JPWO2019077659A1 - 搬送作業制御装置、搬送作業制御方法、及び、搬送作業制御プログラム - Google Patents

搬送作業制御装置、搬送作業制御方法、及び、搬送作業制御プログラム Download PDF

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Abstract

搬送作業制御装置４０は、複数の拠点のうちの搬送元拠点５１から搬送先拠点５２へ物品６１を搬送する搬送作業から得られる搬送コスト４１０を、搬送元拠点５１と搬送先拠点５２との組み合わせと関連付けて取得する搬送コスト取得部４１と、搬送コスト４１０に関する信頼性を表す情報に基づいて、搬送コスト４１０を補正した補正コスト４２０を算出する補正部４２と、搬送元拠点５１と搬送先拠点５２とにおける物品６１の存在状況を表す存在状況情報４３０を取得する存在状況取得部４３と、存在状況情報４３０と、補正コスト４２０とに基づいて、当該組み合わせに対する搬送作業の重要度４４０を算出する算出部４４と、を備えることにより、工場等における物品の搬送効率が低下することを回避するとともに、動的に変動する搬送コストに柔軟に応じた搬送制御を確実に行う。

Description

本願発明は、工場等において行われる複数の作業（業務工程）を含む一連の生産作業等に関して、当該作業が行なわれる拠点間における物品の搬送を制御する技術に関する。
工場等において行われる複数の作業（業務工程）を含む一連の生産作業を実現する構成は、生産や検査等の処理を行う複数の拠点（本願では以降、ワークステーション（ＷＳ）と称する）の集合として考えることができる。そして、このワークステーションの実態は、例えば、作業セル、あるいはある機能を有する機械（装置）などをグルーピングした設備（ショップ）などである。
ワークステーションは、一般的に、入力バッファ、処理部、および出力バッファにより構成される。処理部は、生産、検査、梱包等の作業を行う機能（構成要素）を有する。入力バッファおよび出力バッファは、物品（仕掛品、部品、製品など）の在庫を格納する機能を有する。
ワークステーションは、入力バッファに格納された物品に対して生産や検査等の一連の作業を行い、処理した物品を出力バッファに格納する。そして、搬送作業員あるいは搬送装置（搬送車）等は、搬送元となるワークステーションの出力バッファから物品を取り出し、当該物品を搬送先となるワークステーションの入力バッファまで搬送する。そして、搬送作業員あるいは搬送装置は、搬送先のワークステーションの入力バッファへ、当該物品を格納する。
このとき、例えば、物品を搬送する速度が速すぎる、あるいは遅すぎる場合、バッファに格納された物品に関する空間的な偏り（即ち、搬送元となるワークステーションの出力バッファと搬送先となるワークステーションの入力バッファとの間で、使用率に関するアンバランス）が生じる。このアンバランスとは、例えば、これら両方のバッファの使用率に関する不適切な差や不適切な比率、あるいは、少なくとも片方のバッファの使用率が閾値以上あるいは閾値以下である、等のことである。本願では以降、この事象を、バッファのアンバランスと称する。
バッファのアンバランスが発生した場合、特定の作業工程（業務工程）や搬送作業に対して局所的に負荷が集中する可能性がある。あるいはこれとは逆に、その場合に、作業を割り当てられていた搬送作業員、搬送装置、生産作業員、生産装置などに対して無駄な待ち時間が生じたり、再配置が必要になったりする可能性がある。これにより、工場や倉庫全体としての効率的及び安定的な生産や搬送などが妨げられる可能性がある。従って、搬送資源（搬送作業員あるいは搬送車等）が限られているという環境において、工場や倉庫全体の処理能力を向上させるべく、適切にワークステーション間のバッファのアンバランスを軽減するように、バッファ間の搬送作業を制御可能な技術に対する期待が高まってきている。
このような技術に関連する技術として、特許文献１には、搬送元と搬送先との間で最適な搬送経路を設定する自動搬送システムが開示されている。このシステムは、コストテーブルが格納されているデータベースを備えている。このシステムは、各搬送設備の基本動作性能に応じた基準設備コストと、各搬送設備の現在の稼動状況に応じた加重値とを乗算することによって、各搬送設備の現在設備コストを算出し、コストテーブルにセットする。このシステムは、経路毎に各搬送設備の現在設備コストを加算した搬送コストを算出し、当該搬送コストをコストテーブルにセットする。そして、このシステムは、搬送元と搬送先とが一致する複数の経路（搬送経路候補）のうち搬送コストが最も小さい搬送経路候補を搬送経路として選択する。
また、特許文献２には、複数の処理装置の間において、搬送ルートが複数存在する処理設備が開示されている。この処理設備は、各時点における各被搬送物の待機時間、搬送先及び搬送元の処理装置の負荷状態、各被搬送物の搬送エリア内全体の負荷状態、及び各搬送手段の負荷状態のそれぞれに重み付けを行う。この処理設備は、搬送エリア内の状況に応じて重み付けを変動させることにより搬送処理の優先度を算出して、いずれの被搬送物をいずれの処理装置に搬送すべきか決定することによって、搬送手段を制御する。
また、特許文献３には、ユーザの利便性の向上及び効率的な配送を目的とした配送スケジュール選択システムが開示されている。このシステムは、荷物情報を取得し、発送元から送り先へ荷物を配送するために選択可能な複数の配送スケジュール候補を抽出する。このシステムは、他の荷物の配送スケジュールを取得する。このシステムは、配送スケジュール候補の各々について、他の荷物の配送スケジュール、又は、当該他の荷物の配送スケジュール及び今後予測される配送スケジュールの追加あるいは減少分に基づいて配送コストを計算する。このシステムは、配送コストに基づき少なくとも１以上の配送スケジュール候補を、荷物の発送側又は受取側のユーザに提示する。そして、このシステムは、配送スケジュール候補のうちユーザが選択したひとつを、荷物の配送スケジュールとして決定する。
また、特許文献４には、電力系統の事故または故障時に発電所からの電力供給量を適宜制御することによって、電力系統を安定化する制御システムが開示されている。このシステムは、サンプリングする各時点の計測データの信頼性を評価し、推定演算への影響度合いを変化させる。そして、このシステムは、電力系統から得られるデータを用いて算出される発電機出力および発電機位相角の各情報に、回帰分析手法を適用することによって電力相差角曲線を推定する際に、信頼性の低いデータに付与する重み付け係数の値を小さくして推定する。
特開2011-102166号公報 特開2010-28090号公報 国際公開第2015/111224号 特開2013-141406号公報
上述したワークステーション間における搬送作業に要するコスト（本願では以降、搬送コストと称する）は、様々な要因により動的に変動する。搬送コストが動的に変動する要因としては、例えば下記のことがあげられる。
・搬送作業が属人的であることから、作業員の搬送能力（例えば、作業員の熟練度や作業チームに属する作業員の組み合わせにより変動する）や、作業員の疲労度（例えば、作業開始から時間が経過するのに伴って作業への集中度合いが低下する）に依存して、搬送コストが変動する。
・製品の種別や生産量が頻繁に変動する工場、あるいは多品種の物品を保管する倉庫などにおいて、搬送作業内容（製品の種類や量、搬送方法、搬送経路、搬送経路に対する干渉の度合い、搬送資源の競合など）が頻繁に大きく変動する。
・ワークステーションにおけるバッファに溜まる物品の量が不安定であることから、搬送負荷が頻繁に大きく変動する。この一例として、新規製品が高頻度に生産されること、あるいは、需要の変動に応じた工程の変更に対する手間や不慣れさ等によって、工程の処理速度に関する揺らぎが生じることがある。あるいはまた、品質保証のための安全マージンが不適切に大きく設定されていることによって装置を頻繁に停止せざるを得ないような環境であること、あるいは、可用性が低い装置を使用することによって、予測困難な停止が起きやすいことなどがある。
そして、このように搬送能力に依存する搬送コストが、時間的あるいは空間的に動的に変動する（揺らぎが大きい）場合において、不正確な(信頼性が低い)搬送コストに基づいて不適切に搬送作業を制御することを回避するためには、現在の搬送コストを正確に把握する（同定する）必要がある。そしてそのためには、現在の搬送コストを正確に測定する必要がある。
しかしながら、例えば、現在の搬送コストを正確に測定することを優先させた場合、搬送コストの測定に要するコスト（例えば、搬送資源を遠くへ移動させることを伴う、測定のための搬送作業に要する費用や時間）が増大することによって、工場等における生産処理や搬送処理の効率を低下させる可能性があるという問題がある。すなわち、本発明者は、工場等における物品の搬送効率を低下させることなく、動的に変動する搬送コストに柔軟に応じた搬送制御を確実に行うことが課題であることを見出した。特許文献１乃至４は、この課題について言及していない。本願発明の主たる目的は、この課題を解決する搬送作業制御等を提供することである。
本願発明の一態様に係る搬送作業制御装置は、複数の拠点のうちの搬送元拠点から搬送先拠点へ物品を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点との組み合わせと関連付けて取得する搬送コスト取得手段と、前記搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、前記搬送コストを補正した補正コストを算出する補正手段と、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点とにおける前記物品の存在状況を表す存在状況情報を取得する存在状況取得手段と、前記存在状況情報と、前記補正コストとに基づいて、前記組み合わせに対する前記搬送作業の重要度を算出する算出手段と、を備える。
上記目的を達成する他の見地において、本願発明の一態様に係る搬送作業制御方法は、情報処理装置によって、複数の拠点のうちの搬送元拠点から搬送先拠点へ物品を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点との組み合わせと関連付けて取得し、前記搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、前記搬送コストを補正した補正コストを算出し、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点とにおける前記物品の存在状況を表す存在状況情報を取得し、前記存在状況情報と、前記補正コストとに基づいて、前記組み合わせに対する前記搬送作業の重要度を算出する。
