<1.部品装着機の構成>
本発明の一実施形態に係るフィーダ装置を含む部品装着機1の構成について、図1〜図3を用いて説明する。部品装着機1は、基板に部品を装着する基板生産ライン上に設けられる装置である。部品装着機1は、図1に示す如く、基板搬送部10と、部品供給部20と、部品移載部30と、制御装置40と、を備えている。
基板搬送部10は、生産対象の回路基板などの基板50を搬送する装置である。基板搬送部10は、一対のガイドレール11,12と、コンベアベルト(図示せず)と、クランプ装置(図示せず)と、を有している。ガイドレール11,12は、基台上に設置されている。一対のガイドレール11,12は、間隔を空けて互いに平行に配置されている。ガイドレール11,12は、基板50を案内する。コンベアベルトは、基板50を載置可能なベルト部材であって、輪転可能に設けられている。コンベアベルトは、載置した基板50を搬送方向Xに向けて搬送する。基板50は、一対のガイドレール11,12により案内されつつコンベアベルトにより搬送方向Xに向けて搬送される。クランプ装置は、搬送方向Xにおける所定の部品装着位置に配設されている。基板50は、コンベアベルトにより所定の部品装着位置まで搬送されると、クランプ装置によって位置決めされる。
部品供給部20は、基板50に装着する部品60を所定の部品移載位置Lまで供給する装置である。部品供給部20は、スロット21と、フィーダ22と、を有している。スロット21は、基板搬送部10に対して、搬送方向Xに直交する方向(以下、直交方向と称す。)Yに配置されている。スロット21は、フィーダ22が着脱可能に装着される保持部である。スロット21は、搬送方向Xに並んで複数設けられている。
部品供給部20は、また、リール保持部23を有している。リール保持部23は、2つのリール70,71をそれぞれ交換可能かつ回転可能に保持することが可能である。リール保持部23は、リール70に対応した第1保持部23aと、リール71に対応した第2保持部23bと、を有している。リール保持部23は、フィーダ22に対して直交方向Yに配置されている。第1保持部23aと第2保持部23bとは、直交方向Yに並ぶように配置されている。リール保持部23は、スロット21すなわちフィーダ22に対応して、搬送方向Xに並んで複数設けられている。リール70,71はそれぞれ、部品60を複数個収容したキャリアテープ80が巻回される回転体である。
キャリアテープ80は、複数の部品60を一列に収容したテープ部材である。キャリアテープ80は、図2及び図3に示す如く、ベーステープ81と、ボトムテープ82と、カバーテープ83と、を有している。ベーステープ81は、紙材や樹脂等の柔軟な材料により構成されている。ベーステープ81には、収容穴81aが貫通して形成されている。収容穴81aは、部品60を収容するための穴である。収容穴81aは、ベーステープ81の長さ方向に所定間隔ごとに設けられている。
ベーステープ81には、また、係合穴81bが貫通して形成されている。係合穴81bは、後述のスプロケットの歯を係合させるための穴である。係合穴81bは、ベーステープ81の長さ方向に所定間隔ごとに設けられている。上記の収容穴81aは、ベーステープ81の幅方向の一方側において長さ方向に並んで配置されていると共に、上記の係合穴81bは、ベーステープ81の幅方向の他方側において長さ方向に並んで配置されている。収容穴81aの間隔ピッチと係合穴81bの間隔ピッチとは、対応している。例えば、収容穴81aの間隔ピッチは、係合穴81bの間隔ピッチに対して2倍である。
ボトムテープ82は、ベーステープ81の下面に接着されている。ボトムテープ82は、ベーステープ81の収容穴81aに収容された部品60を保持してその部品60の脱落を防止する機能を有している。ボトムテープ82は、透明又は半透明の紙材や高分子フィルムなどにより構成されている。カバーテープ83は、ベーステープ81の上面に接着されている。カバーテープ83は、ベーステープ81の収容穴81aの上部を閉塞して、その収容穴81aに収容された部品60の飛び出しを防止する機能を有している。カバーテープ83は、透明な高分子フィルムなどにより構成されている。
フィーダ22は、スロット21に着脱可能に装着される。フィーダ22は、リール保持部23に保持されているリール70,71に巻回されているキャリアテープ80を所定の部品移載位置Lまで搬送する装置である。フィーダ22の詳細は後述する。
部品移載部30は、所定の部品移載位置Lまで搬送されたキャリアテープ80から、所定の部品装着位置に位置決めされる基板50に向けて部品60を移載する装置である。部品移載部30は、Y軸スライダ31と、X軸スライダ32と、装着ヘッド33と、を有している。
Y軸スライダ31は、ガイドレール34,35により支持されている。ガイドレール34,35は、基板搬送部10による基板50の搬送方向Xに直交する直交方向Yに延びており、基板搬送部10の上方に配設されている。Y軸スライダ31は、ガイドレール62に沿って直交方向Yに向けて移動可能である。Y軸スライダ31には、Y軸サーボモータ(図示せず)が機械的に連結されている。Y軸スライダ31は、Y軸サーボモータにより直交方向Yへ位置移動される。
X軸スライダ32は、Y軸スライダ31に搬送方向Xに向けて移動可能に取り付けられている。X軸スライダ32には、Y軸スライダ31に固定されたX軸サーボモータ(図示せず)が機械的に連結されている。X軸スライダ32は、X軸サーボモータにより搬送方向Xへ位置移動される。
X軸スライダ32には、装着ヘッド33が取り付けられている。装着ヘッド33は、部品60を吸着可能な吸着ノズル(図示せず)を着脱可能に保持している。尚、装着ヘッド33は、複数の吸着ノズルを保持可能であってよい。装着ヘッド33は、搬送方向X及び直交方向Yの双方に直交する上下方向Zに位置移動可能である。装着ヘッド33の吸着ノズルは、部品供給部20によって所定の部品移載位置Lに搬送された部品60を負圧などを用いて吸着すると共に、その吸着した部品60をその吸着解除により、所定の部品装着位置に位置決めされた基板50に装着する。
X軸スライダ32には、基板カメラ36が取り付けられている。基板カメラ36は、所定の部品装着位置に位置決めされている基板50の基準マークを上方から撮像して、基板位置基準情報を取得し、又は、所定の部品移載位置Lに到着した部品60を上方から撮像して、部品位置情報を取得する。部品位置情報は、装着ヘッド33の吸着ノズルへの部品60の吸着時にその吸着ノズルの位置制御や姿勢制御に用いられる。また、基板位置基準情報は、装着ヘッド33の吸着ノズルに吸着した部品60の基板50への装着時にその吸着ノズルの位置制御や姿勢制御に用いられる。
また、部品移載部30の基台には、部品カメラ37が取り付けられている。部品カメラ37は、装着ヘッド33の吸着ノズルにより吸着されている部品60を下方から撮像して、その部品60の姿勢情報などを取得する。この姿勢情報は、装着ヘッド33の吸着ノズルに吸着した部品60の基板50への装着時にその吸着ノズルの位置制御や姿勢制御に用いられる。
<2.フィーダの構成>
次に、フィーダ22の構成について、図4〜図10を用いて説明する。フィーダ22は、リール保持部23に保持されているリール70,71に巻回されているキャリアテープ80を搬送して、そのキャリアテープ80に収容された部品60を所定の部品移載位置Lまで供給する。フィーダ22は、図4及び図6に示す如く、フィーダ本体100と、テープ搬送路110と、後部側スプロケット120と、前部側スプロケット130と、後部側モータ140と、前部側モータ150と、を備えている。
フィーダ本体100は、扁平な箱形に形成されている。フィーダ本体100は、テープ挿入部101と、テープ排出部102と、を有している。テープ挿入部101は、キャリアテープ80を挿入するための挿入口である。テープ排出部102は、キャリアテープ80を外部に排出するための排出口である。テープ挿入部101は、フィーダ本体100の後部に形成されている。テープ排出部102は、フィーダ本体100の前部に形成されている。
テープ搬送路110は、テープ挿入部101とテープ排出部102との間でキャリアテープ80を搬送させる搬送路である。テープ搬送路110は、キャリアテープ80の幅寸法に比して僅かに大きな幅を有するように形成されている。上記のテープ挿入部101及びテープ排出部102はそれぞれ、テープ搬送路110の幅とほぼ同一の幅を有している。テープ搬送路110は、後部から前部にかけて徐々に高くなるように傾斜している。テープ搬送路110の最前部は、水平に形成されている。
図8に示す如く、テープ搬送路110には、溝111が設けられている。溝111は、キャリアテープ80の搬送中にその部品収容部が嵌る溝である。溝111内には、テープ下面付勢部材112が設けられている。テープ下面付勢部材112は、テープ挿入部101側から後述のストッパ部材174まで延びる帯状の板バネ(弾性体)である。テープ下面付勢部材112は、テープ搬送路110の溝111の上縁よりも僅かに高い位置でその上縁に沿うように形成されている。テープ下面付勢部材112は、前端部が下方にL字状に曲折されかつその先端部がテープ搬送路110の溝111の底面にネジなどで固定されると共に、後端部が自由端として下方に僅かに曲折された片持ち梁構造を有している。
