JPWO2018135006A1 - 走行支援装置、走行支援方法およびデータ構造 - Google Patents

Abstract

本発明は、効率の良い経路探索と詳細な誘導情報の作成とを目的とする。本発明に係る走行支援装置は、道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む第１車線基準情報と、道路接続情報と第１車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を取得する情報取得部と、道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部と、走行経路の道路接続情報および対応情報から、走行経路を誘導案内するために必要な車線の第１車線基準情報を取得する車線基準情報取得部と、走行経路の第１車線基準情報を用いて、車両を誘導するための誘導情報を作成する誘導情報作成部と、を備える。

Description

本発明は、車両の走行支援に供する装置、方法およびデータ構造に関する。

走行支援装置は、車両の走行経路を探索し、走行経路の誘導情報を作成して車両又は車両の運転者に提示することにより、車両の走行支援を行う。

特許文献１の走行支援装置は、道路基準情報、対応情報、および車線基準情報を用いて車両の走行支援を行っている。道路基準情報は道路の接続関係を道路単位で表現した情報であり、道路の形状情報を含む。車線基準情報は、道路の接続関係を車線単位で表現した情報であり、車線の形状情報を含む。対応情報は、道路基準情報と車線基準情報との対応付けを行う情報である。特許文献１の走行支援装置は、道路基準情報を用いて経路探索を行い、車線基準情報を用いて詳細な車両の誘導案内を行っている。

特開２００６−２６６８６５号公報

特許文献１の走行支援装置は道路の形状情報を含む道路基準情報を用いて経路探索を行うが、道路の形状情報は経路探索に不要であるため、経路探索の際に無駄なデータの読み込みが発生し、計算効率が悪くなるという問題があった。一方、車両の誘導情報を作成するためには、道路又は車線の形状データを含む詳細なデータが必要となる場合がある。

本発明は上述の問題点に鑑み、効率の良い経路探索と詳細な誘導情報の作成とを両立することを目的とする。

本発明の一態様の走行支援装置は、道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む第１車線基準情報と、道路接続情報と第１車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を取得する情報取得部と、道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部と、走行経路の道路接続情報および対応情報から、走行経路を誘導案内するために必要な車線の第１車線基準情報を取得する車線基準情報取得部と、走行経路の第１車線基準情報を用いて、車両を誘導するための誘導情報を作成する誘導情報作成部と、を備える。

本発明の一つの態様の走行支援装置は、道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む車線基準情報と、道路接続情報と車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を取得する情報取得部と、道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部と、走行経路の道路接続情報および対応情報から、走行経路を誘導案内するために必要な車線の第１車線基準情報を取得する車線基準情報取得部と、走行経路の第１車線基準情報を用いて、車両を誘導するための誘導情報を作成する誘導情報作成部と、を備える。このような走行支援装置によれば、道路の形状情報を含まない道路接続情報を用いて効率の良い経路探索を行うと共に、車線の形状情報を含む第１車線基準情報を用いて詳細な誘導情報を作成することができる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る走行支援装置による走行支援処理を示すフローチャートである。 実施の形態２，３に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 道路接続情報のデータ構造を示す図である。 車線基準情報のデータ構造を示す図である。 車線リンク形状データのデータ構造を示す図である。 道路接続情報、車線基準情報、および対応情報の関係を示す図である。 道路接続情報が表現する道路ノードおよび道路リンクと、車線基準情報が表現する車線ノードおよび車線リンクとの、対応情報による紐付けを示す概念図である。 実施の形態２に係る走行支援装置による走行支援処理を示すフローチャートである。 全車線の車線基準情報を用いて作成された誘導情報の表示例を示す図である。 代表車線の車線基準情報を用いて作成された誘導情報の表示例を示す図である。 実施の形態２に係る走行支援装置による車線基準情報取得処理を示すフローチャートである。 代表車線情報を有する車線基準情報のデータ構造を示す図である。 図８に示す道路リンクＲ２に関する対応情報が代表車線情報を有する場合のデータ構造を示す図である。 図８に示す車線基準情報が表現する道路において、代表車線を点線で強調表示した図である。 車線接続情報のデータ構造を示す図である。 車線基準情報のデータ構造を示す図である。 車線接続情報、車線基準情報、および対応情報の関係を示す図である。 車線接続情報と車線基準情報との間でノードの設定地点が異なる場合の対応情報を示す図である。 実施の形態３に係る走行支援装置による走行支援処理を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る走行支援装置による走行経路探索処理を示すフローチャートである。 代表車線情報を有する車線接続情報のデータ構造を示す図である。 車線接続情報により表現される道路と、当該道路における代表車線を示す図である。 代表車線情報が記載される対応情報のデータ構造を示す図である。 車線基準情報により表現される道路と、当該道路における代表車線を示す図である。 実施の形態４に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。 第２車線基準情報のデータ構造を示す図である。 実施の形態４に係る走行支援装置による走行支援処理を示すフローチャートである。 本発明の走行支援装置のハードウェア構成図である。 本発明の走行支援装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１〜３に係る走行支援装置の車載装置とサーバによる構成例を示す図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る走行支援装置１０１の構成を示すブロック図である。走行支援装置１０１は、車両がこれから走行する予定の経路（以下、単に「走行経路」と称する）の誘導情報を作成することにより、車両の走行を支援する装置である。本明細書では、「車両」という語を、本発明の走行支援装置が走行支援する対象車両という意味で用いる。本明細書では、走行支援装置を車両に搭載された装置として説明するが、これは一例であり、＜Ｅ．ハードウェア構成＞で後述するように様々な構成が想定される。

走行支援装置１０１は、情報取得部１１および制御部１２を備える。制御部１２は、経路探索部１２１、車線基準情報取得部１２２、および誘導情報作成部１２３を備える。

情報取得部１１は、道路接続情報、車線基準情報、および対応情報を例えば外部の地図情報サーバ等から取得する。道路接続情報は、道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない情報である。車線基準情報は、道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む情報である。対応情報は、同一の道路区間の道路接続情報と第１車線基準情報とを紐付ける情報である。なお、実施の形態１〜３の走行支援装置１０１〜１０３で用いる車線基準情報は、実施の形態４の走行支援装置１０４が用いる車線基準情報と異なるため、以下の説明では前者を第１車線基準情報、後者を第２車線基準情報と称して両者を区別する。

図２は、走行支援装置１０１による走行支援処理を示すフローチャートである。まず、経路探索部１２１が、道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索する（ステップＳ１１）。次に、車線基準情報取得部１２２が、走行経路の道路接続情報および対応情報から、走行経路の第１車線基準情報を取得する（ステップＳ１２）。次に、誘導情報作成部１２３が、走行経路の第１車線基準情報を用いて、車両を誘導するための誘導情報を作成する（ステップＳ１３）。以上で、走行支援装置１０１による走行支援処理が終了する。

以上に説明したように、走行支援装置１０１によれば、道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索する。道路接続情報は道路の形状情報を含まない軽量なデータであるため、走行支援装置１０１は走行経路の探索の際に無駄なデータを読み込む必要がなく、効率よく経路探索を行うことができる。また、走行支援装置１０１は、対応情報に基づき走行経路の第１車線基準情報を取得し、第１車線基準情報に基づき誘導情報を作成する。第１車線基準情報は車線の形状情報を含む情報であるため、走行支援装置１０１は車線単位の細かい誘導情報を作成することができる。道路接続情報と第１車線基準情報とを対応情報で紐付けることによって、効率の良い経路探索と、細かな誘導情報の作成とを両立することが可能となる。

