JP5152051B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション装置に用いるプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置に用いるプログラムに関するものである。

従来、地図データを有するナビゲーション装置において、地図データのうち、特定の地理範囲のデータのみを最新バージョンに更新し、残りの部分は更新しないという技術が知られている。例えば、特許文献１、２には、地図データのうち特定の地理範囲のデータのみを更新する技術、すなわち、エリア更新の技術が記載されている。

特開２００７−１０１８６５号公報 特開２００４−１９８８１１号公報 特開平１１−２４８４７４号公報

地図データは、エリア更新によって、一部のエリアに属する部分のみが新しいバージョンに更新され、残りの部分が古いバージョンのままとなる。したがって、最新バージョンの地図データに、複数のエリアを通る新設道路のデータが追加されている場合、ナビゲーション装置がエリア更新を行うと、この新設道路のうち、一部の区間のデータはナビゲーション装置において取得され、他の区間のデータはナビゲーション装置において取得されず、その結果、道路の不整合が発生する可能性がある。

そのような道路の不整合が発生した例を、図３に示す。この例では、ナビゲーション装置において、隣り合う２つの地理範囲であるエリア２１、２２のうち、エリア２２のみが更新され、その結果、新設道路のうち、エリア２２に属する区間２３のデータが存在するにもかかわらず、エリア２１に属する区間２４のデータが存在しない事態となっている。

このような状態の地図データのままでは、新設道路がエリア境界で途切れた状態となっているので、この新設道路を通るルートをナビゲーション装置が案内する可能性が非常に低い。したがって、ナビゲーション装置のユーザは新設道路を有効に利用できない。

本発明は上記点に鑑み、一部の地理範囲の地図データのみが更新された結果、新設道路のデータが途切れてしまっている場合でも、ナビゲーション装置のユーザが新設道路を有効に利用できるようにすることを第１の目的とする。

また、地図データを更新する方法として、上述のようなエリア更新以外にも、レベル更新という方法が考えられる。レベル更新は、道路の詳細度に応じて複数のレベルに区分けされた地図データに対する更新方法である。この種のレベル分けされた地図データをナビゲーション装置に用いる技術は周知であり、例えば、特許文献３に記載されている。レベル更新においては、地図データのうち、一部のレベルに属する道路の道路データを更新するようになっている。

また、このようなレベル更新によって、車両用ナビゲーション装置１において一部のレベルのみが新しいバージョンのデータに更新され、残りのレベルが古いバージョンのデータのままとなる。したがって、地図配信サーバにある最新バージョンの地図データに新設道路のデータ（リンクレコード、ノードレコード等）が追加されている場合、車両用ナビゲーション装置１がレベル更新を行うと、あるレベルにおいては新設道路のデータが取得され、それより下位のレベルにおいては新設道路のデータが取得されない結果、レベル間で道路不整合が発生する。

そのような道路不整合が発生した例を、図１３および図１４を用いて示す。図１３は、ある地理範囲におけるレベル更新前の下位レベル４１および下位レベルよりも上位の上位レベル４２の道路データを模式的に示す図である。下位レベル４１に属する道路のうち、道路（以下、下位限定道路という）４０以外の道路上に位置するリンクおよびノードは、上位レベル４２にも属しており、下位限定道路４０の道路上に位置するリンクおよびノードは、上位レベル４２には属していない。

ナビゲーション装置のこのような構成の地図データにおいて、レベル更新によって上位レベル４２のデータのみが更新されたとする。そして、図１４に示すように、レベル更新によって、新設の主要道路（例えば、新たに延長された高速道路または国道、あるいは、全体的に新設された高速道路または国道の一部）４３および主要道路に付随する取り付け道路（例えば、ランプ）４４のデータが上位レベル４２に追加されたとする。このとき、取り付け道路４４の端部のうち主要道路４３に接続していない側は、現実世界では下位限定道路４０に接続しているとする。

しかし、下位レベル４１が更新されていないために、主要道路４３および取り付け道路４４が下位レベルには属していない状態であり、また、下位限定道路４０はそもそも下位レベル４１にしか属していない。したがって、主要道路４３が取り付け道路４４を介して下位限定道路４０に接続しているという情報が車両用ナビゲーション装置１の地図データ中に存在しない事態となっている。

このような状態の地図データのままでは、新設の取り付け道路４４が途切れた状態となっているので、取り付け道路４４を通るルートを車両用ナビゲーション装置１が案内する可能性が非常に低い。したがって、ドライバーは主要道路４３に設けられた取り付け道路４４を有効に利用できない。例えば、取り付け道路４４の近くの地点に向かうために、取り付け道路４４以外の退出路を用いて主要道路４３を退出するような推奨ルートの案内を受けてしまうか、あるいは、主要道路４３を全く通らない推奨ルートの案内を受けてしまう。

