CN110192086A - 行驶辅助装置、行驶辅助方法及数据结构 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于高效的路径搜索以及生成详细的引导信息。本发明所涉及的行驶辅助装置包括：信息获取部，该信息获取部获取按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息的道路连接信息、按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的第1车道基准信息、以及将道路连接信息与第1车道基准信息关联起来的对应信息；路径搜索部，该路径搜索部使用道路连接信息来搜索车辆的行驶路径；车道基准信息获取部，该车道基准信息获取部从行驶路径的道路连接信息和对应信息中获取对行驶路径进行引导指引所需的车道的第1车道基准信息；以及引导信息生成部，该引导信息生成部使用行驶路径的第1车道基准信息，生成用于引导车辆的引导信息。

Description

行驶辅助装置、行驶辅助方法及数据结构

技术领域

本发明涉及供车辆的行驶辅助的装置、方法及数据结构。

背景技术

行驶辅助装置搜索车辆的行驶路径，生成行驶路径的引导信息并提示给车辆或车辆的驾驶员，由此来进行车辆的行驶辅助。

专利文献1的行驶辅助装置使用道路基准信息、对应信息及车道基准信息来进行车辆的行驶辅助。道路基准信息是按道路单位来表现道路的连接关系的信息，包含道路的形状信息。车道基准信息是按车道单位来表现道路的连接关系的信息，包含车道的形状信息。对应信息是将道路基准信息与车道基准信息对应起来的信息。专利文献1的行驶辅助装置使用道路基准信息来进行路径搜索，并使用车道基准信息来进行详细的车辆的引导指引。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2006-266865号公报

发明内容

发明所要解决的问题

专利文献1的行驶辅助装置使用包含道路的形状信息在内的道路基准信息来进行路径搜索，但在路径搜索中无需道路的形状信息，因此存在如下问题：在路径搜索时产生无谓的数据读取，计算效率变差。另一方面，为了生成车辆的引导信息，有时需要包含道路或车辆的形状数据在内的详细的数据。

本发明鉴于上述问题而完成，其目的在于兼顾高效的路径搜索以及生成详细的引导信息。

用于解决技术问题的技术方案

本发明一个方式的行驶辅助装置包括：信息获取部，该信息获取部获取按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息的道路连接信息、按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的第1车道基准信息、以及将道路连接信息与第1车道基准信息关联起来的对应信息；路径搜索部，该路径搜索部使用道路连接信息来搜索车辆的行驶路径；车道基准信息获取部，该车道基准信息获取部从行驶路径的道路连接信息和对应信息中获取对行驶路径进行引导指引所需的车道的第1车道基准信息；以及引导信息生成部，该引导信息生成部使用行驶路径的第1车道基准信息，生成用于引导车辆的引导信息。

发明效果

本发明一个方式的行驶辅助装置包括：信息获取部，该信息获取部获取按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息的道路连接信息、按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的车道基准信息、以及将道路连接信息与车道基准信息关联起来的对应信息；路径搜索部，该路径搜索部使用道路连接信息来搜索车辆的行驶路径；车道基准信息获取部，该车道基准信息获取部从行驶路径的道路连接信息和对应信息中获取对行驶路径进行引导指引所需的车道的第1车道基准信息；以及引导信息生成部，该引导信息生成部使用行驶路径的第1车道基准信息，生成用于引导车辆的引导信息。根据上述行驶辅助装置，能使用不包含道路的形状信息的道路连接信息来进行高效的路径搜索，并能使用包含车道的形状信息的第1车道基准信息来生成详细的引导信息。

本发明的目的、特征、方式及优点通过以下详细的说明和附图将更为明确。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的行驶辅助装置的结构的框图。

图2是示出实施方式1所涉及的行驶辅助装置所进行的行驶辅助处理的流程图。

图3是示出实施方式2、3所涉及的行驶辅助装置的结构的框图。

图4是示出道路连接信息的数据结构的图。

图5是示出车道基准信息的数据结构的图。

图6是示出车道链接(link)形状数据的数据结构的图。

图7是示出道路连接信息、车道基准信息及对应信息的关系的图。

图8是示出道路连接信息所呈现的道路节点和道路链接、与车道基准信息所呈现的车道节点和车道链接的、基于对应信息的关联的示意图。

图9是示出实施方式2所涉及的行驶辅助装置所进行的行驶辅助处理的流程图。

图10是示出使用所有车道的车道基准信息而生成的引导信息的显示例的图。

图11是示出使用代表车道的车道基准信息而生成的引导信息的显示例的图。

图12是示出实施方式2所涉及的行驶辅助装置所进行的车道基准信息获取处理的流程图。

图13是示出具有代表车道信息的车道基准信息的数据结构的图。

图14是示出与图8所示的道路链接R2相关的对应信息具有代表车道信息的情况下的数据结构的图。

图15是在图8所示的车道基准信息所呈现的道路中用虚线对代表车道进行强调显示后得到的图。

图16是示出车道连接信息的数据结构的图。

图17是示出车道基准信息的数据结构的图。

图18是示出车道连接信息、车道基准信息及对应信息的关系的图。

图19是示出在车道连接信息与车道基准信息之间节点的设定地点不同的情况下的对应信息的图。

图20是示出实施方式3所涉及的行驶辅助装置所进行的行驶辅助处理的流程图。

图21是示出实施方式3所涉及的行驶辅助装置所进行的行驶路径搜索处理的流程图。

图22是示出具有代表车道信息的车道连接信息的数据结构的图。

图23是示出由车道连接信息来表现的道路、以及该道路中的代表车道的图。

图24是示出记载了代表车道信息的对应信息的数据结构的图。

图25是示出由车道基准信息来表现的道路、以及该道路中的代表车道的图。

图26是示出实施方式4所涉及的行驶辅助装置的结构的框图。

图27是示出第2车道基准信息的数据结构的图。

图28是示出实施方式4所涉及的行驶辅助装置所进行的行驶辅助处理的流程图。

图29是本发明的行驶辅助装置的硬件结构图。

图30是本发明的行驶辅助装置的硬件结构图。

图31是示出实施方式1～3所涉及的行驶辅助装置的车载装置以及服务器的结构例的图。

具体实施方式

<A.实施方式1>

图1是示出本发明实施方式1所涉及的行驶辅助装置101的结构的框图。行驶辅助装置101是如下装置：生成车辆将要行驶的预定的路径(以下简称为“行驶路径”)的引导信息，由此来辅助车辆的行驶。本说明书中，“车辆”这一用语用于表示本发明的行驶辅助装置进行行驶辅助的对象车辆。本说明中，设行驶辅助装置为搭载于车辆的装置来进行说明，但这是一个示例，可以如之后<E.硬件结构>中所阐述的那样假设各种结构。

