JPWO2019055442A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. 自律車両制御システムであって、前記自律車両制御システムは、
   １つ以上のプロセッサと、
   命令を記憶する１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記自律車両制御システムに動作を実施させる、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体と
   を備え、
   前記動作は、
   車両に関する運動計画データを受信することと、
   前記運動計画データに基づいて、運動計画を実装するための複数の制御車線のうちの第１の制御車線を決定することであって、前記複数の制御車線は、少なくとも前記第１の制御車線と前記第１の制御車線とは異なる第２の制御車線とを含み、前記第１の制御車線は、前記第１の制御車線に対応する車両作動システムの第１のセットと関連付けられ、前記第２の制御車線は、前記第２の制御車線に対応する車両作動システムの第２のセットと関連付けられ、前記車両作動システムの第１のセットは、前記車両作動システムの第２のセットには存在しない少なくとも１つの第１の作動システムを備える、ことと、
   前記車両と関連付けられる１つ以上の条件を決定することと、
   前記１つ以上の条件に少なくとも部分的に基づいて、前記車両の運動を調節するように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することと
   を含む、自律車両制御システム。
2. 前記車両は、地上ベースの自律車両を含む、請求項１に記載の自律車両制御システム。
3. 前記地上ベースの自律車両は、自律トラックを含む、請求項２に記載の自律車両制御システム。
4. 前記運動計画データは、車両軌道を示し、前記車両の運動を調節するように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することは、
   前記車両を追跡するために１つ以上の車両制御信号を生成することと、
   前記車両作動システムの第１のセットのうちの少なくとも１つまたは前記車両作動システムの第２のセットのうちの少なくとも１つに前記１つ以上の車両制御信号を提供することと
   を行うように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することを含む、請求項１に記載の自律車両制御システム。
5. 前記運動計画データは、車両軌道を示し、前記車両の運動を調節するように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することは、
   前記車両軌道の少なくとも第１の部分を追跡するために１つ以上の第１の車両制御信号を生成することと、
   前記車両作動システムの第１のセットのうちの少なくとも１つに前記１つ以上の第１の車両制御信号を提供することと
   を行うように前記第１の制御車線を制御することと、
   前記車両軌道の少なくとも第２の部分を追跡するために１つ以上の第２の車両制御信号を生成することと、
   前記車両作動システムの第２のセットのうちの少なくとも１つに前記１つ以上の第２の車両制御信号を提供することと
   を行うように前記第２の制御車線を制御することと
   を含む、請求項１に記載の自律車両制御システム。
6. 前記車両作動システムの第１のセットは、
   前記車両の推進または加速のための１つ以上の推進アクチュエータを備える第１のパワートレイン制御システムと、
   前記車両のための１つ以上の操向アクチュエータを備える第１の操向制御システムと、
   前記車両のための１つ以上の制動アクチュエータを備える第１の制動制御システムと
   を備える、請求項１に記載の自律車両制御システム。
7. 前記車両作動システムの第２のセットは、
   前記車両のための１つ以上の操向アクチュエータを備える第２の操向制御システムと、
   前記車両のための１つ以上の制動アクチュエータを備える第２の制動制御システムと
   を備える、請求項６に記載の自律車両制御システム。
8. 第１の操向アクチュエータは、第２の操向アクチュエータから独立して機能し、第１の制動アクチュエータは、第２の制動アクチュエータから独立して機能する、請求項７に記載の自律車両制御システム。
9. 前記第１の制御車線は、前記車両作動システムの第１のセットに少なくとも部分的に基づいて第１の能力と関連付けられ、前記第２の制御車線は、前記車両作動システムの第２のセットに少なくとも部分的に基づいて第２の能力と関連付けられ、前記第１の能力は、前記第２の能力と異なる、請求項１に記載の自律車両制御システム。
10. 前記１つ以上の条件は、１つ以上の反応パラメータと関連付けられ、前記１つ以上の条件に少なくとも部分的に基づいて前記車両の運動を調節するように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することは、前記１つ以上の条件と関連付けられる前記１つ以上の反応パラメータに少なくとも部分的に基づいて前記車両の運動を調節するように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することを含み、前記１つ以上の反応パラメータは、前記１つ以上の条件に応答して、前記第１の能力の第１の低減または前記第２の能力の第２の低減を示す、請求項９に記載の自律車両制御システム。