また、実施の形態１に係る走行支援方法では、道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む第１車線基準情報と、道路接続情報と第１車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を取得し、道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索し、走行経路の道路接続情報および対応情報から、走行経路を誘導案内するために必要な車線の第１車線基準情報を取得し、走行経路の第１車線基準情報を用いて、車両を誘導するための誘導情報を作成する。従って、実施の形態１に係る走行支援方法によれば、道路の形状情報を含まない軽量な道路接続情報により、効率よく経路探索を行うことができる。さらに、車線の形状情報を含む第１車線基準情報により、車線単位の細かい誘導情報を作成することができる。道路接続情報と第１車線基準情報とを対応情報で紐付けておき、対応情報を用いて道路接続情報から第１車線基準情報を参照することにより、効率の良い経路探索と、細かな誘導情報の作成との両立が可能となる。

また、実施の形態１に係る道路地図情報のデータ構造は、道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む第１車線基準情報と、道路接続情報と第１車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を備える。このようなデータ構造の道路地図情報を用いることにより以下の効果を奏する。すなわち、道路の形状情報を含まない軽量な道路接続情報により、効率よく経路探索を行うことができる。さらに、車線の形状情報を含む第１車線基準情報により、車線単位の細かい誘導情報を作成することができる。また、対応情報を用いて道路接続情報から第１車線基準情報を参照することにより、効率の良い経路探索と、細かな誘導情報の作成との両立が可能となる。

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図３は、本発明の実施の形態２に係る走行支援装置１０２の構成を示すブロック図である。走行支援装置１０２の構成は実施の形態１の走行支援装置１０１の構成と同様である。但し、走行支援装置１０２は、交通情報受信機２１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２２、ジャイロセンサ２３、車速センサ２４、リモコン２５、スピーカ２６、およびタッチパネルディスプレイ２７と通信可能に接続されており、これらを統括的に制御することが可能である。

交通情報受信機２１は、例えば車両に搭載されており、交通情報を受信して制御部１２に出力する。交通情報は、道路に設置された交通情報送信機又は交通情報サーバ等から受信することが可能である。交通情報は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）情報であり、渋滞情報または工事情報を含む。

ＧＰＳ受信機２２は、例えば車両に搭載されており、ＧＰＳ信号を受信して制御部１２に出力する。

ジャイロセンサ２３は、例えば車両に搭載され、車両の角速度を検出して制御部１２に出力する。

車速センサ２４は、車両の速度を測定するセンサであり、車速情報を制御部１２に出力する。

経路探索部１２１は、交通情報受信機２１から取得した交通情報を用いて経路探索を行う。また、経路探索部１２１は、ＧＰＳ受信機２２、ジャイロセンサ２３、車速センサ２４から取得した各種情報を用いて車両の位置を特定し、経路探索に用いる。ここでは、車両の位置を特定するための情報を検出するセンサとしてジャイロセンサ２３と車速センサ２４を示しているが、これらは例示であり、他のセンサをこれらに代えて、またはこれらに加えて用いても良い。

リモコン２５は、車両の運転者等、走行支援装置１０２のユーザが走行支援装置１０２に入力を行うための入力デバイスである。

スピーカ２６とタッチパネルディスプレイ２７は、走行支援装置１０２の出力装置の一例として図３に示している。これらの出力装置は、例えば車両に搭載され、誘導情報作成部１２３が作成した誘導情報を音声又は表示の形式で出力する。なお、タッチパネルディスプレイ２７は出力装置であるが、入力デバイスとしても機能する。例えば、タッチパネルディスプレイ２７に表示された地図上の特定の地点がユーザによりタッチされた場合に当該地点を車両の目的地に設定する、といった仕方で、タッチパネルディスプレイ２７を入力デバイスとして用いることができる。

＜Ｂ−２．データ構造＞
次に、走行支援装置１０２が走行支援処理に用いる各種のデータについて説明する。走行支援装置１０２が走行支援処理に用いる情報は、道路接続情報、第１車線基準情報、および対応情報の３つである。これらの情報は情報取得部１１により取得され、制御部１２に提供される。

図４は、道路接続情報のデータ構造を示している。道路接続情報は、複数の道路ノードと複数の道路リンクとにより、道路を車線単位ではなく道路単位で表した情報である。道路接続情報は、経路探索部１２１による走行経路探索処理に用いられる。

本明細書では、道路単位で設定されたノード又はリンクを道路ノード又は道路リンクと称し、車線単位で設定されたノード又はリンクを車線ノード又は車線リンクと称する。道路接続情報は、道路ノードデータフレームおよび道路リンクデータフレームを含む。道路ノードデータフレームは、道路ノードディストリビューションヘッダおよび道路ノードデータテーブルを備える。道路ノードディストリビューションヘッダには、道路ノードレコードの総数（ｎ）と、道路リンクレコードの総数（ｍ）が格納されている。道路ノードレコードの総数（ｎ）は、道路接続情報が表現する道路区間に設定されている道路ノードの総数である。道路リンクレコードの総数（ｍ）は、道路接続情報が表現する道路区間に設定されている道路ノードに接続される道路リンクの総数である。

道路ノードデータテーブルは、複数の道路ノードレコードからなる。図４の例では、道路ノードレコードの総数がｎであり、ｎ個の道路ノードレコードが存在する。各道路ノードレコードには、道路ノードＩＤ、道路ノード属性、道路リンクレコードの数、および道路リンクテーブルへのオフセットが格納されている。道路ノード属性には、例えば１つの交差点を複数ノードで表現しているかどうかを示す「統合交差点フラグ」、交差点の信号機の有無を示す「交差点信号機有無フラグ」、または道路ノードが道路の分岐点に設定されたノードか否かを示す情報などがある。道路ノードレコード＃１において、道路リンクレコードの数がｍ１であるが、これは道路ノードレコード＃１の道路ノードにｍ１本の道路リンクが接続されていることを表している。道路リンクテーブルへのオフセットは、対応する道路リンクテーブルが格納されたメモリアドレスへのオフセット値を示している。例えば、道路ノードレコード＃１における道路リンクレコードへのオフセットは、道路ノードレコード＃１の道路ノードに接続された道路リンクのデータを格納する道路リンクテーブル＃１へのオフセット値を示している。

道路リンクデータフレームは、複数の道路リンクテーブルを含む。一つの道路ノードに接続された道路リンクに関する情報が一つの道路リンクテーブルとしてまとめられるため、道路リンクテーブルは、道路ノードの数だけ存在する。各道路リンクテーブルは、複数の道路リンクレコードを含む。例えば、道路ノードレコード＃１の道路ノードに３本の道路リンクが接続している場合、道路リンクテーブル＃１は３つの道路リンクレコードを有する。

各道路リンクレコードは、道路リンク属性、隣接ノードＩＤ、道路リンクＩＤ（始点）、および道路リンクＩＤ（終点）を含む。道路リンク属性には、道路リンクの属性が記載される。道路リンクの属性は、例えば一般道路若しくは高速道路等の道路種別、又は道路の法定速度の情報を含む。隣接ノードＩＤは、道路リンクが接続された他方の道路ノードのＩＤを示している。図４の例では、道路リンクレコード＃１は道路ノードレコード＃１の道路ノードに接続された道路リンクとして道路リンクテーブル＃１に属しているが、道路ノードレコード＃１の道路ノードとは反対側で接続している他方の道路ノードのＩＤが、隣接ノードＩＤとして記載される。

