JPWO2019053873A1 - 後側方映像制御装置および後側方映像制御方法 - Google Patents
後側方映像制御装置および後側方映像制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019053873A1 JPWO2019053873A1 JP2019541593A JP2019541593A JPWO2019053873A1 JP WO2019053873 A1 JPWO2019053873 A1 JP WO2019053873A1 JP 2019541593 A JP2019541593 A JP 2019541593A JP 2019541593 A JP2019541593 A JP 2019541593A JP WO2019053873 A1 JPWO2019053873 A1 JP WO2019053873A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear side
- vehicle
- side image
- intersection
- recommended
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 35
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 67
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 21
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 158
- 238000009966 trimming Methods 0.000 claims description 42
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 47
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 10
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 8
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 3
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
- B60R1/025—Rear-view mirror arrangements comprising special mechanical means for correcting the field of view in relation to particular driving conditions, e.g. change of lane; scanning mirrors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
- B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
- B60R1/062—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior with remote control for adjusting position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
- H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
- H04N5/2628—Alteration of picture size, shape, position or orientation, e.g. zooming, rotation, rolling, perspective, translation
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/101—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using cameras with adjustable capturing direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
- B60R2300/602—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint
- B60R2300/605—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint the adjustment being automatic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Rear-View Mirror Devices That Are Mounted On The Exterior Of The Vehicle (AREA)
Abstract
Description
図1は、実施の形態1の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態1の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置101と、後側方映像表示装置21を備えている。
実施の形態1の後側方映像制御装置は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置21を制御する後側方映像制御装置101であって、同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識する形状認識部11と、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両の位置を認識する位置認識部12と、自車両が交差点で進路変更を行う際、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定める視認方向設定部13と、推奨視認方向の画像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置を制御する制御部14と、を備える。従って、後側方映像制御装置101によれば、運転者は交差点内での自車両の位置に応じた視認すべき方向を後側方映像表示装置21により視認することができる。
図3は、実施の形態2の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態2の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置102、後側方映像表示装置22および画像認識装置31を備えている。図3において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付して説明する。
