JPWO2022153402A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 目的地点までの経路に位置する複数のウェイポイントを示す経路データに基づいて、モビリティの位置から前記目的地点に向かって基準ポイント数番目のウェイポイントである基準ウェイポイントでの前記経路の曲がり角度を算出する曲がり角度算出部と、
   前記曲がり角度を角度閾値と比較する曲がり角度判定部と、
   前記曲がり角度が前記角度閾値より小さい場合に前記モビリティの前記位置から基準距離だけ先の位置を前記モビリティの次の移動先となる目標位置に決定し、前記曲がり角度が前記角度閾値より大きい場合に前記モビリティの前記位置から前記基準距離より短い短縮距離だけ先の位置を前記目標位置に決定する目標位置決定部と、
   前記モビリティの周囲に存在する物体が検知された範囲を示す物体検知データに基づいて、前記モビリティが前記物体と衝突するリスクがあるリスクエリアを設定するリスクエリア設定部と、
   前記基準ウェイポイントの前後の前記経路に沿う移動曲線が前記リスクエリアを通るか判定するリスクエリア判定部と、
   前記移動曲線が前記リスクエリアを通る場合に、前記モビリティの前記位置を通り前記リスクエリアと接するエリア接線を設定するエリア接線設定部と、を備え、
   前記目標位置決定部は、前記エリア接線が設定された場合に前記エリア接線から前記目標位置を決定する
   経路追従装置。
2. 前記曲がり角度算出部は、前記経路データから、前記基準ウェイポイントの座標値と、前記基準ウェイポイントの手前に位置する手前ウェイポイントの座標値と、前記基準ウェイポイントの先に位置する先ウェイポイントの座標値と、を取得し、取得した座標値に基づいて前記曲がり角度を算出する
   請求項１に記載の経路追従装置。
3. 前記リスクエリア設定部は、前記物体の中間点を中心とし、前記物体の長さ方向を長軸の方向とし、前記物体の前記長さ方向に対する法線方向を短軸の方向とする楕円状のエリアを前記リスクエリアとして設定する
   請求項１または請求項２に記載の経路追従装置。
4. 前記移動曲線が前記リスクエリアを通る場合に、前記物体が検知されなかった安全エリアを示す安全エリアデータに基づいて、前記リスクエリアを回避するために前記安全エリアを利用できるか判定する安全エリア判定部と、
   前記リスクエリアを回避するために前記安全エリアを利用できる場合に、前記モビリティの前記位置と、前記安全エリアの中の代表点と、前記基準ウェイポイントと、を通る迂回曲線を設定する迂回曲線設定部と、を備え、
   前記目標位置決定部は、前記迂回曲線が設定された場合に前記迂回曲線から前記目標位置を決定する
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の経路追従装置。
5. 曲がり角度算出部が、目的地点までの経路に位置する複数のウェイポイントを示す経路データに基づいて、モビリティの位置から前記目的地点に向かって基準ポイント数番目のウェイポイントである基準ウェイポイントでの前記経路の曲がり角度を算出し、
   曲がり角度判定部が、前記曲がり角度を角度閾値と比較し、
   目標位置決定部が、前記曲がり角度が前記角度閾値より小さい場合に前記モビリティの前記位置から基準距離だけ先の位置を前記モビリティの次の移動先となる目標位置に決定し、前記曲がり角度が前記角度閾値より大きい場合に前記モビリティの前記位置から前記基準距離より短い短縮距離だけ先の位置を前記目標位置に決定し、
   リスクエリア設定部が、前記モビリティの周囲に存在する物体が検知された範囲を示す物体検知データに基づいて、前記モビリティが前記物体と衝突するリスクがあるリスクエリアを設定し、
   リスクエリア判定部が、前記基準ウェイポイントの前後の前記経路に沿う移動曲線が前記リスクエリアを通るか判定し、
   エリア接線設定部が、前記移動曲線が前記リスクエリアを通る場合に、前記モビリティの前記位置を通り前記リスクエリアと接するエリア接線を設定する
   経路追従方法であり、
   前記目標位置決定部は、前記エリア接線が設定された場合に前記エリア接線から前記目標位置を決定する
   経路追従方法。
6. 目的地点までの経路に位置する複数のウェイポイントを示す経路データに基づいて、モビリティの位置から前記目的地点に向かって基準ポイント数番目のウェイポイントである基準ウェイポイントでの前記経路の曲がり角度を算出する曲がり角度算出処理と、
   前記曲がり角度を角度閾値と比較する曲がり角度判定処理と、
   前記曲がり角度が前記角度閾値より小さい場合に前記モビリティの前記位置から基準距離だけ先の位置を前記モビリティの次の移動先となる目標位置に決定し、前記曲がり角度が前記角度閾値より大きい場合に前記モビリティの前記位置から前記基準距離より短い短縮距離だけ先の位置を前記目標位置に決定する目標位置決定処理と、
   前記モビリティの周囲に存在する物体が検知された範囲を示す物体検知データに基づいて、前記モビリティが前記物体と衝突するリスクがあるリスクエリアを設定するリスクエリア設定処理と、
   前記基準ウェイポイントの前後の前記経路に沿う移動曲線が前記リスクエリアを通るか判定するリスクエリア判定処理と、
   前記移動曲線が前記リスクエリアを通る場合に、前記モビリティの前記位置を通り前記リスクエリアと接するエリア接線を設定するエリア接線設定処理と、
   をコンピュータに実行させるための経路追従プログラムであり、
   前記目標位置決定処理は、前記エリア接線が設定された場合に前記エリア接線から前記目標位置を決定する
   経路追従プログラム。