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Die Erfindung betrifft eine Räumvorrichtung für ein Fahrzeug, wobei die Räumvorrichtung ein Räumschild zur Bearbeitung einer Oberfläche und eine Stellvorrichtung zum räumlichen Steuern des Räumschilds relativ zu dem Fahrzeug aufweist, wobei die Stellvorrichtung dazu ausgebildet ist, eine Position und/oder eine Lage des Räumschilds relativ zu der Oberfläche zu verändern. Weiter betrifft die Erfindung ein Pistenpflegefahrzeug mit einer derartigen Räumvorrichtung.
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Eine derartige Räumvorrichtung ist durch einen PistenBully 600 der Anmelderin bekannt. Der PistenBully 600 ist ein Pistenpflegefahrzeug und weist eine frontseitig befestigte Räumvorrichtung mit einem Räumschild auf, die an einem Frontträger lösbar befestigt ist. Mithilfe hydraulischer Stellmittel ist die Position und/oder Lage des Räumschilds relativ zu der Oberfläche veränderbar, insbesondere durch ein Anheben, ein Absenken, ein Kippen oder ein Schrägstellen des Räumschilds. Zum Ansteuern der hydraulischen Stellmittel und demzufolge zum Verändern der Position und/oder Lage sind elektrohydraulische Aktuatoren vorgesehen, die über ein Betätigungselement in Form eines Joysticks vom Fahrerhaus angesteuert werden. Durch entsprechendes Verlagern und Halten des Joysticks durch den Fahrer des Pistenpflegefahrzeugs erfolgt die Veränderung der Position und/oder Lage des Räumschilds. Diese Bedienung ist relativ aufwändig und erfordert Geschick und Konzentration des Fahrers des Pistenpflegefahrzeugs beim Bedienen des Joysticks.
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Aufgabe der Erfindung ist es, eine Räumvorrichtung sowie ein Pistenpflegefahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine vereinfachte Bedienung und insbesondere eine automatisierte Bedienung unabhängig von Geschick oder Konzentration des Benutzers ermöglichen.
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Diese Aufgabe wird für die Räumvorrichtung dadurch gelöst, dass die Räumvorrichtung eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Ist-Räumschildbeladung des Räumschilds und eine Steuereinheit aufweist, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, die Stellvorrichtung in Abhängigkeit der Ist-Räumschildbeladung anzusteuern zum Zweck einer Veränderung der Ist-Räumschildbeladung durch die Veränderung der Position und/oder Lage des Räumschilds.
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Durch die erfindungsgemäße Lösung übernimmt die Steuereinheit die Ansteuerung der Stellvorrichtung, um die Position und/oder Lage des Räumschilds in Abhängigkeit der erfassten Ist-Räumschildbeladung zu verändern. Dadurch entfällt eine Ansteuerung der Stellvorrichtung durch einen Benutzer und folglich ist die Veränderung der Position und/oder Lage des Räumschilds vereinfacht und unabhängig von einem Geschick oder Konzentration des Benutzers.
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Die Stellvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, das Räumschild an dem Fahrzeug zu befestigen, vorzugsweise mittels eines Tragarms und/oder eines Stellmittels der Stellvorrichtung. Bevorzugt kann die Stellvorrichtung dazu ausgebildet sein, die Position und/oder die Lage des Räumschilds relativ zu der Oberfläche und/oder relativ zu dem Fahrzeug zu verändern, wenn das Räumschild mit der Stellvorrichtung an dem Fahrzeug befestigt ist.
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Das Bearbeiten der Oberfläche kann ein Räumen der Oberfläche einschließlich eines Auffüllens von Senkungen in der Oberfläche und/oder ein Abtragen von Material von der Oberfläche mit dem Räumschild sein. Vorzugsweise kann die Bearbeitung der Oberfläche ein Schieben von Material mit dem Räumschild an eine gewünschte Position sein. Durch das Bearbeiten der Oberfläche kann mit dem Räumschild eine Topographie der Oberfläche verändert werden.