また、上記目的を達成する更なる見地において、本願発明の一態様に係る搬送作業制御プログラムは、複数の拠点のうちの搬送元拠点から搬送先拠点へ物品を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点との組み合わせと関連付けて取得する搬送コスト取得処理と、前記搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、前記搬送コストを補正した補正コストを算出する補正処理と、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点とにおける前記物品の存在状況を表す存在状況情報を取得する存在状況取得処理と、前記存在状況情報と、前記補正コストとに基づいて、前記組み合わせに対する前記搬送作業の重要度を算出する算出処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
更に、本願発明は、係る搬送作業制御プログラム（コンピュータプログラム）が格納された、コンピュータ読み取り可能な、不揮発性の記録媒体によっても実現可能である。
本願発明は、工場等における物品の搬送効率が低下することを回避するとともに、動的に変動する搬送コストに柔軟に応じた搬送制御を確実に行うことを可能とする。
本願発明の第１の実施形態に係る搬送作業制御システム１の構成を示すブロック図である。 本願発明の第１の実施形態に係る搬送作業制御装置１０が制御対象とするワークステーションによるネットワークの構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態に係るＷＳ接続管理表１６１の構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態に係る搬送コスト識別子管理表１６２の構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態に係る搬送コスト測定管理表１６３の構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態に係る補正コスト管理表１６４の構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態に係るバッファ管理表１６５の構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態に係る重要度管理表１６６の構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態に係る搬送作業制御装置１０の動作を示すフローチャートである。 本願発明の第１の実施形態の変形例に係る搬送コスト識別子管理表１６２ａの構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態の変形例に係る搬送コスト測定管理表１６３ａの構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態の変形例に係る補正コスト管理表１６４ａの構成を例示する図である。 本願発明の第１の実施形態の変形例に係る重要度管理表１６６ａの構成を例示する図である。 本願発明の第２の実施形態に係る搬送作業制御装置４０の構成を示すブロック図である。 本願発明の各実施形態に係る搬送作業制御装置を実行可能な情報処理装置９００の構成を示すブロック図である。
以下、本願発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本願発明の第１の実施の形態に係る搬送作業制御システム１の構成を概念的に示すブロック図である。尚、図１は、後述する第１の実施形態の変形例に係る搬送作業制御システム１に関する説明においても、参照することとする。本実施形態に係る搬送作業制御システム１は、工場等において行われる複数の作業（業務工程）を含む生産作業等に関して、作業を行う拠点（ＷＳ：ワークステーション）間における物品の搬送を制御するシステムである。ＷＳは、例えば、作業セルあるいは所定の機能を有する装置等をグルーピングすることにより構成したショップなどである。
搬送作業制御システム１は、大別して、搬送作業制御装置１０と、搬送資源３０とを有している。搬送資源３０は、搬送作業制御装置１０と通信可能に接続されており、搬送作業制御装置１０による制御を受けて、搬送元ＷＳ２１から搬送先ＷＳ２２へ、物品３１を搬送する。搬送資源３０は、例えば、物品３１を搬送可能な搬送車等の搬送装置である。
例えば、作業員が搬送車に搭乗して搬送作業を行う場合には、搬送資源３０は搬送車であり、搬送車は、搬送作業制御装置１０から受信した搬送作業の内容を示す情報を、画像あるいは音声等によって、作業員に提示する。また、作業員が搬送車を使わずに搬送を行う場合には、搬送資源３０は、作業員、及び、作業員に搬送作業を示す情報を提示する端末装置に相当する。また、無人自動搬送車が搬送作業を行う場合には、搬送資源３０は、無人自動搬送車であり、その無人自動搬送車は、搬送作業制御装置１０から受信した搬送作業の内容を示す情報に従って搬送作業を行なう。尚、搬送作業制御装置１０から送信された搬送作業の内容を示す情報は、搬送元ＷＳ２１及び搬送先ＷＳ２２に設置された表示装置等に表示されてもよい。
搬送元ＷＳ２１及び搬送先ＷＳ２２は、生産や検査等の作業を行う拠点である。搬送元ＷＳ２１は、入力バッファ２１１、処理部２１２、及び、出力バッファ２１３を有している。搬送先ＷＳ２２は、入力バッファ２２１、処理部２２２、及び、出力バッファ２２３を有している。
処理部２１２及び２２２は、物品３１に対して、生産、検査、あるいは梱包等の作業（業務工程）を行う機能を有する。処理部２１２及び２２２は、装置、あるいは、作業員の少なくともいずれかによって実現可能である。入力バッファ２１１及び２２１は、搬送元ＷＳ２１あるいは搬送先ＷＳ２２において、処理部２１２あるいは２２２によって処理されることを待つ状態にある物品３１を格納する機能を有する。出力バッファ２１３及び２２３は、搬送元ＷＳ２１あるいは搬送先ＷＳ２２において、処理部２１２あるいは２２２によって処理された後、搬送資源３０によって搬送されることを待つ状態にある物品３１を格納する機能を有する。
尚、図１には、説明の便宜上、搬送元ＷＳ２１、搬送先ＷＳ２２、及び、搬送資源３０を１つ示しているが、本実施形態に係る搬送作業制御システム１は、搬送元ＷＳ２１あるいは搬送先ＷＳ２２として、多数のワークステーションを備え、搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２との多数の組み合わせを有することとする。そして、搬送作業制御システム１は、それらのワークステーションの組み合わせの間を並行して物品３１を搬送する複数の搬送資源３０を備えてもよい。
本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、搬送元ＷＳ２１から搬送先ＷＳ２２に対する、搬送資源３０による物品３１の搬送作業を制御する。そして、搬送作業制御装置１０は、多数のワークステーションの間を並行して物品３１を搬送する複数の搬送資源３０を制御可能である。
搬送作業制御装置１０は、搬送コスト取得部１１、補正部１２、存在状況取得部１３、算出部１４、検知部１５、及び、記憶部１６を備えている。
記憶部１６は、例えば、磁気ディスクあるいは電子メモリ等の記憶デバイスである。記憶部１６は、ＷＳ接続管理表１６１、搬送コスト識別子管理表１６２、搬送コスト測定管理表１６３、補正コスト管理表１６４、バッファ管理表１６５、及び、重要度管理表１６６を記憶している。記憶部１６に格納されたこれらの情報の詳細については後述する。
搬送コスト取得部１１は、搬送元ＷＳ２１から搬送先ＷＳ２２に対する、搬送資源３０による物品３１の搬送作業に要する搬送コストを、搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２との組み合わせと関連付けて取得する。搬送コスト取得部１１は、搬送コストを、搬送作業を介して測定可能な搬送資源３０あるいは外部の装置（不図示）から搬送コストを取得してもよいし、あるいは、搬送コストを測定する機能を備えてもよい。但し、搬送コストは、具体的には、例えば、搬送に要する所要時間、搬送距離、搬送に要した作業員の数、使用したＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）やフォークリフトなどの搬送車の数、使用したエレベータやクレーンなどのリソースの種類や量などを示す情報である。搬送コストは、例えば、作業員や搬送車に取り付けられたセンサ、物品３１に取り付けられたタグの読み取り、タイマー、作業員によるシステムへの情報入力等により取得可能である。
補正部１２は、搬送元ＷＳ２１から搬送先ＷＳ２２に対する、搬送資源３０による物品３１の搬送作業が完了したのち、搬送コスト取得部１１により取得された搬送コストを、当該搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて補正した補正コストを算出する。本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、当該搬送コストに関する信頼性が低いほど、当該搬送コストを更新する（即ち、その測定データを取得する）優先度が高くなるようにする。尚、搬送作業制御装置１０は、搬送コストが高い搬送作業ほど、その重要度（実行する優先度）を低く設定する。従って、補正部１２は、ある搬送作業に関する搬送コストに関する信頼性が低いほど、当該搬送作業の重要度を高くするために、その補正コストを低く算出する。
補正部１２は、上述した搬送コストに関する信頼性を表す情報として、例えば下記に関する情報を使用することができる。
・搬送コストの測定回数（測定サンプル数が基準以下である、あるいは、測定サンプル数が他の搬送作業に関する測定サンプル数と比較して相対的に少ない、あるいは、所定期間内の測定サンプル数が基準以下であるなど）、
・搬送コストの測定を行なってからの経過時間（最新の測定サンプルが得られてから所定の時間以上が経過している、あるいは、複数の測定サンプルに関する経過時間の平均値が他の搬送作業に関する値と比較して相対的に長いなど）、
・測定データの品質（測定データに含まれるノイズの量など）、
・測定に関する時間的あるいは空間的な偏り（測定時刻あるいは測定場所が、特定の時間帯や特定のエリアに偏っているなど）、
・搬送環境の変化を伴うイベントの発生（搬送作業員の配置換えを行なった、障害や事故の発生に伴い利用可能な搬送経路が変化したなど）。
補正部１２は、搬送コストの測定回数が少ないほど、補正コストを低く算出する。補正部１２は、（最新の）搬送コストの測定を行なってからの（平均）経過時間が長いほど（測定時刻が古いほど）、補正コストを低く算出する。補正部１２は、測定データの品質が低いほど（例えば、測定データに含まれるノイズ量が多いなど）、補正コストを低く算出する。補正部１２は、測定に関する時間的あるいは空間的な偏りが大きいほど、補正コストを低く算出する。補正部１２は、搬送環境の変化を伴うイベントによる影響が大きいほど、補正コストを低く算出する。