後部側スプロケット120は、フィーダ本体100におけるテープ搬送路110の後部の下方に設けられた円盤状の部材である。後部側スプロケット120は、フィーダ本体100の後部側に回転可能に取り付けられている。後部側スプロケット120は、テープ搬送路110上のキャリアテープ80をテープ挿入部101側からテープ排出部102側へ向けて搬送させる方向(すなわち、正方向)に回転することが可能であると共に、そのキャリアテープ80をテープ排出部102側からテープ挿入部101側へ向けて搬送させる方向(すなわち、逆方向)に回転することが可能である。後部側スプロケット120は、正回転により、テープ挿入部101に挿入されたキャリアテープ80をテープ搬送路110に沿ってテープ排出部102へ向けて送出する。
後部側スプロケット120は、テープ搬送路110に沿って2つ設けられている。以下適宜、上流側(すなわち後部側)の後部側スプロケット120を第1後部側スプロケット121と、下流側(すなわち前部側)の後部側スプロケット120を第2後部側スプロケット122と、それぞれ称す。第1後部側スプロケット121と第2後部側スプロケット122とは、互いに同じ回転方向に同期して回転する。
前部側スプロケット130は、フィーダ本体100におけるテープ搬送路110の前部の下方に設けられた円盤状の部材である。前部側スプロケット130は、フィーダ本体100の前部側に回転可能に取り付けられている。前部側スプロケット130は、上記の正方向に回転することが可能であると共に、上記の逆方向に回転することが可能である。前部側スプロケット130は、正回転により、テープ挿入部101側からテープ搬送路110に沿って搬送されたキャリアテープ80をテープ排出部102から外部へ向けて送出する。
前部側スプロケット130は、テープ搬送路110に沿って2つ設けられている。以下適宜、上流側(すなわち後部側)の前部側スプロケット130を第1前部側スプロケット131と、下流側(すなわち前部側)の前部側スプロケット130を第2前部側スプロケット132と、それぞれ称す。第1前部側スプロケット131と第2前部側スプロケット132とは、互いに同じ回転方向に同期して回転する。
各スプロケット121,122,131,132は、係合突起121a,122a,131a,132aを有している。係合突起121a,122a,131a,132aはそれぞれ、スプロケット121,122,131,132の外周において径方向外側に向けて突起している。第2後部側スプロケット122の係合突起122a、第1前部側スプロケット131の係合突起131a、及び第2前部側スプロケット132の係合突起132aはそれぞれ、その外周全周に亘って所定角度ごとに設けられている。一方、第1後部側スプロケット121の係合突起121aは、その外周の一部に設けられており、第1後部側スプロケット121は、その外周において係合突起121aが設けられていない部分を有している。
テープ搬送路110における各スプロケット121,122,131,132の上方に位置する部分には、穴(図示せず)が設けられている。スプロケット121,122,131,132の係合突起121a,122a,131a,132aは、この穴を通じてテープ搬送路110上に突出している。係合突起121a,122a,131a,132aは、テープ搬送路110上に突出した状態でキャリアテープ80の係合穴81bに係合可能である。
各スプロケット121,122,131,132は、ギヤ121b,122b,131b,132bを有している。ギヤ121b,122b,131b,132bはそれぞれ、スプロケット121,122,131,132の外周よりも内側に形成されている。
後部側モータ140は、フィーダ本体100の後部側に取り付けられている。後部側モータ140は、後部側スプロケット120すなわち第1後部側スプロケット121及び第2後部側スプロケット122を回転させるサーボモータである。後部側モータ140は、後部側スプロケット121,122を正方向に回転させることが可能であると共に、逆方向に回転させることが可能である。
後部側モータ140の回転軸140aには、ドライブギヤ140bが設けられている。ドライブギヤ140bは、フィーダ本体100に回転可能に取り付けられた2つのギヤ141,142を介して、後部側スプロケット121,122のギヤ121b,122bに噛合している。この構成において、後部側モータ140が回転されると、その回転が減速されつつ第1後部側スプロケット121及び第2後部側スプロケット122に伝達され、それらの後部側スプロケット121,122が互いに同期して回転する。
前部側モータ150は、フィーダ本体100の前部側に取り付けられている。前部側モータ150は、前部側スプロケット130すなわち第1前部側スプロケット131及び第2前部側スプロケット132を回転させるサーボモータである。前部側モータ150は、前部側スプロケット131,132を正方向に回転させることが可能であると共に、逆方向に回転させることが可能である。
前部側モータ150の回転軸150aには、ドライブギヤ150bが設けられている。ドライブギヤ150bは、フィーダ本体100に回転可能に取り付けられた2つのギヤ151,152を介して、前部側スプロケット131,132のギヤ131b,132bに噛合している。この構成において、前部側モータ150が回転されると、その回転が減速されつつ第1前部側スプロケット131及び第2前部側スプロケット132に伝達され、それらの前部側スプロケット131,132が互いに同期して回転する。
フィーダ22は、図4及び図5に示す如く、上面押部材160と、カバー部材161と、を備えている。上面押部材160は、テープ搬送路110の上方に配置され、第2後部側スプロケット122と第1前部側スプロケット131との間にそのテープ搬送路110に沿うように形成されている。上面押部材160の前端部には、軸支部160aが形成されている。軸支部160aは、フィーダ本体100に設けられた軸部100aに軸支されている。上面押部材160は、軸支部160aにて揺動可能にフィーダ本体100に取り付けられている。上面押部材160は、付勢部材162により下方に付勢される。上面押部材160は、付勢部材により下方に付勢されているときに、テープ搬送路110に沿って搬送されるキャリアテープ80の上面を押さえてそのキャリアテープ80の浮上を防止する機能を有している。
カバー部材161は、第2後部側スプロケット122と第1前部側スプロケット131との間においてテープ搬送路110を上方から覆う部材、すなわち、カバー部材161は、テープ搬送路110の全域のうち上面押部材160が配置される部分を上方から覆う部材である。カバー部材161は、側面視で台形状に形成されている。フィーダ本体100は、カバー部材161の形状に合わせて切り欠かれている。カバー部材161は、その上面がテープ搬送路110を覆いかつその側面下部の縁部がテープ搬送路110に沿うように形成されている。
カバー部材161は、開閉可能に設けられている。カバー部材161の一端部(本実施形態では前端部)には、軸支部161aが形成されている。軸支部161aは、フィーダ本体100に設けられた軸部100bに軸支されている。カバー部材161は、軸支部161aにて回動可能にフィーダ本体100に支持されている。カバー部材161の他端部(本実施形態では後端部)には、係止部材161bが設けられている。カバー部材161は、係止部材161bにてフィーダ本体100に係脱可能に係止される。
カバー部材161は、作業者により、係止部材161bの係止が解除された状態で、軸支部161aを中心にして上方(具体的には、図4及び図5において右回り)へ回動させることにより開放される。また、カバー部材161は、作業者により、開放状態から軸支部161aを中心にして下方(具体的には、図4及び図5において左回り)へ回動させることにより閉じられる。
付勢部材162は、上面押部材160を下方に付勢するトーションスプリングなどである。付勢部材162は、前端部にてカバー部材161の天井面に取り付けられている。付勢部材162は、カバー部材161が開放されているときにその後端部が上面押部材160の上面に当接し、かつ、カバー部材161が閉じられているときにその後端部が上面押部材160の上面から離間するように構成されている。
スロット21にフィーダ22が装着されている状態で、カバー部材161が閉状態から開状態へ移行されると、付勢部材162が上面押部材160の上面から離間する。このため、カバー部材161が開放されれば、作業者が上面押部材160を持ち上げてキャリアテープ80の詰まりを解消させ、或いは、リール70,71からの搬送が困難である長さの短いキャリアテープ80を差し込んで第1前部側スプロケット131に係合させるなどの作業が可能となる。また、スロット21にフィーダ22が装着されている状態で、カバー部材161が開状態から閉状態へ移行されると、付勢部材162が上面押部材160の上面に当接する。このため、カバー部材161が閉じられれば、フィーダ22の適切な動作が直ちに開始可能となる。
フィーダ22は、入口押部材163と、下流側押部材164と、操作レバー165と、を備えている。入口押部材163は、テープ搬送路110の上方においてテープ挿入部101に近接して配置され、テープ搬送路110の後部に沿うように形成されている。下流側押部材164は、テープ搬送路110の上方において入口押部材163に対する前側(下流側)に配置されている。入口押部材163及び下流側押部材164はそれぞれ、テープ搬送路110に対して離接可能に設けられている。
