JPWO2018179384A1 - 作業車両の制御システム、作業機の軌跡設定方法、及び作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
[数1]
Z = Zn - Z_offset
目標変位Z_offsetは、目標変位データCを参照することで決定される。目標変位データCは、記憶装置28に記憶されている。図7は、目標変位データCの一例を示す図である。目標変位データCは、作業車両1の移動量nと、目標変位Z_offsetとの関係を規定する。
[数2]
Zn_smは、平滑化された現況地形50における各地点の高さを示している。なお、数2式では、5つの地点の高さの平均値により平滑化を行っている。しかし、平滑化に用いる地点の数は5つより少ない、或いは5つより大きくてもよい。平滑化に用いる地点の数が変更可能であり、オペレータは、平滑化に用いる地点の数を変更することで、所望の平滑の度合いに設定可能であってもよい。また、平滑化の対象となる地点、及び、その前後の地点の高さの平均値に限らず、平滑化の対象となる地点、及び、その前方に位置する地点の高さの平均値が算出されてもよい。或いは、平滑化の対象となる地点、及び、その後方に位置する地点の高さの平均値が算出されてもよい。或いは、平均値に限らず、他の平滑化処理が用いられてもよい。
13 作業機
26 コントローラ
50 現況地形
70 目標設計地形(目標プロファイル)
C 目標変位データ
H 進行方向
n 移動量
Z_offset 目標変位
Claims (21)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
前記作業車両の進行方向を取得し、
前記作業車両の進行方向に存在する現況地形を示す現況地形データを取得し、
前記現況地形データに基づいて、作業対象の目標プロファイルを決定し、
前記目標プロファイルに従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記作業車両の進行方向を更新し、
更新された前記進行方向に基づいて前記目標プロファイルを更新する、
ようにプログラムされている、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
更新された前記進行方向に基づいて、前記現況地形データを更新し、
更新された前記現況地形データに基づいて、前記目標プロファイルを更新する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の目標方位を設定し、
前記目標方位を前記作業車両の進行方向として取得する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の実際の方位を検出し、
前記実際の方位を、前記作業車両の進行方向として取得する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記現況地形を水平面上のグリッドで複数のエリアに区画し、それぞれの前記エリアの高さを示す作業現場地形データを記憶した記憶装置をさらに備え、
前記コントローラは、
前記作業車両の進行方向に位置する複数の参照点での前記現況地形の高さを、各参照点を含む前記エリアの高さから算出し、
複数の前記参照点での前記現況地形の高さを前記現況地形データとして取得する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記現況地形を鉛直方向に変位させた目標設計地形を決定し、
前記目標設計地形を前記目標プロファイルとして設定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の進行パスの開始点において前記作業車両の進行方向を取得し、
前記開始点での前記進行方向に基づいて第1の目標プロファイルを決定し、
前記進行パスの途中において前記進行方向が変更されると、変更された前記進行方向に基づいて第2の目標プロファイルを決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業車両の作業機の軌跡を設定するためにプロセッサによって実行される方法であって、
前記作業車両の進行方向を取得することと、
前記作業車両の進行方向に存在する現況地形を示す現況地形データを取得することと、
前記現況地形データに基づいて、作業対象の目標プロファイルを決定することと、
前記作業車両の進行方向を更新することと、
更新された前記進行方向に基づいて前記目標プロファイルを更新する、
を備える作業機の軌跡設定方法。 - 更新された前記進行方向に基づいて、前記現況地形データを更新ことをさらに備え、
前記目標プロファイルは、更新された前記現況地形データに基づいて、更新される、
請求項8に記載の作業機の軌跡設定方法。 - 前記作業車両の目標方位を設定することをさらに備え、
前記目標方位が、前記作業車両の進行方向として取得される、
請求項8に記載の作業機の軌跡設定方法。 - 前記作業車両の実際の方位を検出することをさらに備え、
前記実際の方位が、前記作業車両の進行方向として取得される、
請求項8に記載の作業機の軌跡設定方法。 - 前記現況地形を水平面上のグリッドで複数のエリアに区画し、それぞれの前記エリアの高さを示す作業現場地形データを参照することと、
前記作業車両の進行方向に位置する複数の参照点での前記現況地形の高さを、各参照点を含む前記エリアの高さから算出することをさらに備え、
複数の前記参照点での前記現況地形の高さが、前記現況地形データとして取得される、
請求項8に記載の作業機の軌跡設定方法。 - 前記現況地形を鉛直方向に変位させた目標設計地形を決定することをさらに備え、
前記目標設計地形が、前記目標プロファイルとして設定される、
請求項8に記載の作業機の軌跡設定方法。 - 前記作業車両の進行パスの開始点において前記作業車両の進行方向が取得され、
前記開始点での前記進行方向に基づいて第1の目標プロファイルが決定され、
前記進行パスの途中において前記進行方向が変更されると、変更された前記進行方向に基づいて第2の目標プロファイルが決定される、
請求項8に記載の作業機の軌跡設定方法。 - 作業機と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記作業車両の進行方向を取得し、
前記作業車両の進行方向に存在する現況地形を示す現況地形データを取得し、
前記現況地形データに基づいて、作業対象の目標プロファイルを決定し、
前記目標プロファイルに従って前記作業機を動作させる指令信号を生成し、
前記作業車両の進行方向を更新し、
更新された前記進行方向に基づいて前記目標プロファイルを更新する、
ようにプログラムされている、
作業車両。 - 前記コントローラは、
更新された前記進行方向に基づいて、前記現況地形データを更新し、
更新された前記現況地形データに基づいて、前記目標プロファイルを更新する、
請求項15に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の目標方位を設定し、
前記目標方位を、前記作業車両の進行方向として取得する、
請求項15に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の実際の方位を検出し、
前記実際の方位を、前記作業車両の進行方向として取得する、
請求項15に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、
前記現況地形が水平面上のグリッドで複数のエリアに区画され、それぞれの前記エリアの高さを示す作業現場地形データを参照し、
前記作業車両の進行方向に位置する複数の参照点での前記現況地形の高さを、各参照点を含む前記エリアの高さから算出し、
複数の前記参照点での前記現況地形の高さを前記現況地形データとして取得する、
請求項15に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、
前記現況地形を鉛直方向に変位させた目標設計地形を決定し、
前記目標設計地形を前記目標プロファイルとして設定する、
請求項15に記載の作業車両。 - 前記コントローラは、
前記作業車両の進行パスの開始点において前記作業車両の進行方向を取得し、
前記開始点での前記進行方向に基づいて第1の目標プロファイルを決定し、
前記進行パスの途中において前記進行方向が変更されると、変更された前記進行方向に基づいて第2の目標プロファイルを決定する、
請求項15に記載の作業車両。
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