JPWO2019012791A1 - 制御装置、自走式内視鏡システム及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る挿入装置の一例としての内視鏡システム1の構成の概略を示す図である。この図に示すように、内視鏡システム1は、内視鏡200と、光源・画像処理装置310と、ディスプレイ320と、制御装置100と、フットスイッチ(FSW)180と、トルク表示ユニット190とを備える。
内視鏡システム1の動作について説明する。図3は、制御回路110に含まれるCPU120で行われる処理の一例の概要を示す。図4は、制御回路110に含まれるFPGA130で行われる処理の一例の概要を示す。図3に示すCPU120の動作は、内視鏡システム1の電源がオンにされたときに、プログラム格納部142に格納されたプログラムに従って行われる。図4に示すFPGA130の動作は、内視鏡システム1の電源がオンにされたときに、実装されたハードウェアに応じて行われる。これらの動作と並行して、光源・画像処理装置310では、撮像素子220で得られた画像信号に基づく内視鏡画像をディスプレイ320に表示させる処理等が行われる。
CPU120で行われる処理の概要について、図3に示すフローチャートを参照して説明する。
FPGA130で行われる処理の概要について、図4に示すフローチャートを参照して説明する。
CPU120によってステップS102において行われるFSWチェック処理について、図5に示すフローチャートを参照して説明する。FSWチェック処理は、フットスイッチ180において行われる自己診断機能に係る処理である。フットスイッチ180は、自らは電源を持たず、制御装置100から供給される電力を用いて自己診断を実行する。このため、FSWチェック処理では、フットスイッチへの電力の供給のタイミングと自己診断結果の取得のタイミングとが調整されている。
CPU120によってステップS103において行われる第1のリミット値設定処理について、図6に示すフローチャートを参照して説明する。
第1のリミット値設定処理が行われている間にFPGA130によってステップS202において行われる第2のリミット値設定処理について、図7に示すフローチャートを参照して説明する。
CPU120によってステップS104において行われる第1の回転制御処理について、図8に示すフローチャートを参照して説明する。第1の回転制御処理は、自走機構201が備える本質的な機能が使用される際の動作である。
第1の回転制御処理が行われている間に、FPGA130で行われる第2の回転制御処理について、図9に示すフローチャートを参照して説明する。
CPU120は、ステップS104の第1の回転制御処理を終了したとき、ステップS105の終了処理を行い、ステップS106のFSW切断処理を行う。FSW切断処理について、図10に示すフローチャートを参照して説明する。ステップS801において、CPU120は、フットスイッチ180と制御装置100との間の通信が切断されたか否かを判定する。フットスイッチ180の切断が検知されるまで処理は待機する。フットスイッチ180の切断が検知されたとき、処理はステップS802に進む。ステップS802において、CPU120は、フットスイッチ180への電力供給を遮断する。このように、本実施形態に係る制御装置は、フットスイッチ180の接続が切断されたとき、フットスイッチ180への電力供給を遮断する。
本実施形態で示した自走機構201の構成は一例である。自走機構は、どのような構成でもよい。例えば挿入部210の長手方向に回転するベルトが挿入部210の外周に設けられている構成でもよい。
本発明の一態様によれば、制御方法は、モータを動力源として挿入部を前進又は後退させる自走機構を有する内視鏡の前記自走機構の動作を制御する制御方法であって、前記モータを駆動するモータ電流を検出することと、ソフトウェアにより、前記モータ電流の検出値と前記検出値に係るリミット値とを比較して前記検出値が前記リミット値に係る値を超えたと判断したときに前記モータを停止させるように前記モータの駆動回路を制御することと、ハードウェアにより、前記検出値と前記リミット値とを比較して前記検出値が前記リミット値に係る値を超えたと判断したときに前記モータを停止させるように前記駆動回路を制御することとを備える。
Claims (7)
- モータを動力源として挿入部を前進又は後退させる自走機構を有する内視鏡の前記自走機構の動作を制御する制御装置であって、
前記モータを駆動するためのモータ電流を出力する駆動回路と、
前記モータ電流の大きさに係る値を検出値として取得するモータ電流検出回路と、
前記検出値に係るリミット値を格納する記憶回路と、
ソフトウェアにより、前記検出値と前記リミット値とを比較して前記検出値が前記リミット値に係る値を超えたと判断したときに前記モータを停止させるように前記駆動回路を制御し、
ハードウェアにより、前記検出値と前記リミット値とを比較して前記検出値が前記リミット値に係る値を超えたと判断したときに前記モータを停止させるように前記駆動回路を制御する
制御回路と
を備える制御装置。 - 前記ソフトウェアによる前記モータを停止させる条件は、前記ハードウェアによる前記モータを停止させる条件よりも先に満たされる条件である、請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御回路は、前記ハードウェアによる前記モータを停止させるという判断がされたとき、前記ソフトウェアによる判断に関わらず、前記モータを停止させるように前記駆動回路を制御する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記内視鏡は、ユーザによる前記モータを駆動させるか否かの指示が入力されるスイッチを有しており、
前記制御回路は、
前記ソフトウェアにより、前記スイッチへの入力状態を取得し、前記入力状態に応じて前記駆動回路の出力を制御し、
前記ハードウェアにより、前記スイッチへの入力状態を監視し、前記スイッチに前記モータを駆動させる指示が入力されていないにも関わらず、前記ソフトウェアにより前記モータを動作させるための制御を行っているとき、前記モータを停止させるように前記駆動回路を制御する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記内視鏡は、当該内視鏡の特性としての前記リミット値を記録するメモリを備え、
前記制御回路は、前記メモリに記録された前記リミット値を読み出して、前記記憶回路に前記リミット値を格納する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御回路は、前記ソフトウェアにより、前記駆動回路の出力を制御するための制御信号を生成し、
前記制御信号は、前記ハードウェアを介して前記制御回路から前記駆動回路へと出力される、
請求項1に記載の制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置と、
前記自走機構を有する前記内視鏡と
を備える自走式内視鏡システム。
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