入口押部材163は、下流側押部材164の後部下方に配置され、一対のシャフト166を介してその下流側押部材164の後部に取り付けられている。一対のシャフト166には、入口押部材163を下方に付勢するスプリング167が取り付けられている。入口押部材163は、スプリング167により下方に付勢されているときに、テープ挿入部101に挿入されるキャリアテープ80をテープ搬送路110に向けて押さえる機能を有している。下流側押部材164は、フィーダ本体100に取り付けられた支持部材168−1,168−2に、一対のシャフト169−1,169−2を介して取り付けられている。シャフト169−1,169−2には、下流側押部材164を下方に付勢するスプリング170が取り付けられている。下流側押部材164は、スプリング170により下方に付勢されているときに、入口押部材163の下流側においてキャリアテープ80をテープ搬送路110に向けて押さえる機能を有している。
図8に示す如く、入口押部材163の下面には、テープ上面付勢部材176が取り付けられている。テープ上面付勢部材176は、上記のテープ下面付勢部材112に対して上下方向で対向配置されており、後述の第3ドッグ193の上流側において延びる帯状の板バネ(弾性体)である。テープ上面付勢部材176は、後端部が入口押部材163の下面にネジなどで固定されると共に、前端部が下方にL字状に曲折されかつその先端部が自由端としてテープ下面付勢部材112に当接する片持ち梁構造を有している。
テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112とは、キャリアテープ80が挿入されていないときは互いに当接している。キャリアテープ80がテープ挿入部101に挿入されると、そのキャリアテープ80がテープ搬送路110のテープ下面付勢部材112に沿って搬送され、そのキャリアテープ80の先端がテープ上面付勢部材176を押し上げ、テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との間に入り込む。この場合、キャリアテープ80は、テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112とで挟み込まれ、テープ上面付勢部材176の弾性力により下方に付勢されつつ、テープ搬送路110上において搬送される。
操作レバー165は、フィーダ本体100のテープ挿入部101の位置よりも上方で後方に突出するように設けられている。操作レバー165は、ピボット171を中心にして回動可能に支持されている。操作レバー165は、作業者によりピボット171を中心にして回動操作される。
操作レバー165には、入口押部材163が作動的に連結されている。入口押部材163は、一対のシャフト166の間に配置された係合部材163aを有している。操作レバー165の前後中央部には、作動係合部165aが設けられている。作動係合部165aは、入口押部材163の係合部材163aの下面に係合している。操作レバー165は、スプリング172の付勢力により所定回り(図7において反時計回り)に回動される。操作レバー165にスプリング172の付勢力に抗する力(すなわち、その付勢力による回動方向とは反対方向(図7において時計回り)の力)が付与されていない通常時は、図7に示す如く、作動係合部165aが所定の下端位置に保持され、入口押部材163がスプリング167の付勢力によりテープ搬送路110に向けて押圧されるので、テープ挿入部101に新たなキャリアテープ80の挿入は不可能である。
一方、図9に示す如く、操作レバー165が作業者により上方に持ち上げられ、スプリング172の付勢力に抗してピボット171を中心にして回動されると、作動係合部165aが上昇して、入口押部材163がスプリング167の付勢力に抗して上昇される。従って、作業者が操作レバー165を持ち上げたときは、入口押部材163がテープ搬送路110から離間するので、テープ挿入部101に新たなキャリアテープ80の挿入が可能となる。
入口押部材163の後部には、邪魔板173が枢支されている。邪魔板173は、入口押部材163がテープ搬送路110に向けて押圧されている状態において自重によりテープ挿入部101を閉塞して新たなキャリアテープ80の挿入を不可能にする機能を有している。邪魔板173は、入口押部材163の上昇時に下流側押部材164の後部に係合して回動され、テープ挿入部101を開放する。
入口押部材163の下流側には、ストッパ部材174が隣接して設けられている。ストッパ部材174は、その中央部に設けられた軸支部174aにて回動可能に下流側押部材164に支持されている。ストッパ部材174には、当接部174bが設けられている。当接部174bは、ストッパ部材174の軸支部174aよりも前方の下部に設けられている。当接部174bは、下方に向けて突出してテープ搬送路110に当接し得る部位である。当接部174bは、下流側押部材164とストッパ部材174との間に設けられたスプリング(図示せず)により、テープ搬送路110に当接する方向に付勢される。
ストッパ部材174の後端部には、停止部174cが設けられている。停止部174cは、テープ搬送路110に対して離接可能に設けられている。停止部174cは、キャリアテープ80の先端が当接し得る後面を有しており、テープ搬送路110への当接時にそのキャリアテープ80の下流側への搬送を阻止する機能を有している。停止部174cは、先端がその停止部174cの後面に当接したキャリアテープ80の係合穴81bと第1後部側スプロケット121の係合突起121aとの係合が生じるか否かの境界位置に配置されている。尚、この係合は、停止部174cがテープ搬送路110から離間した状態で実現されるものである。
ストッパ部材174には、突出部174dが設けられている。突出部174dは、ストッパ部材174の、軸支部174aよりも前方の上部に設けられている。突出部174dは、上方に向けて突出している。突出部174dの先端には、カムフォロア174eが設けられている。操作レバー165の前部には、カム部165bが形成されている。カム部165bは、カムフォロア174eに係脱可能に係合されている。
図7に示す如く、操作レバー165がスプリング172の付勢力により所定回りに回動され、入口押部材163がテープ搬送路110に当接する位置に保持されている状態では、操作レバー165のカム部165bがストッパ部材174のカムフォロア174eから離間する。この場合、ストッパ部材174は、図略のスプリングの付勢力により軸支部174aを中心にして反対回りに回動されており、当接部174bをテープ搬送路110に当接させると共に、停止部174cをテープ搬送路110から離間させた状態に保持されている。
一方、図9に示す如く、操作レバー165がスプリング172の付勢力に抗して回動されると、操作レバー165のカム部165bがストッパ部材174のカムフォロア174eに係合する。この場合、ストッパ部材174は、図略のスプリングの付勢力に抗して軸支部174aを中心にして所定回りに回動され、停止部174cをテープ搬送路110に当接させる。かかる状態でキャリアテープ80がテープ挿入部101に挿入されると、その挿入されたキャリアテープ80は、テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との間に入り込んだ後、その先端がストッパ部材174の停止部174cに当接して停止される。
尚、キャリアテープ80(以下、このキャリアテープ80を第1キャリアテープ80−1と称す。)がテープ搬送路110とストッパ部材174の当接部174bとの間を通過した後は、その第1キャリアテープ80−1によって当接部174bが持ち上げられ、ストッパ部材174の停止部174cがテープ搬送路110に当接する。かかる状態で新たなキャリアテープ80(以下、このキャリアテープ80を第2キャリアテープ80−2と称す。)がテープ挿入部101に挿入され、第1キャリアテープ80−1の上に重ねられると、その第2キャリアテープ80−2は、テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との間に入り込んだ後、その先端がストッパ部材174の停止部174cに当接して停止される。これにより、第1キャリアテープ80−1がテープ搬送路110上に搬送されている際に、第2キャリアテープ80−2の下流側への搬送が阻止され、第2キャリアテープ80−2がその位置で待機される。
フィーダ22は、テープ剥離装置175を備えている。テープ剥離装置175は、フィーダ本体100の前側上部に取り付けられている。具体的には、第1前部側スプロケット131の上流側に配置されている。テープ剥離装置175は、キャリアテープ80からカバーテープ83を剥離することで、部品移載位置Lで収容穴81aから部品60を取り出し吸着可能な状態にするものである。
<3.制御装置の構成及び制御並びにフィーダの動作>
次に、制御装置40の構成及び制御について、図11〜図16を用いて説明する。制御装置40は、フィーダ22の作動すなわちスプロケット120,130の回転を制御するものであって、後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動を制御する。制御装置40は、主に、マイクロコンピュータ(以下、マイコンと称す。)41と、後部側モータ140及び前部側モータ150に駆動電力の供給を行うドライバ(図示せず)と、を有している。フィーダ22が部品供給部20のスロット21に装着されると、部品供給部20の本体側から通信コネクタを介してフィーダ22側に電力が供給されると共に、フィーダ22側から制御装置40にフィーダIDやリールIDなどの情報が送信される。制御装置40のマイコン41は、フィーダ22やリール70,71のIDに基づいて、そのフィーダ22に対応付けられたキャリアテープ80及びそのキャリアテープ80に収容された部品60の情報を取得してメモリに記憶する。