道路リンクＩＤ（始点）および道路リンクＩＤ（終点）は、道路接続情報が道路ノードの粗さ別に階層化される場合の、最下層の道路接続情報における始点側および終点側の道路リンクのＩＤを示している。下の階層ほど道路ノードの設定間隔が短くなる場合、上層の道路接続情報では一つの道路リンクで表される区間が、下層の道路接続情報では複数の道路リンクで表される。例えば道路リンクレコード＃１の道路リンクが表す道路区間が、最下層の道路接続情報では複数の道路リンクで表されるため、当該複数の道路リンクのうち始点側の道路リンクのＩＤと、終点側の道路リンクのＩＤとが道路リンクレコードに記載される。

図５は、第１車線基準情報のデータ構造を示している。第１車線基準情報は、複数の車線ノードと複数の車線リンクとにより、道路を車線単位で表した情報であり、車線の形状データを含む。第１車線基準情報は、車線基準情報取得部１２２により取得され、誘導情報作成部１２３による誘導情報作成処理に用いられる。

図５に示すように、第１車線基準情報はノードとリンクの単位が道路から車線に変わる点以外は、概ね道路接続情報と類似するデータ構造を有している。但し、第１車線基準情報は、車線ノードレコードにおいて車線ノードの座標点を有し、また車線リンクレコードにおいて車線リンク形状データを有する点で、道路接続情報とは異なる。

図６は、車線リンク形状データのデータ構造を示す図である。車線リンク形状データは、車線リンクを構成する車線リンク形状点の数（ｓ）と車線リンク形状点テーブルとを有する。車線リンク形状点テーブルには、ｓ個の車線リンク形状点の座標が記載されている。

道路接続情報は、第１車線基準情報とは異なり、道路ノードの座標点と道路リンク形状データとを有さない。リンク形状データは、図６に示したように複数のリンク形状点の座標のデータを含むため、全ての道路リンクについての道路リンク形状データは膨大である。しかし、道路接続情報は道路リンク形状データを有さないため、その分データ量が小さい。なお、道路接続情報は道路ノードの座標点の情報を有していても良い。その場合、道路接続情報のデータ量は増加するが、道路ノードが適切な位置に設定されているかの確認を容易に行うことができるというメリットがある。

図７は、道路接続情報、第１車線基準情報、および対応情報の関係を示す図である。図７に示すように、対応情報＃１は、道路ノードレコード＃２と、車線ノードレコード＃１〜＃３とを紐付けており、対応情報＃２は、道路リンクレコード＃１と、車線リンクレコード＃１とを紐付けている。このように、対応情報は、１つの道路ノードレコードに対して、１または複数の車線ノードレコードを紐付けている。

図８は、道路接続情報が表現する道路ノードおよび道路リンクと、第１車線基準情報が表現する車線ノードおよび車線リンクとの、対応情報による紐付けを示す概念図である。図８に示すように、対応情報において、道路ノードＮ１に対して車線ノードＮＬ１１、ＮＬ１２、およびＮＬ１３が紐付けられ、道路リンクＲ２に対して車線リンクＬ２１〜Ｌ２５が紐付けられている。ここで、道路ノードＮ１、Ｎ２間を一つの道路区間、道路ノードＮ２，Ｎ３間を一つの道路区間とする。また、道路ノードＮ３，Ｎ４間と道路ノードＮ４，Ｎ５間を一つの道路区間とする。対応情報は、同一の道路区間における道路ノードと車線ノード、または道路リンクと車線リンクとを紐付けている。図８に示す対応情報のように、一つの道路区間に属する車線リンクＬ２１〜Ｌ２５をグループ化し、まとめて道路リンクＲ２と紐付けても良い。あるいは、対応情報は、道路リンクと車線リンクとを一対一で紐付けても良い。

なお、図８では、道路接続情報と第１車線基準情報とで、ノードが同一の地点に設定される場合を示している。道路リンクの端点と車線リンクの端点を対応情報により対応付けることができる。しかし、例えば道路接続情報と第１車線基準情報とが別のメーカにより整備された場合等には、道路接続情報と第１車線基準情報とでノードの設定地点が異なることがある。その場合、対応情報では道路リンクと車線リンクの端点同士を対応付けることはできないため、道路リンクを隣接する２つの車線リンクの両方に対応付けても良いし、始点側又は終点側の一方に対応付けても良い。

＜Ｂ−３．動作＞
図９は、走行支援装置１０２による走行支援処理を示すフローチャートである。以下、図９のフローに沿って走行支援処理を説明する。走行支援処理は、例えば走行支援装置１０２の電源が起動したタイミング、車両のアクセサリ電源が起動したタイミングなど、所定のタイミングで開始する。まず、経路探索部１２１が経路探索するか否かを判断する（ステップＳ２１）。例えば、経路探索するか否かについてユーザの意思を確認する画面をタッチパネルディスプレイ２７に表示し、入力されたユーザの意思から、経路探索部１２１は上記の判断を行うことができる。あるいは、ユーザが目的地を入力せず制御部１２に目的地が設定されていない場合には、経路探索しないと判断しても良い。

ステップＳ２１で経路探索部１２１が経路探索しないと判断した場合、走行支援処理は終了する。一方、経路探索部１２１はステップＳ２１で経路探索すると判断した場合、車両の位置と目的地を特定する（ステップＳ２２）。車両の位置は、ＧＰＳ受信機２２、ジャイロセンサ２３、および車速センサ２４からの信号に基づき特定される。ユーザが既に目的地を入力している場合には、その目的地を特定しても良いし、未入力の場合は目的地の入力画面を表示してユーザに目的地を入力させても良い。

次に、経路探索部１２１は、情報取得部１１から取得した道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索する（ステップＳ２３）。上述したように、道路接続情報は道路の形状データを含まない軽量なデータであるため、効率よく走行経路を探索することができる。このステップで、車両の走行経路が道路単位で特定される。

次に、車線基準情報取得部１２２が、誘導情報を作成するか否かを判断する（ステップＳ２４）。ここでは、例えば、誘導情報の作成要否についてユーザの意思を確認する画面をタッチパネルディスプレイ２７に表示し、入力されたユーザの意思から、車線基準情報取得部１２２は上記の判断を行うことができる。あるいは、走行支援装置１０２において誘導案内を行わないとの設定がなされている場合に、車線基準情報取得部１２２は誘導情報を作成しないと判断しても良い。

ステップＳ２４で車線基準情報取得部１２２が第１車線基準情報を作成しないと判断した場合、走行支援処理は終了する。一方、車線基準情報取得部１２２はステップＳ２４で第１車線基準情報を取得すると判断した場合、ステップＳ２３で経路探索部１２１が探索した走行経路の対応情報を情報取得部１１から取得する（ステップＳ２５）。

次に、車線基準情報取得部１２２は対応情報を参照して、走行経路の第１車線基準情報を情報取得部１１から取得する（ステップＳ２６）。

図８において道路リンクＲ２が走行経路である場合を例として上記のステップを説明すると、車線基準情報取得部１２２は道路リンクＲ２に関する対応情報を取得する（ステップＳ２５）。そして、車線基準情報取得部１２２は、対応情報で道路リンクＲ２と紐付けられた車線リンクＬ２１〜Ｌ２５を取得する（ステップＳ２６）。