実施の形態2の後側方映像制御装置102において、視認方向設定部13は、自車両Aの後側方のうち自車両Aを基準とした特定の方向を基準視認方向50R,50Lと定め、ミラー制御部14Aは、推奨視認方向51L,51Rの映像と基準視認方向の映像との間で運転者への表示が切替えられるように後側方映像表示装置22を制御する。従って、運転者は推奨視認方向51L,51Rの映像と基準視認方向50L,50Rの映像とを視認することができる。
実施の形態2の後側方映像制御装置102は、自車両Aの右折先に横断歩道があることを前提として推奨視認方向を設定した。これに対して実施の形態3の後側方映像制御装置103は、右折先の横断歩道の有無を認識した上で、横断歩道の有無に応じて推奨視認方向を設定する。
実施の形態3の後側方映像制御装置103において、形状認識部11は、交差点の脱出車線上の横断歩道の有無を認識し、視認方向設定部13は、横断歩道の有無に応じて推奨視認方向を定める。従って、後側方映像制御装置103によれば、運転者は横断歩道の有無に応じた適切な推奨視認方向を視認することができる。
実施の形態3では、隣接車線から交差点に進入して同一方向へ進路変更する車両の走行軌跡を予測し、当該走行軌跡上の地点から推奨視認地点を選択していた。これに対して実施の形態4では、自車両Aの後側方の同一方向進入車線を走行する他車両Bの位置を実際に検出し、検出した他車両Bの位置が視認できるよう推奨視認方向を設定する。
実施の形態4の後側方映像制御装置104において、視認方向設定部13は、自車両Aの周辺を走行する移動体の位置情報に基づき推奨視認方向を定める。従って、運転者は自車両Aの周辺を走行する移動体の位置に応じた適切な推奨視認方向を視認することができる。
図21は、実施の形態5の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。図21において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。実施の形態5の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置105、後側方映像表示装置25および画像認識装置31を備えている。後側方映像制御装置105は、実施の形態2の後側方映像制御装置102と同様の構成である。後側方映像表示装置25は、実施の形態2の後側方映像表示装置22において、電動ミラー42Lに代えて電動ミラー421Lを設け、電動ミラー42Rに代えて電動ミラー421Rを設けたものである。
視認方向設定部13は、自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向を基準視認方向と定め、後側方映像表示装置の表示面は第1領域である第1の鏡面441と第2領域である第2の鏡面442とを有し、制御部14は、第1の鏡面441に推奨視認方向の映像が表示され、第2の鏡面442に基準視認方向の映像が表示されるよう、後側方映像表示装置25を制御する。従って、運転者は推奨視認方向と基準視認方向とを同時に視認することができる。
実施の形態2−5では、電動ミラーを用いて運転者に推奨視認方向を視認させていた。これに対して実施の形態6では、電子ミラーを用いて運転者に推奨視認方向を視認させる。
上記の説明では、カメラ46Lの撮影映像をモニタ47Lが表示し、カメラ46Rの撮影映像をモニタ47Rが表示した。このように、片側のカメラ映像に対してモニタは一つであった。しかし、片側のカメラ映像に対してモニタを2つ設け、推奨視認方向の映像と基準視認方向の映像とを表示してもよい。
後側方映像表示装置26は、自車両Aの後側方を撮影する撮影装置であるカメラ46L,46Rと、撮影装置の撮影映像を表示する自車両Aに搭載されたモニタ47L,47Rと、を備える。従って、運転者はモニタ47L,47Rを通して推奨視認方向を視認することができる。
実施の形態6では、カメラ46L,46Rの撮影方向が推奨視認方向にあわせて調整された。これに対して実施の形態7では、推奨視認方向より広い範囲を撮影可能な広角カメラを用いて自車両Aの後側方を撮影し、その撮影映像を推奨視認方向にあわせてトリミングする。
実施の形態7の後側方映像表示装置27は、撮影装置である広角カメラ49L,49Rの撮影映像をトリミングするトリミング部48を備え、モニタ47L,47Rは、トリミング部48でトリミングされた画像を表示する。また、トリミング制御部14Cは、トリミング部48のトリミング範囲61を制御する。従って、運転者はモニタ47L,47Rを通して推奨視認方向を視認することができる。
図30は、実施の形態8の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。図30において、他の実施の形態と同一または対応する構成は同一の参照符号を付している。実施の形態8の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置107、後側方映像表示装置28および画像認識装置31を備える。図30において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。
実施の形態8の後側方映像表示装置28は、2つのモニタ47L,47Rを備えるが、モニタは一つであっても良い。
実施の形態8の後側方映像制御システムにおいて、後側方映像表示装置28は、撮影装置として撮影方向の異なる複数のカメラであるカメラ71L1,71L2,71R1,71R2を備えている。そして、後側方映像表示装置28は、カメラ71L1,71L2の撮影映像、およびカメラ71R1,71R2の撮影映像を合成する合成部70を備えている。そして、トリミング部48は合成部70で合成された画像をトリミングする。従って、実施の形態8によれば、広角カメラを用いず、カメラの撮影方向を調整することなく推奨視認方向をモニタ47L,47Rに表示することができる。
実施の形態8では、推奨視認方向の画角に対応したモニタを用いたが、実施の形態9では、広角カメラの撮影画像をトリミングせずに表示することが可能な、表示範囲が広い横長のモニタを用いる。
実施の形態9の後側方映像制御装置109の加工制御部14Dは、自車両の後側方のうち推奨視認方向の映像と推奨視認方向に隣接する方向の映像とが、それぞれ異なる態様で横長モニタ73L,73Rに表示されるよう後側方映像表示装置29を制御する。この場合、加工制御部14Dはトリミング処理を行わなくても、運転者に推奨視認方向を視認させることができる。従って、後側方映像表示装置29における画像処理が高速になる。
実施の形態2−9の後側方映像制御装置は、画像認識装置31の画像認識情報を用いて、自車両Aの周辺道路の形状と、周辺道路に対する自車両Aの位置を認識した。これに対して実施の形態10では、道路の形状が記載された地図データを参照することにより、自車両Aの周辺道路の形状と、周辺道路に対する自車両Aの位置を認識する。
実施の形態10の後側方映像制御装置110において、形状認識部11は、地図データを参照して交差点の形状を認識する。従って、後側方映像制御装置110は、地図データを参照して正確に交差点の形状を把握し、それに基づき正確に推奨視認方向を設定することができる。