制御装置40のマイコン41には、図11に示す如く、第1センサ181、第2センサ182、第3センサ183、第4センサ184、及び第5センサ185が電気的に接続されている。第1センサ181、第2センサ182、第3センサ183、第4センサ184、及び第5センサ185はそれぞれ、フィーダ22のフィーダ本体100に取り付けられている。
第1センサ181は、テープ挿入部101におけるキャリアテープ80の挿入有無に応じた信号を出力するセンサである。第1センサ181は、第1ドッグ191の下降によりオンされる。第1ドッグ191は、通常は、スプリング(図示せず)の付勢力により、テープ搬送路110の上面から突出する位置に保持されており、キャリアテープ80(具体的には、第1キャリアテープ80−1)がテープ挿入部101に挿入された際に下方に押圧されて第1センサ181をオンする。
第2センサ182は、操作レバー165の回動に応じた信号を出力するセンサである。第2センサ182は、第2ドッグ192によりオンされる。第2ドッグ192は、操作レバー165に取り付けられており、操作レバー165の所定回りへの回動時に第2センサ182をオンする。
第3センサ183は、キャリアテープ80がテープ搬送路110上において第1後部側スプロケット121と係合する位置まで搬送されたか否かに応じた信号、すなわち、キャリアテープ80と第1後部側スプロケット121との係合が生じるか否かの境界位置におけるキャリアテープ80の有無に応じた信号を出力するセンサである。第3センサ183は、第3ドッグ193の前端位置の後方におけるキャリアテープ80の有無に応じた信号を出力し、第3ドッグ193の回動位置に応じた信号を出力する。
第3ドッグ193は、その前後中央部に設けられた軸支部193aにて下流側押部材164に回動可能に支持されている。第3ドッグ193は、テープ上面付勢部材176及びテープ下面付勢部材112の上流側に配置されており、第1後部側スプロケット121に対して上流側に配置されており、ストッパ部材174の停止部174cよりも上流側に配置されている。第3ドッグ193は、テープ挿入部101に挿入されたキャリアテープ80の先端がその第3ドッグ193を押し上げてテープ搬送路110側との隙間を通じて停止部174cまで搬送されることができるように形成されている。第3ドッグ193は、通常は、スプリング(図示せず)の付勢力により所定回りに回動される。第3ドッグ193は、板バネ作用により、テープ搬送路110との間にキャリアテープ80が存在していないときは、その先端をテープ搬送路110の上面に当接させ、テープ搬送路110との間に第1キャリアテープ80−1が存在しているときは、その先端をその第1キャリアテープ80−1の上面に当接させると共に、テープ搬送路110との間に第1キャリアテープ80−1及び第2キャリアテープ80−2の双方が重なった状態で存在しているときは、その先端をその第2キャリアテープ80−2の上面に当接させる。
第4センサ184は、第2後部側スプロケット122の下流側に搬送されているキャリアテープ80の有無に応じた信号を出力するセンサである。第4センサ184は、第1キャリアテープ80−1と第2キャリアテープ80−2との境界部分を検知することが可能である。第5センサ185は、第1前部側スプロケット131の上流側に搬送されているキャリアテープ80の有無に応じた信号を出力するセンサである。
第1センサ181、第2センサ182、第3センサ183、第4センサ184、及び第5センサ185の各出力信号は、制御装置40のマイコン41に供給される。マイコン41は、以下の如く、第1センサ181、第2センサ182、第3センサ183、第4センサ184、及び第5センサ185の各出力信号に基づいて、後部側スプロケット120及び前部側スプロケット130の回転制御すなわち後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動制御を実行する。
上記したフィーダ22において、第1キャリアテープ80−1は、第1保持部23aに保持されるリール70に巻回されていると共に、第2キャリアテープ80−2は、第2保持部23bに保持されるリール71に巻回されている。操作レバー165がスプリング172の付勢力により保持されている通常状態では、図7に示す如く、入口押部材163がテープ搬送路110に当接していると共に、邪魔板173が自重により回動されてテープ搬送路110を閉塞している。
上記の状態で操作レバー165が持ち上げ操作されると、第2ドッグ192が回動されて、その操作レバー165の回動が第2センサ182により検出されると共に、図9に示す如く作動係合部165aの上昇により入口押部材163がスプリング167の付勢力に抗して上昇される。この場合には、入口押部材163がテープ搬送路110から離間すると共に、邪魔板173が下流側押部材164により回動されて、テープ挿入部101をキャリアテープ80を挿入可能な状態に開放する。また同時に、ストッパ部材174が操作レバー165のカム部165bによって回動されて、停止部174cがテープ搬送路110に当接する。
上記の状態で第1キャリアテープ80−1が、その先端がテープ挿入部101からテープ搬送路110上を通ってストッパ部材174の停止部174cに当接する位置まで挿入されると、その第1キャリアテープ80−1によって第1ドッグ191が下降するので、その第1キャリアテープ80−1のテープ挿入部101への挿入が第1センサ181により検出される。また同時に、その挿入された第1キャリアテープ80−1がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との間に入り込んだ後、その第1キャリアテープ80−1によって第3ドッグ193が持ち上げられるので、その停止部174cに当接している第1キャリアテープ80−1の存在が第3センサ183により検出される。
第1キャリアテープ80−1が停止部174cに当接する位置まで挿入された状態で操作レバー165の持ち上げ操作が解除されると、その操作レバー165がスプリング172の付勢力により回動されて原位置に復帰するので、第2センサ182がオフされると共に、図10に示す如く入口押部材163がスプリング167の付勢力によりテープ搬送路110に向けて押圧される。この場合には、入口押部材163が第1キャリアテープ80−1をテープ搬送路110に押さえると共に、邪魔板173が自重によりテープ挿入部101を閉塞する。また同時に、ストッパ部材174がスプリングの付勢力によって、当接部174bをテープ搬送路110に当接させると共に、停止部174cをテープ搬送路110から離間させる。
制御装置40において、マイコン41は、第1センサ181により第1キャリアテープ80−1の挿入を検出し、第3センサ183により第1キャリアテープ80−1の存在を検出し、かつ第2センサ182により操作レバー165が原位置に復帰していることを検出した場合、後部側モータ140を、後部側スプロケット121,122が正方向に回転するように駆動させる。かかる後部側モータ140の駆動が行われると、後部側スプロケット121,122が正方向に回転される。
この場合、まず、停止部174cのテープ搬送路110からの離間により第1キャリアテープ80−1の先端側が停止部174cから下流側(すなわちテープ排出部102側)へ搬送されるのが許容されつつ、第1後部側スプロケット121の正回転によりその係合突起121aと第1キャリアテープ80−1の係合穴81bとが係合してその後の正回転が行われるので、その第1キャリアテープ80−1が第1後部側スプロケット121の正回転によりテープ排出部102側に搬送される。かかる搬送が行われると、第1キャリアテープ80−1によって下流側押部材164がスプリング170の付勢力に抗して持ち上げられ、その第1キャリアテープ80−1が下流側押部材164とテープ搬送路110との間に搬送される。
上記の如く、第1後部側スプロケット121の係合突起121aは、その第1後部側スプロケット121の外周の一部にしか設けられていない。このため、第1キャリアテープ80−1の係合穴81bに係合突起121aが係合した後、その第1キャリアテープ80−1は間欠的にテープ排出部102側に移動される。従って、第1キャリアテープ80−1の第1後部側スプロケット121側への引き込みが急速に行われるのは回避される。尚、下流側押部材164が持ち上げられると、ストッパ部材174の軸支部174a及び第3ドッグ193の軸支部193aが一体的に上昇される。
第1後部側スプロケット121の正回転による第1キャリアテープ80−1の搬送が継続すると、その第1キャリアテープ80−1の係合穴81bに第2後部側スプロケット122の係合突起122aが係合する。かかる係合後は、その第1キャリアテープ80−1が第2後部側スプロケット122の正回転によってテープ排出部102側に搬送される。上記の如く、第2後部側スプロケット122の係合突起122aは、その第2後部側スプロケット122の外周全周に亘って設けられている。このため、第1キャリアテープ80−1の係合穴81bに第2後部側スプロケット122の係合突起122aが係合した後は、その第1キャリアテープ80−1のテープ排出部102への移動が短時間で行われる。
第2後部側スプロケット122の正回転による第1キャリアテープ80−1の搬送が行われると、まず、その第1キャリアテープ80−1の先端が、上面押部材160の後端部に形成された案内部とテープ搬送路110との間から上面押部材160の下方に進入する。このため、その第1キャリアテープ80−1の先端側は、上面押部材160によってテープ搬送路110からの浮き上がりが抑制された状態で前部側スプロケット130に向けて搬送される。