行驶辅助装置101包括信息获取部11及控制部12。控制部12包括路径搜索部121、车道基准信息获取部122及引导信息生成部123。

信息获取部11从例如外部的地图信息服务器等中获取道路连接信息、车道基准信息及对应信息。道路连接信息是按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息的信息。车道基准信息是按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的信息。对应信息是将同一道路区间的道路连接信息与第1车道基准信息关联起来的信息。另外，实施方式1～3的行驶辅助装置101～103中使用的车道基准信息与实施方式4的行驶辅助装置104所使用的车道基准信息不同，因此，在以下说明中，将前者称为第1车道基准信息，将后者称为第2车道基准信息，以区分两者。

图2是示出行驶辅助装置101所进行的行驶辅助处理的流程图。首先，路径搜索部121使用道路连接信息来搜索车辆的行驶路径(步骤S11)。接着，车道基准信息获取部122从行驶路径的道路连接信息和对应信息中获取行驶路径的第1车道基准信息(步骤S12)。然后，引导信息生成部123使用行驶路径的第1车道基准信息来生成用于引导车辆的引导信息(步骤S13)。以上，行驶辅助装置101所进行的行驶辅助处理结束。

如以上所说明的那样，根据行驶辅助装置101，使用道路连接信息来搜索车辆的行驶路径。道路连接信息是不包含道路的形状信息的轻量级数据，因此，行驶辅助装置101在搜索行驶路径时无需读取无用的数据，能高效地进行路径搜索。此外，行驶辅助装置101基于对应信息来获取行驶路径的第1车道基准信息，并基于第1车道基准信息来生成引导信息。第1车道基准信息是包含车道的形状信息的信息，因此，行驶辅助装置101能生成车道单位较为详细的引导信息。通过用对应信息将道路连接信息与第1车道基准信息关联起来，从而能兼顾高效的路径搜索、以及生成详细的引导信息。

此外，实施方式1所涉及的行驶辅助方法中，获取按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息的道路连接信息、按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的第1车道基准信息、以及将道路连接信息与第1车道基准信息关联起来的对应信息，使用道路连接信息来搜索车辆的行驶路径，从行驶路径的道路连接信息和对应信息中获取对行驶路径进行引导指引所需的车道的第1车道基准信息，并使用行驶路径的第1车道基准信息，生成用于引导车辆的引导信息。因此，根据实施方式1所涉及的行驶辅助方法，能利用不包含道路的形状信息的轻量级的道路连接信息来高效地进行路径搜索。并且，能利用包含车道的形状信息的第1车道基准信息来生成车道单位较为详细的引导信息。通过用对应信息将道路连接信息与第1车道基准信息关联起来，并使用对应信息根据道路连接信息来参照第1车道基准信息，从而能兼顾高效的路径搜索、以及生成详细的引导信息。

此外，实施方式1所涉及的道路地图信息的数据结构包括：道路连接信息，该道路连接信息按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息；第1车道基准信息，该第1车道基准信息按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息；以及对应信息，该对应信息将道路连接信息与第1车道基准信息关联起来。通过使用这样的数据结构的道路地图信息，从而起到如下效果。即，能利用不包含道路的形状信息的轻量级的道路连接信息来高效地进行路径搜索。并且，能利用包含车道的形状信息的第1车道基准信息来生成车道单位较为详细的引导信息。此外，通过使用对应信息根据道路连接信息来参照第1车道基准信息，从而能兼顾高效的路径搜索、以及生成详细的引导信息。

<B.实施方式2>

<B-1.结构>

图3是示出本发明实施方式2所涉及的行驶辅助装置102的结构的框图。行驶辅助装置102的结构与实施方式1的行驶辅助装置101的结构相同。然而，行驶辅助装置102以可通信的方式与交通信息接收机21、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机22、陀螺传感器23、车速传感器24、遥控器25、扬声器26及触摸面板显示器27相连接，并能对它们进行统一控制。

交通信息接收机21例如搭载于车辆，接收交通信息并将其输出至控制部12。交通信息能从设置于道路的交通信息发送机或交通信息服务器等来接收。交通信息例如是VICS(Vehicle Information and Communication System：道路交通信息通信系统，注册商标)信息，包含拥堵信息或施工信息。

GPS接收机22例如搭载于车辆，接收GPS信号并将其输出至控制部12。

陀螺传感器23例如搭载于车辆，检测车辆的角速度并将其输出至控制部12。

车速传感器24是测定车辆的速度的传感器，将车速信息输出至控制部12。

路径搜索部121使用从交通信息接收机21获取到的交通信息来进行路径搜索。此外，路径搜索部121使用从GPS接收机22、陀螺传感器23、车速传感器24获取到的各种信息来确定车辆的位置，并将其用于路径搜索。这里，作为对用于确定车辆的位置的信息进行检测的传感器，示出了陀螺传感器23和车速传感器24，但这些为示例，可以用其它传感器来代替，或者在此基础上使用其它传感器。

遥控器25是输入设备，用于由车辆的驾驶员等、行驶辅助装置102的用户对行驶辅助装置102进行输入。

作为行驶辅助装置102的输出装置的一个示例，在图3中示出扬声器26和触摸面板显示器27。上述输出装置例如搭载于车辆，以声音或显示的形式输出引导信息生成部123所生成的引导信息。另外，触摸面板显示器27是输出装置，但也起到作为输入设备的功能。例如，在用户触摸了触摸面板显示器27所显示的地图上的特定的地点的情况下，将该地点设定为车辆的目的地，并能以这种方式将触摸面板显示器27作为输入设备来使用。

<B-2.数据结构>

接着，对行驶辅助装置102在行驶辅助处理中使用的各种数据进行说明。行驶辅助装置102在行驶辅助处理中使用的信息为道路连接信息、第1车道基准信息及对应信息这3个。这些信息由信息获取部11获取，并提供给控制部12。

图4示出了道路连接信息的数据结构。道路连接信息是利用多个道路节点和多个道路链接按道路单位而非车道单位来表示道路的信息。道路连接信息使用在路径搜索部121所进行的行驶路径搜索处理中。

本说明书中，将按道路单位设定的节点或链接称为道路节点或道路链接，将按车道单位设定的节点或链接称为车道节点或车道链接。道路连接信息包含道路节点数据帧及道路链接数据帧。道路节点数据帧包括道路节点分配报头(road node distributionheader)及道路节点数据表格。道路节点分配报头存储有道路节点记录的总数(n)、以及道路链接记录的总数(m)。道路节点记录的总数(n)是设定于道路连接信息所呈现的道路区间的道路节点的总数。道路链接记录的总数(m)是设定于道路连接信息所呈现的道路区间的道路节点所连接的道路链接的总数。