上述した後側方映像制御装置101−110における各部の構成は、図39に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、形状認識部11、位置認識部12、視認方向設定部13、制御部14、ミラー制御部14A、カメラ制御部14B、トリミング制御部14C、加工制御部14D(以下、「形状認識部11等」と称する)を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)等である。
Claims (16)
- 自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御装置であって、
同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識する形状認識部と、
前記交差点の形状に基づき前記交差点に対する前記自車両の位置を認識する位置認識部と、
前記自車両が前記交差点で進路変更を行う際、前記交差点および前記同一方向進入車線に対する前記自車両の位置に基づき前記自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定める視認方向設定部と、
前記推奨視認方向の画像が前記運転者に表示されるよう前記後側方映像表示装置を制御する制御部と、を備える、
後側方映像制御装置。 - 前記視認方向設定部は、前記自車両の後側方のうち前記自車両を基準とした特定の方向を基準視認方向と定め、
前記後側方映像表示装置の表示面は第1領域と第2領域とを有し、
前記制御部は、前記第1領域に前記推奨視認方向の映像が表示され、前記第2領域に前記基準視認方向の映像が表示されるよう、前記後側方映像表示装置を制御する、
請求項1に記載の後側方映像制御装置。 - 前記視認方向設定部は、前記自車両の後側方のうち前記自車両を基準とした特定の方向を基準視認方向と定め、
前記制御部は、前記推奨視認方向の映像と前記基準視認方向の映像との間で前記運転者への表示が切替えられるように前記後側方映像表示装置を制御する、
請求項1に記載の後側方映像制御装置。 - 前記形状認識部は、前記自車両の周囲の撮影画像に基づき前記交差点の形状を認識する、
請求項1に記載の後側方映像制御装置。 - 前記形状認識部は、地図データを参照して前記交差点の形状を認識する、
請求項1に記載の後側方映像制御装置。 - 前記後側方映像表示装置は、前記自車両の電動ミラーを備え、
前記制御部は、前記ミラーの方向を制御する、
請求項1に記載の後側方映像制御装置。 - 前記後側方映像表示装置は、
前記自車両の後側方を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置の撮影画像を表示する前記自車両に搭載されたモニタと、
を備える、
請求項1に記載の後側方映像制御装置。 - 前記制御部は、前記撮影装置の撮影方向を制御する、
請求項7に記載の後側方映像制御装置。 - 前記後側方映像表示装置は、前記撮影装置の撮影画像をトリミングするトリミング部を備え、
前記モニタは、前記トリミング部でトリミングされた画像を表示し、
前記制御部は、前記トリミング部のトリミング範囲を制御する、
請求項7に記載の後側方映像制御装置。 - 前記撮影装置は撮影方向の異なる複数のカメラであり、
前記後側方映像表示装置は、前記複数のカメラの撮影画像を合成する合成部を備え、
前記トリミング部は、前記合成部で合成された画像をトリミングする、
請求項9に記載の後側方映像制御装置。 - 前記モニタの表示領域の一部に前記推奨視認方向の映像が表示される、
請求項7に記載の後側方映像制御装置。 - 前記形状認識部は前記同一方向進入車線の形状を認識し、
前記位置認識部は前記同一方向進入車線の形状に基づき、前記同一方向進入車線の前記交差点への延長線に対する前記自車両の位置を認識し、
前記視認方向設定部は、前記同一方向進入車線の前記交差点への延長線に対する前記自車両の位置に基づき前記推奨視認方向を定める、
請求項1に記載の後側方映像制御装置。 - 前記位置認識部は、前記交差点の形状に基づき前記交差点に対する前記自車両の方向を認識し、
前記視認方向設定部は、前記交差点に対する前記自車両の方向に基づき前記推奨視認方向を定める、
請求項1に記載の後側方映像制御装置。 - 前記形状認識部は、前記交差点の脱出車線上の横断歩道の有無を認識し、
前記視認方向設定部は、前記横断歩道の有無に応じて前記推奨視認方向を定める、
請求項1に記載の後側方映像制御装置。 - 前記視認方向設定部は、前記自車両の周辺を走行する移動体の位置情報に基づき前記推奨視認方向を定める、
請求項14に記載の後側方映像制御装置。 - 自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御方法であって、
同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識し、
前記交差点の形状に基づき前記交差点に対する前記自車両の位置を認識し、
前記自車両が前記交差点で進路変更を行う際、前記交差点および前記同一方向進入車線に対する前記自車両の位置に基づき前記自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定め、
前記推奨視認方向の画像が前記運転者に表示されるよう前記後側方映像表示装置を制御する、
後側方映像制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/033431 WO2019053873A1 (ja) | 2017-09-15 | 2017-09-15 | 後側方映像制御装置および後側方映像制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6621969B2 JP6621969B2 (ja) | 2019-12-18 |
JPWO2019053873A1 true JPWO2019053873A1 (ja) | 2020-05-28 |
Family
ID=65722768
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019541593A Active JP6621969B2 (ja) | 2017-09-15 | 2017-09-15 | 後側方映像制御装置および後側方映像制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210129751A1 (ja) |
JP (1) | JP6621969B2 (ja) |
WO (1) | WO2019053873A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220032912A (ko) * | 2020-09-08 | 2022-03-15 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 주행 제어 장치 및 방법 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005309812A (ja) * | 2004-04-22 | 2005-11-04 | Denso Corp | 車両周辺表示制御装置 |
