JPWO2020110248A1 - 作業機、作業機の制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
カメラの画像に基づいて動作する作業機であって、
複数のカメラと、
前記複数のカメラの何れかの故障又は不具合を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された場合、故障及び不具合が検出されていない他のカメラにより撮影された画像に基づいて前記作業機を制御する制御手段と、
を備える。
続いて、図4のフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る作業車10が実施する処理の手順を説明する。本実施形態では、第1のカメラ11aと第2のカメラ11bとが何れも故障しておらず正常である場合と、何れか一方が故障した場合とで異なる処理を実施する。
1.上記実施形態の作業機(例えば10)は、
カメラの画像に基づいて動作する作業機(例えば10)であって、
複数のカメラ(例えば11a,11b)と、
前記複数のカメラの何れかの故障又は不具合を検出する検出手段(例えば44)と、
前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された場合、故障及び不具合が検出されていない他のカメラにより撮影された画像に基づいて前記作業機を制御する制御手段(例えば44)と、
を備える。
前記複数のカメラにより撮影された視差のある画像に基づいて前記作業機と物体との距離情報を取得する距離取得手段(例えば44)と、
前記複数のカメラの1つにより撮影された画像と、第1の解析モデルとに基づいて、前記物体を認識する物体認識手段(例えば44)と、をさらに備え、
前記制御手段(例えば44)は、前記故障又は不具合が検出されていない場合には、前記距離取得手段により取得された前記距離情報と、前記物体認識手段による物体認識結果とに基づいて、前記作業機の動作を制御する。
前記第1の解析モデルは、前記距離情報を取得不能なモデルである。
前記故障又は不具合が検出されていないカメラにより撮影された画像と、第2の解析モデルとに基づいて、前記物体を認識すると共に前記作業機と物体との距離情報を取得する第2の物体認識手段(例えば44)をさらに備え、
前記制御手段(例えば44)は、前記故障又は不具合が検出された場合には、前記第2の物体認識手段により取得された前記距離情報と、前記第2の物体認識手段による物体認識結果とに基づいて、前記作業機の動作を制御する。
前記第2の解析モデルは、前記距離情報を取得可能なモデルである。
前記制御手段(44)は、前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された場合、前記作業機のバッテリ負荷を低減させる負荷低減処理を実行する。
前記負荷低減処理は、前記作業機の走行速度を低下させる処理を含む。
前記負荷低減処理は、前記作業機が備える作業部(例えばブレード)の作業速度(例えば回転速度)を低下させる処理を含む。
前記負荷低減処理は、前記作業機が作業を行う作業領域を低減させる処理を含む。
前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された場合に前記故障又は不具合の発生を報知する報知手段(例えば305)をさらに備える。
前記制御手段(例えば44)は、前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された場合、前記作業機をステーションに帰着させる制御を行う。
前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された後、前記検出手段により前記故障又は不具合が検出されなくなった場合、
前記制御手段(例えば44)は、前記第2の解析モデルから前記第1の解析モデルへと切り替えて、該第1の解析モデルを使用して前記作業機を制御する。
前記制御手段(例えば44)は、前記検出手段により前記複数のカメラの全てについて故障又は不具合が検出された場合、前記作業機の動作を停止させる。
前記作業機と物体との距離情報を取得する距離取得手段(例えば44)をさらに備え、
前記距離取得手段は、
前記故障又は不具合が検出されていない場合、前記複数のカメラにより撮影された視差のある画像に基づいて、前記距離情報を取得し、
前記故障又は不具合が検出された場合、故障又は不具合が検出されていない前記他のカメラにより撮影された画像と、解析モデルとに基づいて、前記距離情報を取得し、
前記制御手段(44)は、前記距離取得手段により取得された前記距離情報に基づいて前記作業機を制御する。
カメラの画像に基づいて動作する作業機(例えば10)の制御方法であって、
前記作業機が備える複数のカメラ(例えば11a,11b)の何れかの故障又は不具合を検出する検出工程と、
前記検出工程により前記故障又は不具合が検出された場合、故障及び不具合が検出されていない他のカメラにより撮影された画像に基づいて前記作業機を制御する制御工程と、
を有する。
コンピュータを、請求項1乃至14の何れか1項に記載の作業機として機能させるためのプログラムである。
カメラの画像に基づいて動作する作業機であって、
複数のカメラと、
前記複数のカメラの何れかの故障又は不具合を検出する検出手段と、
前記故障又は不具合が検出されていない場合、前記複数のカメラにより撮影された視差のある画像に基づいて、前記作業機と物体との距離情報を取得し、前記故障が検出された場合、前記故障又は不具合が検出されていない前記他のカメラにより撮影された画像に基づいて、前記距離情報を取得する距離取得手段と、
前記距離取得手段により取得された前記距離情報に基づいて前記作業機を制御する制御手段と、
を備える。
発明の効果
[0008]
本発明によれば、カメラの故障時に距離計測用センサを使用することなく自律走行が可能な作業機を提供することができる。さらに、いずれかのカメラが故障しても他のカメラだけで作業機の制御を行うので、補助のための他のセンサが不要となるため製品コストを低減することができると共に消費電力の増大も防止することができる。