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Vorzugsweise ist das Räumschild dazu ausgebildet, eine Schneeoberfläche oder eine Schüttgutoberfläche wie insbesondere eine Sand- oder Kiesoberfläche eines Strandes, oder eine Erdoberfläche, insbesondere im Bereich der Landwirtschaft oder der Bauwirtschaft zu bearbeiten. Im Fall der Schneeoberfläche kann die Bearbeitung der Oberfläche ein Räumen und/oder ein Abtragen von Schnee sein, insbesondere zum Herstellen oder Pflegen einer Skipiste. Im Fall der Sandoberfläche kann die Bearbeitung der Oberfläche ein Räumen und/oder ein Abtragen von Sand sein, insbesondere zum Herstellen oder Pflegen eines Strands oder einer Düne. Im Fall der Schüttgut- oder Erdoberfläche kann die Bearbeitung der Oberfläche ein Räumen von Schüttgut, insbesondere Kies, Fräsgut oder von Erde, sein.
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Die Ist-Räumschildbeladung kann eine Belastung des Räumschilds sein, die während der Bearbeitung der Oberfläche auftritt und auf das Räumschild wirkt. Über die Stellvorrichtung kann die Ist-Räumschildbeladung auf das Fahrzeug wirken, insbesondere in Form eines Räumdrucks oder einer Räumkraft. Die Ist-Räumschildbeladung kann abhängig sein von einer Masse des Materials, das mit dem Räumschild geschoben wird, und/oder von einem Materialabtrag von der Oberfläche, das mit dem Räumschild abgetragen wird.
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Die Veränderung der Ist-Räumschildbeladung kann ein Verringern oder ein Vergrößern der Ist-Räumschildbeladung sein. Zur Vergrößerung der Ist-Räumschildbeladung kann die Steuereinheit die Stellvorrichtung derart ansteuern, dass mehr Material mit dem Räumschild geschoben wird und/oder dass mehr Material von der Oberfläche abgetragen wird. Zur Verringerung kann die Ansteuerung derart erfolgen, dass weniger Material mit dem Räumschild geschoben wird und/oder dass weniger Material von der Oberfläche abgetragen wird.
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In Ausgestaltung der Erfindung weist die Steuereinheit einen Speicher mit Maximalwerten einer Soll-Räumschildbeladung auf. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, die erfasste Ist-Räumschildbeladung mit einem Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung zu vergleichen und die Stellvorrichtung in Abhängigkeit des Vergleichs derart anzusteuern, dass die Ist-Räumschildbeladung den Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung nicht überschreitet. Der Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung kann ein Wert sein, der höchstens auf das Fahrzeug wirken kann, damit mit dem Fahrzeug und der Räumvorrichtung die Bearbeitung der Oberfläche möglich ist. Zusätzlich oder alternativ kann die Räumvorrichtung Beschädigungen erleiden, wenn die Ist-Räumschildbeladung den Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung überschreitet. Folglich wird durch das derartige Ansteuern der Stellvorrichtung in vorteilhafter Weise eine Beschädigung der Räumvorrichtung verhindert und/oder die Bearbeitung der Oberfläche sichergestellt.
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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist der Speicher weitere Werte einer Soll-Räumschildbeladung auf. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, die erfasste Ist-Räumschildbeladung mit wenigstens einem Wert der Soll-Räumschildbeladung zu vergleichen und die Stellvorrichtung in Abhängigkeit des Vergleichs derart anzusteuern, dass die Ist-Räumschildbeladung dem Wert der Soll-Räumschildbeladung entspricht. Der Wert der Soll-Räumschildbeladung kann einem Schneetransport, einem Sandtransport oder einem Schüttguttransport entsprechen, der für die Herstellung oder Pflege einer Skipiste, eines Strands, einer Düne oder einer Baustellenoberfläche erforderlich ist. Vorteilhafterweise vereinfacht die Räumvorrichtung die Bearbeitung der Oberfläche, da lediglich der Wert der Soll-Räumschildbeladung der Räumvorrichtung vorgegeben wird.
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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist eine Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Volumens einer Vertiefung in der Oberfläche vorgesehen. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von dem erfassten Volumen der Vertiefung die Ist-Räumschildbeladung so abzustimmen, dass die Ist-Räumschildbeladung dem Volumen der Vertiefung entspricht. Die Sensoreinrichtung kann an dem Räumschild und/oder an dem Fahrzeug angeordnet sein. Vorzugsweise kann die Sensoreinrichtung eine Kamera, einen Ultraschallsensor und/oder einen Radar- oder Lidarsensor umfassen, welcher das Volumen der Vertiefung ermittelt. Dadurch kann die Vertiefung vollständig in einem einzigen Arbeitsschritt, ohne dass Nacharbeiten erforderlich sind, gefüllt werden.
