JPWO2021095095A5 - カメラ校正装置、カメラ校正方法及びカメラ校正プログラム - Google Patents

Claims (18)

1. カメラにより撮像された２次元画像に基づいて、人物の２次元骨格構造を検出する骨格検出手段と、
   前記検出された２次元骨格構造に基づいて、前記２次元画像における前記人物の骨格の方向及び大きさを示す骨格ベクトルを算出するベクトル算出手段と、
   前記算出された骨格ベクトルに基づいて、前記カメラのカメラパラメータを算出するパラメータ算出手段と、
   を備える、カメラ校正装置。
2. 前記骨格ベクトルは、前記２次元骨格構造に含まれる骨に対応したベクトル、又は前記２次元骨格構造の中心軸に対応したベクトルである、
   請求項１に記載のカメラ校正装置。
3. 前記骨格ベクトルは、前記２次元骨格構造の一部に基づいたベクトルである、
   請求項１または２に記載のカメラ校正装置。
4. 前記ベクトル算出手段は、前記２次元骨格構造に含まれる足部、胴部、又は頭部の骨に基づいて、前記骨格ベクトルを算出する、
   請求項３に記載のカメラ校正装置。
5. 前記ベクトル算出手段は、前記２次元骨格構造に含まれる足部から胴部、又は胴部から頭部の骨に基づいて、前記骨格ベクトルを算出する、
   請求項３に記載のカメラ校正装置。
6. 前記骨格ベクトルは、前記２次元骨格構造の全体に基づいたベクトルである、
   請求項１または２に記載のカメラ校正装置。
7. 前記ベクトル算出手段は、前記２次元骨格構造に含まれる足部から頭部までの骨の長さの合計に基づいて、前記骨格ベクトルを算出する、
   請求項６に記載のカメラ校正装置。
8. 前記ベクトル算出手段は、前記２次元骨格構造に含まれる骨の長さと２次元画像空間上の前記人物の全身の長さとの関係を示す２次元骨格モデルに基づいて、前記骨格ベクトルを算出する、
   請求項６に記載のカメラ校正装置。
9. 前記ベクトル算出手段は、前記２次元骨格構造にフィッティングさせた３次元骨格モデルに基づいて、前記骨格ベクトルを算出する、
   請求項６に記載のカメラ校正装置。
10. 前記算出された骨格ベクトルを集計する集計手段をさらに備え、
    前記パラメータ算出手段は、前記集計された骨格ベクトルに基づいて、前記カメラパラメータを算出する、
    請求項１乃至９のいずれか一項に記載のカメラ校正装置。
11. 前記集計手段は、前記２次元画像を分割した領域ごとに、前記骨格ベクトルを集計する、
    請求項１０に記載のカメラ校正装置。
12. 前記パラメータ算出手段は、前記算出された骨格ベクトルと前記人物の骨格の基準値とに基づいて、前記カメラパラメータを算出する、
    請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のカメラ校正装置。
13. 前記基準値は、前記人物の身長又は骨の長さの統計値である、
    請求項１２に記載のカメラ校正装置。
14. 前記基準値は、前記人物の属性に対応した値である、
    請求項１２又は１３に記載のカメラ校正装置。
15. カメラにより撮像された２次元画像に基づいて、人物の２次元骨格構造を検出し、
    前記検出された２次元骨格構造に基づいて、前記２次元画像における前記人物の骨格の方向及び大きさを示す骨格ベクトルを算出し、
    前記算出された骨格ベクトルに基づいて、前記カメラのカメラパラメータを算出する、
    カメラ校正方法。
16. 前記骨格ベクトルは、前記２次元骨格構造に含まれる骨に対応したベクトル、又は前記２次元骨格構造の中心軸に対応したベクトルである、
    請求項１５に記載のカメラ校正方法。
17. カメラにより撮像された２次元画像に基づいて、人物の２次元骨格構造を検出し、
    前記検出された２次元骨格構造に基づいて、前記２次元画像における前記人物の骨格の方向及び大きさを示す骨格ベクトルを算出し、
    前記算出された骨格ベクトルに基づいて、前記カメラのカメラパラメータを算出する、
    処理をコンピュータに実行させるためのカメラ校正プログラム。
18. 前記骨格ベクトルは、前記２次元骨格構造に含まれる骨に対応したベクトル、又は前記２次元骨格構造の中心軸に対応したベクトルである、
    請求項１７に記載のカメラ校正プログラム。