次に、車線基準情報取得部１２２は、ステップＳ２６で第１車線基準情報を取得した複数の車線のうち一つの車線を走行車線、すなわち車線単位の走行経路として特定する（ステップＳ２７）。具体的には、対象道路区間の複数の車線リンクの中から一つの車線リンクを、走行車線の車線リンクとして決定する。図８の例で走行経路の道路リンクを道路リンクＲ１、Ｒ２、Ｒ４とする。走行経路は、道路接続情報上は道路ノードＮ３で道路リンクＲ４に分岐する経路である。ここで、車両がＲ４に対応する車線リンクＬ４１又はＬ４２を走行するためには、一つ前の区間で車線リンクＬ２４又はＬ２５を走行しなければならない。同様に、車両が車線リンクＬ２４又はＬ２５を走行するためには、一つ前の区間で車線リンクＬ１３を走行しなければならない。従って、走行経路の車線リンクは車線リンクＬ１３、Ｌ２５，Ｌ４２、または車線リンクＬ１３、Ｌ２４，Ｌ４１として決定される。このように車線基準情報取得部１２２は、ある道路区間の走行車線を特定する際、一つ又は複数分前方の道路区間の車線ノード又は車線リンクとの関係を考慮して、特定を行う。

次に、誘導情報作成部１２３が、車両の位置を特定する（ステップＳ２８）。本ステップでの車両の位置の特定方法は、ステップＳ２２と同様である。そして、誘導情報作成部１２３が、第１車線基準情報から誘導情報を作成し、スピーカ２６又はタッチパネルディスプレイ２７等の出力装置に出力する（ステップＳ２９）。

図１０は、図８の例で車線リンクＬ１３，Ｌ２４，Ｌ４１が走行車線である場合に、タッチパネルディスプレイ２７に表示される誘導画面の例を示している。図１０に示すように、誘導画面では、車線単位で道路を表す道路オブジェクト３１、車両の位置を表す車両アイコン３２、走行経路３３、方角アイコン３４、および地図縮尺３５が表示される。ここでは、走行経路３３の車線だけでなく、他の全ての車線についても道路オブジェクト３１が表示されている。すなわち、誘導情報作成部１２３は、走行車線だけでなく、他の全ての車線の第１車線基準情報も用いて誘導情報を作成する。このような誘導情報によれば、ユーザは走行経路の車線と他の車線との位置関係を把握することができる。また、第１車線基準情報には車線リンクの形状データが含まれるため、誘導情報作成部１２３は車線の形状を反映した道路オブジェクト３１を作成することができる。

図１０の誘導画面は、全ての車線の第１車線基準情報を用いて作成されるため、作成する際の計算コストが大きくなる。図１０の誘導画面では詳細な誘導情報が得られるが、常にこうした詳細な誘導情報がユーザに求められるとは限らない。例えば、図１１に示すように、誘導画面の地図縮尺が大きい場合には、大まかな走行経路が表示できれば良いとも考えられる。図１１は、分岐する道路のうち本線と分線とにそれぞれ代表車線が設定され、代表車線の第１車線基準情報のみを用いて作成された誘導画面を示している。なお、分線の代表車線が走行経路に一致する。図１１の誘導画面では、方角アイコン３４、地図縮尺３５、車両アイコン３２、走行経路３３、および走行経路以外の代表車線３６が表示される。図１０の誘導画面と図１１の誘導画面とを使い分けることによって、必要に応じて計算コストを抑えることができる。

図１２は、図９のステップＳ２６の車線基準情報取得処理の詳細を示すフローチャートである。車線基準情報取得部１２２は、まず、代表車線の抽出が必要か否かを判断する（ステップＳ２６１）。ここで車線基準情報取得部１２２は、作成する誘導画面の縮尺の大きさ等に基づき代表車線の抽出要否を判断する。代表車線の抽出が不要な場合、車線基準情報取得部１２２は、対応する道路区間の全ての車線の第１車線基準情報を取得し（ステップＳ２６５）、車線基準情報取得処理を終了する。すなわち、対応する道路区間の全ての車線の第１車線基準情報を用いて誘導情報が作成される。

一方、代表車線の抽出が必要な場合、車線基準情報取得部１２２は第１車線基準情報又は対応情報に代表車線情報が有るか否かを判断する（ステップＳ２６２）。図１３は、代表車線情報を有する第１車線基準情報のデータ構造を示している。図１３に示すように、車線リンクレコードが代表リンクフラグを有している。代表車線の車線リンクレコードでは、代表リンクフラグが１となり、代表車線以外の車線の車線リンクレコードでは、代表リンクフラグが０となる。このように、代表リンクフラグが代表車線情報である。

図１４は、図８に示す道路リンクＲ２に関する対応情報が、代表車線情報を有する場合のデータ構造を示している。この対応情報では、道路リンクＲ２に車線リンクＬ２１〜Ｌ２５が紐付けられているが、そのうち車線リンクＬ２３、Ｌ２５が代表リンクとして記載され、他の車線リンクＬ２１、Ｌ２２，Ｌ２４が通常リンクとして記載されている。

図１３，１４に示すように、第１車線基準情報又は対応情報に代表車線情報が有る場合には、車線基準情報取得部１２２は当該代表車線情報に基づき代表車線の第１車線基準情報を抽出し（ステップＳ２６３）、車線基準情報取得処理を終了する。図１４の例では、車線基準情報取得部１２２は車線リンクＬ２３，Ｌ２５を代表車線とし、車線リンクＬ２３，Ｌ２５の第１車線基準情報を抽出する。

図１５は、図８に示した第１車線基準情報が表現する道路において、図１４に示される代表リンクを点線で強調表示した図である。なお、代表リンクは車線単位のリンクであるため、代表リンクを代表車線とも称する。ここで、車線リンクＬ２３は本線側の代表車線、車線リンクＬ２５は分線側の代表車線として抽出されている。なお、車線リンクＬ２５は走行車線と同一である。このように、走行車線を代表車線として抽出しつつ、分岐がある地点では、分岐で走行車線と異なる方向に進む車線の中から代表車線を抽出することにより、大まかに分岐を表現した誘導情報を作成することができる。

図１２のステップＳ２６２で第１車線基準情報又は対応情報に代表車線情報がなければ、車線基準情報取得部１２２は所定の条件に基づき代表車線の第１車線基準情報を抽出し（ステップＳ２６４）、車線基準情報取得処理を終了する。例えば、図１３に示す対応情報のように、道路リンクＲ２に対応する車線リンクとして車線リンクＬ２１〜Ｌ２５が記載されている場合、車線基準情報取得部１２２は先頭に記載された車線リンクＬ２１を代表車線として抽出しても良い。あるいは、車線基準情報取得部１２２は、第１車線基準情報の車線リンク属性を参照し、最も左端若しくは右端、又は分岐若しくは合流に関与する車線を代表車線として抽出しても良い。

＜Ｂ−４．効果＞
本発明の実施の形態２に係る走行支援装置１０２において、車線基準情報取得部１２２は、走行経路の道路区間ごとに、複数の車線のうち少なくとも一つの車線である代表車線の第１車線基準情報を取得する。また、誘導情報作成部１２３は、走行経路の代表車線の第１車線基準情報を用いて誘導情報を生成する。このような走行支援装置１０２によれば、詳細な経路誘導が必要ではない場合に、代表車線の第１車線基準情報を用いて高速に誘導情報を作成することができる。