本発明は上記点に鑑み、一部のレベルの地図データのみが更新された結果、更新されたレベルに含まれる新設道路と、更新されたレベルより下位のレベルにしか属さない下位限定道路との接続の情報が欠けてしまっている場合でも、ナビゲーション装置のユーザが新設道路から当該下位限定道路への経路を有効に利用できるようにすることを第２の目的とする。

上記第１の目的を達成するための請求項１に記載の発明においては、推奨ルートの案内を行うナビゲーション装置が、複数の単位エリアに区分けされた地図データが記録された記憶媒体（１６）と、当該複数の単位エリアのうち所定の単位エリア（以下、更新エリアという）に属する部分の地図データを更新する制御回路（１７）と、を備えている。

そして、制御回路（１７）によって更新された後の更新エリアに属する部分の地図データには、乗り継ぎ点情報が含まれ、この乗り継ぎ点情報は、情報付与点に１つ以上の乗り継ぎ候補点を関連付ける情報であり、当該情報付与点は、更新エリアおよび更新エリア以外の単位エリアを現実には通る道路と、更新エリアの境界と、が交わる点であり、また、上記１つ以上の乗り継ぎ候補点のそれぞれは、更新エリアの外部において当該道路が当該道路以外の他の道路に接続する地点である。

また、制御回路（１７）は、更新エリアに属する地図データを更新した後、出発地点から目的地点までのルートＡを算出する第１ルート算出手段（１１０）と、更新した後の地図データに含まれる乗り継ぎ点情報を参照し、乗り継ぎ点情報によって情報付与点に関連付けられている１つ以上の乗り継ぎ候補点のいずれかを、ルートＡが通っているか否かを判定する判定手段（１２０）と、ルートＡが当該１つ以上の乗り継ぎ候補点のうちいずれかを通っていると判定手段（１２０）が判定したことに基づいて、出発地点から当該情報付与点までのルートｐを算出すると共に、当該情報付与点に関連付けられた当該１つ以上の乗り継ぎ候補点のそれぞれから目的地までのルートｑｉを算出し、算出したルートｑｉの個々にルートｐを合わせた結果のルートＢｉを取得する第２ルート算出手段（１３０〜１５０）と、ルートＡおよびルートＢｉのうち、最もコストの低いルートを推奨ルートとして設定する設定手段（１６０、１２５、１７０）と、を備えたことを特徴とする。

このように、本発明のナビゲーション装置は、出発地点から目的地点まで算出されたルートＡが乗り継ぎ候補点を通っているならば、新設道路を通ることが望ましい可能性が高いという法則性を利用している。すなわち、ある情報付与点に対応する乗り継ぎ候補点がルートＡ上にあれば、その情報付与点に対応するすべての乗り継ぎ候補点のそれぞれについて、当該情報付与点から当該乗り継ぎ候補点までのルートを省略した上で、当該情報付与点および当該乗り継ぎ候補点を通る経路Ｂｉを算出し、ルートｑｉの数だけ算出されたルートＢｉおよびルートＡのうち、最もコストの低いルートを推奨ルートとして設定する。

このようになっていることで、エリア更新によって、途切れた新設道路のデータを取得した結果、その新設道路について、情報付与点から乗り継ぎ候補点までの道路のデータがナビゲーション装置において欠落していても、その新設道路にドライバーを案内するような推奨ルートを適宜算出することができる。

また、請求項２に記載のように、ルートＢｉのコストは、ルートｐのコスト、ルートＢｉを構成するルートｑｉのコスト、および、ルートｐの終点である情報付与点から当該ルートｑｉの始点である乗り継ぎ候補点までのギャップコスト、の総和を含むようになっていてもよい。このようになっていることで、情報付与点から乗り継ぎ点情報までのコストが反映された上で、推奨ルートが設定される。

また、請求項３に記載のように、ギャップコストの値は、当該乗り継ぎ点情報に含まれ、設定手段（１６０、１２５、１７０）は、当該乗り継ぎ点情報に基づいてギャップコストの値を特定するようになっていてもよい。このように、あらかじめ乗り継ぎ点情報にギャップコストの情報を含めることで、ギャップコストの算出が容易になる。