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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Ist-Räumschildbeladung dazu ausgebildet, wenigstens einen physikalischen Räumparameter, insbesondere ein Räumvolumen, einen auf eine Räumschildfrontfläche wirkenden Räumdruck oder ähnliches zu erfassen. Der Erfassungseinrichtung ist eine Recheneinheit zugeordnet, um aus dem wenigstens einen physikalischen Räumparameter eine Ist-Räumschildbeladung abzuleiten. In der Recheneinheit kann eine Zuordnungstabelle mit verschiedenen Werten des Räumparameters und zugehörigen Werten der Ist-Räumschildbeladung abgespeichert sein, wobei die Recheneinheit die Ist-Räumschildbeladung mithilfe der Zuordnungstabelle aus dem erfassten Räumparameter ableitet. Das Räumvolumen kann ein Volumen eines Materials sein, das mit dem Räumschild geschoben wird. Durch die Erfassung des wenigstens einen physikalischen Räumparameter ist ein einfacher und kompakter Aufbau der Räumvorrichtung möglich.
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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Ist-Räumschildbeladung wenigstens einen mechanischen Sensor, wenigstens einen optischen Sensor, einen elektrischen Sensor und/oder wenigstens einen akustischen Sensor auf, insbesondere eine Kamera, einen Dehnungsmessstreifen, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, einen kapazitiven Sensor und/oder einen Drucksensor. Derartige Sensoren ermöglichen eine zuverlässige und genaue Erfassung der Ist-Räumschildbeladung.
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch durch ein Pistenpflegefahrzeug mit einer zuvor beschriebenen Räumvorrichtung gelöst, wobei die Oberfläche eine Schneeoberfläche ist. Das Pistenpflegefahrzeug ist vorzugsweise dazu ausgebildet, eine Skipiste, einen Funpark oder eine Halfpipe auf der Schneeoberfläche herzustellen oder zu pflegen.
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Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung, die anhand der Zeichnungen dargestellt sind. Dabei zeigen:
- 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Räumvorrichtung,
- 2 eine Seitenansicht einer Ausführungsform der Räumvorrichtung nach 1,
- 3 eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform der Räumvorrichtung nach 1,
- 4 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs und der Räumvorrichtung nach 1,
- 5 eine Seitenansicht des Fahrzeugs und der Räumvorrichtung nach 1 in einer zu der Darstellung nach 4 unterschiedlichen Funktionsstellung,
- 6 eine Seitenansicht eines Pistenpflegefahrzeugs mit einer Räumvorrichtung nach 1,
- 7 eine Seitenansicht des Pistenpflegefahrzeugs in einer zu der Darstellung nach 6 unterschiedlichen Funktionsstellung,
- 8 eine Seitenansicht des Pistenpflegefahrzeugs in einer zu der Darstellung nach 6 und 7 weiteren unterschiedlichen Funktionsstellung und
- 9 eine Seitenansicht des Pistenpflegefahrzeugs und einer Vertiefung in einer Oberfläche.
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1 zeigt eine erfindungsgemäße Räumvorrichtung 10 für ein Fahrzeug. Die Räumvorrichtung 10 weist ein Räumschild 20 zur Bearbeitung einer Oberfläche und eine Stellvorrichtung 30 zum räumlichen Steuern des Räumschilds 20 relativ zu dem Fahrzeug auf. Typischerweise wird die Oberfläche mit dem Räumschild 20 bearbeitet, wenn das Räumschild 20 mit der Stellvorrichtung 30 an dem Fahrzeug befestigt ist, und das Fahrzeug zusammen mit der Räumvorrichtung 10 auf der Oberfläche fährt.
