JPWO2020069404A5 - - Google Patents

Claims (34)

1. コンピュータ可読媒体であって、
   少なくとも１つのプロセッサに、
   細長いシャフト及び第１の位置センサを備える第１の医療用器具を、患者の治療領域に前記患者の自然開口部を通して挿入させ、
   前記第１の位置センサを用いて、前記治療領域内の前記第１の医療用器具の第１の位置を決定させ、
   決定された前記第１の位置から離れた前記治療領域内の標的位置を画定させ、
   第２の医療用器具を前記患者を通して前記標的位置に向けて経皮的に案内させる、ように構成された命令を含む、コンピュータ可読媒体。
2. 前記命令が更に、前記少なくとも１つのプロセッサに、前記第１の位置センサの出力を術前モデルの座標フレームに登録させ、前記第１の位置センサを用いて前記治療領域内の前記第１の医療用器具の前記第１の位置を決定することが、前記術前モデルを参照して前記第１の位置を決定することを含む、請求項１に記載のコンピュータ可読媒体。
3. 前記術前モデルが、解剖学的構造の三次元再構成を含む、請求項２に記載のコンピュータ可読媒体。
4. 前記治療領域内の前記標的位置を画定することが、前記術前モデルを参照して前記標的位置を決定することを含む、請求項２に記載のコンピュータ可読媒体。
5. 前記術前モデルを参照して前記標的位置を決定することが、
   前記術前モデルをユーザに表示することと、
   前記術前モデルを参照して、前記標的位置の選択を受信することと、を含む、請求項４に記載のコンピュータ可読媒体。
6. 前記標的位置を画定することが、前記術前モデルを参照して、決定された前記第１の位置と前記標的位置との間の差を決定することを含む、請求項５に記載のコンピュータ可読媒体。
7. 前記命令が更に、前記少なくとも１つのプロセッサに、前記標的位置の表現を前記ユーザに表示させる、請求項６に記載のコンピュータ可読媒体。
8. 前記治療領域内の前記標的位置を画定することが、
   前記治療領域の１つ以上の術中医用画像をキャプチャすることと、
   前記１つ以上の術中医用画像を参照して前記標的位置を画定することと、を含む、請求項１に記載のコンピュータ可読媒体。
9. 前記１つ以上の術中医用画像が、１つ以上の蛍光透視画像を含む、請求項８に記載のコンピュータ可読媒体。
10. 前記命令が更に、前記少なくとも１つのプロセッサに、前記第１の位置センサの出力を前記１つ以上の術中医用画像に登録させる、請求項８に記載のコンピュータ可読媒体。
11. 決定された前記第１の位置から離れた前記治療領域内の前記標的位置を画定することが、前記第１の医療用器具の前記細長いシャフトの遠位端部から延びる第１の軸に沿って前記標的位置を決定することを含む、請求項１に記載のコンピュータ可読媒体。
12. 前記第２の医療用器具を前記患者を通して前記標的位置に向けて経皮的に案内することが、
    前記第２の医療用器具の第２の軸を前記標的位置と位置合わせすることと、
    前記第２の医療用器具を前記標的位置に向けて前進させることと、を含む、請求項１に記載のコンピュータ可読媒体。
13. 前記第２の医療用器具がロボットアームに取り付けられ、
    前記ロボットアームが、前記第２の医療用器具の動作を前記第２の軸に沿った動作に限定する、
    請求項１２に記載のコンピュータ可読媒体。
14. 前記第１の医療用器具が内視鏡を含む、請求項１に記載のコンピュータ可読媒体。
15. 前記第１の医療用器具がロボット制御される、請求項１に記載のコンピュータ可読媒体。
16. 前記第２の医療用器具がロボット制御される、請求項１５に記載のコンピュータ可読媒体。
17. 前記治療領域が、腎臓、膀胱、肺、又は胃腸管を含む、請求項１に記載のコンピュータ可読媒体。
18. 前記命令が更に、前記少なくとも１つのプロセッサに、前記第１の医療用器具の前記第１の位置センサを用いて前記患者の動きを判定させ、
    前記第２の医療用器具を前記患者を通して前記標的位置に向けて経皮的に案内することが、判定された前記患者の前記動きに部分的に基づく、
