JPWO2021018815A5

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Publication number: JPWO2021018815A5
Application number: JP2022506561A
Authority: JP
Publication date: 2023-06-12
Anticipated expiration: 2040-07-27

Description

本発明によれば、このようにして特定されるのは、環境内で車両を位置特定するための方法であって、
一次センサシステムを提供するステップと、
二次センサシステムを提供するステップであって、二次システムが、一次システムのための保護を提供するように設計されており、一次センサシステムおよび二次センサシステムが、車両を完全に制御するように設計されている、ステップと、
一次センサシステムおよび二次センサシステムを介して、環境データを検出するステップと、
コンピュータシステムを介して、一次センサシステムおよび二次センサシステムの環境データから環境マップを作成するステップと、
一次センサシステムの作成された環境マップ、および二次センサシステムの作成された環境マップを、コンピュータシステムに送信するステップと、
コンピュータシステムを介して、少なくとも１つの妥当性チェック済み一次センサシステム部分マップおよび少なくとも１つの妥当性チェック済み二次センサシステム部分マップを生成するステップと、
妥当性チェック済み一次センサシステム部分マップを一次センサシステムに送信し、妥当性チェック済み二次センサシステム部分マップを二次センサシステムに送信するステップと、
一次センサシステムの環境データを妥当性チェック済み一次センサシステム部分マップと比較することによって、および二次センサシステムの環境データを妥当性チェック済み二次センサシステム部分マップと比較することによって、環境内で車両を位置特定するステップと、
一次センサシステムによる車両の位置特定を、二次センサシステムによる車両の位置特定と比較するステップと、
車両の位置特定が所定の制限内にある場合に、一次センサシステムを介して、および二次センサシステムを介して、車両の自動運転を継続するための承認を付与するステップと、
２つのセンサシステムのうちの一方の承認が付与されておらず、かつ２つのセンサシステムのうちの一方からの車両の位置特定が所定の制限内にないとすぐに、運転手順を実行するステップと、
を含む、方法である。

この目的のために、特に、２つのセンサシステム２、４のうちの一方がさらなる測定を開始する前に、承認チェック１４、２７が行われるように、提供をすることができる。

両方のセンサシステム２、４は、互いに処理ステップの結果を送り１６、２９、それらが他のセンサシステム２、４のものと適合するかどうかを、規定された制限内まで比較する。この場合、それぞれのセンサシステム２、４は、承認１４、２７を他のセンサシステム２、４に送信する。両方のセンサシステム２、４が、承認１４、２７を付与する場合にのみ、自動運転は、継続される。承認チェック１４、２７は、センサシステム２、４内で直接引き受けられ得るが、車両ロジックの外側でも引き受けられ得る。２つのセンサシステム２、４のうちの一方が、一定の時間にわたってもはや承認１４、２７を付与していないとすぐに、自動運転は、停止され、フォールバックモードへの切替えが、行われる。このフォールバックモードでは、車両１は、乗員および他の道路利用者にとって安全な状態に置かれる。ここでは、運転手順は、両方のセンサシステム２、４によってスケジュールされて送信され、次にこれは、相互にチェックされる。チェックが成功の場合、運転手順は、完了するまで実行される。両方のセンサシステムに適合する運転手順を見つけることができない場合、一次センサシステム２は、制御を取ってそれ自体の運転手順を実行する。

１自動車両
２カメラベースのセンサシステム
３カメラベースのセンサシステムの検出範囲
４ライダベースのセンサシステム
５ライダベースのセンサシステムの検出範囲
６移動方向
１０カメラ
１１取得（カメラ）
１２知覚／位置特定（カメラ）
１３スケジューリング（カメラ）
１４承認（カメラ）
１５受信（カメラ）
１６送信（カメラ）
１７ライダ知覚、スケジューリング、承認データ
１８カメラミニマップ、車両位置
１９一次アクチュエータシステム
２０（妥当性チェック済み）カメラ部分マップ
２１移動無線受信器
２２移動無線送信器
２３ライダ
２４取得（ライダ）
２５知覚／位置特定（ライダ）
２６スケジューリング（ライダ）
２７承認（ライダ）
２８受信（ライダ）
２９送信（ライダ）
３０カメラ知覚、スケジューリング、承認データ
３１ライダミニマップ、車両位置
３２二次アクチュエータシステム
３３（妥当性チェック済み）ライダ部分マップ
３４カメラベースのセンサシステム
３５ライダベースのセンサシステム
４０車両（送信）
４１カメラベースのセンサシステム
４２カメラミニマップ、車両位置
４３移動無線送信器
４４ライダベースのセンサシステム
４５ライダミニマップ、車両位置
４６データ
５０車両（受信）
５１妥当性チェック済みカメラ部分マップ
５２カメラベースのセンサシステム
５３移動無線受信器
５４データ
５５妥当性チェック済みライダ部分マップ
５６ライダベースのセンサシステム
６０バックエンド
６１移動無線基地局
６２データ
６３データデコーディング
６４カメラミニマップ、車両位置
６５カメラマップ更新
６６ライダミニマップ、車両位置
６７ライダマップ更新
６８カメラミニマップ、車両位置、ライダミニマップ
６９融合マップ更新
７０カメラマップ
７１ライダマップ
７２融合マップ
７３カメラマップ妥当性チェック
７４妥当性チェック済みカメラ部分マップ
７５ライダマップ妥当性チェック
７６妥当性チェック済みライダ部分マップ
７７データエンコーディング
７８移動無線基地局

