JPWO2020116232A1 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
1.概要
1−1.移動体の一例
2.第1実施形態
2−1.無人飛行装置の構成例
2−2.制御装置の動作例
3.第2実施形態
3−1.無人飛行装置の構成例
3−2.制御装置の動作例
4.第3実施形態
4−1.制御装置の動作例
5.第4実施形態
5−1.制御装置の動作例
5−2.無人飛行装置の構成例
6.第5実施形態
6−1.無人飛行装置の構成例
7.ハードウェア構成
[1−1.移動体の一例]
図1を用いて、本実施形態に係る移動体の一例について説明する。図1は、本実施形態に係る移動体の一例を示す模式図である。
[2−1.無人飛行装置の構成例]
図2を用いて、本実施形態に係る無人飛行装置1の構成の一例について説明する。図2は、無人飛行装置1の構成の一例を示すブロック図である。
図6を用いて、制御装置100の制御部120の処理について説明する。図6は、制御部120の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
[3−1.無人飛行装置の構成例]
図7を用いて、第2実施形態に係る無人飛行装置の構成について説明する。図7は、第2実施形態に係る無人飛行装置の構成の一例を示す模式図である。
第2実施形態では、制御装置100は、例えば、ToFセンサ40が特定の照射パターンで照射光L1を対象物に照射する。この場合、制御装置100は、撮像部20Aが照射光L1の照射パターンに対応している反射光L2を受光した場合に、対象物が鏡面反射物体(ガラス面50)であると判定する。鏡面反射物体が検出された後の、無人飛行装置1Aに制御については、第1実施形態と同様である。
[4−1.制御装置の動作例]
図8Aと、図8Bと、図8Cとを用いて、第3実施形態に係る制御装置の動作について説明する。図8A〜図8Cは、第3実施形態に係る制御装置の動作の一例を説明するための模式図である。なお、第3実施形態に係る無人飛行装置は、図1に図示の第1実施形態に係る無人飛行装置と同様の構成を有している。
[5−1.制御装置の動作例]
図9を用いて、第4実施形態に係る制御装置の動作について説明する。図9は、第4実施形態に係る制御装置の動作を説明するための模式図である。
図10を用いて、第4実施形態に係る無人飛行装置1Bの構成について説明する。図10は、無人飛行装置1Bの構成を示すブロック図である。
[6−1.無人飛行装置の構成例]
図11を用いて、第5実施形態に係る無人飛行装置1Cの構成について説明する。図11は、第5実施形態に係る無人飛行装置1Cの構成の一例を示すブロック図である。
上述してきた各実施形態に係る制御装置100は、例えば、図12に示すような構成のコンピュータ1000によって実現される。図12は、制御装置100の機能を実現するコンピュータ1000の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ1000は、CPU1100、RAM1200、ROM(Read Only Memory)1300、HDD(Hard Disk Drive)1400、通信インターフェイス1500、及び入出力インターフェイス1600を有する。コンピュータ1000の各部は、バス1050によって接続される。
(1)
自然放出光を照射する移動体又は所定のパターンで移動する移動体の周囲の物体を撮像部によって撮像した撮像データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された撮像データに特定パターンが含まれている場合に、前記物体が障害物であると判定する判定部と、
を備える、制御装置。
(2)
前記判定部は、前記特定パターンとして、前記物体から反射された前記自然放出光に起因する反射光の発光パターンを検出する、
前記(1)に記載の制御装置。
(3)
前記判定部は、前記移動体に設けられた発光部の発光パターンを検出する、
前記(1)または(2)に記載の制御装置。
(4)
前記判定部は、前記特定パターンとして、前記物体に反映された前記移動体の動きパターンを検出する、
前記(1)〜(3)のいずれかに記載の制御装置。
(5)
前記移動体と、前記物体との間の距離を算出する距離算出部をさらに備える、
前記(1)〜(4)のいずれかに記載の制御装置。
(6)
前記距離算出部は、前記物体が前記障害物であると判定された場合、前記移動体と、前記障害物との間の距離を算出する、
前記(5)に記載の制御装置。
(7)
前記距離算出部は、前記障害物に投影された前記移動体の虚像に基づいて、前記移動体と、前記障害物との間の距離を算出する、
前記(5)または(6)に記載の制御装置。
(8)
前記障害物を避けるように前記移動体を制御する機体制御部をさらに備える、
前記(1)〜(7)のいずれかに記載の制御装置。
(9)
前記移動体に設けられた発光部の発光パターンを制御する発光制御部をさらに備える、
前記(1)〜(8)のいずれかに記載の制御装置。
(10)
前記発光部が発光していない時に、前記判定部によって第1発光パターンが検出された場合、
前記発光制御部は、前記第1発光パターンとは異なる第2発光パターンで前記発光部を発光させる、