    請求項１に記載のコンピュータ可読媒体。
19. 前記患者の前記動きが呼吸に起因する、請求項１８に記載のコンピュータ可読媒体。
20. 医療システムであって、
    患者の治療領域に前記患者の自然開口部を通して挿入されるように構成された第１の医療用器具であって、前記第１の医療用器具が、細長いシャフト及び第１の位置センサを備える、第１の医療用器具と、
    前記治療領域に前記患者の経皮的開口部を通して挿入されるように構成された第２の医療用器具と、
    実行可能命令を記憶している少なくとも１つのコンピュータ可読メモリと、
    前記少なくとも１つのコンピュータ可読メモリと通信している１つ以上のプロセッサであって、前記命令を実行して、前記医療システムに、少なくとも、
    前記第１の位置センサの出力に基づいて、前記治療領域内の前記第１の医療用器具の第１の位置を決定させ、
    決定された前記第１の位置から離れた前記治療領域内の標的位置を画定させ、
    前記標的位置を決定された前記第１の位置に登録させ、
    前記第２の医療用器具を、前記経皮的開口部を通して前記標的位置に向けて案内させる、ように構成された、１つ以上のプロセッサと、
    を備える、システム。
21. 前記命令が更に、前記システムに、前記第１の位置センサの前記出力を術前モデルの座標フレームに登録させ、前記第１の位置センサを用いて前記治療領域内の前記第１の医療用器具の前記第１の位置を決定することが、前記術前モデルを参照して前記第１の位置を決定することを含む、請求項２０に記載のシステム。
22. 前記治療領域内の前記標的位置を画定することが、前記術前モデルを参照して前記標的位置を決定することを含む、請求項２１に記載のシステム。
23. 前記術前モデルを参照して前記標的位置を決定することが、
    前記術前モデルをユーザに表示することと、
    前記術前モデルを参照して、前記標的位置の選択を受信することと、
    を含む、請求項２２に記載のシステム。
24. 前記標的位置を画定することが、前記術前モデルを参照して、決定された前記第１の位置と前記標的位置との間の差を決定することを含む、請求項２３に記載のシステム。
25. 前記標的位置の表現を前記ユーザに表示するように構成されたディスプレイを更に備える、請求項２４に記載のシステム。
26. 前記治療領域内の前記標的位置を画定することが、
    前記治療領域の１つ以上の術中医用画像をキャプチャすることと、
    前記１つ以上の術中医用画像を参照して前記標的位置を画定することと、
    を含む、請求項２０に記載のシステム。
27. 前記１つ以上の術中医用画像が、１つ以上の蛍光透視画像を含む、請求項２６に記載のシステム。
28. 前記命令が更に、前記システムに、前記第１の位置センサの前記出力を前記１つ以上の術中医用画像に登録させる、請求項２６に記載のシステム。
29. 決定された前記第１の位置から離れた前記治療領域内の前記標的位置を画定することが、前記第１の医療用器具の前記細長いシャフトの遠位端部から延びる第１の軸に沿って前記標的位置を決定することを含む、請求項２０に記載のシステム。
30. 前記第２の医療用器具を前記患者を通って前記標的位置に向けて案内することが、
    前記第２の医療用器具の第２の軸を前記標的位置と位置合わせすることと、
    前記第２の医療用器具を前記標的位置に向けて前進させることと、
    を含む、請求項２０に記載のシステム。
31. ロボットアームを更に備え、前記第２の医療用器具が前記ロボットアームに取り付けられ、前記ロボットアームが、前記第２の医療用器具の動作を前記第２の軸に沿った動作に限定する、請求項３０に記載のシステム。
32. 前記第１の医療用器具が内視鏡を含む、請求項２０に記載のシステム。
33. 前記第１の医療用器具がロボット制御される、請求項２０に記載のシステム。
34. 前記第２の医療用器具がロボット制御される、請求項３３に記載のシステム。