道路节点数据表格由多个道路节点记录构成。图4的示例中，道路节点记录的总数为n，存在n个道路节点记录。各道路节点记录存储有道路节点ID、道路节点属性、道路链接记录的数量以及针对道路链接表格的偏移。道路节点属性中，例如存在表示是否用多个节点来表现1个十字路口的“综合十字路口标记”、表示十字路口有无信号灯的“十字路口信号灯有无标记”、或表示道路节点是否是设定于道路的分岔点的节点的信息等。在道路节点记录#1中，道路链接记录的数量为m1，这表示道路节点记录#1的道路节点与m1根道路链接相连接。针对道路链接表格的偏移表示针对存储有所对应的道路链接表格的存储器地址的偏移值。例如，道路节点记录#1中的针对道路链接记录的偏移表示针对存储与道路节点记录#1的道路节点相连接的道路链接的数据的道路链接表格#1的偏移值。

道路链接数据帧包含多个道路链接表格。关于与一个道路节点相连接的道路链接的信息被汇总为一个道路链接表格，因此，存在与道路节点的数量相当的道路链接表格。各道路链接表格包含多个道路链接记录。例如，在道路节点记录#1的道路节点与3根道路链接相连接的情况下，道路链接表格#1具有3个道路链接记录。

各道路链接记录包含道路链接属性、相邻节点ID、道路链接ID(起点)及道路链接ID(终点)。道路链接属性记载了道路链接的属性。道路链接的属性包含例如一般道路或高速道路等道路种类、或道路的法定速度的信息。相邻节点ID示出了连接了道路链接的其它道路节点的ID。图4的示例中，道路链接记录#1属于道路链接表格#1，以作为连接至道路节点记录#1的道路节点的道路链接，连接在道路节点记录#1的道路节点相反侧的其它道路节点的ID记载为相邻节点ID。

道路链接ID(起点)和道路链接ID(终点)示出了道路连接信息按道路节点的粗糙度分层化的情况下的、最下层的道路连接信息中的起点侧和终点侧的道路链接的ID。在越是下层则道路节点的设定间隔越短的情况下，在上层的道路连接信息中由一个道路链接来表示的区间在下层的道路连接信息中则由多个道路链接来表示。例如，道路链接记录#1的道路链接所表示的道路区间在最下层的道路连接信息中由多个道路链接来表示，因此，该多个道路链接中起点侧的道路链接的ID和终点侧的道路链接的ID被记载在道路链接记录中。

图5示出了第1车道基准信息的数据结构。第1车道基准信息是利用多个车道节点和多个车道链接、按车道单位来表示道路的信息，包含车道的形状数据。第1车道基准信息由车道基准信息获取部122来获取，并使用在引导信息生成部123所进行的引导信息生成处理中。

如图5所示，除了节点和链接的单位从道路变化为车道这点以外，第1车道基准信息具有与道路连接信息大致相类似的数据结构。然而，第1车道基准信息与道路连接信息的不同点在于，在车道节点记录中具有车道节点的坐标点，此外，在车道链接记录中具有车道链接形状数据。

图6是示出车道链接形状数据的数据结构的图。车道链接形状数据具有构成车道链接的车道链接形状点的数量(s)和车道链接形状点表格。车道链接形状点表格记载了s个车道链接形状点的坐标。

道路连接信息与第1车道基准信息不同，不具有道路节点的坐标点和道路链接形状数据。如图6所示，链接形状数据包含多个链接形状点的坐标的数据，因此，关于所有道路链接的道路链接形状数据较为庞大。然而，由于道路连接信息不具有道路链接形状数据，因此，其数据量较小。另外，道路连接信息也可以具有道路节点的坐标点的信息。该情况下，虽然道路连接信息的数据量增加，但具有如下优点：能容易地对道路节点是否设定在恰当的位置进行确认。

图7是示出道路连接信息、第1车道基准信息及对应信息的关系的图。如图7所示，对应信息#1将道路节点记录#2与车道节点记录#1～#3相关联，对应信息#2将道路链接记录#1与车道链接记录#1相关联。由此，对应信息将1个或多个车道节点记录与1个道路节点记录相关联。

图8是示出道路连接信息所呈现的道路节点和道路链接、与第1车道基准信息所呈现的车道节点和车道链接的、基于对应信息的关联的示意图。如图8所示，在对应信息中，车道节点NL11、NL12及NL13与道路节点N1相关联，车道链接L21～L25与道路链接R2相关联。这里，将道路节点N1、N2间设为一个道路区间，将道路节点N2、N3间设为一个道路区间。此外，将道路节点N3、N4间和道路节点N4、N5间设为一个道路区间。对应信息将同一道路区间中的道路节点与车道节点、或道路链接与车道链接相关联。如图8所示的对应信息那样，可以对属于一个道路区间的车道链接L21～L25进行分组，并进行汇总来与道路链接R2相关联。或者，对应信息也可以将道路链接与车道链接一对一关联起来。

另外，图8中，示出了用道路连接信息和第1车道基准信息将节点设定在同一地点的情况。能利用对应信息将道路链接的端点与车道链接的端点对应起来。然而，例如在道路连接信息和第1车道基准信息由其它制造商来构建的情况等下，在道路连接信息和第1车道基准信息中节点的设定地点有时不同。该情况下，在对应信息中无法将道路链接与车道链接的端点彼此对应起来，因此，可以将道路链接与相邻的2个车道链接双方相对应，也可以对应于起点侧或终点侧中的一方。

<B-3.动作>

图9是示出行驶辅助装置102所进行的行驶辅助处理的流程图。以下，按照图9的流程，对行驶辅助处理进行说明。行驶辅助处理例如在行驶辅助装置102的电源启动的定时、车辆的辅助电源启动的定时等规定的定时开始。首先，路径搜索部121判断是否进行路径搜索(步骤S21)。例如，关于是否进行路径搜索，可以将确认用户的意思的画面显示于触摸面板显示器27，并根据所输入的用户的意思，由路径搜索部121来进行上述判断。或者，可以在用户未输入目的地、目的地未被设定于控制部12的情况下，判断为不进行路径搜索。

在步骤S21中路径搜索部121判断为不进行路径搜索的情况下，行驶辅助处理结束。另一方面，在步骤S21中判断为进行路径搜索的情况下，路径搜索部121对车辆的位置和目的地进行确认(步骤S22)。车辆的位置基于来自GPS接收机22、陀螺传感器23及车速传感器24的信号来确定。在用户已输入目的地的情况下，可以对其目的地进行确认，在未输入的情况下，可以显示目的地的输入画面，以使用户输入目的地。

接着，路径搜索部121使用从信息获取部11获取到的道路连接信息来搜索车辆的行驶路径(步骤S23)。如上所述，道路连接信息是不包含道路的形状数据的轻量级数据，因此，能高效地搜索行驶路径。该步骤中，车辆的行驶路径按道路单位来确定。