[0009]
本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。
図面の簡単な説明
[0010]
添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
[図1]本発明の一実施形態に係る自律走行可能な作業機の外観図である。
[図2]本発明の一実施形態に係る作業機を側方から観察した図である。
[図3]本発明の一実施形態に係る作業機を制御する電子制御ユニット(ECU)の入出力関係を示すブロック図である。
[図4]本発明の一実施形態に係る作業機が実施する処理手順を示すフローチャート。
[図5]本発明の一実施形態に係るカメラ正常時の自律走行制御処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
[図6]本発明の一実施形態に係るカメラ故障時の自律走行制御処理の詳細な手
Claims (16)
- カメラの画像に基づいて動作する作業機であって、
複数のカメラと、
前記複数のカメラの何れかの故障又は不具合を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された場合、故障及び不具合が検出されていない他のカメラにより撮影された画像に基づいて前記作業機を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする作業機。 - 前記複数のカメラにより撮影された視差のある画像に基づいて前記作業機と物体との距離情報を取得する距離取得手段と、
前記複数のカメラの1つにより撮影された画像と、第1の解析モデルとに基づいて、前記物体を認識する物体認識手段と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記故障又は不具合が検出されていない場合には、前記距離取得手段により取得された前記距離情報と、前記物体認識手段による物体認識結果とに基づいて、前記作業機の動作を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - 前記第1の解析モデルは、前記距離情報を取得不能なモデルであることを特徴とする請求項2に記載の作業機。
- 前記故障又は不具合が検出されていないカメラにより撮影された画像と、第2の解析モデルとに基づいて、前記物体を認識すると共に前記作業機と物体との距離情報を取得する第2の物体認識手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記故障又は不具合が検出された場合には、前記第2の物体認識手段により取得された前記距離情報と、前記第2の物体認識手段による物体認識結果とに基づいて、前記作業機の動作を制御することを特徴とする請求項2又は3に記載の作業機。 - 前記第2の解析モデルは、前記距離情報を取得可能なモデルであることを特徴とする請求項4に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された場合、前記作業機のバッテリ負荷を低減させる負荷低減処理を実行することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の作業機。
- 前記負荷低減処理は、前記作業機の走行速度を低下させる処理を含むことを特徴とする請求項6に記載の作業機。
- 前記負荷低減処理は、前記作業機が備える作業部の作業速度を低下させる処理を含むことを特徴とする請求項6又は7に記載の作業機。
- 前記負荷低減処理は、前記作業機が作業を行う作業領域を低減させる処理を含むことを特徴とする請求項6乃至8の何れか1項に記載の作業機。
- 前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された場合に前記故障又は不具合の発生を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された場合、前記作業機をステーションに帰着させる制御を行うことを特徴とする請求項1乃至10の何れか1項に記載の作業機。
- 前記検出手段により前記故障又は不具合が検出された後、前記検出手段により前記故障又は不具合が検出されなくなった場合、
前記制御手段は、前記第2の解析モデルから前記第1の解析モデルへと切り替えて、該第1の解析モデルを使用して前記作業機を制御することを特徴とする請求項4又は5に記載の作業機。 - 前記制御手段は、前記検出手段により前記複数のカメラの全てについて故障又は不具合が検出された場合、前記作業機の動作を停止させることを特徴とする請求項1乃至12の何れか1項に記載の作業機。
- 前記作業機と物体との距離情報を取得する距離取得手段をさらに備え、
前記距離取得手段は、
前記故障又は不具合が検出されていない場合、前記複数のカメラにより撮影された視差のある画像に基づいて、前記距離情報を取得し、
前記故障又は不具合が検出された場合、故障及び不具合が検出されていない前記他のカメラにより撮影された画像と、解析モデルとに基づいて、前記距離情報を取得し、
前記制御手段は、前記距離取得手段により取得された前記距離情報に基づいて前記作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - カメラの画像に基づいて動作する作業機の制御方法であって、
前記作業機が備える複数のカメラの何れかの故障又は不具合を検出する検出工程と、
前記検出工程により前記故障又は不具合が検出された場合、故障及び不具合が検出されていない他のカメラにより撮影された画像に基づいて前記作業機を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする作業機の制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至14の何れか1項に記載の作業機として機能させるためのプログラム。
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