また、対応情報または第１車線基準情報が代表車線の特定情報を含む場合、車線基準情報取得部１２２は特定情報に基づき代表車線の第１車線基準情報を取得することができる。この場合、車線基準情報取得部１２２は適切な代表車線を容易に特定することができる。

＜Ｃ．実施の形態３＞
本発明の実施の形態３に係る走行支援装置１０３の構成は、図３に示した通りであり、実施の形態２に係る走行支援装置１０２と同様である。

＜Ｃ−１．データ構造＞
走行支援装置１０３が走行支援処理に用いる各種情報について説明する。走行支援装置１０３が走行支援処理に用いる情報は、車線接続情報、第１車線基準情報、および対応情報の３つである。これらの情報は情報取得部１１により取得され、制御部１２に提供される。

図１６は、車線接続情報のデータ構造を示している。車線接続情報は、複数の車線ノードと複数の車線リンクとにより、道路を車線単位で表した情報である。車線接続情報は、図４に示した道路接続情報の道路ノードと道路リンクの情報を、車線ノードと車線リンクの情報に置き換えたものである。車線接続情報は、経路探索部１２１による走行経路探索処理に用いられる。

図１７は、第１車線基準情報のデータ構造を示しており、図５の再掲である。第１車線基準情報は、複数の道路ノードと複数の道路リンクとにより、道路を車線単位で表した情報であり、車線の形状データを含む点で車線接続情報と異なる。第１車線基準情報は、車線基準情報取得部１２２により取得され、誘導情報作成部１２３による誘導情報作成処理に用いられる。

図１８は、車線接続情報、第１車線基準情報、および対応情報の関係を示す図である。図１８に示すように、対応情報＃１は、車線接続情報の車線ノードレコード＃１と第１車線基準情報の車線ノードレコード＃１とを紐付けており、対応情報＃２は、車線接続情報の車線ノードレコード＃２と第１車線基準情報の車線ノードレコード＃２とを紐付けており、対応情報＃３は、車線接続情報の車線ノードレコード＃３と第１車線基準情報の車線ノードレコード＃３とを紐付けている。

図１８の例では、車線接続情報の車線ノードレコードと第１車線基準情報の車線ノードレコードとが１対１で対応している。このように、車線接続情報と第１車線基準情報とが１対１で対応する場合には、対応情報を省略することができる。その場合、車線ノードＩＤ又は車線リンクＩＤが同一であること、又は車線ノードレコード又は車線リンクレコードの格納順すなわちレコード番号によって、対応付けが保証される。

また、対応情報は、実施の形態１と同様、一つの道路区間に属する複数の車線リンクをグループ化し、それらをまとめて一つの道路リンクと紐付ける情報であっても良い。

また、例えば車線接続情報と第１車線基準情報とが別のメーカにより整備された場合等には、車線接続情報と第１車線基準情報とでノードの設定地点が異なることがある。その場合、対応情報では車線接続情報と第１車線基準情報との間で車線リンクの端点同士を対応付けることはできないため、車線接続情報の車線リンクを、第１車線基準情報の隣接する２つの車線リンクの両方に対応付けても良いし、始点側又は終点側の一方に対応付けても良い。

図１９は、車線接続情報と第１車線基準情報との間でノードの設定地点が異なる場合の対応情報を示している。図１９の対応情報では、車線接続情報の車線リンクＬ２５に対して、第１車線基準情報の車線リンクＬ２５ａおよびＬ４２ａが対応付けられている。なお、図１９の対応情報では、車線接続情報における車線リンク情報と、第１車線基準情報における車線リンク情報とを区別するため、前者を車線接続リンク情報、後者を車線基準リンク情報と記載している。

＜Ｃ−２．動作＞
図２０は、走行支援装置１０３による走行支援処理を示すフローチャートである。図２０のフローは、図９に示した走行支援装置１０２のフローにおいてステップＳ２３をステップＳ２３Ａに代え、ステップＳ２７を削除したものであり、それ以外は図９のフローと同様である。ステップＳ２３Ａでは、経路探索部１２１が車線接続情報により車線単位で走行経路を探索する。車線接続情報は車線単位の道路情報であるため、車線接続情報を用いて走行経路探索を行うことにより、実施の形態１と比べて燃費または距離といった走行コストをより細かく計算することができる。車線接続情報は、第１車線基準情報と異なり車線の形状データを含まない。従って、経路探索部１２１は車線接続情報を用いて走行経路を探索することにより、第１車線基準情報を用いる場合に比べて少ない計算負荷で高速に経路探索を行うことができる。

＜Ｃ−３．走行経路探索処理＞
図２１は、経路探索部１２１による走行経路探索処理（ステップＳ２３Ａ）の詳細を示すフローチャートである。まず、経路探索部１２１は、代表車線の抽出が必要か否かを判断する（ステップＳ２３Ａ１）。代表車線の抽出が必要な場合とは、代表車線の車線接続情報のみ用いて走行経路を探索すれば十分な場合である。例えば、走行経路の計算区間が車両から近い場合には、車線単位で正確に走行経路を探索する必要があると考えられるが、走行経路の計算区間が車両から遠い場合には、代表車線についてのみ走行経路を探索すれば十分であると考えられる。従って、経路探索部１２１は、例えば走行経路の計算区間と車両の位置との距離に基づき、ステップＳ２３Ａ１の判断を行うことができる。

経路探索部１２１は、代表車線の抽出を不要と判断した場合には、全ての車線の車線接続情報から走行経路を探索し（ステップＳ２３Ａ６）、走行経路探索処理を終了する。一方、経路探索部１２１は、代表車線の抽出を必要と判断した場合には、車線接続情報に代表車線情報が有るか否かを判断する（ステップＳ２３Ａ２）。

図２２は、代表車線情報を有する車線接続情報のデータ構造を示している。図２２に示す車線接続情報では、車線リンクレコードにおいて代表リンクフラグを有している。代表車線の車線リンクレコードでは、代表リンクフラグが１となり、代表車線以外の車線の車線リンクレコードでは、代表リンクフラグが０となる。このように、代表リンクフラグが代表車線情報である。

図２２に示したように車線接続情報に代表車線情報が有れば、経路探索部１２１は代表車線情報に基づき代表車線の車線接続情報を抽出する（ステップＳ２３Ａ３）。すなわち、図２２の例では代表リンクフラグが１の車線リンクレコードと、当該車線リンクレコードが接続する車線ノードレコードとを取得する。

一方、車線接続情報に代表車線情報が無ければ、経路探索部１２１は所定の条件に基づき代表車線の車線接続情報を抽出する（ステップＳ２３Ａ４）。ここで、経路探索部１２１は、例えば、代表車線を抽出したい道路区間の車線リンクのうち車線接続情報において先頭に格納されている車線リンクを代表車線とすることができる。あるいは、車線基準情報取得部１２２は、車線接続情報の車線リンク属性を参照し、最も左端若しくは右端、又は分岐若しくは合流に関与する車線を代表車線と設定しても良い。