接着，车道基准信息获取部122判断是否生成引导信息(步骤S24)。这里，例如，关于是否生成引导信息，可以将确认用户的意思的画面显示于触摸面板显示器27，并根据所输入的用户的意思，由车道基准信息获取部122来进行上述判断。或者，在行驶辅助装置102中采用了不进行引导指引的设定的情况下，车道基准信息获取部122可以判定为不生成引导信息。

在步骤S24中车道基准信息获取部122判断为不生成第1车道基准信息的情况下，行驶辅助处理结束。另一方面，在步骤S24中判断为获取第1车道基准信息的情况下，车道基准信息获取部122在步骤S23中从信息获取部11获取路径搜索部121搜索到的行驶路径的对应信息(步骤S25)。

接着，车道基准信息获取部122参照对应信息，从信息获取部11获取行驶路径的第1车道基准信息(步骤S26)。

若在图8中以道路链接R2为行驶路径的情况为例对上述步骤进行说明，则车道基准信息获取部122获取与道路链接R2相关的对应信息(步骤S25)。然后，车道基准信息获取部122利用对应信息获取与道路链接R2相关联的车道链接L21～L25(步骤S26)。

接着，车道基准信息获取部122将在步骤S26中获取到第1车道基准信息的多个车道中的一个车道确定为行驶车道、即车道单位的行驶路径(步骤S27)。具体而言，从对象道路区间的多个车道链接中决定一个车道链接来作为行驶车道的车道链接。图8的示例中，将行驶路径的道路链接设为道路链接R1、R2、R4。行驶路径是在道路连接信息上在道路节点N3处分岔为道路链接R4的路径。这里，车辆为了行驶在与R4相对应的车道链接L41或L42上，必须在一个之前的区间中行驶在车道链接L24或L25上。同样地，车辆为了行驶在车道链接L24或L25上，必须在一个之前的区间中行驶在车道链接L13上。因此，行驶路径的车道链接被决定为车道链接L13、L25、L42或车道链接L13、L24、L41。由此，车道基准信息获取部122在确定某个道路区间的行驶车道时，将与前方一个或多个道路区间的车道节点或车道链接之间的关系考虑在内来进行确定。

接着，引导信息生成部123确定车辆的位置(步骤S28)。本步骤中的车辆的位置的确定方法与步骤S22相同。然后，引导信息生成部123根据第1车道基准信息生成引导信息，并输出至扬声器26或触摸面板显示器27等输出装置(步骤S29)。

图10示出在图8的示例中车道链接L13、L24、L41为行驶车道的情况下、显示于触摸面板显示器27的引导画面的示例。如图10所示，在引导画面中，显示了按车道单位来表示道路的道路对象31、表示车辆的位置的车辆图标32、行驶路径33、方向图标34及地图比例尺35。这里，道路对象31不仅显示于行驶路径33的车道，还显示其它所有的车道。即，引导信息生成部123不仅使用行驶车道，还使用其它所有车道的第1车道基准信息来生成引导信息。根据该引导信息，用户能掌握行驶路径的车道与其它车道的位置关系。此外，第1车道基准信息包含车道链接的形状数据，因此，引导信息生成部123能生成反映出车道的形状的道路对象31。

图10的引导画面使用所有车道的第1车道基准信息来生成，因此，生成时的计算成本变大。虽然在图10的引导画面中得到了详细的引导信息，但用户并非始终要求这样详细的引导信息。例如，如图11所示，在引导画面的地图比例尺较大的情况下，可以考虑只要能显示大致的行驶路径即可。图11示出了在分岔的道路中对主线与支线分别设定代表车道、且仅使用代表车道的第1车道基准信息而生成的引导画面。另外，支线的代表车道与行驶路径相一致。图11的引导画面中，显示了方向图标34、地图比例尺35、车辆图标32、行驶路径33及行驶路径以外的代表车道36。通过区分使用图10的引导画面与图11的引导画面，从而能根据需要来抑制计算成本。

图12是示出图9的步骤S26的车道基准信息获取处理的详细情况的流程图。车道基准信息获取部122首先判断是否需要提取代表车道(步骤S261)。这里，车道基准信息获取部122基于所生成的引导画面的比例尺的大小等来判断是否需要提取代表车道。在无需提取代表车道的情况下，车道基准信息获取部122获取对应的道路区间的所有车道的第1车道基准信息(步骤S265)，并结束车道基准信息获取处理。即，使用对应的道路区间的所有车道的第1车道基准信息来生成引导信息。

另一方面，在需要提取代表车道的情况下，车道基准信息获取部122判断第1车道基准信息或对应信息中是否有代表车道信息(步骤S262)。图13示出了具有代表车道信息的第1车道基准信息的数据结构。如图13所示，车道链接记录具有代表链接标记。代表车道的车道链接记录中，代表链接标记为1，代表车道以外的车道的车道链接记录中，代表链接标记为0。由此，代表链接标记为代表车道信息。

图14示出了与图8所示的道路链接R2相关的对应信息具有代表车道信息的情况下的数据结构。该对应信息中，道路链接R2与车道链接L21～L25相关联，其中车道链接L23、L25被记载为代表链接，其它车道链接L21、L22、L24被记载为通常链接。

如图13、14所示，在第1车道基准信息或对应信息中具有代表车道信息的情况下，车道基准信息获取部122基于该代表车道信息来提取代表车道的第1车道基准信息(步骤S263)，并结束车道基准信息获取处理。图14的示例中，车道基准信息获取部122以车道链接L23、L25为代表车道，并提取车道链接L23、L25的第1车道基准信息。

图15是在图8所示的第1车道基准信息所呈现的道路中用虚线对图14所示的代表链接进行强调显示后得到的图。另外，代表链接为车道单位的链接，因此也将代表链接称为代表车道。这里，车道链接L23作为主线侧的代表车道、车道链接L25作为支线侧的代表车道被提取出。另外，车道链接L25与行驶车道相同。由此，提取行驶车道来作为代表车道，并在具有分岔的地点，从在分岔处沿与行驶车道不同的方向前进的车道中提取出代表车道，由此，能生成大致表现出分岔的引导信息。

在图12的步骤S262中，若第1车道基准信息或对应信息中没有代表车道信息，则车道基准信息获取部122基于规定的条件来提取代表车道的第1车道基准信息(步骤S264)，并结束车道基准信息获取处理。例如，如图13所示的对应信息那样，在将车道链接L21～L25记载为与道路链接R2相对应的车道链接的情况下，车道基准信息获取部122可以提取最开始所记载的车道链接L21来作为代表车道。或者，车道基准信息获取部122可以参照第1车道基准信息的车道链接属性，提取最左端或最右端、或者涉及分岔或汇合的车道，以作为代表车道。