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Die Stellvorrichtung 30 ist dazu ausgebildet ist, eine Position und/oder eine Lage des Räumschilds 20 relativ zu der Oberfläche zu verändern, wenn das Räumschild 20 mit der Stellvorrichtung 30 an dem Fahrzeug befestigt ist. Insbesondere kann die Stellvorrichtung 30 das Räumschild 20 anheben, absenken, kippen und/oder schräg stellen. Um die Position und/oder Lage zu verändern, kann die Stellvorrichtung wenigstens ein hydraulisches, elektrisches und/oder pneumatisches Stellmittel aufweisen, wobei im Falle des hydraulischen Stellmittels ein einseitiger oder doppelseitiger wirkender Hydraulikzylinder vorgesehen sein kann.
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In der gezeigten Ausführungsform der 1 weist die Stellvorrichtung 30 ein hydraulisches Stellmittel in Form von zwei Hydraulikzylindern 34 auf. In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann die Stellvorrichtung mehr als zwei Hydraulikzylinder aufweisen, insbesondere vier, fünf oder sechs Hydraulikzylinder. Die beiden Hydraulikzylinder 34 sind dazu geeignet, relativ hohe Kräfte, die typischerweise bei der Bearbeitung der Oberfläche auftreten, von dem Räumschild 20 auf das Fahrzeug zu übertragen.
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Weiter weist die Räumvorrichtung 10 der 1 eine Erfassungseinrichtung 40 zum Erfassen einer Ist-Räumschildbeladung des Räumschilds 20 auf. Typischerweise ist die Ist-Räumschildbeladung eine Belastung des Räumschilds 20, die während der Bearbeitung der Oberfläche auftritt und auf das Räumschild 20 wirkt. Da die Belastung des Räumschilds 20 während der Bearbeitung der Oberfläche mittels der Stellvorrichtung 30 auf das Fahrzeug übertragen wird, erhöht sich ein Druck einer Hydraulikflüssigkeit der Hydraulikzylinder 34. Deshalb weist die Erfassungseinrichtung 40 an jeweils einem der Hydraulikzylinder 34 einen Drucksensor 46 zur Erfassung des Drucks der Hydraulikflüssigkeit auf. Der gemessene Druck der Hydraulikflüssigkeit korrespondiert zu der Ist-Räumschildbeladung.
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Um aus dem gemessenen Druck die Ist-Räumschildbeladung abzuleiten, ist der Erfassungseinrichtung 40 eine Recheneinheit 47 zugeordnet. Die Ableitung kann anhand einer Zuordnungstabelle erfolgen, die in einem Speicher der Recheneinheit 47 abgespeichert ist. Die Zuordnungstabelle umfasst verschiedene Druck-Werte der Hydraulikflüssigkeit und zugehörige Werte der Ist-Räumschildbeladung. Die Recheneinheit 47 kann durch Interpolation oder Extrapolation die Ist-Räumschildbeladung mithilfe der Zuordnungstabelle aus dem erfassten Druck ableiten.
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Zusätzlich zu den Drucksensoren 46 weist die Erfassungseinrichtung 40 einen Ultraschallsensor 43 auf. Der Ultraschallsensor 43 ist an einer Räumschildfrontfläche 21 angeordnet. Mittels des Ultraschallsensors 43 kann ein Volumen eines Materials erfasst werden, das mit dem Räumschild 20 während der Bearbeitung der Oberfläche geschoben wird. Das gemessene Volumen des Materials korrespondiert zu der Ist-Räumschildbeladung. Ebenfalls wird die Ist-Räumschildbeladung mithilfe einer Zuordnungstabelle einer Recheneinheit 47 des Ultraschallsensors 43 abgeleitet, in der verschiedene Volumen-Werte des geschobenen Materials und zugehörige Werte der Ist-Räumschildbeladung abgespeichert sind.
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Weiter weist die Räumvorrichtung 10 eine Steuereinheit 50 mit einem Speicher 52 auf, die dazu ausgebildet ist, die Stellvorrichtung 30 in Abhängigkeit der Ist-Räumschildbeladung anzusteuern zum Zweck einer Veränderung, insbesondere einer Verringerung oder einer Vergrößerung, der Ist-Räumschildbeladung durch die Veränderung der Position und/oder Lage des Räumschilds 20. Durch die derartige Ansteuerung der Stellvorrichtung 30, entfällt eine Ansteuerung der Stellvorrichtung 30 durch einen Benutzer, wodurch die Ansteuerung der Stellvorrichtung 30 vereinfacht und unabhängig von einem Geschick oder Konzentration des Benutzers ist.