第2後部側スプロケット122の正回転による第1キャリアテープ80−1の搬送が継続すると、第2後部側スプロケット122の正回転によって搬送される第1キャリアテープ80−1が第5センサ185により検出される。制御装置40のマイコン41は、第5センサ185により第1キャリアテープ80−1の存在を検出した場合、後部側モータ140及び前部側モータ150を、後部側スプロケット121,122及び前部側スプロケット131,132が正方向に間欠的に回転するように駆動させる。かかる後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動が行われると、後部側スプロケット121,122及び前部側スプロケット131,132が正方向に間欠的に回転される。尚、この間欠的な回転の一動作当たりの角度は、キャリアテープ80に収容された部品60のピッチ間隔で行われる。
かかる状態で第1キャリアテープ80−1の係合穴81bに第1前部側スプロケット131の係合突起131aが係合すると、その第1キャリアテープ80−1が第1前部側スプロケット131の正回転によってテープ排出部102側に搬送されると共に、その搬送中にテープ剥離装置175によって第1キャリアテープ80−1からカバーテープ83が剥離される。そして、その第1キャリアテープ80−1の係合穴81bに第2前部側スプロケット132の係合突起132aが係合すると、その第1キャリアテープ80−1が第2前部側スプロケット132の正回転によってテープ排出部102側に搬送される。尚、後部側スプロケット121,122及び前部側スプロケット131,132の間欠的な回転中における回転停止ごとに、第1キャリアテープ80−1に収容された部品60は、部品移載位置Lに位置決めされる。
また、テープ搬送路110上における第1キャリアテープ80−1の搬送中は、その第1キャリアテープ80−1がストッパ部材174の当接部174bを押圧して持ち上げるので、ストッパ部材174がスプリングの付勢力に抗して軸支部174aを中心にして回動される。これにより、ストッパ部材174の停止部174cが第1キャリアテープ80−1の上面に接して当接する。
かかる状態で、操作レバー165が持ち上げられスプリング172の付勢力に抗して回動されると、入口押部材163がテープ搬送路110から離間すると共に、邪魔板173がテープ挿入部101を開放するので、新たなキャリアテープ80の挿入が可能となる。そして、新たなキャリアテープ80である第2キャリアテープ80−2の先端側がテープ挿入部101を通じて第1キャリアテープ80−1と入口押部材163との間に挿入されると、その第2キャリアテープ80−2の先端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との間に入り込んだ後にストッパ部材174の停止部174cに当接して、その第2キャリアテープ80−2がその位置で搬送停止される。このため、第2キャリアテープ80−2の下流側への搬送が阻止される。また、第2キャリアテープ80−2の先端が停止部174cに当接する位置まで挿入されると、第3ドッグ193がその第2キャリアテープ80−2により持ち上げられ、その第2キャリアテープ80−2の存在すなわちテープ搬送路110上に二本のキャリアテープ80が挿入されていることが第3センサ183により検出される。
上記の如く第2キャリアテープ80−2が停止部174cに当接する位置まで挿入された状態で操作レバー165の持ち上げ操作が解除されると、その操作レバー165がスプリング172の付勢力により回動されて原位置に復帰するが、第1キャリアテープ80−1がストッパ部材174の当接部174bを持ち上げているので、ストッパ部材174の停止部174cによって第2キャリアテープ80−2の停止が維持される。
上記の如く第2キャリアテープ80−2の停止が維持されている状態で、第1キャリアテープ80−1の後端である終端が第2キャリアテープ80−2の前端である先端よりも下流側に搬送されると、その第2キャリアテープ80−2が第1キャリアテープ80−1の上流側にあるテープ搬送路110の上面に接して、第2キャリアテープ80−2の係合穴81bに第1後部側スプロケット121の係合突起121aが係合する。そして、第1前部側スプロケット131の正回転により、第2キャリアテープ80−2が、第1キャリアテープ80−1の存在によってテープ搬送路110とストッパ部材174との間に形成されている隙間に進入し、テープ排出部102側に向けて搬送される。尚、第2キャリアテープ80−2の先端が当接部174bを持ち上げると、上述の如く、ストッパ部材174がスプリングの付勢力に抗して回動され、停止部174cによって新たなキャリアテープ80の進入が阻止される。
このように、テープ搬送路110において二本のキャリアテープ80が挿入されていれば、1本目のキャリアテープ80−1の搬送が終了した際に、2本目のキャリアテープ80−2の搬送を開始することができる。このため、二本のキャリアテープ80を重ねた状態で停止部174cから下流側へ搬送することはなく、二本のキャリアテープ80を時間的に連続して搬送することができ、キャリアテープ80に収容されている部品60の部品移載位置Lへの供給を途切れさせることなく連続して行うことができる。また、後部側モータ140及び前部側モータ150の双方を、各スプロケット121,122,131,132が正回転するように駆動させることで、キャリアテープ80に収容されている部品60を所定の部品移載位置Lまで供給することができる。
<4.テープ取り出し時における制御>
ところで、フィーダ22にセットされたキャリアテープ80をそのフィーダ22から取り出すことがある。制御装置40は、作業者が入力可能な入力部42と、作業者が視覚や聴覚で認知可能な警告部43と、を有している。入力部42及び警告部43はそれぞれ、マイコン41に電気的に接続されている。入力部42には、少なくとも、フィーダ22にセットされたキャリアテープ80の取り出しを要求するもの(例えばスイッチなど)が含まれる。また、警告部43には、作業者が視認可能な表示画面や聴取可能な警報器などが含まれる。
作業者は、フィーダ22にセットされたキャリアテープ80の取り出しを行うことを希望する場合、入力部42に対してその取り出しを要求する操作を行う。この場合、制御装置40のマイコン41は、まず、入力部42に対する操作に従ってそのキャリアテープ80の取出要求指令を受信する。そして、マイコン41は、その受信したキャリアテープ80の取出要求指令に従って、以下の如く、キャリアテープ80をフィーダ22から取り出すために、後部側スプロケット120及び前部側スプロケット130の回転制御すなわち後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動制御を行う。
マイコン41は、図12に示すステップS100にてキャリアテープ80の取出要求指令を受信すると、まず、フィーダ22におけるキャリアテープ80の搬送位置(具体的には、キャリアテープ80の終端の位置)を確認する。具体的には、まず、ステップS110にて第1センサ181及び第3センサ183を用いてキャリアテープ80の挿入や存在が検出されるか否かを判別する。
第1センサ181によりキャリアテープ80の挿入が検出されずかつ第3センサ183によりキャリアテープ80の存在が検出されない場合は、キャリアテープ80が第3ドッグ193を持ち上げておらず、第3ドッグ193の位置よりも上流側(すなわち、後方側)にキャリアテープ80が存在していないと判断でき、第3ドッグ193に対する下流側にキャリアテープ80全体が存在している可能性があると判断できる。第3ドッグ193の上流側に位置するテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112とは、キャリアテープ80が介在していないときに互いに当接する部材である。テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置よりも下流側には、キャリアテープ80の後退時に終端が当接し得る部材(例えば、第3ドッグ193やストッパ部材174の停止部174cや当接部174bなど)が存在し得るが、上記のテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置は、キャリアテープ80の後退時に終端が当接してその後退を阻止し得る後退阻止推定位置のうち最上流側の位置である。
第3センサ183によりキャリアテープ80の存在が検出されない場合は、テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112とが互いに当接しており、第3ドッグ193の先端がテープ搬送路110の上面に当接していると共に、キャリアテープ80の終端位置によってはストッパ部材174の当接部174b又は停止部174cがテープ搬送路110の上面に当接している。このため、かかる状況で、終端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置よりも下流側に位置するキャリアテープ80の全体が後退されるものとすると、その後退中にキャリアテープ80の終端が、互いに当接するテープ上面付勢部材176又はテープ下面付勢部材112、或いは、テープ搬送路110の上面に当接する第3ドッグ193やストッパ部材174の停止部174c,当接部174bに当接してその後退が阻止される事態が生じ得る。
そこで、マイコン41は、上記ステップS110にて第1センサ181によりキャリアテープ80の挿入が検出されずかつ第3センサ183によりキャリアテープ80の存在が検出されないと判別した場合は、ステップS120にて、後部側スプロケット120が正回転するように後部側モータ140を駆動させ、かつ、前部側スプロケット130が逆回転するように前部側モータ150を駆動させる制御を実行する。以下、この制御を第1制御と称す。この第1制御が実行されると、図13に示す如く、第1後部側スプロケット121及び第2後部側スプロケット122が正回転すると共に、第1前部側スプロケット131及び第2前部側スプロケット132が逆回転する。
第1制御による後部側スプロケット121,122の正回転の開始時は、キャリアテープ80の終端は、テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して下流側に位置している。このため、後部側スプロケット121,122が正回転した場合、その後部側スプロケット121,122(具体的には、少なくとも第2後部側スプロケット122)にキャリアテープ80が係合しているときは、そのキャリアテープ80の終端側(すなわち、後部側スプロケット121,122との係合位置よりも上流側の部分全体)がテープ搬送路110をテープ排出部102側へ向けて前進されるので、そのキャリアテープ80の終端がテープ上面付勢部材176又はテープ下面付勢部材112の前端或いは第3ドッグ193の前端やストッパ部材174の当接部174bの前端などに当接することはない。尚、キャリアテープ80が2つの後部側スプロケット121,122の何れにも係合していないときは、それらの後部側スプロケット121,122の正回転によるキャリアテープ80の前進が行われることはないので、この場合は、キャリアテープ80の終端が、第2後部側スプロケット122との係合が解除された状態でその第2後部側スプロケット122の下流側に停止維持されて、テープ上面付勢部材176やテープ下面付勢部材112,第3ドッグ193,ストッパ部材174などに当接することはない。
また、第1制御により前部側スプロケット131,132が逆回転した場合は、その前部側スプロケット131,132(具体的には、少なくとも第1前部側スプロケット131)にキャリアテープ80が係合していれば、そのキャリアテープ80の先端側(すなわち、前部側スプロケット131,132との係合位置よりも下流側の部分全体)がテープ搬送路110をテープ挿入部101側へ向けて後退されるので、テープ剥離装置175によるそのキャリアテープ80からのカバーテープ83の剥離がそれ以上行われることはない。
従って、キャリアテープ80の終端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して下流側に位置しているときに、後部側スプロケット121,122が正回転され、かつ、前部側スプロケット131,132が逆回転されれば、互いに当接しているテープ上面付勢部材176及びテープ下面付勢部材112の前端やテープ搬送路110に当接している第3ドッグ193又はストッパ部材174の前端にキャリアテープ80の終端が当接するのを確実に回避して、テープ詰まりの発生を防止することができると共に、キャリアテープ80に収容されている部品60がカバーテープ83の剥離によって無駄に消費されるのを回避することができる。
上記の如くキャリアテープ80の終端側が前進されかつその先端側が後退されると、テープ搬送路110上でそのキャリアテープ80の前後中央部に撓みが生じると共に、やがてそのキャリアテープ80とすべてのスプロケット121,122,131,132との係合が解除される。カバー部材161が開放されると、フィーダ22においてそのカバー部材161の開放により開口部が現れる。上記したキャリアテープ80の撓みは、このフィーダ22の開口部の直下で生じる。第1制御の実行に伴う上記の係合解除後、作業者がカバー部材161を開放させると共に上面押部材160を持ち上げると、図14に示す如く、キャリアテープ80にフィーダ22の開口部から上方に向けて突出するように撓みが生じる。作業者は、この撓んだキャリアテープ80を手で掴んでフィーダ22からその開口部を通じて外部に取り出すことが可能である。
このように、キャリアテープ80の終端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して下流側に位置するときは、後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動を第1制御により実行すれば、フィーダ22からのキャリアテープ80の取り出しを、収容する部品60の無駄を生じさせることなくかつ詰まりを生じさせることなく適切に行うことができる。
尚、上記の第1制御の実行時、後部側モータ140の駆動による後部側スプロケット121,122の正回転は、少なくとも、第3センサ183がオンしないテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置からそれらの後部側スプロケット121,122の係合突起121a,122a(具体的には、より下流側にある第2後部側スプロケット122の係合突起122a)との係合位置までの距離(例えば、60mm〜80mm)に相当する回転量や回転角度だけ行われれば十分である。これは、上記の第1制御は、キャリアテープ80の終端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して下流側に位置するときに実行開始される制御であるので、後部側スプロケット121,122の正回転が最低限、上記の回転量や回転角度だけ行われれば、キャリアテープ80の終端側が第2後部側スプロケット122に対して下流側に移動して、そのキャリアテープ80と後部側スプロケット121,122との係合が解除され、無駄に後部側モータ140が駆動されることなくキャリアテープ80の取り出しが容易となるからである。
また、上記の第1制御の実行時、前部側モータ150の駆動による前部側スプロケット131,132の逆回転は、少なくとも、テープ排出部102から排出されているキャリアテープ80の先端位置からそれらの前部側スプロケット131,132の係合突起131a,132a(具体的には、より上流側にある第1前部側スプロケット131の係合突起131a)との係合位置までの距離に相当する回転量や回転角度だけ行われれば十分である。これは、上記の第1制御は、それまでテープ搬送路110に沿って搬送されていたキャリアテープ80に対して行われるものであり、そのキャリアテープ80の先端側はテープ排出部102から排出されており、そのキャリアテープ80はテープ排出部102からある程度の排出部分でカットされて、上記の距離は一般的に定められたもの(例えば、300mm〜400mm)であるので、前部側スプロケット131,132の逆回転が最低限、上記の回転量や回転角度だけ行われれば、キャリアテープ80の先端が第1前部側スプロケット131に対して上流側に移動して、そのキャリアテープ80と前部側スプロケット131,132との係合が解除され、無駄に前部側モータ150が駆動されることなくキャリアテープ80の取り出しが容易となるからである。尚、上記の第1制御における前部側スプロケット131,132の逆回転は、上記係合解除を確実なものとするため、作業者の入力部42への操作などが行われるまで継続して行われるものであってもよい。
また、第1センサ181及び第3センサ183のうち少なくとも第3センサ183によりキャリアテープ80の存在が検出される場合は、そのキャリアテープ80が第3ドッグ193を持ち上げているので、第3ドッグ193の位置よりも上流側(すなわち、後方側)にキャリアテープ80が存在していると判断でき、そのキャリアテープ80の先端が停止部174cに当接していることを含め、そのキャリアテープ80が第3ドッグ193の前後を挟んで存在していると判断でき、キャリアテープ80の終端が第3ドッグ193よりも上流側(後方)に位置していると判断できる。この場合は、第3ドッグ193の先端がテープ搬送路110上のキャリアテープ80の上面に当接していると共に、テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112とがキャリアテープ80を挟み込んでいる。このため、かかる状況でキャリアテープ80が後退された場合、その後退中にキャリアテープ80の終端がテープ上面付勢部材176又はテープ下面付勢部材112の前端や第3ドッグ193又はストッパ部材174の前端に当接することはなく、その後退が阻止される事態は生じない。
但し、テープ挿入部101に二本のキャリアテープ80が挿入されており、第1キャリアテープ80−1がテープ搬送路110上で搬送される一方、第2キャリアテープ80−2がその先端にて停止部174cに当接して待機しているときは、テープ搬送路110上で第1キャリアテープ80−1と第2キャリアテープ80−2とが重なるので、第3センサ183により第2キャリアテープ80−2の存在が検出される。そして、その後、第1キャリアテープ80−1の終端が第2キャリアテープ80−2の先端よりも下流側に搬送されると、第1キャリアテープ80−1の終端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して下流側にあるテープ搬送路110上に位置すると共に、その第2キャリアテープ80−2が第1キャリアテープ80−1の上流側にあるテープ搬送路110の上面に当接することとなる。かかる状況で第1キャリアテープ80−1が後退されるものとすると、その後退中に第1キャリアテープ80−1の終端がテープ上面付勢部材176又はテープ下面付勢部材112の前端や第3ドッグ193又はストッパ部材174の前端に当接してその後退が阻止される事態が生じ得る。