<B-4.效果>

在本发明实施方式2所涉及的行驶辅助装置102中，车道基准信息获取部122对于每个行驶路径的道路区间获取多个车道中的至少一个车道、即代表车道的第1车道基准信息。此外，引导信息生成部123使用行驶路径的代表车道的第1车道基准信息来生成引导信息。根据上述行驶辅助装置102，在无需详细的路径引导的情况下，可以使用代表车道的第1车道基准信息来高速地生成引导信息。

此外，在对应信息或第1车道基准信息包含代表车道的确定信息的情况下，车道基准信息获取部122可以基于确定信息来获取代表车道的第1车道基准信息。该情况下，车道基准信息获取部122能容易地确定恰当的代表车道。

<C.实施方式3>

本发明实施方式3所涉及的行驶辅助装置103的结构如图3所示那样，与实施方式2所涉及的行驶辅助装置102相同。

<C-1.数据结构>

对行驶辅助装置103在行驶辅助处理中使用的各种信息进行说明。行驶辅助装置103在行驶辅助处理中使用的信息为车道连接信息、第1车道基准信息及对应信息这3个。这些信息由信息获取部11获取，并提供给控制部12。

图16示出了车道连接信息的数据结构。车道连接信息是利用多个车道节点与多个车道链接按车道单位来表示道路的信息。车道连接信息是将图4所示的道路连接信息的道路节点和道路链接的信息替换为车道节点和车道链接的信息后得到的。车道连接信息使用在路径搜索部121所进行的行驶路径搜索处理中。

图17示出了第1车道基准信息的数据结构，再次示出图5。第1车道基准信息是利用多个道路节点和多个道路链接、按车道单位来表示道路的信息，在包含车道的形状数据这点上与车道连接信息不同。第1车道基准信息由车道基准信息获取部122来获取，并使用在引导信息生成部123所进行的引导信息生成处理中。

图18是示出车道连接信息、第1车道基准信息及对应信息的关系的图。如图18所示，对应信息#1将车道连接信息的车道节点记录#1与第1车道基准信息的车道节点记录#1相关联，对应信息#2将车道连接信息的车道节点记录#2与第1车道基准信息的车道节点记录#2相关联，对应信息#3将车道连接信息的车道节点记录#3与第1车道基准信息的车道节点记录#3相关联。

图18的示例中，车道连接信息的车道节点记录与第1车道基准信息的车道节点记录一对一对应。由此，在车道连接信息与第1车道基准信息一对一对应的情况下，可以省略对应信息。该情况下，通过车道节点ID或车道链接ID相同的情况、或者车道节点记录或车道链接记录的存储顺序、即记录编号来保证对应。

此外，与实施方式1同样地，对应信息可以是对属于一个道路区间的多个车道链接进行分组、并对其进行汇总而与一个道路链接相关联的信息。

此外，例如在车道连接信息和第1车道基准信息由其它制造商来构建的情况等下，在车道连接信息与第1车道基准信息中节点的设定地点有时不同。该情况下，在对应信息中无法在车道连接信息与第1车道基准信息之间将车道链接的端点彼此对应起来，因此，可以将车道连接信息的车道链接与第1车道基准信息的相邻的2个车道链接双方对应起来，也可以对应于起点侧或终点侧中的一方。

图19示出了在车道连接信息与第1车道基准信息之间节点的设定地点不同的情况下的对应信息。图19的对应信息中，第1车道基准信息的车道链接L25a和L42a与车道连接信息的车道链接L25相对应。另外，图19的对应信息中，为了区分车道连接信息中的车道链接信息与第1车道基准信息中的车道链接信息，将前者记载为车道连接链接信息，将后者记载为车道基准链接信息。

<C-2.动作>

图20是示出行驶辅助装置103所进行的行驶辅助处理的流程图。图20的流程图中，除了在图9所示的行驶辅助装置102的流程图中将步骤S23替换为步骤S23A、并删除了步骤S27以外，其它部分与图9的流程图相同。步骤S23A中，路径搜索部121利用车道连接信息按车道单位搜索行驶路径。车道连接信息是车道单位的道路信息，因此，通过使用车道连接信息来进行行驶路径搜索，从而与实施方式1相比能更详细地计算燃料消耗或距离之类的行驶成本。车道连接信息与第1车道基准信息不同，不包含车道的形状数据。因此，路径搜索部121使用车道连接信息来搜索行驶路径，由此，与使用第1车道基准信息的情况相比，能以较少的计算负荷来高速地进行路径搜索。

<C-3.行驶路径搜索处理>

图21是示出路径搜索部121所进行的行驶路径搜索处理(步骤S23A)的详细情况的流程图。首先，路径搜索部121判断是否需要提取代表车道(步骤S23A1)。需要提取代表车道的情况是指仅使用代表车道的车道连接信息来搜索行驶路径就足够的情况。例如，在行驶路径的计算区间距车辆较近的情况下，考虑需要按车道单位准确地搜索行驶路径，然而，在行驶路径的计算区间距车辆较远的情况下，考虑仅对代表车道搜索行驶路径就足够了。因此，路径搜索部121例如可以基于行驶路径的计算区间与车辆的位置之间的距离来进行步骤S23A1的判断。

在判断为无需提取代表车道的情况下，路径搜索部121根据所有车道的车道连接信息来搜索行驶路径(步骤S23A6)，并结束行驶路径搜索处理。另一方面，在判断为需要提取代表车道的情况下，路径搜索部121判断车道连接信息中是否有代表车道信息(步骤S23A2)。

图22示出了具有代表车道信息的车道连接信息的数据结构。图22所示的车道连接信息中，在车道链接记录中具有代表链接标记。代表车道的车道链接记录中，代表链接标记为1，代表车道以外的车道的车道链接记录中，代表链接标记为0。由此，代表链接标记为代表车道信息。

若如图22所示，在车道连接信息中具有代表车道信息，则路径搜索部121基于代表车道信息来提取代表车道的车道连接信息(步骤S23A3)。即，在图22的示例中，获取代表链接标记为1的车道链接记录、以及连接该车道链接记录的车道节点记录。

另一方面，若车道连接信息中没有代表车道信息，则路径搜索部121基于规定的条件来提取代表车道的车道连接信息(步骤S23A4)。这里，路径搜索部121例如可以将想要提取代表车道的道路区间的车道链接中、在车道连接信息中最开始存储的车道链接设为代表车道。或者，车道基准信息获取部122可以参照车道连接信息的车道链接属性，将最左端或最右端、或者涉及分岔或汇合的车道设定为代表车道。