図２３は、車線接続情報により表現される道路と、当該道路における代表車線を示す図である。図２３において、通常の車線を点線、代表車線を実線で示している。車線ノードＮＬ２３で分岐が発生しているため、本線側の車線リンクＬ２１〜Ｌ２３の中から車線リンクＬ２３が代表車線の車線リンクとして選択され、分線側の車線リンクＬ２４、Ｌ２５の中から車線リンクＬ２５が代表車線の車線リンクとして選択されている。このように、分岐が有る場合には、本線側と分線側でそれぞれ少なくとも１つ以上の代表車線を選択することにより、夫々の側の走行コストを計算し適切に走行経路探索を行うことができる。なお、車線リンクが本線側か分線側かという情報は、例えば車線接続情報の車線リンク属性から把握することができる。

図２１に戻って、ステップＳ２３Ａ３又はステップＳ２３Ａ４の後、経路探索部１２１は抽出した代表車線の車線接続情報を用いて走行経路を探索し（ステップＳ２３Ａ５）、走行経路探索処理を終了する。

このように、経路探索部１２１は必要に応じて、道路区間ごとに複数の車線のうち少なくとも一つの車線を代表車線（第１代表車線）と設定し、第１代表車線の車線接続情報を用いて走行経路を探索することにより、計算負荷を少なくし効率の良い経路探索を行うことができる。

また、車線接続情報が第１代表車線の特定情報を含む場合、経路探索部１２１は当該特定情報に従って第１代表車線を設定することができるため、少ない計算量で第１代表車線を設定することができる。

＜Ｃ−４．車線基準情報取得処理＞
次に、車線基準情報取得部１２２の車線基準情報取得処理（図２０のステップＳ２６）について説明する。車線基準情報取得部１２２は、ステップＳ２３Ａにおいて車線単位で探索された走行経路と同一道路区間の車線の中から必要な車線の第１車線基準情報を取得する。

走行支援装置１０３の車線基準情報取得部１２２による車線基準情報取得処理のフローは、図１２に示した実施の形態２のフローと同様である。すなわち、車線基準情報取得部１２２は、代表車線の抽出が必要であれば、走行経路と同一道路区間の車線の中から代表車線の第１車線基準情報を抽出し、代表車線の抽出が不要であれば、走行経路と同一道路区間の全ての車線の第１車線基準情報を取得する。

ここで、経路探索部１２１が設定する代表車線を第１代表車線、車線基準情報取得部１２２が抽出する代表車線を第２代表車線と呼び、両者を区別する。第１代表車線は経路探索の観点から定められる代表車線であり、第２代表車線は誘導情報の作成の観点から定められる代表車線である。従って、第１代表車線と第２代表車線とは同じであっても、異なっていても良い。例えば、図２３の例で、経路探索部１２１は経路のつながりを重視するため、車線ノードＮＬ２３に接続された車線リンクＬ２３〜Ｌ２５の中から車線リンクＬ２３、Ｌ２５を第１代表車線の車線リンクとして選択した。一方、車線基準情報取得部１２２は、誘導情報を作成するために必要な代表車線を抽出するため、車線リンクＬ２３に代えて車線リンクＬ２１又はＬ２２を第２代表車線として選択することができる。

また、経路探索部１２１が全ての車線の車線接続情報を用いて詳細に走行経路を探索していても、誘導情報画面の地図縮尺が大きい場合には、精度の粗い誘導情報でも十分で、誘導情報の作成にあたり全ての車線の第１車線基準情報は不要な場合がある。従って、経路探索部１２１が第１代表車線を選択していない場合でも、車線基準情報取得部１２２は第２代表車線を選択することができる。

車線基準情報取得部１２２が第２代表車線を抽出するための代表車線情報は、第１車線基準情報または対応情報のいずれかに記載されていれば良い。代表車線情報が記載される第１車線基準情報のデータ構造は、例えば図１３に示すデータ構造と同様であり、車線リンクレコードに代表リンクフラグが格納されていれば良い。

また、図２４は、代表車線情報が記載される対応情報のデータ構造を示している。図２４に示す対応情報は、車線接続情報における車線リンク情報（図２４で「車線接続リンク情報」と示す）の車線リンクと、第１車線基準情報における車線リンク情報（図２４で「車線基準リンク情報」と示す）の車線リンクとの対応関係を示している。車線接続情報の車線リンクＬ２１〜Ｌ２５に対して、第１車線基準情報の車線リンクＬ２１〜Ｌ２５が対応付けられているが、そのうち第１車線基準情報の車線リンクＬ２３およびＬ２５が代表車線の車線リンク（図２４で「代表リンク」と示す）、車線リンクＬ２１，Ｌ２２およびＬ２４が代表車線以外の車線の車線リンク（図２４で「通常リンク」と示す）と設定されている。

図２５は、第１車線基準情報により表現される道路と、当該道路における代表車線を示す図である。図２５において、通常の車線を点線、代表車線を実線で示している。車線ノードＮＬ２３で分岐が発生しているため、本線側の車線リンクＬ２１〜Ｌ２３の中から車線リンクＬ２１が代表車線の車線リンクとして選択され、分線側の車線リンクＬ２４、Ｌ２５の中から車線リンクＬ２５が代表車線の車線リンクとして選択されている。このように、分岐が有る場合には、本線側と分線側でそれぞれ少なくとも１つ以上の代表車線を選択することにより、分岐における適切な誘導情報を作成することができる。なお、車線リンクが本線側か分線側かという情報は、例えば第１車線基準情報の車線リンク属性から把握することができる。

このように、実施の形態３に係る走行支援装置１０３によれば、車線基準情報取得部１２２が、走行経路の道路区間ごとに複数の車線のうち少なくとも一つの車線を第２代表車線として抽出し、第２代表車線の第１車線基準情報を取得する。このような走行支援装置１０３によれば、詳細な経路誘導が必要ではない場合に、代表車線の第１車線基準情報を用いて高速に誘導情報を作成することができる。

また、第１車線基準情報が第２代表車線の特定情報を含む場合、車線基準情報取得部１２２は第１車線基準情報に含まれる特定情報に基づき第２代表車線を抽出することができる。この場合、車線基準情報取得部１２２は適切な代表車線を容易に特定することができる。

また、情報取得部１１が、道路接続情報と第１車線基準情報とを紐付け第２代表車線の特定情報を含む対応情報を取得する場合、車線基準情報取得部１２２は、対応情報に含まれる特定情報に基づき第２代表車線を抽出することができる。この場合、車線基準情報取得部１２２は適切な代表車線を容易に特定することができる。

＜Ｃ−５．効果＞
以上に説明したように、実施の形態３に係る走行支援装置１０３は、道路の接続関係を車線単位で示し車線の形状情報を含まない車線接続情報と、道路の接続関係を車線単位で示し車線の形状情報を含む第１車線基準情報とを取得する情報取得部１１と、車線接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部１２１と、走行経路の車線接続情報に基づき、走行経路を誘導案内するために必要な車線の第１車線基準情報を取得する車線基準情報取得部１２２と、車線基準情報取得部１２２が取得した第１車線基準情報を用いて、車両を誘導するための誘導情報を生成する誘導情報作成部１２３と、を備える。このような走行支援装置１０３によれば、車線接続情報が車線の形状情報を含まないために、経路探索時の読み込みデータ量が抑制され、高速に効率よく経路探索を行うことができる。また、車線接続情報は車線単位の道路情報であるため、走行支援装置１０３は、道路接続情報よりも詳細に走行経路の探索を行うことができる。また、走行支援装置１０３は、車線の形状情報を含む第１車線基準情報により詳細な誘導情報を作成することができる。