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In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann die Erfassungseinrichtung nur eine Anzahl von Drucksensoren oder nur eine Anzahl von Ultraschallsensoren aufweisen.
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2 zeigt eine Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer Räumvorrichtung 10'. Zum besseren Verständnis sind für identische und funktionell äquivalente Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet. Insoweit kann auf die obigen Ausführungen zum Ausführungsbeispiel der 1 verwiesen werden, so dass nachstehend im Wesentlichen nur auf die bestehenden Unterschiede eingegangen wird.
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Die Erfassungseinrichtung 40 umfasst eine Kamera 41 und einen kapazitiven Sensor 45. Die Kammer 41 ist an der Räumschildfrontfläche 21 angeordnet und derart ausgerichtet, dass die Kamera 41 ein Foto von dem Material erstellen kann, das mit dem Räumschild 20 während der Bearbeitung der Oberfläche geschoben wird. Der Kamera 41 ist eine Recheneinheit 47 zugeordnet, die durch eine Analyse des Fotos ein Volumen des Materials bestimmen kann. Weiter ist die Recheneinheit 47 dazu ausgebildet, aus dem Volumen des Materials die Ist-Räumschildbeladung abzuleiten. Dies kann beispielsweise, wie zuvor bereits beschrieben, anhand einer Zuordnungstabelle erfolgen.
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Der kapazitive Sensor 45 ist an der Räumschildfrontfläche 21 angeordnet und erstreckt sich von einem Boden 22 des Räumschilds bis zu einer Höhe des Räumschilds 20, die typischerweise während der Bearbeitung der Oberfläche in Kontakt mit dem Material gelangt. Wenn Material mit dem Räumschild 20 geschoben wird, gelang dieses in Kontakt mit dem kapazitiven Sensor 45, der daraufhin ein Höhensignal erzeugt. Aus dem Höhensignal ermittelt der kapazitive Sensor 45 eine Höhe des geschobenen Materials mit Bezug auf den Boden 22. Weiter ist dem kapazitiven Sensor 45 eine Recheneinheit 47 zugeordnet, die aus der ermittelten Höhe die Ist-Räumschildbeladung ableitet.
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In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann die Erfassungseinrichtung nur eine Anzahl von Kameras oder nur eine Anzahl von kapazitiven Sensoren aufweisen.
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3 zeigt eine Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer Räumvorrichtung 10". Zum besseren Verständnis sind für identische und funktionell äquivalente Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet. Insoweit kann auf die obigen Ausführungen zu den Ausführungsbeispielen der 1 und 2 verwiesen werden, so dass nachstehend im Wesentlichen nur auf die bestehenden Unterschiede eingegangen wird.
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Die Stellvorrichtung 30` der in 3 gezeigten Räumvorrichtung 10" weist einen Hydraulikzylinder 34 und einen starren Tragarm 32 zum Befestigen des Räumschilds 20 an dem Fahrzeug auf.
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Die Erfassungseinrichtung 40 umfasst Dehnungsmessstreifen 42 und einen Radarsensor 44. Der Radarsensor 44 ist an der Räumschildfrontfläche 21 angeordnet. Mittels des Radarsensors 44 kann ein Volumen eines Materials erfasst werden, das mit dem Räumschild 20 während der Bearbeitung der Oberfläche geschoben wird. Das gemessene Volumen des Materials korrespondiert zu der Ist-Räumschildbeladung. Ebenfalls ist eine Recheneinheit 47 des Radarsensors 44 dazu ausgebildet, aus dem Volumen des Materials die Ist-Räumschildbeladung abzuleiten. Dies kann beispielsweise, wie zuvor bereits beschrieben, anhand der Zuordnungstabelle erfolgen.
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Zusätzlich ist an dem Hydraulikzylinder 34 und an dem Tragarm 32 jeweils ein Dehnungsmessstreifen 42 angeordnet. Die Dehnungsmessstreifen 42 messen eine Dehnung des Tragarms 32 und des Hydraulikzylinders 34. Den Dehnungsmessstreifen 42 ist jeweils eine Recheneinheit 47 zugeordnet, die dazu ausgebildet ist, aus der erfassten Dehnung die Ist-Räumschildbeladung abzuleiten.