图23是示出由车道连接信息来表现的道路、与该道路中的代表车道的图。在图23中，用虚线表示通常的车道，用实线表示代表车道。在车道节点NL23处发生分岔，因此，从主线侧的车道链接L21～L23中选择车道链接L23来作为代表车道的车道链接，并从支线侧的车道链接L24、L25中选择车道链接L25来作为代表车道的车道链接。由此，在具有分岔的情况下，在主线侧与支线侧分别至少选择1个以上的代表车道，由此能分别对各侧的行驶成本进行计算从而恰当地进行行驶路径搜索。另外，车道链接是位于主线侧还是位于支线侧的信息例如可以根据车道连接信息的车道链接属性来掌握。

返回图21，在步骤S23A3或步骤S23A4之后，路径搜索部121使用所提取出的代表车道的车道连接信息来搜索行驶路径(步骤S23A5)，并结束行驶路径搜索处理。

由此，路径搜索部121根据需要在每个道路区间中将多个车道中的至少一个车道设定为代表车道(第1代表车道)，并使用第1代表车道的车道连接信息来搜索行驶路径，由此，能减少计算负担，并能进行高效的路径搜索。

此外，在车道连接信息包含第1代表车道的确定信息的情况下，路径搜索部121可以按照该确定信息来设定第1代表车道，因此，能以较少的计算量来设定第1代表车道。

<C-4.车道基准信息获取处理>

接着，对车道基准信息获取部122的车道基准信息获取处理(图20的步骤S26)进行说明。车道基准信息获取部122从步骤S23A中按车道单位搜索到的行驶路径和同一道路区间的车道中获取所需的车道的第1车道基准信息。

行驶辅助装置103的车道基准信息获取部122所进行的车道基准信息获取处理的流程与图12所示的实施方式2的流程相同。即，若需要提取代表车道，则车道基准信息获取部122从行驶路径和同一道路区间的车道中提取代表车道的第1车道基准信息，若无需提取代表车道，则车道基准信息获取部122获取行驶路径和同一道路区间的所有车道的第1车道基准信息。

这里，将路径搜索部121设定的代表车道称为第1代表车道，将车道基准信息获取部122提取的代表车道称为第2代表车道，以对两者进行区分。第1代表车道是从路径搜索的观点出发而确定的代表车道，第2代表车道是从生成引导信息的观点出发而确定的代表车道。因此，第1代表车道与第2代表车道可以相同，也可以不同。例如，图23的示例中，由于重视路径的连接，因此，路径搜索部121从与车道节点NL23相连接的车道链接L23～L25中选择车道链接L23、L25来作为第1代表车道的车道链接。另一方面，为了提取生成引导信息所需的代表车道，车道基准信息获取部122选择车道链接L21或L22代替车道链接L23来作为第2代表车道。

此外，在即使路径搜索部121使用所有车道的车道连接信息详细地搜索行驶路径、引导信息画面的地图比例尺也较大的情况下，即使是精度较低的引导信息也足够了，在生成引导信息时有时也不需要所有车道的第1车道基准信息。因此，即使在路径搜索部121不选择第1代表车道的情况下，车道基准信息获取部122也能选择第2代表车道。

用于由车道基准信息获取部122提取第2代表车道的代表车道信息记载于第1车道基准信息和对应信息中的任一个即可。记载了代表车道信息的第1车道基准信息的数据结构例如与图13所示的数据结构相同，可以将代表链接标记存储在车道链接记录中。

此外，图24示出了记载代表车道信息的对应信息的数据结构。图24所示的对应信息示出了车道连接信息中的车道链接信息(图24中示出为“车道连接链接信息”)的车道链接、与第1车道基准信息中的车道链接信息(图24中示出为“车道基准链接信息”)的车道链接之间的对应关系。第1车道基准信息的车道链接L21～L25与车道连接信息的车道链接L21～L25相对应，其中第1车道基准信息的车道链接L23和L25被设定为代表车道的车道链接(图24中示出为“代表链接”)，车道链接L21、L22和L24被设定为代表车道以外的车道的车道链接(图24中示出为“通常链接”)。

图25是示出由第1车道基准信息来表现的道路、与该道路中的代表车道的图。在图25中，用虚线表示通常的车道，用实线表示代表车道。在车道节点NL23处发生分岔，因此，从主线侧的车道链接L21～L23中选择车道链接L21来作为代表车道的车道链接，并从支线侧的车道链接L24、L25中选择车道链接L25来作为代表车道的车道链接。由此，在具有分岔的情况下，在主线侧与支线侧分别至少选择1个以上的代表车道，由此能在分岔处生成恰当的引导信息。另外，车道链接是位于主线侧还是位于支线侧的信息例如可以根据第1车道基准信息的车道链接属性来掌握。

由此，根据实施方式3所涉及的行驶辅助装置103，车道基准信息获取部122对于每个行驶路径的道路区间在多个车道中至少提取一个车道来作为第2代表车道，并获取第2代表车道的第1车道基准信息。根据上述行驶辅助装置103，在无需详细的路径引导的情况下，可以使用代表车道的第1车道基准信息来高速地生成引导信息。

此外，在第1车道基准信息包含第2代表车道的确定信息的情况下，车道基准信息获取部122可以基于第1车道基准信息所包含的确定信息来提取第2代表车道。该情况下，车道基准信息获取部122能容易地确定恰当的代表车道。

此外，在信息获取部11获取将道路连接信息与第1车道基准信息相关联且包含第2代表车道的确定信息在内的对应信息的情况下，车道基准信息获取部122能基于对应信息所包含的确定信息来提取第2代表车道。该情况下，车道基准信息获取部122能容易地确定恰当的代表车道。

<C-5.效果>

如以上所说明的那样，实施方式3所涉及的行驶辅助装置103包括：信息获取部11，该信息获取部11获取按车道单位来表示道路的连接关系且不包含车道的形状信息的车道连接信息、以及按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的第1车道基准信息；路径搜索部121，该路径搜索部121使用车道连接信息来搜索车辆的行驶路径；车道基准信息获取部122，该车道基准信息获取部122基于行驶路径的车道连接信息，获取对行驶路径进行引导指引所需的车道的第1车道基准信息；以及引导信息生成部123，该引导信息生成部123使用车道基准信息获取部122所获取到的第1车道基准信息，生成用于引导车辆的引导信息。根据上述行驶辅助装置103，车道连接信息不包含车道的形状信息，因此，能抑制路径搜索时的读取数据量，并能高速且高效地进行路径搜索。此外，由于车道连接信息是车道单位的道路信息，因此，与道路连接信息相比，行驶辅助装置103能更详细地进行行驶路径的搜索。此外，与包含车道的形状信息的第1车道基准信息相比，行驶辅助装置103能生成更详细的引导信息。

<D.实施方式4>

实施方式3中，以在路径搜索的情景下使用车道连接信息、在生成引导信息的情景下使用车道基准信息的方式，在两个情景下使用不同的信息。该情况下，车道连接信息与车道基准信息可以由不同的制造商来构建，具有如下优点：只要通过对应信息将两个信息关联起来，就能对两个信息分别进行更新。然而，除了具有车道链接的形状数据以外，车道基准信息是与车道连接信息相同的数据，存在如下问题：对这样重复的2个数据进行处理是一种冗余。