＜Ｄ．実施の形態４＞
実施の形態３では、経路探索の場面で車線接続情報を用い、誘導情報作成の場面で車線基準情報を用いるというように、両場面で異なる情報を用いている。この場合、車線接続情報と車線基準情報とは異なるメーカによって整備されたものでも良く、両情報が対応情報で紐付けられている限り、両情報を別々に更新することが可能であるという利点がある。但し、車線基準情報は、車線リンクの形状データを持つ以外は車線接続情報と同じデータであり、このように重複した２つのデータを扱うことは冗長であるという問題がある。

そこで、実施の形態４では、経路探索と誘導情報作成の場面で同じ車線単位の道路情報を用いる。

＜Ｄ−１．構成＞
図２６は、本発明の実施の形態４に係る走行支援装置１０４の構成を示すブロック図である。走行支援装置１０４は、実施の形態２，３に係る走行支援装置１０２，１０３の車線基準情報取得部１２２に代えて形状情報取得部１２４を備えており、それ以外の構成は走行支援装置１０２，１０３と同様である。

＜Ｄ−２．データ構造＞
走行支援装置１０４は、第２車線基準情報を走行支援処理に用いる。第２車線基準情報は、情報取得部１１により取得され、制御部１２に提供される。

図２７は、第２車線基準情報のデータ構造を示している。第２車線基準情報は、複数の車線ノードと複数の車線リンクとにより、道路を車線単位で表した情報である。図２７に示す第２車線基準情報と例えば図１７に示す第１車線基準情報とを比較すると、第２車線基準情報では車線リンク形状データが車線リンクレコード内ではなく、車線リンクデータフレームとは別の車線リンク形状データフレームに格納される点が異なる。このように、第２車線基準情報は、道路の接続関係を車線単位で示す接続情報を車線ノードデータフレームおよび車線リンクデータフレームに有し、車線の形状を示す形状情報を車線リンク形状データフレームに有している。

第２車線基準情報は、車線リンクレコードに車線リンク形状データオフセットを有している。車線リンク形状データオフセットには、車線リンク形状データフレームが格納されたアドレスへのオフセット値が格納されている。

＜Ｄ−３．動作＞
図２８は、走行支援装置１０４による走行支援処理を示すフローチャートである。図２８のフローは、図９に示した走行支援装置１０２のフローにおいてステップＳ２３およびＳ２６に代えてステップＳ２３ＢおよびＳ２６Ｂを設け、ステップＳ２５およびＳ２７を削除したものであり、それ以外は図９のフローと同様である。従って、以下では図９のフローとの相違点を中心に図２８のフローを説明する。

走行支援装置１０４は、図２８のステップＳ２２で車両の位置と目的地を特定すると、第２車線基準情報のうち接続情報、すなわち車線ノードデータと車線リンクデータとを用いて走行経路を探索する（ステップＳ２３Ｂ）。この処理は、実施の形態３で経路探索部１２１が車線接続情報を用いて走行経路を探索する処理と同様である。ここで、走行経路探索部は代表車線の車線ノードデータと車線リンクデータのみを用いて、効率よく走行経路探索を行っても良いし、全ての車線の車線ノードデータと車線リンクデータを用いて詳細に走行経路探索を行っても良い。経路探索部１２１による代表車線（第１代表車線）の設定方法は、実施の形態３と同様である。すなわち、経路探索部１２１は、車線リンクレコードの代表リンクフラグ（図２７には図示せず）を参照して代表車線か否かを判断しても良いし、このような代表車線の特定情報が車線リンクレコードにない場合には、所定の条件により代表車線を設定しても良い。経路探索部１２１は、例えば車線リンク属性を参照し、最も左端若しくは右端、又は分岐若しくは合流に関与する車線を代表車線と設定しても良い。

次に、形状情報取得部１２４が誘導情報を作成すると判断すると（ステップＳ２４）、ステップＳ２３Ｂで探索された走行経路に関する車線リンク形状データを取得する（ステップＳ２６Ｂ）。形状情報取得部１２４は、車線リンクレコード内の「車線リンク形状データオフセット」を参照することにより、所望の車線リンクの車線リンク形状データを取得することができる。ここで、「走行経路に関する車線リンク形状データ」とは、走行経路の誘導情報を作成するために必要な車線の車線リンク形状データを意味している。走行経路の誘導情報を作成するために必要な車線には、例えばステップＳ２３Ｂで探索された走行経路の車線と、それ以外の代表車線が含まれる。

＜Ｄ−４．効果＞
以上に説明したように、実施の形態４に係る走行支援装置１０４は、道路の接続関係を車線単位で示す接続情報と車線の形状を示す形状情報とをそれぞれ異なるデータフレームに有する第２車線基準情報を取得する情報取得部１１と、第２車線基準情報の接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部１２１と、第２車線基準情報から走行経路の形状情報を取得する形状情報取得部１２４と、走行経路の接続情報および形状情報を用いて、車両を走行経路に誘導するための誘導情報を生成する誘導情報作成部１２３と、を備える。このような構成の走行支援装置１０４によれば、一つの車線接続情報を用いて経路探索と誘導情報生成を行うことで、取り扱うデータ量を減らすことが出来る。

また、経路探索部１２１は、道路区間ごとに複数の車線のうち少なくとも一つの車線を代表車線と設定し、代表車線の接続情報を用いて走行経路を探索することにより、効率よく経路探索を行うことができる。

また、第２車線基準情報が代表車線の特定情報を含む場合、経路探索部１２１は、第２車線基準情報の特定情報に従って代表車線を設定することができる。この場合、経路探索部１２１は適切な代表車線を容易に特定することができる。

＜Ｅ．ハードウェア構成＞
上述した走行支援装置１０１〜１０４における、情報取得部１１及び制御部１２は、図２９に示す処理回路５１により実現される。すなわち、処理回路５１は、情報取得部１１、経路探索部１２１、車線基準情報取得部１２２、誘導情報作成部１２３、および形状情報取得部１２４（以下、「経路探索部１２１等」と称する）を備える。処理回路５１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

処理回路５１が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。経路探索部１２１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路５１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路５１がプロセッサである場合、経路探索部１２１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図３０に示すように、処理回路５１に適用されるプロセッサ５２は、メモリ５３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、走行支援装置１０１〜１０４は、処理回路５１により実行されるときに、道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む車線基準情報と、道路接続情報と車線基準情報とを紐付ける対応情報とを取得するステップと、道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索するステップと、走行経路の道路接続情報および対応情報から、走行経路の車線基準情報を取得するステップと、走行経路の車線基準情報を用いて、車両を誘導するための誘導情報を作成するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。換言すれば、このプログラムは、経路探索部１２１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Electrically Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、経路探索部１２１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、経路探索部１２１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、経路探索部１２１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ５２としての処理回路５１がメモリ５３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、上記では走行支援装置１０１〜１０４を車載装置として説明したが、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーションシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した走行支援装置１０１〜１０４の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。その一例として、図３１には走行支援装置１０１〜１０３を車載装置とサーバとで構成した場合のブロック図を示している。この例では、車載装置が情報取得部１１、車線基準情報取得部１２２、および誘導情報作成部１２３を備え、サーバが経路探索部１２１を備えている。このような構成では、サーバで経路探索を行うことによって、車載装置の計算負荷が小さくなる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１１ 情報取得部、１２ 制御部、２１ 交通情報受信機、２２ ＧＰＳ受信機、２３ ジャイロセンサ、２４ 車速センサ、２５ リモコン、２６ スピーカ、２７ タッチパネルディスプレイ、３１ 道路オブジェクト、３２ 車両アイコン、３３ 走行経路、３４ 方角アイコン、３５ 地図縮尺、３６ 代表車線、５１ 処理回路、５２ プロセッサ、５３ メモリ、１０１〜１０４ 走行支援装置、１２１ 経路探索部、１２２ 車線基準情報取得部、１２３ 誘導情報作成部、１２４ 形状情報取得部。