また、上記第２の目的を達成するための請求項４に記載の発明においては、推奨ルートの案内を行うナビゲーション装置が、複数のレベルに区分けされ、最下位以外の各レベルにおいて、１つ下位のレベルに含まれるリンクのデータおよびノードのデータのうち、より主要な一部のリンクのデータ、および、より主要な一部のノードのデータが含まれるようになっている地図データ、が記録された記憶媒体（１６）と、地図データのうち、当該複数のレベルの１つである下位レベルに属する部分のデータを更新せず、当該複数のレベルの１つであり前記下位レベルよりも上位である上位レベルに属する部分のデータを更新する制御回路（１７）と、を備えている。

また、制御回路（１７）によって更新された後の上位レベルに属する部分の地図データには、乗り継ぎ点情報が含まれ、この乗り継ぎ点情報は、上位レベルに属する上位道路（４３、４４）上に位置する情報付与点に、乗り継ぎ候補点を関連付けた情報であり、当該乗り継ぎ候補点は、下位レベルに属すると共に上位レベルには属さない下位限定道路に上位道路（４３、４４）が接続する地点である。

また、制御回路（１７）は、更新手段が上位レベルに属する地図データを更新した後、出発地点から目的地点までのルートＡを算出する第１ルート算出手段（２１０）と、更新した後の上位レベルに属するデータから、情報付与点を検索する検索手段（２１５、２２０）と、出発地点から検索手段（２１５、２２０）によって見つかった情報付与点までのルートｐｊを算出すると共に、当該乗り継ぎ点情報において当該情報付与点に関連付けられた乗り継ぎ候補点から目的地までのルートｑｊを下位レベルに属する地図データを用いて算出し、算出したルートｑｊにルートｐｊを合わせた結果のルートＢｊを取得する第２ルート算出手段（２３０〜２５０）と、ルートＡおよびルートＢｊのうち、最もコストの低いルートを推奨ルートとして設定する設定手段（２６０、２２５、２７０）と、を備えたことを特徴とする。

このように、ナビゲーション装置は、推奨ルート算出処理の際に、情報付与点が上位レベルのデータ内に存在すれば、当該情報付与点までのルートｐｊを算出し、また、下位レベルに属するデータを用いて当該情報付与点に対応する乗り継ぎ候補点から目的地点までのルートｑｊを算出し、ルートｐｊとルートｑｊとを合わせた１つ以上のルートＢｊを算出し、当該ルートＢｊおよびルートＡのうち、最もコストの低いルートを推奨ルートとして設定する。

このようになっていることで、レベル更新によって退出先の下位限定道路への接続情報が欠けている上位道路（４３、４４）のデータを取得しても、その上位道路（４３、４４）から下位限定道路にドライバーを案内するような推奨ルートを適宜算出することができる。

また、請求項５に記載の発明においては、推奨ルートの案内を行うナビゲーション装置が、複数のレベルに区分けされ、最下位以外の各レベルにおいて、１つ下位のレベルに含まれるリンクのデータおよびノードのデータのうち、より主要な一部のリンクのデータ、および、より主要な一部のノードのデータが含まれるようになっている地図データ、が記録された記憶媒体（１６）と、地図データのうち、当該複数のレベルの１つである下位レベルに属する部分のデータを更新せず、当該複数のレベルの１つであり前記下位レベルよりも上位である上位レベルに属する部分のデータを更新する制御回路（１７）と、を備えている。

また、制御回路（１７）によって更新された後の上位レベルに属する部分の地図データには、乗り継ぎ点情報が含まれ、この乗り継ぎ点情報は、上位レベルに属する上位道路（４３、４４）上に位置する情報付与点に、乗り継ぎ候補点を関連付けた情報であり、当該乗り継ぎ候補点は、下位レベルに属すると共に上位レベルには属さない下位限定道路に上位道路（４３、４４）が接続する地点である。

また、制御回路（１７）は、更新手段が上位レベルに属する地図データを更新した後、
出発地点から目的地点までのルートＡを算出する第１ルート算出手段と、
更新した後の上位レベルに属するデータから、情報付与点を検索する検索手段と、出発
地点から検索手段によって見つかった情報付与点に関連付けられた乗り継ぎ候補点までの
ルートｐｊを下位レベルに属する地図データを用いて算出すると共に、情報付与点から目
的地までのルートｑｊを算出し、算出したルートｐｊにルートｑｊを合わせた結果のルー
トＢｊを取得する第２ルート算出手段と、ルートＡおよびルートＢｊのうち、最もコスト
の低いルートを推奨ルートとして設定する設定手段と、を備えたことを特徴とする。

このようになっていることで、一部のレベルの地図データのみが更新された結果、更新されたレベルに含まれる新設道路と、更新されたレベルより下位のレベルにしか属さない下位限定道路との接続の情報が欠けてしまっている場合でも、ナビゲーション装置のユーザが当該下位道路から新設道路への経路を有効に利用することができる。