存在状況取得部１３は、搬送元ＷＳ２１から、入力バッファ２１１及び出力バッファ２１３における物品３１に関する存在状況を示す情報（存在状況情報）を取得する。存在状況取得部１３は、搬送先ＷＳ２２から、入力バッファ２２１及び出力バッファ２２３における物品３１に関する存在状況情報を取得する。存在状況情報は、例えば、これらのバッファに格納された物品３１による使用量（個数あるいは重量等）である。存在状況情報は、あるいは、これらのバッファの使用率（バッファに格納可能な物品３１の最大量（バッファ容量）に対する使用量の割合）である。存在状況情報は、あるいはまた、バッファ容量と使用量との差分、あるいは、所定の基準値に対する使用量の比率などを表す情報でもよい。
また、存在状況取得部１３が存在状況情報を取得する対象は、搬送作業制御システム１における全てのワークステーションのバッファであってもよいし、一部のワークステーションのバッファのみであってもよい。存在状況取得部１３は、例えば、特定の物品３１に対する処理を行うワークステーションのバッファ、あるいは、バッファ容量が小さいワークステーションのバッファ、あるいは、処理能力に関するばらつき（変動）が大きいワークステーションのバッファなどを、存在状況情報を取得する対象としてもよい。
尚、搬送元ＷＳ２１及び搬送先ＷＳ２２は、上述した存在状況情報を生成し、生成した存在状況情報を搬送作業制御装置１０へ送信する機能を備えることとする。この場合、搬送元ＷＳ２１及び搬送先ＷＳ２２は、例えば、物品３１に貼付されたＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）、カメラを用いた画像認識、重量計等を用いることによって存在状況情報を生成する。搬送元ＷＳ２１及び搬送先ＷＳ２２は、あるいは、作業員による操作入力によって存在状況情報を生成してもよい。この操作入力の方法としては、例えば、作業員が物品３１をバッファに格納あるいはバッファから取り出すたびに、携帯端末等を用いて物品３１に添付された特定のバーコードを読み取り、読み取ったバーコードを、携帯端末から存在状況取得部１３へ送信するなどの方法がある。また、存在状況取得部１３は、存在状況情報を生成する機能を備えてもよい。
算出部１４は、存在状況取得部１３により取得された存在状況情報と、補正部１２により算出された補正コストとに基づいて、搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２との組み合わせに対する搬送作業の重要度（優先度）を算出する。算出部１４は、算出した重要度が最も高い搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２との組み合わせに対する搬送作業を示す情報を、搬送資源３０が次に実行する搬送作業を示す情報として、搬送資源３０に送信する。そして、搬送資源３０は、算出部１４から受信した情報が示す、搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２との組み合わせに対する搬送作業を、次に実行する。そして次に実行される搬送作業に関する搬送コストは、搬送資源３０、あるいは、搬送コストを測定可能な外部の装置、あるいは、搬送コスト取得部１１によって測定される。
検知部１５は、搬送元ＷＳ２１から搬送先ＷＳ２２に対する、搬送資源３０による物品３１の搬送作業が完了したことを検知する。検知部１５は、例えば、搬送資源３０の動作状況を監視することによって、搬送作業の完了を検知する。検知部１５は、より具体的には、例えば、赤外線や超音波などによる通過センサやレーザレンジファインダ、カメラを用いた画像認識、物品３１などに貼付されたＲＦＩＤなどを用いることによって、搬送作業の完了を自動で検知する。検知部１５は、あるいはまた、作業員によるボタン押下などの操作入力によって、搬送作業の完了を検知してもよい。
また、検知部１５が完了を検知する対象は、搬送作業制御システム１において行なわれる全ての搬送作業であってもよいし、あるいは一部の搬送作業であってもよい。検知部１５は、例えば、所定の領域内に存在する搬送資源３０による搬送作業、あるいは、特定の物品３１（例えば製造を急ぐ物品など）を搬送する搬送作業のみを、完了を検知する対象としてもよい。
上述した搬送コスト取得部１１、補正部１２、存在状況取得部１３、及び、算出部１４は、検知部１５による検知を契機として、上述した動作を実行する。算出部１４は、あるいは、検知部１５が搬送作業の完了を検知してから所定の時間が経過したのちに、あるいは、搬送作業の完了が見込まれる時刻よりも所定の時間ほど前に、あるいは、搬送作業に関する環境が変化したことを示す情報を得られたときに、上述した動作を実行するようにしてもよい。
次に、本実施形態の動作について、具体例を用いて説明する。
図２は、本実施形態に係る搬送作業制御装置１０が制御対象とする、ワークステーションによるネットワークの構成を例示する図である。本実施形態では、６つのワークステーション（ＷＳｘ１、ＷＳｘ２、ＷＳｙ１、ＷＳｙ２、ＷＳｙ３、ＷＳｚ１）が存在することとする。また、いずれか２つのＷＳを、図１に示す搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２として接続する９個のリンクが存在することとする。但し、搬送作業制御装置１０が制御対象とするワークステーション及びリンクの数は、上述した数に限定されない。
図３は、記憶部１６に記憶されているＷＳ接続管理表１６１の構成を概念的に例示する図である。図３に例示するＷＳ接続管理表１６１は、図２に例示するワークステーションによるネットワークにおけるワークステーション同士の接続（リンク）の一覧を示す情報である。ＷＳ接続管理表１６１は、リンクの識別子と、搬送元のＷＳの識別子と、搬送先のＷＳの識別子とを関連付けている。図３に例示するＷＳ接続管理表１６１は、例えば、搬送元ＷＳ２１であるＷＳｘ１と搬送先ＷＳ２２であるＷＳｙ１とに関するリンクが、ｘ１ｙ１であることを示している。ＷＳ接続管理表１６１は、例えば、搬送作業制御システム１の管理者によって作成され、記憶部１６に格納されることとする。
尚、本実施形態では、図２及び図３に示す搬送元ＷＳと搬送先ＷＳとの組み合わせの間において搬送作業が行なわれ、図２及び図３に示していない搬送元ＷＳと搬送先ＷＳとの組み合わせの間においては、搬送作業が行なわれないこととする。また、本実施形態では、ＷＳｘ１及びＷＳｘ２より上流側からの搬送作業、及び、ＷＳｚ１より下流側への搬送作業も行なわれないこととする。
図４は、記憶部１６に記憶されている搬送コスト識別子管理表１６２の構成を概念的に例示する図である。本実施形態では、図１に示す搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２とが十分に近いことを前提とし、搬送資源３０が搬送作業に着手する地点まで移動するのに要するコストに対して、搬送作業自体に要するコストが相対的に無視可能であることとする。即ち、例えば図２において、ある搬送作業を完了したのちＷＳｘ１の入力バッファに位置する搬送資源３０が、次にＷＳｙ１を搬送元ＷＳ２１としＷＳｚ１を搬送先ＷＳ２２とする搬送作業を行なう場合に、搬送資源３０がＷＳｘ１の入力バッファからＷＳｙ１の出力バッファに移動するのに要するコストに対して、ＷＳｙ１からＷＳｚ１への搬送作業に要するコストが相対的に無視可能であることとする。
本実施形態に係る搬送コスト識別子管理表１６２は、搬送資源３０が、次の搬送作業を行なうために、移動元（１つ前の搬送作業を完了した場所）から移動先（次の搬送作業を開始する場所）までの移動に要する搬送コストの識別子と、移動元ＷＳの識別子と、移動先ＷＳの識別子とを関連付けている。図４における「説明」という項目は、説明の便宜上、記載することとする。図４に例示する搬送コスト識別子管理表１６２は、例えば、搬送資源３０が、移動元であるＷＳｘ１の入力バッファから移動先であるＷＳｙ１の出力バッファに移動するのに要する搬送コストがＣｘ１ｙ１であることを示している。搬送コスト識別子管理表１６２は、例えば、搬送作業制御システム１の管理者によって作成され、記憶部１６に格納されることとする。
図５は、記憶部１６に記憶されている搬送コスト測定管理表１６３の構成を概念的に例示する図である。搬送コスト測定管理表１６３は、図１に示す搬送コスト取得部１１によって、生成あるいは更新される。搬送コスト取得部１１は、例えば、搬送資源３０が、ＷＳｘ１の入力バッファからＷＳｙ１の出力バッファに移動するのに要した搬送コストの測定値が「４．９」であり、その測定時刻が「１０：５５（１０時５５分）」であったことを取得する。搬送コスト取得部１１は、図４に例示する搬送コスト識別子管理表１６２を参照することによって、当該搬送コストの識別子がＣｘ１ｙ１であることを取得する。これにより、搬送コスト取得部１１は、上述した測定時刻と、搬送コスト識別子と、搬送コスト（測定値）とを関連付けたレコードを、搬送コスト測定管理表１６３に追加する。
搬送コストは、搬送資源３０が移動する距離、その移動に要する時間、搬送資源３０の種類（例えば台車等）、他の搬送作業や生産作業等と干渉する場所の通過の有無、移動の際の経路に関する通りやすさなどに関する、所定の基準に基づいて求められる値である。経路に関する通りやすさに関する基準としては、例えば、狭い場所を通るか否か、途中に坂や段差があるか否か、限られた数のエレベータの利用が必要か否か、といった基準が考えられる。また、搬送コスト取得部１１は、搬送コストの算出において複数の基準を利用する場合、各々の基準による算出結果に、所定の重み（係数）を乗じて加算した値を、搬送コストとしてもよい。
また、上述した、ＷＳ接続管理表１６１、搬送コスト識別子管理表１６２、及び、搬送コスト測定管理表１６３は、例えば、工場や倉庫のレイアウト図などに基づいて、搬送作業制御装置１０あるいは外部の装置によって生成されてもよい。ＷＳ接続管理表１６１、搬送コスト識別子管理表１６２、及び、搬送コスト測定管理表１６３は、あるいは、作業員や工場や倉庫のレイアウト設計者などによって生成されてもよい。ＷＳ接続管理表１６１、搬送コスト識別子管理表１６２、及び、搬送コスト測定管理表１６３は、あるいはまた、搬送作業制御装置１０あるいは外部の装置による自動生成と、作業員等による情報入力との組み合わせにより生成されてもよい。
図１に示す補正部１２は、上述した通り、搬送コスト取得部１１により取得された搬送コスト（本願では以降「C」と表す）を、当該搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて補正した補正コスト（本願では以降「C’」と表す）を算出する。
補正部１２が使用する、補正コストC’の算出式の一例を式１に示す。

Figure 2019077659
・・・・・・（式１）

但し、式１において、ａ及びｂは、ワークステーションを識別するための情報を表し、例えば図２に例示するワークステーションが存在する場合、ｘ１及びｘ２、ｙ１乃至ｙ３、及びｚ１の何れかを表す。C’ａｂは、ＷＳａからＷＳｂへの搬送作業に関する補正コストを表す。＜Cａｂ＞は、当該搬送作業に関する搬送コストの複数回の測定値の平均値を表す。ｓａｂは、当該搬送コストに関する測定値のサンプル数を表す。ｔａｂは、当該搬送コストの測定時刻から現在時刻までの平均経過時間を表す。δはｓａｂとｔａｂとを変数とする、搬送コストに関する信頼性の低さの度合い（即ち、測定が必要とされる度合い）を表す関数である。
また、補正コストC’の算出式の別の一例を式２に示す。

Figure 2019077659
・・・・・・（式２）

尚、式１及び式２における関数δは、異なる関数であってもよい。補正部１２は、式１及び式２に示す通り、搬送コストに関する信頼性が低いほど（即ち、測定が必要とされる度合いが高いほど）補正コストを低く算出する。
例えば、補正部１２が、上述した式１を使用し、式１に示す関数δとして以下に示す式３を使用することによって補正コストC’を算出する場合について説明する。

Figure 2019077659
・・・・・・（式３）

但し、式３において、ｔｍａｘは所定の時間を表す。ｓａｂは、搬送資源３０がＷＳａからＷＳｂまで移動あるいは搬送するのに要する搬送コストに関する、所定の時間ｔｍａｘ内に測定された測定値のサンプル数を表す。ｓｓｕｍは、当該搬送コストに関してこれまでに測定された測定値の合計サンプル数を表す。α（α＞０）は所定の重み係数を表す。尚、ここでは、α＝０．２、ｓｓｕｍ＝１０（個）、ｔｍａｘ＝１００（分）であることとする。
図６は、記憶部１６に記憶されている補正コスト管理表１６４の構成を概念的に例示する図である。補正コスト管理表１６４は、図１に示す補正部１２によって、生成あるいは更新される。補正コスト管理表１６４は、搬送コスト識別子と、搬送コストの平均値（＜Cａｂ＞）と、測定時刻から現在時刻までの平均経過時間（ｔａｂ）と、所定期間内の測定サンプル数（ｓａｂ）と、補正コスト（C’ａｂ）とを関連付けている。尚、図６における補正コストが搬送コストに対して減少した割合（この場合は式１に示す通りδ（ｓａｂ，ｔａｂ）に相当）は、説明の便宜上、記載することとする。補正部１２は、式１及び式３を用いることによって、補正コストC’ａｂを図６に示す通り算出する。
図６に示す通り、搬送コストＣｘ１y２に関する測定時刻から現在時刻までの平均経過時間が相対的に長いので（７５分経過）、搬送コストＣｘ１y２に関する補正コストが搬送コストに対して減少した割合（０．２５）が相対的に大きくなっている。また、搬送コストＣｘ１y３に関する所定期間内の測定サンプル数が相対的に少ないので（１個）、搬送コストＣｘ１y３に関する補正コストが搬送コストに対して減少した割合（０．２８）が相対的に大きくなっている。搬送コストＣｘ１y２及びＣｘ１y３を除く搬送コストについては、補正コストが搬送コストに対して減少した割合は、いずれも０．２となっている。
補正部１２による補正コストの算出方法には、上述した一例の他に、忘却曲線を用いた算出や、コストが急激に変化する要因となるイベント（例えば作業員の交代や作業内容の変更等）を契機として再計算するなど、様々な算出方法を適用することができる。
図７は、記憶部１６に記憶されているバッファ管理表１６５の構成を概念的に例示する図である。バッファ管理表１６５は、図１に示す存在状況取得部１３によって、生成あるいは更新される。バッファ管理表１６５は、バッファ識別子と、バッファ使用率とを関連付けている。バッファ識別子に関して、Ｉはワークステーションにおける入力バッファ、Ｏはワークステーションにおける出力バッファを表す。図７では、例えば、Ｉｘ１は、図２に示すＷＳｘ１の入力バッファであることを表し、Ｏｚ１は、図２に示すＷＳｚ１の出力バッファであることを表す。
図１に示す算出部１４は、上述した存在状況情報（例えば、搬送元ＷＳ２１の出力バッファ２１３の使用率、及び、搬送先ＷＳ２２の入力バッファ２２１の使用率等）によって示される、空間的なアンバランス（偏り）の度合い等と、補正部１２により算出された補正コストに基づいて、個々の搬送作業に関する重要度を算出する。この重要度は、各搬送作業の優先度を示す指標である。本実施形態に係る算出部１４は、存在状況情報に加えて、補正コストに基づいて重要度を算出する。
算出部１４は、例えば、検知部１５がいずれかの搬送作業が完了したことを検知したときに、重要度を算出する対象とする搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２との組み合わせ（リンク）の個々について、重要度を算出する。なお、算出部１４が重要度を算出するタイミングは、いずれかの搬送作業が完了してから所定の時間が経過した後でもよく、あるいは、搬送作業の完了が見込まれる時刻より所定の時間ほど前でもよい。算出部１４は、また、搬送作業の切り替えに所定の時間を要する場合は、その時間を考慮したタイミングで重要度を算出するようにしてもよい。算出部１４は、あるいはまた、工場や倉庫における状況の変化（例えば、製造装置や搬送装置が故障した、あるいは、特定のエリアにおいて事故が発生したなど）に応じて、実行中の搬送作業を中止したのち、別の搬送作業を開始することをふまえて、重要度を再計算するようにしてもよい。
算出部１４は、搬送元ＷＳ２１における出力バッファ２１３の使用量（第一の量）あるいは使用率（第一の使用率）が大きいほど、重要度を大きく算出する。算出部１４は、搬送先ＷＳ２２における入力バッファ２２１の使用量（第二の量）あるいは使用率（第二の使用率）が小さいほど、重要度を大きく算出する。算出部１４は、また、搬送コストが補正された補正コストが小さいほど、重要度を大きく算出する。当該補正コストは、上述した通り、補正部１２によって、搬送コストの信頼性が低いほど（即ち、測定が必要とされる度合いが高いほど）小さく算出される。したがって、算出部１４は、搬送コストの信頼性が低いリンクほど、その重要度を大きく算出するので、当該リンクを、次に搬送作業を行なうリンクとして選択する可能性が高くなる。
上述したバッファ使用率等に関するアンバランスの度合いは、搬送元ＷＳ２１における出力バッファ２１３の使用率と搬送先ＷＳ２２における入力バッファ２２１の使用率とにおける差分や比率、あるいはその他の評価関数などに基づいて算出可能な値である。搬送元ＷＳ２１における出力バッファ２１３の使用率が大きいほど、また、搬送先ＷＳ２２の入力バッファ２２１の使用率が小さいほど、バッファ使用率に関するアンバランスの度合いは大きくなる。また、算出部１４は、バッファ使用率のアンバランスの度合いとして、搬送元ＷＳ２１よりも上流に（前工程側に）位置する上流ＷＳ（前工程拠点）と、搬送先ＷＳ２２よりも下流に（後工程側に）位置する下流ＷＳ（後工程拠点）とにおけるバッファ使用率に関する値を使用してもよい。
また、算出部１４は、重要度を算出する際に、搬送先ＷＳ２２における入力バッファ２２１の使用率を用いずに、搬送元ＷＳ２１における出力バッファ２１３の使用率に基づくアンバランスの度合いを用いてもよい。あるいはまた、算出部１４は、搬送元ＷＳ２１における出力バッファ２１３の使用率を用いずに、搬送先ＷＳ２２における入力バッファ２２１の使用率に基づくアンバランスの度合いを用いてもよい。
算出部１４が使用する、重要度ＩＭの算出式の一例を式４に示す。

Figure 2019077659
・・・・・・（式４）

但し、式４において、ａ、ｂ、ｄ、ｅは、ワークステーションを識別するための情報を表し、例えば図２に例示するワークステーションが存在する場合、ｘ１及びｘ２、ｙ１乃至ｙ３、及びｚ１の何れかを表す。ＩＭａｂは、ＷＳａからＷＳｂへの搬送作業に関する重要度を表す。Ｏaは、搬送元のＷＳａにおける出力バッファの使用率を表す。Ｉbは、搬送先のＷＳｂにおける入力バッファの使用率を表す。C’ｄｅは、搬送資源３０が、移動元のＷＳｄにおける入力バッファ（一つ前の搬送作業を完了した場所）から、移動先のＷＳｅにおける出力バッファ（次の搬送作業を開始する場所）まで移動する際に要する搬送コストが補正部１２によって補正された補正コストを表す。算出部１４は、式４に示す様に、補正コストあたりの、搬送元のＷＳａにおける出力バッファの使用率と搬送先のＷＳｂにおける入力バッファの使用率との差として、重要度ＩＭを算出する。
また、重要度ＩＭの算出式の別の一例を式５に示す。