JP2007299047A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010049349A (ja) * | 2008-08-19 | 2010-03-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の視覚支援装置 |
JP2010089526A (ja) * | 2008-10-03 | 2010-04-22 | Toyota Central R&D Labs Inc | ミラー駆動制御装置及びプログラム |
WO2014129026A1 (ja) * | 2013-02-21 | 2014-08-28 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、および画像処理プログラム |
-
2017
- 2017-09-15 US US16/635,706 patent/US20210129751A1/en not_active Abandoned
- 2017-09-15 JP JP2019541593A patent/JP6621969B2/ja active Active
- 2017-09-15 WO PCT/JP2017/033431 patent/WO2019053873A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005309812A (ja) * | 2004-04-22 | 2005-11-04 | Denso Corp | 車両周辺表示制御装置 |
JP2007299047A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010049349A (ja) * | 2008-08-19 | 2010-03-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の視覚支援装置 |
JP2010089526A (ja) * | 2008-10-03 | 2010-04-22 | Toyota Central R&D Labs Inc | ミラー駆動制御装置及びプログラム |
WO2014129026A1 (ja) * | 2013-02-21 | 2014-08-28 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、および画像処理プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210129751A1 (en) | 2021-05-06 |
JP6621969B2 (ja) | 2019-12-18 |
WO2019053873A1 (ja) | 2019-03-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10275669B2 (en) | System and method for detecting objects in an automotive environment | |
CN107848416B (zh) | 显示控制装置、显示装置及显示控制方法 | |
US9639968B2 (en) | Generating an augmented view of a location of interest | |
US9589194B2 (en) | Driving assistance device and image processing program | |
JP6311646B2 (ja) | 画像処理装置、電子ミラーシステム、及び画像処理方法 | |
US20110228980A1 (en) | Control apparatus and vehicle surrounding monitoring apparatus | |
WO2017110144A1 (ja) | 俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、俯瞰映像生成方法およびプログラム | |
US20190333252A1 (en) | Display control device, display system, and display control method | |
JP2020065141A (ja) | 車両の俯瞰映像生成システム及びその方法 | |
JP6621969B2 (ja) | 後側方映像制御装置および後側方映像制御方法 | |
JP6727451B2 (ja) | 後側方映像制御装置および後側方映像制御方法 | |
US11021105B2 (en) | Bird's-eye view video generation device, bird's-eye view video generation method, and non-transitory storage medium | |
JP6656493B2 (ja) | 表示制御装置及び表示制御方法 | |
KR102552490B1 (ko) | 차량용 영상 처리 장치 및 방법 | |
JP2005182305A (ja) | 車両走行支援装置 | |
WO2019111307A1 (ja) | 表示制御装置及び表示制御方法 | |
JP6644256B2 (ja) | 俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、俯瞰映像生成方法およびプログラム | |
JP2011169651A (ja) | 情報処理装置、ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム | |
JP6793825B2 (ja) | 表示制御装置および表示制御方法 | |
JP6610376B2 (ja) | 表示装置 | |
JP2018182373A (ja) | 俯瞰映像生成装置、俯瞰映像表示装置、俯瞰映像生成方法およびプログラム | |
JP2019077302A (ja) | 表示制御装置、表示システム及び表示制御方法 | |
JP6566067B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2022166921A (ja) | 車両用表示装置 | |
KR20120055850A (ko) | 차량의 전방 도로 표시 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190926 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190926 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20191016 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6621969 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |