JPWO2022208972A5 - - Google Patents
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第２目標速度演算部３２は、予め設定されたテーブルを用いて、右操作レバー１５Ｒの前後方向の操作量をブーム５の目標速度（ブーム目標速度）に変換するとともに、右操作レバー１５Ｒの左右方向の操作量をバケット７の目標速度（バケット目標速度）に変換し、各目標速度を操作判定部３３および動作指令生成部７０（図３に示す）へ出力する。なお、第１目標速度演算部３１および第２目標速度演算部３２の各テーブルでは、操作量が所定の値を越えるまで目標速度がゼロとなるように、操作量に対して不感帯が設けられている。
操作判定部３３は、ブーム目標速度、バケット目標速度、アーム目標速度、および旋回目標速度のいずれか２つ以上が０より大きい場合は「複合操作あり」、それ以外の場合は「複合操作なし」と判定し、判定結果を操作情報として上限速度演算部６０（図３に示す）へ出力する。
操作判定部３３は、ブーム目標速度、バケット目標速度、アーム目標速度、および旋回目標速度のいずれか２つ以上が０より大きい場合は「複合操作あり」、それ以外の場合は「複合操作なし」と判定し、判定結果を操作情報として上限速度演算部６０（図３に示す）へ出力する。
図７は、本実施例における操縦者指令処理部３０の処理を示す図である。図７において、操作判定部３３は、ブーム目標速度、バケット目標速度、アーム目標速度、および旋回目標速度のいずれか２つ以上が０より大きい場合は、「複合操作あり」と判定し、旋回目標速度のみが０より大きい場合は「旋回単独操作」と判定し、それ以外の場合は「複合操作なし（旋回単独操作以外）」と判定する。
また、本実施例におけるコントローラ２０は、操作装置１５Ｌ，１５Ｒの操作を複合操作と判定した場合と旋回単独操作と判定した場合とで、第２距離ｄ２を異なる値に設定する。これにより、複合操作による移動動作に対するヒステリシス幅（＝ｄ２－ｄ１）と旋回単独操作による移動動作に対するヒステリシス幅（＝ｄ２－ｄ１）とをそれぞれ最適化することが可能となる。
Applications Claiming Priority (3)
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|---|---|---|---|
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| JP2021058509 | 2021-03-30 | ||
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Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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Family Applications (1)
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