Figure 2019077659
・・・・・・（式５）

但し、式５において、β（β＞０）は所定の重み係数を表す。
例えば、算出部１４が、上述した式４を使用することによって重要度ＩＭを算出する場合について説明する。
図８は、記憶部１６に記憶されている重要度管理表１６６の構成を概念的に例示する図である。重要度管理表１６６は、図１に示す算出部１４によって、生成あるいは更新される。重要度管理表１６６は、リンク識別子と、搬送作業の重要度とを関連付けている。尚、図８における計算式は、説明の便宜上、記載することとする。
算出部１４は、図３に例示するＷＳ接続管理表１６１を参照することによって、リンク識別子を取得する。算出部１４は、図７に例示するバッファ管理表１６５を参照することによって、搬送元のＷＳａにおける出力バッファの使用率Ｏaと、搬送先のＷＳｂにおける入力バッファの使用率Ｉbとを取得する。算出部１４は、図６に例示する補正コスト管理表１６４を参照することによって、搬送資源３０が、移動元のＷＳｄにおける入力バッファから、移動先のＷＳｅにおける出力バッファまで移動する際に要する搬送コストが補正された補正コストC’ｄｅを取得する。そして算出部１４は、式４を用いることによって、重要度ＩＭａｂを、図８に示す通り算出する。
算出部１４は、例えば、ＷＳｙ１からＷＳｚ１への搬送作業に関する重要度ＩＭｙ１ｚ１を、図８における計算式に示す通り、「（１００−５０）／４＝１２．５」と求める。但し、「／」は除算を表す演算子である。算出部１４は、その他の８つのリンクについても同様に、搬送作業に関する重要度ＩＭを算出する。
そして、算出部１４は、重要度ＩＭが最大であるリンクを、次の搬送作業を行なうリンクとして決定する。図８に示す例の場合、重要度ＩＭが最大であるリンクはｙ１ｚ１である。したがって、算出部１４は、ＷＳｙ１からＷＳｚ１への搬送作業を、次に行なう搬送作業として決定する。
また、算出部１４は、このとき例えば、重要度が上位である複数のリンクを、順に次回以降の搬送作業として記憶部１６に記憶することによって、重要度の計算回数を削減するようにしてもよい。
算出部１４は、決定した次の搬送作業に関するリンク識別子等を示す情報を含む、搬送作業を示す情報を、搬送資源３０に送信する。算出部１４は、この際、移動先（搬送元）となるワークステーションと搬送先となるワークステーションとを示す情報を同時に送信してもよいし、搬送資源３０が移動先となるワークステーションに移動（到着）した後に、搬送先となるワークステーションを示す情報を搬送資源３０に送信するようにしてもよい。
搬送資源３０は、算出部１４から搬送作業を示す情報を受信したのち、具備する表示装置（モニター等）などに、搬送元ＷＳ２１および搬送先ＷＳ２２が位置する場所や搬送経路を示す情報などを表示してもよい。搬送資源３０は、あるいは、具備する音声出力装置（ヘッドフォン等）を使用して、音声により、受信した搬送作業を示す情報を、作業員へ提示してもよい。搬送資源３０は、あるいはまた、当該表示装置に、移動先となるワークステーションが位置する空間座標、あるいは目印となるマーカなどを表示してもよい。
そして、搬送資源３０は、受信した搬送作業を示す情報にしたがって、移動元のＷＳ（図２に示す例ではＷＳｘ１）における入力バッファ（一つ前の搬送作業を完了した場所）から、移動先のＷＳ（即ち搬送元ＷＳ２１）における出力バッファ（次の搬送作業を開始する場所）まで移動する。搬送資源３０は、この際、この移動に要するコストを搬送コストとして測定する。そして搬送資源３０は、搬送元ＷＳ２１（図８に示す例ではＷＳｙ１）に移動したのち、搬送元ＷＳ２１の出力バッファ２１３から、搬送先ＷＳ２２（図８に示す例ではＷＳｚ１）の入力バッファ２２１へ、物品３１を搬送する。
次に図９のフローチャートを参照して、本実施形態に係る搬送作業制御装置１０の動作（処理）について詳細に説明する。
検知部１５は、搬送資源３０による、ある搬送作業が完了したことを検知する（ステップＳ１０１）。存在状況取得部１３は、各ワークステーションにおける入力バッファ及び出力バッファの使用率を取得し、当該使用率をバッファ管理表１６５として記憶部１６へ格納する（ステップＳ１０２）。
搬送コスト取得部１１は、搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２との組み合わせ（リンク）ごとに搬送コストを取得し、当該搬送コストを搬送コスト測定管理表１６３として記憶部１６へ格納する（ステップＳ１０３）。補正部１２は、補正コスト管理表１６４によって示される、搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、搬送コストを補正した補正コストを算出し、当該補正コストを補正コスト管理表１６４として記憶部１６へ格納する（ステップＳ１０４）。
算出部１４は、バッファ管理表１６５と、補正コスト管理表１６４とに基づいて、所定の計算式を用いて各リンクに対する搬送作業の重要度を算出し、当該重要度を重要度管理表１６６として記憶部１６へ格納する（ステップＳ１０５）。算出部１４は、重要度管理表１６６において、重要度が最大であるリンクが示す搬送作業を、搬送資源３０が次に行なう搬送作業に決定する（ステップＳ１０６）。算出部１４は、決定した搬送作業を行なうこと、及び、当該搬送作業に関する搬送コストを測定することを搬送資源３０に指示し（ステップＳ１０７）、処理はステップＳ１０１へ戻る。
本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、工場等における物品の搬送効率が低下することを回避するとともに、動的に変動する搬送コストに柔軟に応じた搬送制御を確実に行うことができる。その理由は、搬送作業制御装置１０は、搬送コストが小さい搬送作業を優先させる場合に、搬送コストに関する信頼性が低い搬送作業ほど、その搬送コストを小さい値に補正することによって、当該搬送作業の重要度（優先度）が高まるように制御するからである。
以下に、本実施形態に係る搬送作業制御装置１０によって実現される効果について、詳細に説明する。
工場等における拠点（ワークステーション）間における搬送作業に要する搬送コストは、様々な要因により動的に変動する。そして、搬送コストが、時間的あるいは空間的に動的に変動する場合において、不正確な(信頼性が低い)搬送コストに基づいて不適切に搬送作業を制御することを回避するためには、現在の搬送コストを正確に把握する、即ち、現在の搬送コストを正確に測定する必要がある。
しかしながら、例えば、現在の搬送コストを正確に測定することを優先させた場合、搬送コストの測定に要するコストが増大することによって、工場等における生産処理や搬送処理の効率を低下させる可能性があるという問題がある。即ち、工場等における物品の搬送効率を低下させることなく、動的に変動する搬送コストに柔軟に応じた搬送制御を確実に行うことが課題である。
このような課題に対して、本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、搬送コスト取得部１１と、補正部１２と、存在状況取得部１３と、算出部１４と、を備え、例えば、図１乃至図９を参照して上述した通り動作する。即ち、搬送コスト取得部１１は、複数のワークステーション（拠点）のうちの搬送元ＷＳ２１から搬送先ＷＳ２２へ物品３１を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２との組み合わせと関連付けて取得する。補正部１２は、搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、搬送コストを補正した補正コストを算出する。存在状況取得部１３は、搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２とにおける物品３１の存在状況を表す存在状況情報を取得する。そして算出部１４は、 存在状況情報と、補正コストとに基づいて、当該組み合わせに対する搬送作業の重要度を算出する。
即ち、本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２との組み合わせに関する搬送作業により得られる搬送コストが低いほど、その搬送作業の重要度（優先度）を高くする。この搬送コストは、一般的に、搬送能力、搬送作業内容、搬送負荷等の変動に起因して動的に変動するので、搬送コストの測定値が、これらの変動に追随できていないことにより、その信頼性が低下する。本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、搬送コストの信頼性が低下している（値を更新すべき度合いが高い）搬送作業が次の搬送作業に選ばれやすくなるように、測定された搬送コストを当該信頼性の低さに応じて低く補正する。そして、搬送作業制御装置１０は、搬送コストを補正した補正コストと、各ワークステーションにおける物品の存在状況（ワークステーション間における物品の偏りの発生状況等）とに基づいて搬送作業の重要度を決定し、この重要度が最大である搬送作業を次に行う搬送作業に決定する。これにより、搬送作業制御装置１０は、搬送作業に関する様々な変動要因に柔軟に応じた搬送制御を、物品の搬送効率を低下させることなく、確実に行なうことができる。即ち、本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、様々な変動要因により搬送コストが大きく変動する環境において、効率的な測定による正確な搬送コストの取得と、ワークステーション間における物品の偏りを低減することによる生産及び搬送に関する円滑な作業とが両立可能な次の搬送作業の決定を、適切に行うことが可能になる。
また、本実施形態に係る補正部１２は、搬送コストに関する信頼性を表す情報として、搬送コストの測定回数や測定時刻、測定データに含まれるノイズ量、測定時刻あるいは測定場所に関する偏り度合い、搬送作業に関する環境の変化を伴うイベントによる影響度など、様々な情報を使用する。これにより、搬送作業制御装置１０は、搬送コストをより正確に補正することができる。
また、本実施形態に係る存在状況取得部１３は、複数のＷＳのうちの、搬送元ＷＳ２１に物品３１を搬送する搬送元である上流ＷＳ（前工程拠点）と、搬送先ＷＳ２２から物品３１を搬送する搬送先である下流ＷＳ（後工程拠点）と、における物品３１の存在状況を表す存在状況情報を取得可能である。したがって、本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、制御対象とするワークステーションの状況を、より全体的に把握した上で、上述した搬送作業の制御を行なうことができる。
また、本実施形態に係る搬送コスト取得部１１は、搬送資源３０が移動する距離、搬送資源３０が移動するのに要する時間、搬送資源３０の種別、搬送作業と複数のＷＳにおいて行われる処理との間で発生する干渉の度合い、搬送作業に関する経路の状況といった、様々な情報に基づいて得られた搬送コストを取得する。したがって、本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、より正確な搬送コストに基づいて、上述した搬送作業の制御を行なうことができる。
また、本実施形態に係る算出部１４は、検知部１５が搬送作業の完了を検知してから所定の時間が経過したのちに、あるいは、搬送作業の完了が見込まれる時刻よりも所定の時間ほど前に、あるいは、搬送作業に関する環境が変化したことを示す情報を得られたときなど、様々なタイミングに、重要度を算出する。したがって、本実施形態に係る搬送作業制御装置１０は、上述した搬送作業の制御をより動的に行なうことができる。