また、請求項６に記載のように、ルートＢｊのコストは、ルートＢｊを構成するルートｐｊのコスト、ルートＢｊを構成するルートｑｊのコスト、および、ルートｐｊの終点である前記情報付与点から当該ルートｑｊの始点である乗り継ぎ候補点までのギャップコスト、の総和を含むようになっていてもよい。このようになっていることで、情報付与点から乗り継ぎ点情報までのコストが反映された上で、推奨ルートが設定される。

また、請求項７に記載のように、ギャップコストの値は、乗り継ぎ点情報に含まれ、設定手段は、乗り継ぎ点情報に基づいてギャップコストの値を特定するようになっていてもよい。このように、あらかじめ乗り継ぎ点情報にギャップコストの情報を含めることで、ギャップコストの算出が容易になる。

また、請求項８、９、１０に記載のように、請求項１、４、５に記載の発明の特徴は、ナビゲーション装置に用いるプログラムとしても捉えることができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成を示す図である。 道路がエリア境界６０を横切っている場合のノードおよびリンクの構成を示す図である。 エリア更新によって発生する道路不整合の一例を示す図である。 エリア更新によって発生する道路不整合の一例を示す図である。 情報付与点２５ａおよび乗り継ぎ候補点２７の例を示す図である。 情報付与点３５ａおよび乗り継ぎ候補点３７の例を示す図である。 乗り継ぎ点情報の構成を例示する図である。 プログラム１００のフローチャートである。 乗り継ぎ候補点２７を通るルートＡを示す図である。 乗り継ぎ候補点３７を通るルートＡを示す図である。 情報付与点２５ａまでのルートｐおよび乗り継ぎ候補点２７、２８からのルートｑ１、ｑ２を示す図である。 情報付与点３５までのルートｐおよび乗り継ぎ候補点３７からのルートｑ１を示す図である。 レベル更新前の上位レベルおよび下位レベルの地図データを例示する図である。 レベル更新後の上位レベルおよび下位レベルの地図データを例示する図である。 情報付与点４６および乗り継ぎ候補点４７の例を示す図である。 プログラム２００のフローチャートである。 ルートＡを示す図である。 情報付与点４６までのルートｐ１および乗り継ぎ候補点４７からのルートｑ１を示す図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に示す本実施形態の車両用ナビゲーション装置１（地図更新装置の一例に相当する）は、車両に搭載され、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、無線通信機１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。

画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。

操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。

無線通信機１５は、車両の外部にある地図配信サーバとの通信を実現するための周知の無線機であり、制御回路１７は、この無線通信機１５を用いて、当該地図配信サーバからから無線送信された地図データを受信することができる。

地図配信サーバは、通信装置および記憶媒体を備え、逐次作成される最新バージョンの地図データを記憶媒体に記録し、記録されている最新バージョンの地図データの全部または一部を、車両用ナビゲーション装置１等の装置に送信する装置である。

地図データ取得部１６は、不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置（例えば、ハードディスクドライブ）から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラムを記憶すると共に、地図表示およびルート案内用の地図データを記憶している。

地図データは、道路データおよび地物データを含んでいる。地物データは、複数の地物（公園、店舗等の施設、または、川等の自然造形物）のそれぞれについて、位置、名称、種別等の情報を有している。

道路データは、分岐点、合流点等を示すノードについての情報（以下、ノードデータという）、および、２つのノード間を繋ぐ道路区間を示すリンクについての情報（以下、リンクデータという）を有している。

リンクデータは複数個のリンクレコードを含み、それら複数のリンクレコードは、複数のリンクに１対１に対応している。あるリンクに対応するリンクレコードは、当該リンクの属性情報として、当該リンクのリンクＩＤ、当該リンクの両端に接続する２つのノード（始点ノードおよび終点ノード）のノードＩＤ、これら２つの両端ノードの間にある１つ以上の形状点の位置情報（緯度、経度）、およびリンクの種別情報（高速道路、一般道路等の種別）を含んでいる。

リンクＩＤは、リンクを一意に識別するためのコードであり、含んでいる。エリア部は、当該リンクが属する単位エリアのＩＤを含み、固有部は、当該単位エリア内において当該リンクを一意に識別するためのＩＤを含んでいる。単位エリアについては後述する。リンクの形状点とは、そのリンクに対応する道路が通る地点を表している。したがって、リンクの形状点は、そのリンクの形状を表す情報である。

