JPWO2021038844A5 - 情報処理装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

情報処理装置の一の態様は、情報処理装置であって、タスクを実行するロボットの作業空間におけるダイナミクスを抽象化した抽象モデルに関する抽象モデル情報を取得する抽象モデル情報取得手段と、前記作業空間における計測結果を示す計測情報を取得する計測情報取得手段と、前記抽象モデル情報と、前記計測情報とに基づき、前記抽象モデルを生成する抽象モデル生成手段と、を有する。

プログラムの一の態様は、タスクを実行するロボットの作業空間におけるダイナミクスを抽象化した抽象モデルに関する抽象モデル情報を取得する抽象モデル情報取得手段と、前記作業空間における計測結果を示す計測情報を取得する計測情報取得手段と、前記抽象モデル情報と、前記計測情報とに基づき、前記抽象モデルを生成する抽象モデル生成手段としてコンピュータを機能させるプログラムである。

Claims (10)

1. タスクを実行するロボットの作業空間におけるダイナミクスを抽象化した抽象モデルに関する抽象モデル情報を取得する抽象モデル情報取得手段と、
   前記作業空間における計測結果を示す計測情報を取得する計測情報取得手段と、
   前記抽象モデル情報と、前記計測情報とに基づき、前記抽象モデルを生成する抽象モデル生成手段と、
   を有する情報処理装置。
2. 前記抽象モデル生成手段は、前記計測情報に含まれる、前記ロボットに関する情報、及び、前記ロボットによる作業の対象となる対象物に関する情報に基づき、前記抽象モデルを生成する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記抽象モデル生成手段は、前記ロボットがピックアンドプレイスに関するタスクを実行する場合、対象物を前記ロボットが掴む動作を論理変数により抽象表現したハイブリッドシステムのモデルを、前記抽象モデルとして生成する、請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記抽象モデルと、前記タスクを実行するためタイムステップ毎の状態を表す論理式であるタイムステップ論理式と、に基づき、前記ロボットを制御するためのタイムステップ毎の制御入力を決定する制御入力生成手段をさらに有する、請求項１～３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 前記制御入力生成手段は、前記タスクに応じた評価関数を決定し、
   前記制御入力生成手段は、前記抽象モデルと、前記タイムステップ論理式とを満たし、前記評価関数を最適化する前記制御入力を決定する、請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記制御入力生成手段は、前記タスクを完了するまでに必要なイベントが発生するまでに要するタイムステップ数分の前記制御入力を生成し、前記イベントが発生する毎に当該制御入力の生成を行う、請求項４または５に記載の情報処理装置。
7. 前記タスクの完了に必要なタイムステップ数又は前記タスクを完了するまでに必要なイベントが発生するまでに要するタイムステップ数により表わされた前記タイムステップ論理式を生成するタイムステップ論理式生成手段をさらに有する、請求項４～６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
8. 前記タイムステップ論理式生成手段は、前記タイムステップ数を所定の初期値に設定し、前記制御入力生成手段が前記制御入力を決定できる前記タイムステップ論理式が生成されるまで、前記タイムステップ数を増加させる、請求項７に記載の情報処理装置。
9. 情報処理装置が、
   タスクを実行するロボットの作業空間におけるダイナミクスを抽象化した抽象モデルに関する抽象モデル情報を取得し、
   前記作業空間における計測結果を示す計測情報を取得し、
   前記抽象モデル情報と、前記計測情報とに基づき、前記抽象モデルを生成する、
   制御方法。
10. タスクを実行するロボットの作業空間におけるダイナミクスを抽象化した抽象モデルに関する抽象モデル情報を取得する抽象モデル情報取得手段と、
    前記作業空間における計測結果を示す計測情報を取得する計測情報取得手段と、
    前記抽象モデル情報と、前記計測情報とに基づき、前記抽象モデルを生成する抽象モデル生成手段
    としてコンピュータを機能させるプログラム。