＜第１の実施形態の変形例＞
次に、搬送コストに関する前提条件が上述した第１の実施形態とは異なる場合における、第１の実施形態に係る搬送作業制御システム１の動作を、第１の実施形態の変形例として説明する。即ち、上述した第１の実施形態では、図１に示す搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２とが十分に近く、搬送資源３０が搬送作業に着手する地点まで移動するのに要するコストに対して、搬送作業自体に要するコストが相対的に無視可能であることを前提とした。本変形例では、これとは逆に、図１に示す搬送元ＷＳ２１と搬送先ＷＳ２２とがある程度遠くに位置することから、搬送作業自体に要するコストに対して、搬送資源３０が搬送作業に着手する地点まで移動するのに要するコストが相対的に無視可能であることを前提とする。
本変形例に係る搬送作業制御システム１の構成は、図１に示す通りであり、記憶部１６に記憶されている搬送コスト識別子管理表１６２ａ、搬送コスト測定管理表１６３ａ、及び、重要度管理表１６６ａが、上述した第１の実施形態とは異なる。また、本変形例に係る搬送作業制御装置１０が制御対象とする、ワークステーションによるネットワークの構成は、上述した第１の実施形態と同様に、図２に例示する通りとする。
図１０は、本変形例に係る搬送コスト識別子管理表１６２ａの構成を概念的に例示する図である。本変形例に係る搬送コスト識別子管理表１６２ａは、搬送資源３０が、搬送元ＷＳ２１の出力バッファ２１３から搬送先ＷＳ２２の入力バッファ２２１へ物品３１を搬送するのに要する搬送コストの識別子と、リンクの識別子とを関連付けている。図１０における「説明」という項目は、説明の便宜上、記載することとする。図１０に例示する搬送コスト識別子管理表１６２ａは、例えば、搬送資源３０が、搬送元であるＷＳｘ１の出力バッファから搬送先であるＷＳｙ１の入力バッファに物品３１を搬送するのに要する搬送コストがＣｘ１ｙ１であることを示している。搬送コスト識別子管理表１６２は、例えば、搬送作業制御システム１の管理者によって作成され、記憶部１６に格納されることとする。
図１１は、本変形例に係る搬送コスト測定管理表１６３ａの構成を概念的に例示する図である。搬送コスト測定管理表１６３ａは、上述した第１の実施形態と同様に、図１に示す搬送コスト取得部１１によって、生成あるいは更新される。搬送コスト取得部１１は、例えば、搬送資源３０が、ＷＳｘ１の出力バッファからＷＳｙ１の入力バッファに物品３１を搬送するのに要した搬送コストの測定値が「２．４」であり、その測定時刻が「１４：３５（１４時３５分）」であったことを取得する。搬送コスト取得部１１は、図１０に例示する搬送コスト識別子管理表１６２ａを参照することによって、当該搬送コストの識別子がＣｘ１ｙ１であることを取得する。これにより、搬送コスト取得部１１は、上述した測定時刻と、搬送コスト識別子と、搬送コスト（測定値）とを関連付けたレコードを、搬送コスト測定管理表１６３ａに追加する。
図１２は、本変形例に係る補正コスト測定管理表１６４ａの構成を概念的に例示する図である。補正コスト測定管理表１６４ａは、補正コスト管理表１６４ａは、図１に示す補正部１２によって、生成あるいは更新される。補正コスト管理表１６４ａに含まれる項目は、図６に例示する補正コスト管理表１６４と同様である。そして、補正部１２は、上述した第１の実施形態と同様に、式１及び式３を用いることによって、補正コストC’ａｂを算出することとする。
図１２に示す通り、搬送コストＣｘ２y１に関する測定時刻から現在時刻までの平均経過時間が相対的に長いので（７５分経過）、搬送コストＣｘ２y１に関する補正コストが搬送コストに対して減少した割合（０．２５）が、相対的に大きくなっている。また、搬送コストＣｘ２y２に関する所定期間内の測定サンプル数が相対的に少ないので（１個）、搬送コストＣｘ２y２に関する補正コストが搬送コストに対して減少した割合（０．２８）が、相対的に大きくなっている。搬送コストＣｘ２y１及びＣｘ２y２を除く搬送コストについては、補正コストが搬送コストに対して減少した割合は、いずれも０．２となっている。
図１３は、本変形例に係る重要度管理表１６６ａの構成を概念的に例示する図である。重要度管理表１６６ａは、図１に示す算出部１４によって、生成あるいは更新される。重要度管理表１６６ａに含まれる項目は、図６に例示する重要度管理表１６６と同様である。
算出部１４は、第１の実施形態と同様に、図３に例示するＷＳ接続管理表１６１と、図７に例示するバッファ管理表１６５とを参照する。算出部１４は、図１２に例示する補正コスト管理表１６４ａを参照することによって、搬送資源３０が、搬送元のＷＳｄにおける出力バッファから、搬送先のＷＳｅにおける入力バッファまで物品３１を搬送する際に要する搬送コストが補正された補正コストC’ｄｅを取得する。そして算出部１４は、式４を用いることによって、重要度ＩＭａｂを、図１３に示す通り算出する。
算出部１４は、例えば、ＷＳｙ２からＷＳｚ１への搬送作業に関する重要度ＩＭｙ２ｚ１を、図１３における計算式に示す通り、「（８０−５０）／１＝３０」と求める。算出部１４は、その他の８つのリンクについても同様に、搬送作業に関する重要度ＩＭを算出する。
そして、算出部１４は、重要度ＩＭが最大であるリンクを、次の搬送作業を行なうリンクとして決定する。図１３に示す例の場合、重要度ＩＭが最大であるリンクはｙ２ｚ１である。したがって、算出部１４は、ＷＳｙ２からＷＳｚ１への搬送作業を、次に行なう搬送作業として決定する。
本変形例に係る搬送作業制御装置１０は、工場等における物品の搬送効率が低下することを回避するとともに、動的に変動する搬送コストに柔軟に応じた搬送制御を確実に行うことができる。その理由は、第１の実施形態について説明した通りである。
また、第１の実施形態およびその変形例に係る搬送コスト取得部１１は、複数のＷＳのうちの、搬送資源３０が搬送作業を行なう直前に位置したＷＳから、搬送作業を開始する搬送元ＷＳ２１に移動するのに必要なコスト、あるいは、搬送資源３０が搬送元ＷＳ２１から搬送先ＷＳ２２に物品３１を搬送するのに要するコストに基づいて得られた搬送コストを取得可能である。したがって、第１の実施形態およびその変形例に係る搬送作業制御装置１０は、より正確な搬送コストに基づいて、上述した搬送制御を行うことができる。
＜第２の実施形態＞
図１４は、本願発明の第２の実施形態に係る搬送作業制御装置４０の構成を概念的に示すブロック図である。搬送作業制御装置４０は、搬送コスト取得部４１、補正部４２、存在状況取得部４３、及び、算出部４４を備えている。
搬送コスト取得部４１は、複数の拠点のうちの搬送元拠点５１から搬送先拠点５２へ物品６１を搬送する搬送作業から得られる搬送コスト４１０を、搬送元拠点５１と前記搬送先拠点５２との組み合わせと関連付けて取得する。
補正部４２は、搬送コスト４１０に関する信頼性を表す情報に基づいて、搬送コスト４１０を補正した補正コスト４２０を算出する。
存在状況取得部４３は、搬送元拠点５１と搬送先拠点５２とにおける物品６１の存在状況を表す存在状況情報４３０を取得する。
算出部４４は、存在状況情報４３０と、補正コスト４２０とに基づいて、当該組み合わせに対する搬送作業の重要度４４０を算出する。
本実施形態に係る搬送作業制御装置４０は、工場等における物品６１の搬送効率が低下することを回避するとともに、動的に変動する搬送コスト４１０に柔軟に応じた搬送制御を確実に行うことができる。その理由は、搬送作業制御装置４０は、搬送コスト４１０が小さい搬送作業を優先させる場合に、搬送コスト４１０に関する信頼性が低い搬送作業ほど、その搬送コスト４１０を小さい値に補正することによって、搬送作業の重要度４４０が高まるように制御するからである。
＜ハードウェア構成例＞
上述した各実施形態において図１、及び、図１４に示した搬送作業制御装置における各部は、専用のＨＷ（ＨａｒｄＷａｒｅ）（電子回路）によって実現することができる。また、図１、及び、図１４において、少なくとも、下記構成は、ソフトウェアプログラムの機能（処理）単位（ソフトウェアモジュール）と捉えることができる。
・搬送コスト取得部１１及び４１、
・補正部１２及び４２、
・存在状況取得部１３及び４３、
・算出部１４及び４４、
・検知部１５。
但し、これらの図面に示した各部の区分けは、説明の便宜上の構成であり、実装に際しては、様々な構成が想定され得る。この場合のハードウェア環境の一例を、図１５を参照して説明する。
図１５は、本願発明の各実施形態に係る搬送作業制御装置を実行可能な情報処理装置９００（コンピュータ）の構成を例示的に説明する図である。即ち、図１５は、図１、及び、図１４に示した搬送作業制御装置１０及び４０を実現可能なコンピュータ（情報処理装置）の構成であって、上述した実施形態における各機能を実現可能なハードウェア環境を表す。
図１５に示した情報処理装置９００は、構成要素として下記を備えている。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ＿Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ＿Ｕｎｉｔ）９０１、
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ＿Ａｃｃｅｓｓ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、
・ハードディスク（記憶装置）９０４、
・外部装置との通信インタフェース９０５、
・バス９０６（通信線）、
・ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ＿Ｄｉｓｃ＿Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体９０７に格納されたデータを読み書き可能なリーダライタ９０８、
・入出力インタフェース９０９。
即ち、上記構成要素を備える情報処理装置９００は、これらの構成がバス９０６を介して接続された一般的なコンピュータである。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１を複数備える場合もあれば、マルチコアにより構成されたＣＰＵ９０１を備える場合もある。
そして、上述した実施形態を例に説明した本願発明は、図１５に示した情報処理装置９００に対して、次の機能を実現可能なコンピュータプログラムを供給する。その機能とは、その実施形態の説明において参照したブロック構成図（図１、及び、図１４）における上述した構成、或いはフローチャート（図１３）の機能である。本願発明は、その後、そのコンピュータプログラムを、当該ハードウェアのＣＰＵ９０１に読み出して解釈し実行することによって達成される。また、当該装置内に供給されたコンピュータプログラムは、読み書き可能な揮発性のメモリ（ＲＡＭ９０３）、または、ＲＯＭ９０２やハードディスク９０４等の不揮発性の記憶デバイスに格納すれば良い。
また、前記の場合において、当該ハードウェア内へのコンピュータプログラムの供給方法は、現在では一般的な手順を採用することができる。その手順としては、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ等の各種記録媒体９０７を介して当該装置内にインストールする方法や、インターネット等の通信回線を介して外部よりダウンロードする方法等がある。そして、このような場合において、本願発明は、係るコンピュータプログラムを構成するコード或いは、そのコードが格納された記録媒体９０７によって構成されると捉えることができる。
