JPWO2019112040A1 - 検査システム、検査方法、プログラム、及び、記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
1.1 概要
図1は、一実施形態の検査システム1を示す。本実施形態の検査システム1は、取得部F11と、判定部F13とを備える。取得部F11は、対象物100の表面の画像を取得する。判定部F13は、色判定処理を行う。色判定処理は、取得部F11で取得された対象物100の表面の画像から得られる、対象物100の表面において鏡面反射成分と拡散反射成分の比率が互いに異なる複数の反射状態に基づいて、対象物100の表面の色を判定する処理である。
以下、検査システム1について図面を参照して更に詳細に説明する。検査システム1は、対象物100の検査のためのシステムである。検査システム1は、着色検査装置としての機能を有する。本実施形態において、検査システム1による検査は、対象物100の表面の色、塗装状態、及び、質感を対象とする。また、検査システム1は、対象物100の塗装も可能である。検査システム1は、検査の結果に応じて対象物100を塗装することができ、これによって、所望の塗装がされた対象物100が得られる。
設定処理は、色判定処理の前処理である。設定処理では、撮像システム30の設定を行う。判定部F13は、撮像システム30の設定を行うために、撮像システム30の撮像条件を決定する。撮像条件は、撮像システム30の複数のカメラ、特に複数の第1カメラ31の動作状態を規定する。動作状態は、対象物100の表面に対する位置、対象物100の表面に対する撮像方向、画角(視野)、及び、拡大倍率(ズーミング)を含み得る。本実施形態では、撮像システム30の4つの第1カメラ311〜314は、図9及び図10に示すように、対象物100の表面の一部を表す画像(部分画像)P31〜P34を生成する。本実施形態では、複数の部分画像P31〜P34は、対象物100に関する撮像方向が異なる複数のカメラ31で生成される。そのため、図9に示すように、4つの第1カメラ311〜314の部分画像P31〜P34により、対象物100の表面の全体を表す画像(全体画像)P30を生成するために、判定部F13は、撮像システム30の撮像条件を決定する。判定部F13は、決定した撮像条件に従い、撮像システム30の設定を行う。これによって、撮像システム30によって、対象物100の全体の画像を得ることが可能になる。なお、本実施形態において、対象物100の表面の全体とは、色判定処理での判定の対象となる部分の全てであればよく、実際的な意味で対象物100の表面の全体である必要はない。
色判定処理は、対象物100の表面の色を判定する処理である。より詳細には、色判定処理は、取得部F11で取得された対象物100の表面の画像から得られる、対象物100の表面において鏡面反射成分と拡散反射成分の比率が互いに異なる複数の反射状態に基づいて、対象物100の表面の色を判定する処理である。特に、判定部F13は、色判定処理では、複数の分離画像P10,P20に基づいて、対象物100の表面の色を判定する。更に、判定部F13は、色判定処理では、複数の部分画像P31〜P34から得られる、複数の反射状態それぞれにおいて対象物100の表面の全体を表す画像P10,P20に基づいて、対象物100の表面の色を判定する。なお、対象物100の表面の色の判定は、画像P10,P20において、画素単位で実行され得る。
塗装処理は、対象物100の塗装(塗着ともいう)を行う処理である。以下、塗装処理について、図12のフローチャート及び、図13並びに図14を参照して説明する。図13及び図14は、塗装処理の一場面を示している。
質感判定処理は、対象物100の表面の質感の判定を行う処理である。質感判定処理は、異なる場所L1〜L3(図16参照)から対象物100の表面を撮像して得られた複数の系列画像複数の系列画像間の輝度情報の変化に基づいて、対象物100の表面の質感を判定する処理である。ここでは、輝度情報の変化は、特徴量ベクトル(空間特徴量ベクトル及び時間特徴量ベクトル)で定義される。
以上述べた検査システム1は、取得部F11と、判定部F13とを備える。取得部F11は、対象物100の表面の画像を取得する。判定部F13は、色判定処理を行う。色判定処理は、取得部F11で取得された対象物100の表面の画像から得られる、対象物100の表面において鏡面反射成分と拡散反射成分の比率が互いに異なる複数の反射状態に基づいて、対象物100の表面の色を判定する処理である。したがって、検査システム1によれば、対象物100の表面の色の判定の精度を向上できる。
本開示の実施形態は、上記実施形態に限定されない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下に、上記実施形態の変形例を列挙する。
上記実施形態及び変形例から明らかなように、本開示は、下記の態様を含む。以下では、実施形態との対応関係を明示するためだけに、符号を括弧付きで付している。
F11 取得部
F12 分離部
F13 判定部
20 照明システム
30 撮像システム
31 カメラ(第1カメラ)
32 カメラ(第2カメラ)
40 塗装システム
P10 第1分離画像(分離画像)
P20 第2分離画像(分離画像)
P30 画像
P30〜P34 画像(部分画像)
L1〜L3 場所