因此，实施方式4中，在路径搜索与生成引导信息的情景下使用相同的车道单位的道路信息。

<D-1.结构>

图26是示出本发明实施方式4所涉及的行驶辅助装置104的结构的框图。行驶辅助装置104具备形状信息获取部124，以代替实施方式2、3所涉及的行驶辅助装置102、103的车道基准信息获取部122，除此以外的结构与行驶辅助装置102、103相同。

<D-2.数据结构>

行驶辅助装置104在行驶辅助处理中使用第2车道基准信息。第2车道基准信息由信息获取部11获取，并提供给控制部12。

图27示出了第2车道基准信息的数据结构。第2车道基准信息是利用多个车道节点和多个车道链接按车道单位来表示道路的信息。若将图27所示的第2车道基准信息与例如图17所示的第1车道基准信息进行比较，则在如下这点上不同，即：第2车道基准信息中，车道链接形状数据并不存储在车道链接记录内，而是存储在与车道链接数据帧不同的其它车道链接形状数据帧中。由此，第2车道基准信息在车道节点数据帧和车道链接数据帧中具有按车道单位来表示道路的连接关系的连接信息，并在车道链接形状数据帧中具有表示车道的形状的形状信息。

第2车道基准信息在车道链接记录中具有车道链接形状数据偏移。车道链接形状数据偏移中存储有针对地址的偏移值，该地址存储有车道链接形状数据帧。

<D-3.动作>

图28是示出行驶辅助装置104所进行的行驶辅助处理的流程图。图28的流程中，除了在图9所示的行驶辅助装置102的流程中设置步骤S23B和S26B来代替步骤S23和S26、并删除了步骤S25和S27以外，其它部分与图9的流程相同。因此，以下，以与图9的流程不同的点为中心来说明图28的流程。

若在图28的步骤S22中确定车辆的位置和目的地，则行驶辅助装置104使用第2车道基准信息中的连接信息、即车道节点数据和车道链接数据来搜索行驶路径(步骤S23B)。该处理与实施方式3中路径搜索部121使用车道连接信息来搜索行驶路径的处理相同。这里，行驶路径搜索部可以仅使用代表车道的车道节点数据与车道链接数据来高效地进行行驶路径搜索，也可以使用所有车道的车道节点数据与车道链接数据来详细地进行行驶路径搜索。路径搜索部121所进行的代表车道(第1代表车道)的设定方法与实施方式3相同。即，路径搜索部121可以参照车道链接记录的代表链接标记(未在图27中示出)来判断是否为代表车道，在车道链接记录中没有上述代表车道的确定信息的情况下，可以根据规定的条件来设定代表车道。路径搜索部121例如可以参照车道链接属性，将最左端或最右端、或者涉及分岔或汇合的车道设定为代表车道。

接着，若判断为生成引导信息(步骤S24)，则形状信息获取部124获取与在步骤S23B中搜索出的行驶路径有关的车道链接形状数据(步骤S26B)。形状信息获取部124能通过参照车道链接记录内的“车道链接形状数据偏移”，来获取所希望的车道链接的车道链接形状数据。这里，“与行驶路径有关的车道链接形状数据”意味着生成行驶路径的引导信息所需的车道的车道链接形状数据。生成行驶路径的引导信息所需的车道包含例如在步骤S23B中搜索出的行驶路径的车道、以及除此以外的代表车道。

<D-4.效果>

如以上所说明的那样，实施方式4所涉及的行驶辅助装置104包括：信息获取部11，该信息获取部11获取第2车道基准信息，所述第2车道基准信息在不同的数据帧中分别具有按车道单位来表示道路的连接关系的连接信息、以及表示车道的形状的形状信息；路径搜索部121，该路径搜索部121使用第2车道基准信息的连接信息来搜索车道的行驶路径；形状信息获取部124，该形状信息获取部124从第2车道基准信息中获取行驶路径的形状信息；以及引导信息生成部123，该引导信息生成部123使用行驶路径的连接信息和形状信息，生成用于将车道引导至行驶路径的引导信息。根据具有上述结构的行驶辅助装置104，可以通过使用一个车道连接信息来进行路径搜索并生成引导信息，从而减少所处理的数据量。

此外，路径搜索部121在每个道路区间中将多个车道中的至少一个车道设定为代表车道，并使用代表车道的连接信息来搜索行驶路径，由此，能高效地进行路径搜索。

此外，在第2车道基准信息包含代表车道的确定信息的情况下，路径搜索部121可以按照第2车道基准信息的确定信息来设定代表车道。该情况下，路径搜索部121能容易地确定恰当的代表车道。

<E.硬件结构>

上述行驶辅助装置101～104中的信息获取部11和控制部12由图29所示的处理电路51来实现。即，处理电路51具备信息获取部11、路径搜索部121、车道基准信息获取部122、引导信息生成部123及形状信息获取部124(以下称为“路径搜索部121等”)。处理电路51可以应用专用的硬件，也可以应用执行存储在存储器中的程序的处理器。处理器例如是中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机及DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等。

在处理电路51为专用硬件的情况下，处理电路51例如相当于单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合。路径搜索部121等各部的功能可分别由多个处理电路51来实现，也可将各部的功能汇总并由一个处理电路来实现。

在处理电路51为处理器的情况下，路径搜索部121等的功能由软件等(软件、固件或软件和固件)的组合来实现。软件等以程序的形式来表述，并存储在存储器中。如图30所示，适用于处理电路51的处理器52读取存储在存储器53中的程序并执行，由此来实现各部分的功能。即，行驶辅助装置101～104具备用于存储程序的存储器53，该程序在由处理电路51执行时最终执行如下步骤，即：获取按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息的道路连接信息、按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的车道基准信息、以及将道路连接信息与车道基准信息关联起来的对应信息的步骤；使用道路连接信息来搜索车辆的行驶路径的步骤；从行驶路径的道路连接信息和对应信息中获取行驶路径的车道基准信息的步骤；以及使用行驶路径的车道基准信息来生成用于引导车辆的引导信息的步骤。换言之，也可以说该程序是使计算机执行路径搜索部121等的步骤、方法的程序。这里，存储器53例如可以是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Electrically Programmable Read OnlyMemory：电可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、以及HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、DVD(DigitalVersatile Disk：数字通用盘)及其驱动装置等、或者今后使用的所有存储介质。

以上对路径搜索部121等的各功能由硬件和软件等中的任一方来实现的结构进行了说明。但并不局限于此，也可以采用路径搜索部121等的一部分由专用的硬件实现、其它部分由软件等来实现的结构。例如，可以是路径搜索部121由作为专用硬件的处理电路来实现其功能，除此以外则由作为处理器52的处理电路51读取存储在存储器53中的程序并执行来实现其功能。