以上、上述した実施形態を模範的な例として本願発明を説明した。しかしながら、本願発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本願発明は、本願発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
尚、上述した各実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。しかしながら、上述した各実施形態により例示的に説明した本願発明は、以下には限られない。
（付記１）
複数の拠点のうちの搬送元拠点から搬送先拠点へ物品を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点との組み合わせと関連付けて取得する搬送コスト取得手段と、
前記搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、前記搬送コストを補正した補正コストを算出する補正手段と、
前記搬送元拠点と前記搬送先拠点とにおける前記物品の存在状況を表す存在状況情報を取得する存在状況取得手段と、
前記存在状況情報と、前記補正コストとに基づいて、前記組み合わせに対する前記搬送作業の重要度を算出する算出手段と、
を備える搬送作業制御装置。
（付記２）
前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送コストの測定回数が少ないほど、前記補正コストを小さく算出する、
付記１に記載の搬送作業制御装置。
（付記３）
前記補正手段は、所定の期間における前記測定回数が小さいほど、前記補正コストを小さく算出する、
付記２に記載の搬送作業制御装置。
（付記４）
前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送コストの測定時刻が古いほど、前記補正コストを小さく算出する、
付記１乃至付記３のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記５）
前記補正手段は、前記測定時刻が複数存在する場合に、最新の前記測定時刻からの経過時間が長いほど、あるいは、複数の前記測定時刻からの経過時間の平均値が長いほど、前記補正コストを小さく算出する、
付記４に記載の搬送作業制御装置。
（付記６）
前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送コストに関する測定データに含まれるノイズ量が多いほど、前記補正コストを小さく算出する、
付記１乃至付記５のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記７）
前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送コストの測定時刻あるいは測定場所に関する偏り度合いが大きいほど、前記補正コストを小さく算出する、
付記１乃至付記６のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記８）
前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送作業に関する環境の変化を伴うイベントによる影響度が大きいほど、前記補正コストを小さく算出する、
付記１乃至付記７のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記９）
前記補正手段は、前記搬送作業を行う搬送資源に関する変更が発生した前記イベント、あるいは、障害あるいは事故の発生に伴う前記搬送作業に関する経路の変更が発生した前記イベントによる影響度が大きいほど、前記補正コストを小さく算出する、
付記８に記載の搬送作業制御装置。
（付記１０）
前記算出手段は、前記補正コストが小さいほど、前記重要度を大きく算出する、
付記１乃至付記９のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記１１）
前記存在状況取得手段は、前記搬送元拠点において搬送待ちの状態にある前記物品に関する第一の量、及び、前記搬送先拠点において処理待ちの状態にある前記物品に関する第二の量を示す前記存在状況情報を取得し、
前記算出手段は、前記第一の量が多いほど、あるいは、前記第二の量が少ないほど、前記重要度を大きく算出する、
付記１乃至付記１０のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記１２）
前記存在状況取得手段は、前記搬送元拠点において搬送待ちの状態で存在可能な前記物品の量の最大値に対する前記第一の量の割合を示す第一の使用率、及び、前記搬送先拠点において処理待ちの状態で存在可能な前記物品の量の最大値に対する前記第二の量の割合を示す第二の使用率を示す前記存在状況情報を取得し、
前記算出手段は、前記第一の使用率が大きいほど、あるいは、前記第二の使用率が小さいほど、前記重要度を大きく算出する、
付記１１に記載の搬送作業制御装置。
（付記１３）
前記算出手段は、前記第一の量と前記第二の量との差分が大きいほど、あるいは、前記第一の使用率と前記第二の使用率との差分が大きいほど、あるいは、前記第二の量に対する前記第一の量の比率が大きいほど、あるいは、前記第二の使用率に対する前記第一の使用率の比率が大きいほど、前記重要度を大きく算出する、
付記１２に記載の搬送作業制御装置。
（付記１４）
前記存在状況取得手段は、前記第一及び第二の量として、前記物品の個数あるいは重量を示す前記存在状況情報を取得する、
付記１１乃至付記１３のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記１５）
前記存在状況取得手段は、前記複数の拠点のうちの、前記搬送元拠点に前記物品を搬送する搬送元である前工程拠点と、前記搬送先拠点から前記物品を搬送する搬送先である後工程拠点と、における前記物品の存在状況を表す前記存在状況情報を取得する、
付記１乃至付記１４のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記１６）
前記搬送コスト取得手段は、前記複数の拠点のうちの、前記搬送作業を行う搬送資源が前記搬送元拠点の１つ前に位置した拠点から、前記搬送元拠点に移動するのに必要なコスト、あるいは、前記搬送資源が前記搬送元拠点から前記搬送先拠点に前記物品を搬送するのに要するコストに基づいて得られた前記搬送コストを取得する、
付記１乃至付記１５のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記１７）
前記搬送コスト取得手段は、前記搬送作業を行う搬送資源が移動する距離と、前記搬送資源が移動するのに要する時間と、前記搬送資源の種別と、前記搬送作業と前記複数の拠点において行われる処理との間で発生する干渉の度合いと、前記搬送作業に関する経路の状況と、の少なくともいずれかに基づいて得られた前記搬送コストを取得する、
付記１乃至付記１６のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記１８）
前記搬送作業が完了したことを検知する検知手段をさらに備え、
前記算出手段は、前記検知手段が前記搬送作業の完了を検知してから所定の時間が経過したのちに、あるいは、前記搬送作業の完了が見込まれる時刻よりも所定の時間ほど前に、あるいは、前記搬送作業に関する環境が変化したことを示す情報を得られたときに、前記重要度を算出する、
付記１乃至付記１７のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
（付記１９）
付記１乃至付記１８のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置と、
前記搬送作業を行う搬送資源と、
を有する搬送作業制御システム。
（付記２０）
前記算出手段は、前記重要度が最も高い、前記組み合わせに対する前記搬送作業を示す情報を、前記搬送作業を行う搬送資源に送信し、
前記搬送資源は、前記算出手段から受信した情報が示す、前記組み合わせに対する前記搬送作業を次に実行するとともに、当該搬送作業に関する前記搬送コストを測定する、
付記１９に記載の搬送作業制御システム。
（付記２１）
前記搬送資源は、前記物品を搬送する搬送装置、あるいは、前記物品を搬送する作業員に前記搬送作業を示す情報を提示する端末装置である、
付記１９あるいは付記２０に記載の搬送作業制御システム。
（付記２２）
情報処理装置によって、
複数の拠点のうちの搬送元拠点から搬送先拠点へ物品を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点との組み合わせと関連付けて取得し、
前記搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、前記搬送コストを補正した補正コストを算出し、
前記搬送元拠点と前記搬送先拠点とにおける前記物品の存在状況を表す存在状況情報を取得し、
前記存在状況情報と、前記補正コストとに基づいて、前記組み合わせに対する前記搬送作業の重要度を算出する、
搬送作業制御方法。
（付記２３）
複数の拠点のうちの搬送元拠点から搬送先拠点へ物品を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点との組み合わせと関連付けて取得する搬送コスト取得処理と、
前記搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、前記搬送コストを補正した補正コストを算出する補正処理と、
前記搬送元拠点と前記搬送先拠点とにおける前記物品の存在状況を表す存在状況情報を取得する存在状況取得処理と、
前記存在状況情報と、前記補正コストとに基づいて、前記組み合わせに対する前記搬送作業の重要度を算出する算出処理と、
をコンピュータに実行させるための搬送作業制御プログラムが格納された記録媒体。
１ 搬送作業制御システム
１０ 搬送作業制御装置
１１ 搬送コスト取得部
１２ 補正部
１３ 存在状況取得部
１４ 算出部
１５ 検知部
１６ 記憶部
１６１ ＷＳ接続管理表
１６２ 搬送コスト識別子管理表
１６２ａ 搬送コスト識別子管理表
１６３ 搬送コスト測定管理表
１６３ａ 搬送コスト測定管理表
１６４ 補正コスト管理表
１６４ａ 補正コスト管理表
１６５ バッファ管理表
１６６ 重要度管理表
１６６ａ 重要度管理表
２１ 搬送元ＷＳ
２１１ 入力バッファ
２１２ 処理部
２１３ 出力バッファ
２２ 搬送先ＷＳ
２２１ 入力バッファ
２２２ 処理部
２２３ 出力バッファ
３０ 搬送資源
３１ 物品
４０ 搬送作業制御装置
４１ 搬送コスト取得部
４１０ 搬送コスト
４２ 補正部
４２０ 補正コスト
４３ 存在状況取得部
４３０ 存在状況情報
５１ 搬送元拠点
５２ 搬送先拠点
６１ 物品
９００ 情報処理装置
９０１ ＣＰＵ
９０２ ＲＯＭ
９０３ ＲＡＭ
９０４ ハードディスク（記憶装置）
９０５ 通信インタフェース
９０６ バス
９０７ 記録媒体
９０８ リーダライタ
９０９ 入出力インタフェース