100 対象物
Claims (22)
- 対象物の表面の画像を取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記対象物の表面の画像から得られる、前記対象物の表面において鏡面反射成分と拡散反射成分の比率が互いに異なる複数の反射状態に基づいて、前記対象物の表面の色を判定する色判定処理を行う判定部と、
を備える、
検査システム。 - 前記取得部で取得された画像から、それぞれ前記対象物の表面の画像を表すが、鏡面反射成分と拡散反射成分の比率が互いに異なる複数の分離画像を取得する分離部を更に備え、
前記判定部は、前記色判定処理では、前記複数の分離画像に基づいて、前記対象物の表面の色を判定する、
請求項1の検査システム。 - 前記取得部は、前記対象物の表面の画像として、前記対象物の表面の一部を表す複数の部分画像を取得し、
前記判定部は、前記色判定処理では、前記複数の部分画像から得られる、前記複数の反射状態それぞれにおいて前記対象物の表面の全体を表す画像に基づいて、前記対象物の表面の色を判定する、
請求項1又は2の検査システム。 - 前記複数の部分画像は、前記対象物に関する撮像方向が異なる複数のカメラで生成される、
請求項3の検査システム。 - 前記対象物の表面に光を照射する照明システムと、
前記照明システムによって照らされている前記対象物の表面を撮像して前記対象物の表面の画像を生成する撮像システムと、
を更に備え、
前記取得部は、前記撮像システムから、前記対象物の表面の画像を取得し、
前記照明システムが放射する光の波長と前記撮像システムが検出する光の波長との少なくとも一方は変更可能である、
請求項1〜4のいずれか一つの検査システム。 - 前記判定部は、前記色判定処理では、前記対象物の表面の目的の色の情報を含む見本データを利用して、前記対象物の表面の色を判定する、
請求項1〜5のいずれか一つの検査システム。 - 前記見本データは、前記対象物の形状と前記対象物の撮像条件との少なくとも一方を含む、
請求項6の検査システム。 - 前記判定部は、前記対象物の表面を塗装する塗装システムを、前記色判定処理の結果に基づいて制御する、
請求項1〜7のいずれか一つの検査システム。 - 前記対象物の表面を撮像して前記対象物の表面の画像を生成する撮像システムを更に備え、
前記取得部は、前記撮像システムから、前記対象物の表面の画像を取得し、
前記判定部は、前記取得部で取得された前記対象物の表面の画像に基づいて、前記対象物の表面の塗装状態を判定する塗装判定処理を行い、前記塗装判定処理の結果に応じて前記撮像システムを制御する、
請求項1の検査システム。 - 前記判定部は、前記塗装判定処理では、前記取得部で取得された前記対象物の表面の画像から得られる前記表面の塗装状態と前記対象物の表面の目的の塗装状態との差分を求める、
請求項9の検査システム。 - 前記撮像システムは、複数のカメラを含み、
前記判定部は、前記塗装判定処理の結果に応じて前記撮像システムの前記複数のカメラの動作状態を制御する、
請求項9又は10の検査システム。 - 前記複数のカメラは、前記対象物の表面の一部の画像を生成する1以上の第1カメラと、前記対象物の表面の全体の画像を生成する第2カメラとを含み、
前記判定部は、前記塗装判定処理の結果に応じて前記1以上の第1カメラの動作状態を制御する、
請求項11の検査システム。 - 前記判定部は、前記第2カメラで撮像された画像と前記塗装判定処理の結果に応じて前記1以上の第1カメラの動作状態を制御する、
請求項12の検査システム。 - 前記取得部は、異なる場所から前記対象物の表面を撮像して得られた複数の系列画像を取得し、
前記判定部は、前記複数の系列画像間の輝度情報の変化に基づいて、前記対象物の表面の質感を判定する質感判定処理を行う、
請求項1の検査システム。 - 前記複数の系列画像のうちの少なくとも2つは、同一のカメラの位置を変えて前記対象物の表面を撮像して得られる、
請求項14の検査システム。 - 前記複数の系列画像の各々は複数の画素を含み、
前記輝度情報は、前記複数の画素から求まる輝度値の差分を含む、
請求項14又は15の検査システム。 - 前記差分は、前記複数の画素のうち1以上を含む第1領域の輝度値と、前記第1領域に隣接し前記複数の画素のうちの1以上を含む第2領域の輝度値との差分である、
請求項16の検査システム。 - 前記第1領域は、前記複数の画素のうちの第1画素であり、
前記第2領域は、前記複数の画素のうち前記第1画素に隣接する第2画素である、
請求項17の検査システム。 - 前記第1領域は、前記複数の画素で構成される画像において最も明るい領域である、
請求項17又は18の検査システム。 - 対象物の表面の画像を取得する取得ステップと、
前記対象物の表面の画像から得られる、前記対象物の表面において鏡面反射成分と拡散反射成分の比率が互いに異なる複数の反射状態に基づいて、前記対象物の表面の色を判定する色判定処理を行う判定ステップと、
を含む、
検査方法。 - 1以上のプロセッサに、請求項20の検査方法を実行させるための、
プログラム。 - コンピュータで読み取り可能な非一時的な記憶媒体であって、
請求項21のプログラムを記憶している、
記憶媒体。
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