如上所述，处理电路可以利用硬件、软件等或它们的组合来实现上述各种功能。

此外，上文中将行驶辅助装置101～104设为车载装置来进行了说明，但也可以适用于通过适当地组合车载装置、PND(Portable Navigation Device：便携式导航设备)、通信终端(例如移动电话、智能手机以及平板电脑等移动终端)、及安装于这些设备的应用的功能、以及服务器等从而作为系统来进行构建的导航系统。该情况下，以上所说明的行驶辅助装置101～104的各功能或各构成要素可以分散配置于构建系统的各设备，也可以集中配置于任意的设备。作为其一个示例，图31中示出了用车载装置和服务器来构成行驶辅助装置101～103的情况下的框图。该示例中，车载装置包括信息获取部11、车道基准信息获取部122及引导信息生成部123，服务器具备路径搜索部121。上述结构中，利用服务器来进行路径搜索，由此，车载装置的计算负荷变小。

另外，本发明可以在其发明范围内对各实施方式进行自由组合，或者对各实施方式适当地进行变形、省略。

本发明进行了详细的说明，但上述说明在所有方式中仅是示例，本发明并不局限于此。未举例示出的无数变形例可解释为是不脱离本发明范围而可设想到的。

标号说明

11 信息获取部，

12 控制部，

21 交通信息接收机，

22 GPS接收机，

23 陀螺传感器，

24 车速传感器，

25 遥控器，

26 扬声器，

27 触摸面板显示器，

31 道路对象，

32 车辆图标，

33 行驶路径，

34 方向图标，

35 地图比例尺，

36 代表车道，

51 处理电路，

52 处理器，

53 存储器，

101～104 行驶辅助装置，

121 路径搜索部，

122 车道基准信息获取部，

123 引导信息生成部，

124 形状信息获取部。

Claims (14)

1.一种行驶辅助装置，其特征在于，包括：

信息获取部，该信息获取部获取按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息的道路连接信息、按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的第1车道基准信息、以及将所述道路连接信息与所述第1车道基准信息关联起来的对应信息；

路径搜索部，该路径搜索部使用所述道路连接信息来搜索车辆的行驶路径；

车道基准信息获取部，该车道基准信息获取部从所述行驶路径的所述道路连接信息和所述对应信息中获取对所述行驶路径进行引导指引所需的车道的所述第1车道基准信息；以及

引导信息生成部，该引导信息生成部使用所述行驶路径的所述第1车道基准信息，生成用于引导所述车辆的引导信息。

2.如权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述车道基准信息获取部在每个所述行驶路径的道路区间中获取多个车道中的至少一个车道即代表车道的所述第1车道基准信息，

所述引导信息生成部使用所述行驶路径的所述代表车道的所述第1车道基准信息来生成所述引导信息。

3.如权利要求2所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述对应信息或所述第1车道基准信息包含所述代表车道的确定信息，

所述车道基准信息获取部基于所述对应信息或所述第1车道基准信息所包含的所述确定信息来获取所述代表车道的所述第1车道基准信息。

4.一种行驶辅助装置，其特征在于，包括：

信息获取部，该信息获取部获取按车道单位来表示道路的连接关系且不包含车道的形状信息的车道连接信息、以及按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的第1车道基准信息；

路径搜索部，该路径搜索部使用所述车道连接信息来搜索车辆的行驶路径；

车道基准信息获取部，该车道基准信息获取部基于所述行驶路径的所述车道连接信息，获取对所述行驶路径进行引导指引所需的车道的所述第1车道基准信息；以及

引导信息生成部，该引导信息生成部使用所述车道基准信息获取部所获取到的所述第1车道基准信息，生成用于引导所述车辆的引导信息。

5.如权利要求4所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述路径搜索部在每个道路区间中将多个车道中的至少一个车道设定为第1代表车道，并使用所述第1代表车道的所述车道连接信息来搜索所述行驶路径。

6.如权利要求5所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述车道连接信息包含所述第1代表车道的确定信息，

所述路径搜索部按照所述车道连接信息的所述确定信息来设定所述第1代表车道。

7.如权利要求4所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述车道基准信息获取部在每个所述行驶路径的道路区间中提取多个车道中的至少一个车道来作为第2代表车道，并获取所述第2代表车道的所述第1车道基准信息。

8.如权利要求7所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述第1车道基准信息包含所述第2代表车道的确定信息，

所述车道基准信息获取部基于所述第1车道基准信息所包含的所述确定信息来提取所述第2代表车道。

9.如权利要求7所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述信息获取部将所述车道连接信息与所述第1车道基准信息相关联，并获取包含所述第2代表车道的确定信息在内的对应信息，

所述车道基准信息获取部基于所述对应信息所包含的所述确定信息来提取所述第2代表车道。

10.一种行驶辅助装置，其特征在于，包括：

信息获取部，该信息获取部获取第2车道基准信息，所述第2车道基准信息在不同的数据帧中分别具有按车道单位来表示道路的连接关系的连接信息、以及表示车道的形状的形状信息；

路径搜索部，该路径搜索部使用所述第2车道基准信息的所述连接信息来搜索车道的行驶路径；

形状信息获取部，该形状信息获取部从所述第2车道基准信息中获取所述行驶路径的所述形状信息；以及

引导信息生成部，该引导信息生成部使用所述行驶路径的所述连接信息和所述形状信息，生成用于将所述车辆引导至所述行驶路径的引导信息。

11.如权利要求10所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述路径搜索部在每个道路区间中将多个车道中的至少一个车道设定为代表车道，并使用所述代表车道的所述连接信息来搜索所述行驶路径。

12.如权利要求11所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述车道基准信息包含所述代表车道的确定信息，

所述路径搜索部按照所述车道基准信息的所述确定信息来设定所述代表车道。

13.一种行驶辅助方法，其特征在于，

获取按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息的道路连接信息、按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息的车道基准信息、以及将所述道路连接信息与所述车道基准信息关联起来的对应信息，

使用所述道路连接信息来搜索车辆的行驶路径，

从所述行驶路径的所述道路连接信息和所述对应信息中获取对所述行驶路径进行引导指引所需的车道的所述车道基准信息，

使用所述行驶路径的所述车道基准信息，生成用于引导所述车辆的引导信息。

14.一种数据结构，该数据结构是示出道路的连接关系的道路地图信息的数据结构，其特征在于，包括：

道路连接信息，该道路连接信息按道路单位来表示道路的连接关系且不包含道路的形状信息；

车道基准信息，该车道基准信息按车道单位来表示道路的连接关系且包含车道的形状信息；以及

对应信息，该对应信息将所述道路连接信息与所述车道基准信息关联起来。