Claims (23)

  1. 複数の拠点のうちの搬送元拠点から搬送先拠点へ物品を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点との組み合わせと関連付けて取得する搬送コスト取得手段と、
    前記搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、前記搬送コストを補正した補正コストを算出する補正手段と、
    前記搬送元拠点と前記搬送先拠点とにおける前記物品の存在状況を表す存在状況情報を取得する存在状況取得手段と、
    前記存在状況情報と、前記補正コストとに基づいて、前記組み合わせに対する前記搬送作業の重要度を算出する算出手段と、
    を備える搬送作業制御装置。
  2. 前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送コストの測定回数が少ないほど、前記補正コストを小さく算出する、
    請求項１に記載の搬送作業制御装置。
  3. 前記補正手段は、所定の期間における前記測定回数が小さいほど、前記補正コストを小さく算出する、
    請求項２に記載の搬送作業制御装置。
  4. 前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送コストの測定時刻が古いほど、前記補正コストを小さく算出する、
    請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  5. 前記補正手段は、前記測定時刻が複数存在する場合に、最新の前記測定時刻からの経過時間が長いほど、あるいは、複数の前記測定時刻からの経過時間の平均値が長いほど、前記補正コストを小さく算出する、
    請求項４に記載の搬送作業制御装置。
  6. 前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送コストに関する測定データに含まれるノイズ量が多いほど、前記補正コストを小さく算出する、
    請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  7. 前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送コストの測定時刻あるいは測定場所に関する偏り度合いが大きいほど、前記補正コストを小さく算出する、
    請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  8. 前記補正手段は、前記信頼性を表す情報が示す、前記搬送作業に関する環境の変化を伴うイベントによる影響度が大きいほど、前記補正コストを小さく算出する、
    請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  9. 前記補正手段は、前記搬送作業を行う搬送資源に関する変更が発生した前記イベント、あるいは、障害あるいは事故の発生に伴う前記搬送作業に関する経路の変更が発生した前記イベントによる影響度が大きいほど、前記補正コストを小さく算出する、
    請求項８に記載の搬送作業制御装置。
  10. 前記算出手段は、前記補正コストが小さいほど、前記重要度を大きく算出する、
    請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  11. 前記存在状況取得手段は、前記搬送元拠点において搬送待ちの状態にある前記物品に関する第一の量、及び、前記搬送先拠点において処理待ちの状態にある前記物品に関する第二の量を示す前記存在状況情報を取得し、
    前記算出手段は、前記第一の量が多いほど、あるいは、前記第二の量が少ないほど、前記重要度を大きく算出する、
    請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  12. 前記存在状況取得手段は、前記搬送元拠点において搬送待ちの状態で存在可能な前記物品の量の最大値に対する前記第一の量の割合を示す第一の使用率、及び、前記搬送先拠点において処理待ちの状態で存在可能な前記物品の量の最大値に対する前記第二の量の割合を示す第二の使用率を示す前記存在状況情報を取得し、
    前記算出手段は、前記第一の使用率が大きいほど、あるいは、前記第二の使用率が小さいほど、前記重要度を大きく算出する、
    請求項１１に記載の搬送作業制御装置。
  13. 前記算出手段は、前記第一の量と前記第二の量との差分が大きいほど、あるいは、前記第一の使用率と前記第二の使用率との差分が大きいほど、あるいは、前記第二の量に対する前記第一の量の比率が大きいほど、あるいは、前記第二の使用率に対する前記第一の使用率の比率が大きいほど、前記重要度を大きく算出する、
    請求項１２に記載の搬送作業制御装置。
  14. 前記存在状況取得手段は、前記第一及び第二の量として、前記物品の個数あるいは重量を示す前記存在状況情報を取得する、
    請求項１１乃至請求項１３のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  15. 前記存在状況取得手段は、前記複数の拠点のうちの、前記搬送元拠点に前記物品を搬送する搬送元である前工程拠点と、前記搬送先拠点から前記物品を搬送する搬送先である後工程拠点と、における前記物品の存在状況を表す前記存在状況情報を取得する、
    請求項１乃至請求項１４のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  16. 前記搬送コスト取得手段は、前記複数の拠点のうちの、前記搬送作業を行う搬送資源が前記搬送元拠点の１つ前に位置した拠点から、前記搬送元拠点に移動するのに必要なコスト、あるいは、前記搬送資源が前記搬送元拠点から前記搬送先拠点に前記物品を搬送するのに要するコストに基づいて得られた前記搬送コストを取得する、
    請求項１乃至請求項１５のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  17. 前記搬送コスト取得手段は、前記搬送作業を行う搬送資源が移動する距離と、前記搬送資源が移動するのに要する時間と、前記搬送資源の種別と、前記搬送作業と前記複数の拠点において行われる処理との間で発生する干渉の度合いと、前記搬送作業に関する経路の状況と、の少なくともいずれかに基づいて得られた前記搬送コストを取得する、
    請求項１乃至請求項１６のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  18. 前記搬送作業が完了したことを検知する検知手段をさらに備え、
    前記算出手段は、前記検知手段が前記搬送作業の完了を検知してから所定の時間が経過したのちに、あるいは、前記搬送作業の完了が見込まれる時刻よりも所定の時間ほど前に、あるいは、前記搬送作業に関する環境が変化したことを示す情報を得られたときに、前記重要度を算出する、
    請求項１乃至請求項１７のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置。
  19. 請求項１乃至請求項１８のいずれか一項に記載の搬送作業制御装置と、
    前記搬送作業を行う搬送資源と、
    を有する搬送作業制御システム。
  20. 前記算出手段は、前記重要度が最も高い、前記組み合わせに対する前記搬送作業を示す情報を、前記搬送作業を行う搬送資源に送信し、
    前記搬送資源は、前記算出手段から受信した情報が示す、前記組み合わせに対する前記搬送作業を次に実行するとともに、当該搬送作業に関する前記搬送コストを測定する、
    請求項１９に記載の搬送作業制御システム。
  21. 前記搬送資源は、前記物品を搬送する搬送装置、あるいは、前記物品を搬送する作業員に前記搬送作業を示す情報を提示する端末装置である、
    請求項１９あるいは請求項２０に記載の搬送作業制御システム。
  22. 情報処理装置によって、
    複数の拠点のうちの搬送元拠点から搬送先拠点へ物品を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点との組み合わせと関連付けて取得し、
    前記搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、前記搬送コストを補正した補正コストを算出し、
    前記搬送元拠点と前記搬送先拠点とにおける前記物品の存在状況を表す存在状況情報を取得し、
    前記存在状況情報と、前記補正コストとに基づいて、前記組み合わせに対する前記搬送作業の重要度を算出する、
    搬送作業制御方法。
  23. 複数の拠点のうちの搬送元拠点から搬送先拠点へ物品を搬送する搬送作業から得られる搬送コストを、前記搬送元拠点と前記搬送先拠点との組み合わせと関連付けて取得する搬送コスト取得処理と、
    前記搬送コストに関する信頼性を表す情報に基づいて、前記搬送コストを補正した補正コストを算出する補正処理と、
    前記搬送元拠点と前記搬送先拠点とにおける前記物品の存在状況を表す存在状況情報を取得する存在状況取得処理と、
    前記存在状況情報と、前記補正コストとに基づいて、前記組み合わせに対する前記搬送作業の重要度を算出する算出処理と、
    をコンピュータに実行させるための搬送作業制御プログラムが格納された記録媒体。
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