JP4795026B2 - 回転自走式内視鏡システム、プログラム - Google Patents
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Description
第5の発明による回転自走式内視鏡システムは、上記第3または第4の発明による回転自走式内視鏡システムにおいて、前記第2のモードにおける回転速度が、さらに、前記逆転方向への第2の一定回転速度を含む。
第6の発明によるプログラムは、コンピュータに、外周側の少なくとも一部に一の回転筒体を備えた挿入部と、前記回転筒体の一の部分を前記挿入部の挿入軸周りに一の時点において正転方向または逆転方向の何れかのみに回転させることにより、当該一の部分の前記挿入軸周りの回転力を前記回転筒体の全体に伝達させる駆動源と、を備えた回転自走式内視鏡システムの駆動制御を行わせるためのプログラムであって、コンピュータに、前記回転筒体の一の部分を前記正転方向に回転させる第1のモードと、前記回転筒体の他の部分に蓄積された弾性エネルギーが解放される駆動時間及び前記第1のモードの場合より小さい回転速度で前記回転筒体の一の部分を回転させる第2のモードと、を切り換えるように、前記駆動源を制御する制御ステップ、を実行させるためのプログラムである。
図1から図8は本発明の実施形態1を示したものであり、図1は回転自走式内視鏡システムの構成を示す図、図2は回転自走式内視鏡における回転筒体の駆動機構の構成を示す図、図3は回転自走式内視鏡システムの電気的な構成を示すブロック図、図4は回転筒体を駆動するための駆動パターンの一例を示す線図、図5は回転筒体を駆動するための駆動パターンの他の例を示す線図、図6は回転筒体の駆動パターンを駆動時間に応じて変更する例を示す線図、図7は回転筒体の駆動パターンを挿入長に応じて変更する例を示す線図、図8は回転自走式内視鏡における回転筒体の駆動機構の構成の他の例を示す図である。
以上詳述したような本発明の上記実施形態によれば、以下のごとき構成を得ることができる。
外周側の少なくとも一部に回転筒体を備えた挿入部と、
前記回転筒体を前記挿入部の挿入軸周りに回転させるための駆動源と、
前記駆動源を制御することにより、前記回転筒体の回転速度を一定でない回転速度に制御する駆動制御手段と、
を具備したことを特徴とする回転自走式内視鏡システム。
前記駆動制御手段は、2段階以上の異なる回転速度を周期的に切り換えることにより、前記一定でない回転速度を達成するものであることを特徴とする付記A1に記載の回転自走式内視鏡システム。
前記2段階以上の異なる回転速度は、一方向への第1の一定回転速度と、0の回転速度である停止と、を含むものであることを特徴とする付記A2に記載の回転自走式内視鏡システム。
前記2段階以上の異なる回転速度は、さらに、他方向への第2の一定回転速度を含むものであることを特徴とする付記A3に記載の回転自走式内視鏡システム。
前記駆動制御手段は、前記2段階以上の異なる回転速度を切り換える周期を、前記駆動源を駆動開始したときからの経過時間に応じて異ならせるように制御するものであることを特徴とする付記A2に記載の回転自走式内視鏡システム。
前記駆動制御手段は、前記2段階以上の異なる回転速度を切り換える周期を、被検体内への前記挿入部の挿入長に応じて異ならせるように制御するものであることを特徴とする付記A2に記載の回転自走式内視鏡システム。
前記駆動制御手段は、前記駆動源を駆動開始した直後においては、その後の周期的な前記一方向への第1の一定回転速度の駆動時間よりも長い時間だけ、該一方向へ該第1の一定回転速度で連続して駆動するように制御するものであることを特徴とする付記A3に記載の回転自走式内視鏡システム。
挿入部の外周側の少なくとも一部に回転筒体を備えた回転自走式内視鏡システムの駆動方法であって、
前記回転筒体の回転速度を一定でない回転速度で駆動することを特徴とする回転自走式内視鏡システムの駆動方法。