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In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann die Erfassungseinrichtung nur eine Anzahl von Radarsensoren oder nur eine Anzahl von Dehnungsmessstreifen aufweisen. In einer weiteren nicht in den 1 bis 3 gezeigten Ausführungsform kann die Erfassungseinrichtung die Ist-Räumschildbeladung mittels einer beliebigen Kombination von einer Anzahl von Kameras, Dehnungsmessstreifen, Ultraschallsensoren, Radarsensoren, kapazitiven Sensoren und/oder Drucksensoren erfassen.
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4 und 5 zeigen eine Seitenansicht der Räumvorrichtung 10 nach 1 und eines Fahrzeugs 500, wobei die Räumvorrichtung 10 mit der Stellvorrichtung 30 an dem Fahrzeug 500 befestigt ist. In 4 und 5 ist das Räumschild 20 während der Bearbeitung einer Oberfläche 15 einer Baustelle dargestellt. Hierzu fährt das Fahrzeug 500 zusammen mit der Räumvorrichtung 10 in Richtung einer Bearbeitungsrichtung 90 und gleichzeitig räumt das Räumschild 20 Material 17 in Form von Kies dadurch, dass das Räumschild 20 den Kies 17 an eine gewünschte Position schiebt. Während der Bearbeitung der Oberfläche 15 erfasst die Erfassungseinrichtung 40 ununterbrochen die Ist-Räumschildbeladung.
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In dem Speicher 52 der Steuereinheit 50 ist ein Maximalwert einer Soll-Räumschildbeladung abgespeichert. Die Räumvorrichtung 10 erleidet Beschädigungen, wenn die Ist-Räumschildbeladung den Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung überschreitet. Zusätzlich entspricht der Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung einer maximalen Leistung eines Antriebs des Fahrzeugs 500 für die Bearbeitung der Oberfläche 15. Mit anderen Worten: überschreitet die Ist-Räumschildbeladung den Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung, ist die Leistung des Fahrzeugs 500 nicht für die Bearbeitung der Oberfläche 15 mit der Vorrichtung 10 ausreichend.
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Um das Bearbeiten der Oberfläche 15 mit dem Fahrzeug 500 sicherzustellen, vergleicht die Steuereinheit 50 während der Bearbeitung die erfasste Ist-Räumschildbeladung mit dem Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung. In Abhängigkeit des Vergleichs steuert die Steuereinheit 50 die Stellvorrichtung 30 derart an, dass die Ist-Räumschildbeladung sich durch die Veränderung der Position und/oder Lage des Räumschilds 20 relativ zu dem Fahrzeug 500 verringert, bis die Ist-Räumschildbeladung gleich oder kleiner dem Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung ist.
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4 zeigt den Fall, dass die Ist-Räumschildbeladung unterhalb oder gleich dem Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung ist. 5 zeigt ein Überschreiten des Maximalwerts der Soll-Räumschildbeladung durch die Ist-Räumschildbeladung. Infolge des Überschreitens hat die Steuereinheit 50 die Stellvorrichtung 30 derart angesteuert, dass die Ist-Räumschildbeladung sich verringert, indem das Räumschild 20 sich von der Oberfläche 15 entfernt, wodurch weniger Material 17 mit dem Räumschild 20 geschoben wird. Durch die Verringerung des zu schiebenden Materials 17 reduziert sich die Ist-Räumschildbeladung. Die Steuereinheit 50 steuert die Stellvorrichtung 30 so lange an, bis der Maximalwert der Soll-Räumschildbeladung nicht mehr überschritten wird.
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6, 7 und 8 zeigen eine Seitenansicht eines Pistenpflegefahrzeugs 1000 mit einer Räumvorrichtung 10 nach 1. Das Pistenpflegefahrzeug 1000 ist zum Herstellen und Pflegen von Schneepisten, insbesondere Skipisten, auf einer Schneeoberfläche vorgesehen. In 6 bis 8 ist das Pistenpflegefahrzeug 1000 während der Bearbeitung einer Oberfläche 15 in Form der Schneeoberfläche dargestellt. Hierzu fährt das Pistenpflegefahrzeug 1000 in Richtung einer Bearbeitungsrichtung 90. Dabei hängt die Ist-Räumschildbeladung von einer Masse des Schnees ab, die mit dem Räumschild geschoben wird.