そこで、マイコン41は、上記ステップS110にて第3センサ183によりキャリアテープ80の存在が検出されかつステップS130にてその存在が検出されるキャリアテープ80が第1キャリアテープ80−1のみであると判別した場合は、ステップS140にて、後部側スプロケット120及び前部側スプロケット130の双方が逆回転するように後部側モータ140及び前部側モータ150を駆動させる制御を実行する。以下、この制御を第2制御と称す。この第2制御が実行されると、図15に示す如く、第1後部側スプロケット121、第2後部側スプロケット122、第1前部側スプロケット131、及び第2前部側スプロケット132のすべてが逆回転する。
第2制御による各スプロケット121,122,131,132の逆回転の開始時は、第1キャリアテープ80−1の終端は、テープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して上流側に位置している。このため、各スプロケット121,122,131,132が逆回転した場合は、第1キャリアテープ80−1の終端がテープ上面付勢部材176又はテープ下面付勢部材112の前端や第3ドッグ193又はストッパ部材174の前端に当接することはなく、その第1キャリアテープ80−1がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との間、第3ドッグ193とテープ搬送路110との間、及びストッパ部材174とテープ搬送路110との間を上流側に向けて通過することが可能となるので、キャリアテープ80を、テープ搬送路110上においてテープ排出部102側からテープ挿入部101側へ向けて適切に後退させることができる。また、前部側スプロケット131,132が逆回転した場合は、テープ剥離装置175によるそのキャリアテープ80からのカバーテープ83の剥離がそれ以上行われることはない。
キャリアテープ80の後退が継続すると、そのキャリアテープ80とすべてのスプロケット121,122,131,132との係合が順に解除される。このため、その係合解除後は、キャリアテープ80の先端が、最も上流側にある第1後部側スプロケット121に対して後方に位置することとなるので、作業者がそのキャリアテープ80をフィーダ22の後部から引き出して外部に取り出すことが可能となる。
このように、キャリアテープ80の終端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して上流側に位置するときは、後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動を第2制御により実行すれば、フィーダ22からのキャリアテープ80の取り出しを、収容する部品60の無駄を生じさせることなくかつ詰まりを生じさせることなく適切に行うことができる。
また、キャリアテープ80の終端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して上流側に位置するか或いは下流側に位置するかに応じて、後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動制御を第1制御と第2制御とで変更するので、キャリアテープ80の終端位置に何れの位置にあっても、フィーダ22からのキャリアテープ80の取り出しを、収容する部品60の無駄を生じさせることなくかつ詰まりを生じさせることなく適切に行うことができる。更に、このキャリアテープ80の取り出しを実現するうえで、作業者は、入力部42に対してキャリアテープ80の取り出しを要求する一の操作を行うこととすれば十分であり、制御装置40のマイコン41がキャリアテープ80の終端位置を検出してモータ140,150の駆動制御を第1制御と第2制御とで変更する(特に、後部側スプロケット121,122の回転方向を変更する)。このため、作業者がキャリアテープ80の終端位置を知ることなく入力部42に対して上記の取り出し要求操作を行うこととすればよいので、フィーダ22からキャリアテープ80を取り出すうえで、作業者の作業負担の軽減を図ることが可能である。
また、マイコン41は、上記ステップS110にて第3センサ183によりキャリアテープ80の存在が検出され、かつ、その存在が検出されるキャリアテープ80が第1キャリアテープ80−1のみでないと判別した場合すなわちその第1キャリアテープ80−1が存在しつつその第1キャリアテープ80−1の上流側に隣接して第2キャリアテープ80−2が存在すると判別した場合は、上記ステップS120にて、後部側スプロケット120が正回転するように後部側モータ140を駆動させ、かつ、前部側スプロケット130が逆回転するように前部側モータ150を駆動させる第1制御を実行する。この場合は、図16に示す如く、第1後部側スプロケット121及び第2後部側スプロケット122が正回転すると共に、第1前部側スプロケット131及び第2前部側スプロケット132が逆回転する。
尚、第3センサ183により存在が検出されるキャリアテープ80が第1キャリアテープ80−1のみでないとの判別は、第2キャリアテープ80−2がストッパ部材174の停止部174cに当接して停止した際に第3センサ183により二本のキャリアテープ80が存在することが検出され、その検出が記憶された後、第1キャリアテープ80−1の終端が第2キャリアテープ80−2の先端よりも下流側に搬送されてその第2キャリアテープ80−2がテープ搬送路110の上面に接した際に第3センサ183により一本のキャリアテープ80が存在することが検出されることを含む。
第3センサ183により二本のキャリアテープ80が存在することが検出された後に一本のキャリアテープ80が存在することが検出された場合は、第1キャリアテープ80−1の終端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して下流側に位置して、第3センサ183により検出されるキャリアテープ80が第2キャリアテープ80−2の一本である可能性がある。これに対して、本実施形態においては、かかる検出がなされたときは、上記の第1制御により後部側スプロケット121,122が正回転する。このため、後部側スプロケット121,122(具体的には、少なくとも第2後部側スプロケット122)に第1キャリアテープ80−1が係合しているときは、その第1キャリアテープ80−1の終端側がテープ搬送路110をテープ排出部102側へ向けて前進されるので、その第1キャリアテープ80−1の終端がテープ上面付勢部材176又はテープ下面付勢部材112の前端や第3ドッグ193又はストッパ部材174の前端に当接することはない。尚、第1キャリアテープ80−1が2つの後部側スプロケット121,122の何れにも係合していないときは、それらの後部側スプロケット121,122の正回転による第1キャリアテープ80−1の前進が行われることはないので、この場合も第1キャリアテープ80−1の終端がテープ上面付勢部材176又はテープ下面付勢部材112の前端や第3ドッグ193又はストッパ部材174の前端に当接することはない。
また、第1制御により前部側スプロケット131,132が逆回転した場合は、その前部側スプロケット131,132(具体的には、少なくとも第1前部側スプロケット131)に第1キャリアテープ80−1が係合していれば、その第1キャリアテープ80−1の先端側がテープ搬送路110をテープ挿入部101側へ向けて後退されるので、テープ剥離装置175によるその第1キャリアテープ80−1からのカバーテープ83の剥離がそれ以上行われることはない。
従って、テープ挿入部101に二本のキャリアテープ80が挿入されており、第1キャリアテープ80−1の終端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して下流側に位置しかつ第2キャリアテープ80−2の先端がテープ上面付勢部材176とテープ下面付勢部材112との当接位置に対して上流側に位置しているときに、後部側スプロケット121,122が正回転され、かつ、前部側スプロケット131,132が逆回転されれば、第1キャリアテープ80−1の終端がテープ上面付勢部材176又はテープ下面付勢部材112の前端や第3ドッグ193又はストッパ部材174の前端に当接するのを確実に回避してテープ詰まりの発生を防止することができると共に、第1キャリアテープ80−1に収容されている部品60がカバーテープ83の剥離によって無駄に消費されるのを回避することができる。このため、テープ挿入部101に二本のキャリアテープ80が挿入されていても、フィーダ22からの第1キャリアテープ80−1の取り出しを、収容する部品60の無駄を生じさせることなくかつ詰まりを生じさせることなく適切に行うことができる。
また、テープ搬送路110に二本のキャリアテープ80が挿入されているか否かに応じて、後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動制御を第1制御と第2制御とで変更するので、テープ搬送路110に挿入されているキャリアテープ80が1本であっても2本であっても、フィーダ22からのキャリアテープ80の取り出しを、収容する部品60の無駄を生じさせることなくかつ詰まりを生じさせることなく適切に行うことができる。更に、このキャリアテープ80の取り出しを実現するうえで、作業者は、入力部42に対してキャリアテープ80の取り出しを要求する一の操作を行うこととすれば十分であり、制御装置40のマイコン41がテープ搬送路110に二本のキャリアテープ80が挿入されているか否かを判別してモータ140,150の駆動制御を第1制御と第2制御とで変更する(特に、後部側スプロケット121,122の回転方向を変更する)。このため、作業者がテープ搬送路110に二本のキャリアテープ80が挿入されているか否かを知ることなく入力部42に対して上記の取り出し要求操作を行うこととすればよいので、フィーダ22からキャリアテープ80を取り出すうえで、作業者の作業負担の軽減を図ることが可能である。