前記一定でない回転速度を、2段階以上の異なる回転速度を周期的に切り換えることにより達成することを特徴とする付記B1に記載の回転自走式内視鏡システムの駆動方法。
前記2段階以上の異なる回転速度は、一方向への第1の一定回転速度と、0の回転速度である停止と、を含むことを特徴とする付記B2に記載の回転自走式内視鏡システムの駆動方法。
前記2段階以上の異なる回転速度は、さらに、他方向への第2の一定回転速度を含むことを特徴とする付記B3に記載の回転自走式内視鏡システムの駆動方法。
前記2段階以上の異なる回転速度を切り換える周期を、前記駆動源を駆動開始したときからの経過時間に応じて異ならせることを特徴とする付記B2に記載の回転自走式内視鏡システムの駆動方法。
前記2段階以上の異なる回転速度を切り換える周期を、被検体内への前記挿入部の挿入長に応じて異ならせることを特徴とする付記B2に記載の回転自走式内視鏡システムの駆動方法。
前記駆動源を駆動開始した直後においては、その後の周期的な前記一方向への第1の一定回転速度の駆動時間よりも長い時間だけ、該一方向へ該第1の一定回転速度で連続して駆動することを特徴とする付記B3に記載の回転自走式内視鏡システムの駆動方法。
手動により、前記回転筒体を、前記一定でない回転速度で駆動することを特徴とする付記B1に記載の回転自走式内視鏡システムの駆動方法。
外周側の少なくとも一部に螺旋突起を有する回転筒体を回転させることにより挿入部を体腔内に挿入する方法であって、
前記回転筒体の一の部分を前記挿入部の挿入軸周りに回転させて、当該一の部分の回転力を回転筒体の他の部分が挿入軸周りに回転するように当該他の部分へ伝達し、回転筒体を全体として挿入軸周りに回転させて、挿入部を体腔内で前進させる第一のステップと、
前記一の部分の回転力を当該他の部分が挿入軸周りに回転するように当該他の部分へ伝達できずに回転筒体に蓄積された弾性エネルギーを解放するために、前記第一のステップと比較して小さい回転速度で前記第一の部分を回転させる第二のステップと、
を有することを特徴とする挿入方法。
前記第二のステップにおける回転速度は、前記第一のステップにおける回転速度よりも段階的に小さい1段階以上の回転速度を含み、
前記第一のステップと前記第二のステップとは周期的に切り換えて実行されることを特徴とする付記C1に記載の挿入方法。
前記第二のステップにおける回転速度は、0の回転速度である停止を含むことを特徴とする付記C2に記載の挿入方法。
前記第二のステップにおける回転速度は、前記第一のステップにおける回転方向とは反対の回転方向への一定回転速度を含むものであることを特徴とする付記C3に記載の挿入方法。
前記第一のステップと前記第二のステップとは、前記回転筒体の回転を開始したときからの経過時間に応じた異なる周期で、周期的に切り換えて実行されることを特徴とする付記C2に記載の挿入方法。
前記第一のステップと前記第二のステップとは、体腔内への前記挿入部の挿入長に応じた異なる周期で、周期的に切り換えて実行されることを特徴とする付記C2に記載の挿入方法。
前記回転筒体の回転を開始した直後においては、その後の周期的に切り換えて実行される第一のステップの一周期内の実行時間よりも長い時間だけ、該第一のステップにおける回転方向と同一の回転方向へ、該回転筒体の一の部分を連続して回転させる第三のステップをさらに有することを特徴とする付記C2に記載の挿入方法。
2…回転自走式内視鏡
3…制御装置
4…モニタ
5…フットスイッチ
5a…前進ボタン
5b…後退ボタン
6…プリンタ
7…吸引器
7a…吸引器側吸引チューブ
11…操作部
12…挿入部
13…挿入部本体
14…回転筒体
15…湾曲部
16…先端硬性部
17…収納ケース
17a…脚部
18…操作部側案内管
19…先端側案内管
20…挿入補助具
21…コネクタ部
31…グリップ部
31a…頭部
32…モータボックス
33…送気/送水ボタン
34…吸引ボタン
35…撮像ボタン
36…U/D用湾曲ノブ
37…R/L用湾曲ノブ
38…回転操作レバー
39…電気ケーブル
39a…コネクタ
41…送気チューブ