11. 前記自律車両制御システムは、前記車両にオンボードである、請求項１に記載の自律車両制御システム。
12. 自律車両であって、前記自律車両は、
    前記自律車両の運動を制御するための１つ以上の車両制御信号を実装するように構成される複数のアクチュエータと、
    車両制御システムと
    を備え、
    前記車両制御システムは、
    １つ以上のプロセッサと、
    命令を記憶する１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記車両制御システムに動作を実施させる、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体と
    を備え、
    前記動作は、
    前記自律車両に関する運動計画データを受信することと、
    前記運動計画データに基づいて、運動計画を実装するための複数の制御車線のうちの第１の制御車線を決定することであって、前記複数の制御車線は、少なくとも前記第１の制御車線と前記第１の制御車線とは異なる第２の制御車線とを含み、前記第１の制御車線は、前記第１の制御車線に対応する前記複数のアクチュエータの第１のセットと関連付けられ、前記第２の制御車線は、前記第２の制御車線に対応する前記複数のアクチュエータの第２のセットと関連付けられ、前記複数のアクチュエータの第１のセットは、前記複数のアクチュエータの第２のセットには存在しない少なくとも１つの第１の作動システムを備える、ことと、
    前記自律車両と関連付けられる１つ以上の条件を決定することと、
    前記１つ以上の条件に少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両の運動を調節するように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することと
    を含む、自律車両。
13. 前記自律車両は、自律トラックを含む、請求項１２に記載の自律車両。
14. 自律運転システムをさらに備え、前記自律運転システムは、前記自律車両に関する運動計画データの少なくとも第１の部分を生成し、前記運動計画データの前記第１の部分を前記車両制御システムに提供するように構成される、請求項１２に記載の自律車両。
15. 前記運動計画データの前記第１の部分は、１つ以上の一次軌道と１つ以上の停止軌道とを示す、請求項１４に記載の自律車両。
16. コンピューティングシステムをさらに備え、前記コンピューティングシステムは、前記自律車両に関する前記運動計画データの少なくとも第２の部分を生成し、前記運動計画データの前記第２の部分を前記車両制御システムに提供するように構成される、請求項１５に記載の自律車両。
17. 前記自律運転システムは、車両センサの第１のセットと関連付けられ、前記コンピューティングシステムは、車両センサの第２のセットと関連付けられ、前記車両センサの第１のセットは、前記車両センサの第２のセットと異なる、前記請求項１６に記載の自律車両。
18. 前記運動計画データの前記第２の部分は、前記自律車両の周辺環境内の１つ以上の物体を示す、請求項１６に記載の自律車両。
19. 前記１つ以上の条件に少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両の運動を調節するように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することは、
    前記運動計画データの前記第１の部分と前記運動計画データの前記第２の部分と前記１つ以上の条件とに少なくとも部分的に基づいて、車両アクションを決定することと、
    前記車両アクションに少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両の運動を調節するように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することと
    を含む、請求項１６に記載の自律車両。
20. コンピュータ実装方法であって、前記方法は、
    自律車両に関する運動計画データを受信することと、
    前記運動計画データに基づいて、運動計画を実装するための複数の制御車線のうちの第１の制御車線を決定することであって、前記複数の制御車線は、少なくとも前記第１の制御車線と前記第１の制御車線とは異なる第２の制御車線とを含み、前記第１の制御車線は、前記第１の制御車線に対応する車両作動システムの第１のセットと関連付けられ、前記第２の制御車線は、前記第２の制御車線に対応する車両作動システムの第２のセットと関連付けられ、前記車両作動システムの第１のセットは、前記車両作動システムの第２のセットには存在しない少なくとも１つの第１の作動システムを備える、ことと、
    前記自律車両と関連付けられる１つ以上の条件を決定することと、
    前記１つ以上の条件に少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両の運動を調節するように前記第１の制御車線または前記第２の制御車線を制御することと
    を含む、方法。