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In dem Speicher 52 der Steuereinheit 50 ist ein weiterer Wert einer Soll-Räumschildbeladung gespeichert. Der weitere Wert der Soll-Räumschildbeladung entspricht einem Schneetransport, der für die Herstellung oder Pflege der Skipiste erforderlich ist. Die Steuereinheit 50 vergleicht während der Bearbeitung der Oberfläche 15 die erfasste Ist-Räumschildbeladung mit dem weiteren Wert der Soll-Räumschildbeladung und steuert die Stellvorrichtung 30 derart an, dass die Ist-Räumschildbeladung dem weiteren Wert der Soll-Räumschildbeladung entspricht.
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7 zeigt den Fall, dass die erfasste Ist-Räumschildbeladung unterhalb dem weiteren Wert der Soll-Räumschildbeladung ist. Zur Vergrößerung der Ist-Räumschildbeladung steuert die Steuereinheit 50 die Stellvorrichtung 30 derart an, dass mehr Material mit dem Räumschild 20 geschoben wird, indem mehr Material von der Oberfläche 15 durch das Räumschild 20 abgetragen wird. Dies erfolgt durch ein Einstechen des Räumschilds 20 in die Oberfläche 15.
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8 zeigt den Fall, dass die erfasste Ist-Räumschildbeladung den weiteren Wert der Soll-Räumschildbeladung überschreitet. Zur Verringerung der Ist-Räumschildbeladung steuert die Steuereinheit 50 die Stellvorrichtung 30 derart an, dass weniger Material mit dem Räumschild 20 geschoben wird. Dies erfolgt durch ein Entfernen des Räumschilds 20 von der Oberfläche 15.
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9 zeigt die Oberfläche 15 in Form der Schneeoberfläche, eine Vertiefung 18 in der Oberfläche 15 und das Pistenpflegefahrzeug 1000 mit der Räumvorrichtung 10 nach 1. Die Vertiefung 18 soll mit dem Pistenpflegefahrzeug 1000 aufgefüllt werden. Hierzu ist eine Sensoreinrichtung 60 zur Erfassung eines Volumens der Vertiefung 18 vorgesehen. Die im Ausführungsbeispiel der 9 gezeigte Sensoreinrichtung 60 ist an dem Räumschild 20 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 60 ist eine Kamera, die dazu ausgebildet ist, ein Foto der Vertiefung 18 zu erstellen und mittels des Fotos das Volumen der Vertiefung 18 zu ermitteln. Zum Füllen der Vertiefung 18 mit Schnee ist folglich ein Volumen von Schnee 19 erforderlich, das gleich dem Volumen der Vertiefung 18 ist.
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Weiter ermittelt die Sensoreinrichtung 60 einen Wert der Soll-Räumschildbeladung, die dem Volumen der Vertiefung 18 entspricht und zum Füllen der Vertiefung 18 erforderlich ist. Die Steuereinheit 50 ist dazu ausgebildet, die erfasste Ist-Räumschildbeladung mit dem Wert der Soll-Räumschildbeladung für die Füllung der Vertiefung 18 zu vergleichen und die Stellvorrichtung 30 in Abhängigkeit des Vergleichs derart anzusteuern, dass die Ist-Räumschildbeladung dem Wert der Soll-Räumschildbeladung für die Füllung der Vertiefung 18 entspricht. Mit anderen Worten: Die Steuereinheit 50 ist dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von dem erfassten Volumen der Vertiefung 18 die Ist-Räumschildbeladung so abzustimmen, dass die Ist-Räumschildbeladung dem Volumen der Vertiefung 18 entspricht.
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Dadurch ist ein vollständiges Füllen der Vertiefung 18 in einem einzigen Arbeitsschritt mit dem Pistenpflegefahrzeug 1000 möglich, ohne dass Nacharbeiten erforderlich sind.
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In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann die Sensoreinrichtung das Volumen der Vertiefung mittels einer beliebigen Kombination von einer Anzahl von Kameras, Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren ermitteln.