尚、上記の実施形態においては、フィーダ22と制御装置40とを含めたものが特許請求の範囲に記載した「フィーダ装置」に、マイコン41が特許請求の範囲に記載した「制御部」に、テープ上面付勢部材176及びテープ下面付勢部材112が特許請求の範囲に記載した「部材」に、第3センサ183が特許請求の範囲に記載した「位置検知センサ」及び「挿入検知センサ」に、それぞれ相当している。
<5.変形形態>
ところで、上記の実施形態においては、第1制御の実行に伴う後部側スプロケット121,122の正回転かつ前部側スプロケット131,132の逆回転により撓みが生じるキャリアテープ80を、作業者がフィーダ22のカバー部材161を開放してその開口部を通じて外部に取り出す。すなわち、この撓みが生じるキャリアテープ80をフィーダ22から取り出すうえでは、作業者がカバー部材161を開放し更には上面押部材160を持ち上げることで開口部を作ることが必要である。仮にカバー部材161が開放されず或いは上面押部材160が持ち上げられないと、テープ搬送路110上でキャリアテープ80が撓んでフィーダ22内部でそのキャリアテープ80が絡む或いは捩れるおそれがある。
そこで、テープ搬送路110上のキャリアテープ80の撓みを検知するための撓み検知センサを設け、制御装置40のマイコン41がその撓み検知センサを用いてその撓みを検知した場合に警告部43を用いてその撓みを作業者に知らせてカバー部材161の開放や上面押部材160の持ち上げを促す表示や警報などの警告を行うこととしてもよい。かかる変形形態によれば、警告部43を通じて作業者に第1制御の実行に伴うキャリアテープ80の撓みを認知させて、カバー部材161の開放や上面押部材160の持ち上げを促すことができるので、第1制御の実行中や実行後におけるフィーダ22の開口部を通じたキャリアテープ80の取り出しを促すことができる。
尚、上記の変形形態において、テープ搬送路110上のキャリアテープ80の撓みを検知する撓み検知センサは、上記第4センサ184を用いたものであってよい。
また、カバー部材161の開放及び閉塞を検知するための開閉検知センサを設けることとしてもよい。この開閉検知センサは、係止部材161b近傍や軸支部161a近傍などに配置されていればよい。この変形形態において、マイコン41は、撓み検知センサを用いてテープ搬送路110上のキャリアテープ80の撓みを検知した場合に、各スプロケット121,122,131,132の各回転が停止するようにモータ140,150の駆動を停止させる停止制御を実行すると共に、第1制御の実行中に停止制御によりキャリアテープ80の撓み検知に従ってモータ140,150の駆動停止を行った後、開閉検知センサを用いてカバー部材161の開放を検知したときは、撓み検知センサを用いてキャリアテープ80の撓みを検知していても、第1制御の実行を自動的に再開することとしてもよい。
この変形形態の構成によれば、第1制御の実行中に撓み検知センサを用いた停止制御が行われた場合でも、カバー部材161が開放されたときは、キャリアテープ80の撓みをカバー部材161の開放によるフィーダ22の開口部を通じて外部に飛び出させた状態に形成することができるので、停止制御の実行後、作業者に専用の操作を強いることなく、キャリアテープ80の撓みを取り出し容易に形成することができる。
また、上記の実施形態においては、後部側スプロケット120が第1後部側スプロケット121と第2後部側スプロケット122との2つ設けられている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、後部側スプロケット120が一つ又は3つ以上設けられるものに適用することとしてもよい。同様に、前部側スプロケット130が第1前部側スプロケット131と第2前部側スプロケット132との2つ設けられている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、前部側スプロケット130が一つ又は3つ以上設けられるものに適用することとしてもよい。
また、上記の実施形態においては、2つの第1後部側スプロケット121及び第2後部側スプロケット122が一つの後部側モータ140に連結されてその後部側モータ140により同期して回転されることとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、各後部側スプロケット121,122が別々の後部側モータに連結されて各後部側モータにより同期して回転されるものに適用することとしてもよい。同様に、2つの第1前部側スプロケット131及び第2前部側スプロケット132が一つの前部側モータ150に連結されてその前部側モータ150により同期して回転されることとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、各前部側スプロケット131,132が別々の前部側モータに連結されて各前部側モータにより同期して回転されるものに適用することとしてもよい。
また、上記の実施形態においては、第1制御の実行に伴う後部側スプロケット121,122の正回転量が予め想定される定められたものに設定されている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、第2後部側スプロケット122とキャリアテープ80との係合位置近傍に、キャリアテープ80の有無を検知するセンサを配置し、第1制御の実行中にマイコン41によるそのセンサの検知結果がテープ有り判定からテープ無し判定へ変化したときに後部側スプロケット121,122の正回転を停止させるものであってもよい。この構成によれば、無駄に後部側モータ140を駆動させることなく、キャリアテープ80と後部側スプロケット121,122との係合を確実に解除することができる。
また、上記の実施形態においては、第1制御の実行に伴う前部側スプロケット131,132の逆回転量が予め想定される定められたものに設定されている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、第1前部側スプロケット131とキャリアテープ80との係合位置近傍に、キャリアテープ80の有無を検知するセンサを配置し、第1制御の実行中にマイコン41によるそのセンサの検知結果がテープ有り判定からテープ無し判定へ変化したときに前部側スプロケット131,132の逆回転を停止させるものであってもよい。この構成によれば、無駄に前部側モータ150を駆動させることなく、キャリアテープ80と前部側スプロケット131,132との係合を確実に解除することができる。
また、上記の実施形態においては、キャリアテープ80の終端がキャリアテープ80の後退時に当接してその後退を阻止する可能性のある部材として、テープ上面付勢部材176及びテープ下面付勢部材112を挙げている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、後退阻止部材がフィーダ22に内蔵される何れかの部品であればよい。また、キャリアテープ80の終端位置に応じてモータ駆動制御を第1制御と第2制御とで変更するうえで用いるキャリアテープ80の終端位置を検出するセンサとして、第3ドッグ193の回動位置に応じた信号を出力する第3センサ183を用いることとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、キャリアテープ80の終端がキャリアテープ80の後退時に当接してその後退を阻止する可能性のあるすべての部材のうちテープ搬送路110上で最上流側に位置する部材に対して、キャリアテープ80の終端が上流側に位置するか下流側に位置するかを検知可能なセンサを用いることとすればよい。
また、上記の実施形態においては、フィーダ22からのキャリアテープ80の取り出しが要求された場合、キャリアテープ80の終端位置に応じて後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動制御を第1制御と第2制御とで変更することとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、フィーダ22からのキャリアテープ80の取り出しが要求された場合、キャリアテープ80の終端位置に関係なく、後部側モータ140及び前部側モータ150の駆動制御として第1制御を実行するものであってもよい。
更に、上記の実施形態においては、キャリアテープ80の終端が後退阻止推定位置よりも上流側に位置するか下流側に位置するかを検知するセンサと、テープ搬送路110に挿入されているキャリアテープ80が二本あるか否かを検知するセンサと、が同じ第3センサ183で兼用されている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、それぞれ独立して設けられたセンサであってもよい。
尚、本発明は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。