JPWO2020182698A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 処置動作中にデバイスによって処置される対象の身体部位の表面上での前記デバイスの場所を決定する方法であって、前記デバイスは前記身体部位上での前記処置動作を実施するためのものであり、前記デバイスは前記デバイスの基準フレームにおける前記デバイスの向きを測定するための１つ又は複数の向きセンサを備え、前記方法は、
   前記身体部位の３次元的表現すなわち３Ｄ表現を取得するステップであって、前記３Ｄ表現は前記身体部位の前記表面上でのそれぞれの位置について法線ベクトルを備える、ステップと、
   前記１つ又は複数の向きセンサから前記身体部位上での前記処置動作中の前記デバイスの向きを表す複数の向き測定値を受信するステップと、
   前記処置動作中の前記デバイスの向きのシーケンスを決定するために、受信された前記向き測定値を処理するステップと、
   前記処置動作中の前記身体部位の前記表面上での前記デバイスの前記場所を決定するために、前記デバイスの決定された前記向きのシーケンスを前記法線ベクトル及び前記法線ベクトルのそれぞれの位置と比較するステップと
   を有する、方法。
2. 前記比較するステップは、前記デバイスの前記向きのシーケンスに一致するそれぞれの向きを有する前記３Ｄ表現における法線ベクトルのシーケンスを特定するステップを有する、請求項１に記載の方法。
3. 前記比較するステップは、前記身体部位の前記表面上での前記デバイスの前記場所を、前記デバイスの前記向きのシーケンスにおける最終的な向きに一致する向きを有する前記身体部位の前記表面上での法線ベクトルに関連付けられた前記位置として決定するステップを有する、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記デバイスは、更に、前記デバイスの運動を測定するための１つ又は複数の運動センサを備え、
   前記方法は、前記１つ又は複数の運動センサから前記身体部位上での前記処置動作中の前記デバイスの運動を表す複数の運動測定値を受信するステップを更に有し、
   前記処理するステップは、前記処置動作中の前記デバイスの位置及び向きのシーケンスを決定するために、受信された前記向き測定値及び受信された前記運動測定値を処理するステップを有し、
   前記比較するステップは、前記処置動作中の前記身体部位の前記表面上での前記デバイスの前記場所を決定するために、前記デバイスの決定された前記向き及び位置のシーケンスを前記法線ベクトル及び前記法線ベクトルのそれぞれの位置と比較するステップを有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記比較するステップは、前記デバイスの前記位置及び向きのシーケンスに一致するそれぞれの位置及び向きを有する前記３Ｄ表現における法線ベクトルのシーケンスを特定するステップを有する、請求項４に記載の方法。
6. 前記比較するステップは、前記身体部位の前記表面上での前記デバイスの前記場所を、前記デバイスの前記位置及び向きのシーケンスにおける最終的な位置及び向きに一致する位置及び向きを有する前記身体部位の前記表面上での法線ベクトルに関連付けられた前記位置として決定するステップを有する、請求項４又は５に記載の方法。
7. 前記方法は、
   前記デバイスの決定された前記位置及び向きのシーケンスから前記デバイスに対する前記身体部位の向きを推定するステップと、
   推定された前記向きに従って前記身体部位の前記３Ｄ表現を回転させるステップと
   を更に有し、
   前記比較するステップは、前記処置動作中の前記身体部位の前記表面上での前記デバイスの前記場所を決定するために、前記デバイスの決定された前記向き及び位置のシーケンスを、回転された前記３Ｄ表現における前記法線ベクトル及び前記法線ベクトルのそれぞれの位置と比較するステップを有する、請求項４から６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記方法は、
   前記デバイス及び前記身体部位を含む初期画像を取得するステップと、
   前記身体部位に対する前記デバイスの向きを決定するために、取得された前記初期画像を処理するステップと、
   前記身体部位に対する前記デバイスの決定された前記向きに従って前記身体部位の前記３Ｄ表現を回転させるステップと
   を更に有し、
   前記比較するステップは、前記処置動作中の前記身体部位の前記表面上での前記デバイスの前記場所を決定するために、前記デバイスの決定された前記向きのシーケンスを、回転された前記３Ｄ表現における前記法線ベクトル及び前記法線ベクトルのそれぞれの位置と比較するステップを有する、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記方法は、
   前記処置動作中の前記身体部位を含む１つ又は複数の更なる画像を取得するステップと、
   前記処置動作中の前記身体部位の向きにおける運動及び／又は変化の量を決定するために、前記１つ又は複数の更なる画像と前記初期画像とを比較するステップと、
   前記身体部位の向きにおける運動及び／又は変化が前記処置動作中のある時点において生じたと決定された場合、向きにおける運動及び／又は変化の決定された前記量に従って前記身体部位の前記３Ｄ表現を調節するステップと
   を更に有し、
   前記比較するステップは、前記時点の後に取得された前記向き測定値について、前記処置動作中の前記身体部位の前記表面上での前記デバイスの前記場所を決定するために、前記時点の後の前記デバイスの決定された前記向きのシーケンスを、調節された前記３Ｄ表現における前記法線ベクトル及び前記法線ベクトルのそれぞれの位置と比較するステップを有する、請求項８に記載の方法。
10. 前記デバイスは、前記身体部位に接触し、前記処置動作を実施するための処置部分を備え、
    受信された前記向き測定値を前記処理するステップは、
    前記向き測定値を回転させるステップであって、回転された前記向き測定値は前記処置部分の向きを表す、ステップと、
    前記処置動作中の前記処置部分の向きのシーケンスを決定するために、回転された前記向き測定値を処理するステップと
    を有し、
    前記比較するステップは、前記処置動作中の前記身体部位の前記表面上での前記デバイスの前記場所を決定するために、前記処置部分の決定された前記向きのシーケンスを前記法線ベクトル及び前記法線ベクトルのそれぞれの位置と比較するステップを有する、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
11. 処置動作中にデバイスによって処置される対象の身体部位の表面上での前記デバイスの場所を決定するための装置であり、前記デバイスは前記身体部位上での前記処置動作を実施するためのものであり、前記デバイスは前記デバイスの基準フレームにおける前記デバイスの向きを測定するための１つ又は複数の向きセンサを備える、装置であって、前記装置は、
    前記身体部位の３次元的表現すなわち３Ｄ表現を取得することであって、前記３Ｄ表現は前記身体部位の前記表面上でのそれぞれの位置について法線ベクトルを備える、ことと、
    前記１つ又は複数の向きセンサから前記身体部位上での前記処置動作中の前記デバイスの向きを表す複数の向き測定値を受信することと、
    前記処置動作中の前記デバイスの向きのシーケンスを決定するために、受信された前記向き測定値を処理することと、
    前記処置動作中の前記身体部位の前記表面上での前記デバイスの前記場所を決定するために、前記デバイスの決定された前記向きのシーケンスを前記法線ベクトル及び前記法線ベクトルのそれぞれの位置と比較することと
    を行う処理ユニットを備える、装置。
12. 内部に具現化されたコンピュータ可読コードを有するコンピュータ可読媒体を備えるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ可読コードは、請求項１１に記載の装置によって実行されると、前記装置が請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成される、コンピュータプログラム。
13. 請求項１１に記載の装置と、
    身体部位上での処置動作を実施するためのデバイスであって、前記デバイスは前記デバイスの基準フレームにおける前記デバイスの向きを測定するための１つ又は複数の向きセンサを備える、デバイスと
    を備える、システム。
14. 前記装置は前記デバイスに含まれる、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記装置は前記デバイスとは別個である、請求項１３に記載のシステム。