前記(9)に記載の制御装置。
(11)
前記移動体の現在位置を算出する現在位置算出部をさらに備え、
前記発光制御部は、前記現在位置算出部による前記現在位置の算出結果に基づいて、前記現在位置が変化しており、かつ前記移動体と、前記物体との間の距離が変化していない場合に、前記発光部を発光させる、
前記(9)または(10)に記載の制御装置。
(12)
前記移動体に設けられた発光部が発光するタイミングと同期するように、前記撮像部が前記物体を撮像するタイミングを制御する撮像制御部をさらに備える、
前記(1)〜(11)のいずれかに記載の制御装置。
(13)
自然放出光を照射する移動体又は所定のパターンで移動する移動体の周囲の物体を撮像部によって撮像した撮像データを取得する取得し、
取得された撮像データに特定パターンが含まれている場合に、前記物体が障害物であると判定する、
制御方法。
(14)
コンピュータを、
自然放出光を照射する移動体又は所定のパターンで移動する移動体の周囲の物体を撮像部によって撮像した撮像データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された撮像データに特定パターンが含まれている場合に、前記物体が障害物であると判定する判定部と、
として機能させるための、プログラム。
10 発光部
20 撮像部
100,100A,100B 制御装置
110 記憶部
120 制御部
121 取得部
122 判定部
123 パターン制御部
124 発光制御部
125 距離算出部
126 機体制御部
127 現在位置算出部
128 撮像制御部
Claims (14)
- 自然放出光を照射する移動体又は所定のパターンで移動する移動体の周囲の物体を撮像部によって撮像した撮像データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された撮像データに特定パターンが含まれている場合に、前記物体が障害物であると判定する判定部と、
を備える、制御装置。 - 前記判定部は、前記特定パターンとして、前記物体から反射された前記自然放出光に起因する反射光の発光パターンを検出する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記判定部は、前記移動体に設けられた発光部の発光パターンを検出する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記判定部は、前記特定パターンとして、前記物体に反映された前記移動体の動きパターンを検出する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記移動体と、前記物体との間の距離を算出する距離算出部をさらに備える、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記距離算出部は、前記物体が前記障害物であると判定された場合、前記移動体と、前記障害物との間の距離を算出する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記距離算出部は、前記障害物に投影された前記移動体の虚像に基づいて、前記移動体と、前記障害物との間の距離を算出する、
請求項6に記載の制御装置。 - 前記障害物を避けるように前記移動体を制御する機体制御部をさらに備える、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記移動体に設けられた発光部の発光パターンを制御する発光制御部をさらに備える、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記発光部が発光していない時に、前記判定部によって第1発光パターンが検出された場合、
前記発光制御部は、前記第1発光パターンとは異なる第2発光パターンで前記発光部を発光させる、
請求項9に記載の制御装置。 - 前記移動体の現在位置を算出する現在位置算出部をさらに備え、
前記発光制御部は、前記現在位置算出部による前記現在位置の算出結果に基づいて、前記現在位置が変化しており、かつ前記移動体と、前記物体との間の距離が変化していない場合に、前記発光部を発光させる、
請求項9に記載の制御装置。 - 前記移動体に設けられた発光部が発光するタイミングと同期するように、前記撮像部が前記物体を撮像するタイミングを制御する撮像制御部をさらに備える、
請求項1に記載の制御装置。 - 自然放出光を照射する移動体又は所定のパターンで移動する移動体の周囲の物体を撮像部によって撮像した撮像データを取得する取得し、
取得された撮像データに特定パターンが含まれている場合に、前記物体が障害物であると判定する、
制御方法。 - コンピュータを、
自然放出光を照射する移動体又は所定のパターンで移動する移動体の周囲の物体を撮像部によって撮像した撮像データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された撮像データに特定パターンが含まれている場合に、前記物体が障害物であると判定する判定部と、
として機能させるための、プログラム。
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