Claims

環境内で車両（１）を位置特定するための方法であって、
一次センサシステム（２、３４、４１、５２）を提供するステップと、
二次センサシステム（４、３５、４４、５６）を提供するステップであって、前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）が、前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）のための保護を提供するように設計されており、前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）および前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）が、前記車両（１）を制御するように設計されている、ステップと、
前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）および前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）を介して、環境データを検出（１１、２４）するステップと、
コンピュータシステムを介して、前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）および前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）の前記環境データから環境マップ（１８、６４、４２、３１、６６、４５）を作成するステップと、
前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）の作成された前記環境マップ（１８、６４、４２）、および前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）の作成された前記環境マップ（３１、６６、４５）を、前記コンピュータシステムに送信するステップと、
前記コンピュータシステムを介して、少なくとも１つの妥当性チェック済み一次センサシステム部分マップ（２０、５１、７４）および少なくとも１つの妥当性チェック済み二次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）を生成するステップであって、少なくとも１つの妥当性チェック済み一次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）および少なくとも１つの妥当性チェック済み二次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）を生成する前記ステップが、
前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）の前記環境マップ、および前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）の前記環境マップに基づいて、融合マップ（７２）を作成（６９）するステップと、
前記融合マップ（７２）を使用して、前記妥当性チェック済み一次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）を作成し、および前記妥当性チェック済み二次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）を作成するステップと、
をさらに含む、ステップと、
前記妥当性チェック済み一次センサシステム部分マップ（２０、５１、７４）を前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）に送信し、前記妥当性チェック済み二次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）を前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）に送信するステップと、
前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）の前記環境データを前記妥当性チェック済み一次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）と比較することによって、および前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）の前記環境データを前記妥当性チェック済み二次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）と比較することによって、前記環境内で前記車両（１）を位置特定するステップと、
前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）による前記車両の前記位置特定を、前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）による前記車両の前記位置特定と比較するステップと、
前記車両（１）の前記位置特定が所定の制限内にある場合に、前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）を介して、および前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）を介して、前記車両（１）の自動運転を継続するための承認を付与するステップと、
前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）及び前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）のうちの一方の前記承認が付与されておらず、かつ前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）及び前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）のうちの一方からの前記車両（１）の前記位置特定が前記所定の制限内にないとすぐに、運転手順を実行するステップと、
を含む、方法。
コンピューティングシステムが、前記一次センサシステムのコンピューティングユニット、および前記二次センサシステムのコンピューティングユニットを備え、環境マップが、前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）の前記コンピューティングユニットおよび前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）の前記コンピューティングユニットを介して、前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）および前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）の、前記環境データから作成されること
を特徴とする、請求項１に記載の方法。
前記コンピューティングシステムが、第３のコンピューティングユニット（６０）を備え、少なくとも１つの妥当性チェック済み一次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）および少なくとも１つの妥当性チェック済み二次センサシステム部分マップ（３３、５５、７６）を生成する前記ステップが、前記第３のコンピューティングユニット（６０）上で実行されることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
前記第３のコンピューティングユニット（６０）が、バックエンド（６０）の一部であり、前記バックエンド（６０）が、前記車両（１）の外側に位置付けられていること
を特徴とする、請求項３に記載の方法。
前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）の作成された前記環境マップ（１８、６４、４２）、および前記二次センサシステム（３１、６６、４５）の作成された前記環境マップを前記コンピュータシステムに送信する前記ステップが、無線データリンクを介して実行されること
を特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
前記一次センサシステム（２、３４、４１、５２）が、カメラベースのセンサシステムであることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
前記二次センサシステム（４、３５、４４、５６）が、ライダベースのセンサシステムであることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
運転手順を実行する前記ステップが、緊急制動手順、もしくは車線内での停止手順、もしくは車線内での遅い惰行、または運転者に対する前記車両を完全に取って代わるための要求を含むこと
を特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
環境内で車両（１）を位置特定するためのデバイスであって、前記デバイスが、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計されていることを特徴とする、デバイス。
請求項１から８のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計されたモジュールを少なくとも有する、運転者支援システム。
コンピュータ可読媒体に記憶されたプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品が電子制御ユニットのプロセッサ上で実行されると、前記プログラムコード手段は、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法を実行する、コンピュータプログラム製品。