本発明の一態様の走行支援装置は、道路の接続関係を複数の道路ノードと複数の前記道路ノード間を接続する複数の道路リンクとによって道路単位で表し前記道路リンクを構成する道路リンク形状点の座標を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を複数の車線ノードと複数の前記車線ノード間を接続する複数の車線リンクとによって車線単位で表し前記車線リンクを構成する車線リンク形状点の座標を含む第１車線基準情報と、道路接続情報と第１車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を取得する情報取得部と、道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部と、走行経路の道路接続情報および対応情報から、走行経路を誘導案内するために必要な車線の第１車線基準情報を取得する車線基準情報取得部と、走行経路の第１車線基準情報を用いて、車両を誘導するための誘導情報を作成する誘導情報作成部と、を備える。

本発明の一つの態様の走行支援装置は、道路の接続関係を複数の道路ノードと複数の前記道路ノード間を接続する複数の道路リンクとによって道路単位で表し前記道路リンクを構成する道路リンク形状点の座標を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を複数の車線ノードと複数の前記車線ノード間を接続する複数の車線リンクとによって車線単位で表し前記車線リンクを構成する車線リンク形状点の座標を含む車線基準情報と、道路接続情報と車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を取得する情報取得部と、道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部と、走行経路の道路接続情報および対応情報から、走行経路を誘導案内するために必要な車線の第１車線基準情報を取得する車線基準情報取得部と、走行経路の第１車線基準情報を用いて、車両を誘導するための誘導情報を作成する誘導情報作成部と、を備える。このような走行支援装置によれば、道路リンク形状点の座標を含まない道路接続情報を用いて効率の良い経路探索を行うと共に、車線リンク形状点の座標を含む第１車線基準情報を用いて詳細な誘導情報を作成することができる。

Claims (14)

1. 道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む第１車線基準情報と、前記道路接続情報と前記第１車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を取得する情報取得部と、
   前記道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部と、
   前記走行経路の前記道路接続情報および前記対応情報から、前記走行経路を誘導案内するために必要な車線の前記第１車線基準情報を取得する車線基準情報取得部と、
   前記走行経路の前記第１車線基準情報を用いて、前記車両を誘導するための誘導情報を作成する誘導情報作成部と、を備える、
   走行支援装置。
2. 前記車線基準情報取得部は、前記走行経路の道路区間ごとに複数の車線のうち少なくとも一つの車線である代表車線の前記第１車線基準情報を取得し、
   前記誘導情報作成部は、前記走行経路の前記代表車線の前記第１車線基準情報を用いて前記誘導情報を生成する、
   請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記対応情報または前記第１車線基準情報は前記代表車線の特定情報を含み、
   前記車線基準情報取得部は、前記対応情報または前記第１車線基準情報に含まれる前記特定情報に基づき前記代表車線の前記第１車線基準情報を取得する、
   請求項２に記載の走行支援装置。
4. 道路の接続関係を車線単位で示し車線の形状情報を含まない車線接続情報と、道路の接続関係を車線単位で示し車線の形状情報を含む第１車線基準情報と、を取得する情報取得部と、
   前記車線接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部と、
   前記走行経路の前記車線接続情報に基づき、前記走行経路を誘導案内するために必要な車線の前記第１車線基準情報を取得する車線基準情報取得部と、
   前記車線基準情報取得部が取得した前記第１車線基準情報を用いて、前記車両を誘導するための誘導情報を生成する誘導情報作成部と、を備える、
   走行支援装置。
5. 前記経路探索部は、道路区間ごとに複数の車線のうち少なくとも一つの車線を第１代表車線と設定し、前記第１代表車線の前記車線接続情報を用いて前記走行経路を探索する、
   請求項４に記載の走行支援装置。
6. 前記車線接続情報は前記第１代表車線の特定情報を含み、
   前記経路探索部は、前記車線接続情報の前記特定情報に従って前記第１代表車線を設定する、
   請求項５に記載の走行支援装置。
7. 前記車線基準情報取得部は、前記走行経路の道路区間ごとに複数の車線のうち少なくとも一つの車線を第２代表車線として抽出し、前記第２代表車線の前記第１車線基準情報を取得する、
   請求項４に記載の走行支援装置。
8. 前記第１車線基準情報は前記第２代表車線の特定情報を含み、
   前記車線基準情報取得部は、前記第１車線基準情報に含まれる前記特定情報に基づき前記第２代表車線を抽出する、
   請求項７に記載の走行支援装置。
9. 前記情報取得部は、前記車線接続情報と前記第１車線基準情報とを紐付け、前記第２代表車線の特定情報を含む対応情報を取得し、
   前記車線基準情報取得部は、前記対応情報に含まれる前記特定情報に基づき前記第２代表車線を抽出する、
   請求項７に記載の走行支援装置。
10. 道路の接続関係を車線単位で示す接続情報と車線の形状を示す形状情報とをそれぞれ異なるデータフレームに有する第２車線基準情報を取得する情報取得部と、
    前記第２車線基準情報の前記接続情報を用いて車両の走行経路を探索する経路探索部と、
    前記第２車線基準情報から前記走行経路の前記形状情報を取得する形状情報取得部と、
    前記走行経路の前記接続情報および前記形状情報を用いて、前記車両を前記走行経路に誘導するための誘導情報を生成する誘導情報作成部と、を備える、
    走行支援装置。
11. 前記経路探索部は、道路区間ごとに複数の車線のうち少なくとも一つの車線を代表車線と設定し、前記代表車線の前記接続情報を用いて前記走行経路を探索する、
    請求項１０に記載の走行支援装置。
12. 前記車線基準情報は前記代表車線の特定情報を含み、
    前記経路探索部は、前記車線基準情報の前記特定情報に従って前記代表車線を設定する、
    請求項１１に記載の走行支援装置。
13. 道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない道路接続情報と、道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む車線基準情報と、前記道路接続情報と前記車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を取得し、
    前記道路接続情報を用いて車両の走行経路を探索し、
    前記走行経路の前記道路接続情報および前記対応情報から、前記走行経路を誘導案内するために必要な車線の前記車線基準情報を取得し、
    前記走行経路の前記車線基準情報を用いて、前記車両を誘導するための誘導情報を作成する、
    走行支援方法。
14. 道路の接続関係を示す道路地図情報のデータ構造であって、
    道路の接続関係を道路単位で表し道路の形状情報を含まない道路接続情報と、
    道路の接続関係を車線単位で表し車線の形状情報を含む車線基準情報と、
    前記道路接続情報と前記車線基準情報とを紐付ける対応情報と、を備える、
    データ構造。

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