JPWO2022190296A5

JPWO2022190296A5 - 手術システム、制御ユニットおよび手術システムの作動方法

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Publication number: JPWO2022190296A5
Application number: JP2022510176A
Authority: JP
Filing date: 2021-03-10
Publication date: 2023-02-07
Anticipated expiration: 2041-03-10

Description

濁り検知の具体的な流れの一例を図９Ａ説明する。
まず、第１制御装置２２に設けられる検知部は、あらかじめ設定されている第１ｐＨｗ０を読み込む（Ｓ４３１０）。次に、第１制御装置２２に設けられる検知部は、排液ボトル６４または内視鏡２１の挿入部２１１に設けられるｐＨセンサーから検出される第２ｐＨｗ１を受信する（Ｓ４３１１）。その後、第１制御装置２２に設けられる検知部に記憶されている第１ｐＨｗ０と排液ボトル６４または内視鏡２１の挿入部２１１に設けられるｐＨセンサーから取得したｐＨｗ１を比較する（Ｓ４３１２）。ｗ１がｗ０より大きければ（「Ｎｏ」）、関節腔Ｃ１内に濁りが発生したとして濁りを検知する（Ｓ４３１３：図９Ｃ参照）。逆にｗ１がｗ０と等しい、または、ｗ０より小さい（「Ｙｅｓ」）であれば、関節腔Ｃ１内の濁りは発生していない、または、減っているとして、濁りを検出しない（Ｓ４３１４）。

また、図９Ａの条件と異なる条件を用いる濁り検知の方法を、図９Ｂを用いて説明する。
第１制御装置２２に設けられる検知部は、あらかじめ設定された閾値を読み込む（Ｓ４３９）。その後、前述のとおり第１制御装置２２に設けられる検知部は、Ｓ４３１０からＳ４３１１まで行う。その後、第１制御装置２２に設けられる検知部は、ｗ０とｗ１の差分をとって変化量を算出し、算出された変化量に基づいて、濁りが生じているか否かを判定する（Ｓ４３１５：図９Ｄ参照）。
ここで、閾値とは、あらかじめ数値を設定してもよいし、濁り発生時の灌流液のｐＨと通常時の灌流液のｐＨを集めて機械学習を行い算出した閾値を用いてもよい。

Claims

手術システムであって、
液中で生体組織を処置する処置具装置と、
前記処置具装置によって発生した前記液中の濁りに関する情報を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて、前記手術システムの制御を行う制御部と、
を有する手術システム。
前記濁りに関する情報とは、濁り発生と相関して増減する値である、
請求項１に記載の手術システム。
前記濁りに関する情報とは、生体組織に起因する情報である、
請求項１に記載の手術システム。
処置対象を撮像する内視鏡装置と、前記内視鏡装置から得られる撮像データを画像データに変換する第１の制御装置とを有する内視鏡装置と、
を備え、
前記第１の制御装置は、前記検知部を備え、前記内視鏡装置による撮像データから前記濁りに関する情報を検知する、
請求項１に記載の手術システム。
前記内視鏡装置の撮像データを記憶するストレージをさらに備え、
前記検知部は、
前記内視鏡装置から第１撮像データを取得し、
前記ストレージから第２撮像データを取得し、
前記第１撮像データと前記第２撮像データの同一座標の画素の値の変化量を算出し、
前記変化量応じて前記濁りを検知する、
請求項４に記載の手術システム。
前記内視鏡装置の撮像データを記憶するストレージをさらに備え、
前記検知部は、
前記内視鏡装置から第１撮像データを取得し、
前記ストレージから第２撮像データを取得し、
前記第１撮像データと前記第２撮像データのコントラストの変化量を算出し、
前記変化量によって前記濁りを検知する、
請求項４に記載の手術システム。
前記内視鏡装置の撮像データを記憶するストレージをさらに備え、
前記検知部は、
前記内視鏡装置から第１撮像データを取得し、
前記ストレージから第２撮像データを取得し、
前記第１撮像データと前記第２撮像データのエッジの変化量を算出し、
前記変化量によって前記濁りを検知する、
請求項４に記載の手術システム。
前記内視鏡装置の撮像データを記憶するストレージをさらに備え、
前記検知部は、
前記内視鏡装置から第１撮像データを取得し、
前記ストレージから第２撮像データを取得し、
前記第１撮像データと前記第２撮像データの輝度の変化量を算出し、
前記変化量によって前記濁りを検知する、
請求項４に記載の手術システム。
前記検知部は、前記濁りに関する情報を前記液から検知する、
請求項１に記載の手術システム。
前記検知部は、前記液のｐＨを検知するセンサーを有し、
前記センサーから取得した前記ｐＨの値に基づいて前記濁りを検出する、
請求項９に記載の手術システム。
前記検知部は、所定値よりも前記センサーで検出した前記ｐＨが大きい場合、前記濁りを検知する、
請求項１０に記載の手術システム。
前記検知部は、前記処置具装置のインピーダンスを算出し、
算出された前記インピーダンスから前記液の粘性を予測し、濁りを検知する、
請求項９に記載の手術システム。
前記制御部は、前記撮像データのエッジを強調する制御を行う、
請求項４に記載の手術システム。
前記制御部は、前記処置具装置への駆動電力を下げる、
請求項１に記載の手術システム。
前記制御部は、前記処置具装置の駆動電力を上げる、
請求項１に記載の手術システム。
前記液を送水する灌流液装置を有し、
前記制御部は、前記液の送水速度を強める信号を前記灌流液装置に送る、
請求項１に記載の手術システム。
前記液を吸引する灌流液装置と、を有し、
前記制御部は、前記液の吸引量を増加させる信号を前記灌流液装置に送る、
請求項１に記載の手術システム。
前記液を送水吸引する灌流液装置と、を有し、
前記制御部は、前記液の送水量を増加させる信号を前記灌流液装置に送り、
前記制御部は、前記液の吸引量を増加させる信号を前記灌流液装置に送る、
請求項１に記載の手術システム。
前記処置具装置は、超音波処置具である、
請求項１に記載の手術システム。
前記濁りに関する情報は、超音波によって骨を切削した際に発生した濁りに関するものである、
請求項２に記載の手術システム。
前記生体組織に起因する情報は、超音波によって骨を切削した際に発生した骨粉に起因するものである、
請求項３に記載の手術システム。
前記濁りに関する情報は、濁りの色に関し、白色である、
請求項４に記載の手術システム。
前記濁りに関する情報は、前記液の物性値に関するものである、
請求項９に記載の手術システム。
液中で生体組織を処置する手術システムの制御ユニットであって、
内視鏡装置の画像を表示可能な表示装置と、
少なくとも１以上の制御装置と、
を備え、
前記少なくとも１以上の制御装置のうちの一つの制御装置は、
前記内視鏡装置または処置具装置から情報を受信し、
前記情報に基づいて、前記液による濁りが発生しているか否かを検知し、
前記検知の結果に基づいて、前記手術システムの制御を行う、
制御ユニット。
液中で生体組織を処置する処置具装置と、前記処置具装置によって発生した前記液中の濁りに関する情報を検知する検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて制御を行う制御部と、を備える手術システムの作動方法であって、
前記制御部が、前記検知部の検知結果に基づいて前記手術システムの制御を行う、
手術システムの作動方法。