42…送水チューブ
43…吸引チューブ
44…コネクタ
45…コネクタ
46…送気中継チューブ
47…送水中継チューブ
48…吸引中継チューブ
49…送気送水口金
51…仮固定具
52…送気送水コネクタ
53…送水タンク
54…送水管
61…電源スイッチ
62…LED
63…フロントパネル
65…挿入部側吸引接続部保持部材
66…挿入部側吸引接続部
67…送気送水コネクタ接続部
68…挿入部側吸引チューブ
69…ピンチバルブ
71…分岐部
72…リーク側チューブ
73…接続部
75…係止部
81…モータ(駆動源)
82…回転検出部
83…減速機
84…第1プーリ
84A…第1ギヤ
85…ベルト
86…第2プーリ
86A…第2ギヤ
87…回転伝達部材
88…モータ識別部
89…撮像/照明部
91…CPU(駆動制御手段、制御部)
92…モータ駆動回路(駆動制御手段、制御部)
93…リレー
94…AWS用電磁弁駆動回路
95…リレー
96…電磁弁
97…ポンプ駆動回路
98…リレー
99…ポンプ
100…撮像/照明制御および映像信号処理回路
101…バッファ回路
102…プリンタ制御回路
103…非常停止ボタン
104…非常停止解除ボタン
Claims (6)
- 外周側の少なくとも一部に一の回転筒体を備えた挿入部と、
前記回転筒体の一の部分を前記挿入部の挿入軸周りに一の時点において正転方向または逆転方向の何れかのみに回転させることにより、当該一の部分の前記挿入軸周りの回転力を前記回転筒体の全体に伝達させる駆動源と、
前記回転筒体の一の部分を前記正転方向に回転させる第1のモードと、前記回転筒体の他の部分に蓄積された弾性エネルギーが解放される駆動時間及び前記第1のモードの場合より小さい回転速度で前記回転筒体の一の部分を回転させる第2のモードと、を切り換えるように、前記駆動源を制御する制御部と、
を具備したことを特徴とする回転自走式内視鏡システム。 - 前記制御部は、前記第1のモードと前記第2のモードとを周期的に切り換えるとともに、前記第1のモードと前記第2のモードとを切り換える周期を、前記駆動源を駆動開始したときからの経過時間、または被検体内への前記挿入部の挿入長に応じて異ならせるように制御することを特徴とする請求項1に記載の回転自走式内視鏡システム。
- 前記第1のモードにおける回転速度は前記正転方向への第1の一定回転速度であり、前記第2のモードにおける回転速度は0の回転速度である停止を含むことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の回転自走式内視鏡システム。
- 前記制御部は、前記駆動源を駆動開始した直後においては、その後の周期的な前記第1のモードによる駆動時間よりも長い時間だけ、該第1のモードにより連続して駆動するように制御することを特徴とする請求項3に記載の回転自走式内視鏡システム。
- 前記第2のモードにおける回転速度は、さらに、前記逆転方向への第2の一定回転速度を含むことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の回転自走式内視鏡システム。
- コンピュータに、外周側の少なくとも一部に一の回転筒体を備えた挿入部と、前記回転筒体の一の部分を前記挿入部の挿入軸周りに一の時点において正転方向または逆転方向の何れかのみに回転させることにより、当該一の部分の前記挿入軸周りの回転力を前記回転筒体の全体に伝達させる駆動源と、を備えた回転自走式内視鏡システムの駆動制御を行わせるためのプログラムであって、
コンピュータに、
前記回転筒体の一の部分を前記正転方向に回転させる第1のモードと、前記回転筒体の他の部分に蓄積された弾性エネルギーが解放される駆動時間及び前記第1のモードの場合より小さい回転速度で前記回転筒体の一の部分を回転させる第2のモードと、を切り換えるように、前記駆動源を制御する制御ステップ、
を実行させるためのプログラム。
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