ノードデータは複数個のノードレコードを含み、それら複数のノードレコードは、複数のノードに１対１に対応している。あるノードに対応するノードレコードは、当該ノードの属性情報として、ノードＩＤ、当該ノードの位置座標（緯度、経度）、当該ノードに接続するリンクのリンクＩＤを含んでいる。ノードＩＤは、ノードを一意に識別するためのコードであり、エリア部および固有部を含んでいる。エリア部は、当該ノードが属する単位エリアのＩＤを含み、固有部は、当該単位エリア内において当該ノードを一意に識別するためのＩＤを含んでいる。

地物データは複数個の地物レコードを含み、それら複数の地物レコードは、複数の地物（公園、店舗等の施設、または、川等の自然造形物）に１対１に対応している。ある地物に対応する地物レコードは、当該地物の属性情報として、当該地物の地物ＩＤ、当該地物の名称情報、当該地物の所在位置情報（緯度、経度）、当該地物の種類情報等を有している。

なお、本実施形態においては、後述するように、地図データのうち一部のみを新しいバージョンのデータに更新するようになっている。より具体的には、地図データのうち、一部の地理範囲（例えば、１つの国、１つの州、１つの県）についてのみ、その地理範囲に属する道路の道路データおよびその地理範囲に属する地物の地物データを更新するようになっている。このような更新方法、すなわち、地図データのうち、一部の地理範囲に属するデータを更新するような更新方法を、エリア更新という。

エリア更新を実現するために、本実施形態の地図データは、単位エリア毎に区分けされている。単位エリアとは、エリア更新の単位となる地理範囲をいう。したがって、リンクデータおよび地物データは、単位エリアの境界（例えば、国境、州境、県境）を跨がず、いずれかの単位エリアにのみ属するようになる。

より具体的には、すべてのリンクレコードにおいて、両端のノードＩＤが必ず同じ単位エリアに属するようになっている。これについて、図２を用いて説明する。図２においては、単位エリアＸに交差点を示すノード６１があり、単位エリアＸに隣接する単位エリアＹに交差点を示すノード６２があり、それらノード６１、６２を直接繋ぐ（すなわち、他の交差点等を介さずに繋ぐ）道路がある。この道路は、単位エリアＸと単位エリアＹの境界６０を横切っている。

従来の地図データの場合、この道路は１つのリンクで表され、当該リンクのリンクレコードは、両端のノードとして、属するエリアが異なるノード６１およびノード６２のノードＩＤを含むようになる。

しかし、本実施形態においては、両端のノードＩＤが必ず同じ単位エリアに属するようにする必要がある。そこで、この道路をエリア境界６０において２つのリンク６４、６６に分割し、一方のリンク６４を単位エリアＸに属させ、他方のリンク６６を単位エリアＹに属させる。

具体的には、リンク６４のリンクＩＤのエリア部には、単位エリアＸのＩＤを含め、リンク６５のリンクＩＤのエリア部には、単位エリアＹのＩＤを含める。そして、単位エリアＸに属するリンク６４の両端のノードとして、ノード６１に加え、境界６０上に位置する境界ノード６３を設ける。また、単位エリアＹに属するリンク６６の両端のノードとして、ノード６２に加え、境界６０上に位置する境界ノード６５を設ける。

これらの境界ノード６３、６５は、地理的には同じ位置にあるが、一方の境界ノード６３は、単位エリアＸに属し、他方の境界ノード６５は、単位エリアＹに属する。すなわち、境界ノード６３のノードＩＤのエリア部は単位エリアＸのＩＤであり、境界ノード６５のノードＩＤのエリア部は単位エリアＹのＩＤであるが、境界ノード６３の位置情報と境界ノード６５の位置情報は、同じ緯度、経度を示している。

このように、本実施形態においては、異なる単位エリアに属する交差点のノード６１、６２を直接繋ぐ道路がある場合、地図データのうち、単位エリアＸの地図データは、ノードデータとして、交差点ノード６１の情報に加え、境界６０上の境界ノード６３の情報を含むようになる。また、地図データのうち、単位エリアＹの地図データは、ノードデータとして、交差点ノード６２の情報に加え、境界６０上の境界ノード６５の情報を含むようになる。また、単位エリアＸの地図データは、リンクデータとしては、交差点ノード６１と境界ノード６３を両端とするリンク６４の情報を含み、単位エリアＹの地図データは、リンクデータとしては、交差点ノード６２と境界ノード６５を両端とするリンク６６の情報を含むようになる。

ここで、ノードデータの一部として格納される境界ノード６３、６５のノードレコードの内容について説明する。境界ノード６３、６５のノードレコードは、交差点を示すノードと同様、当該ノードの属性として、当該境界ノードのノードＩＤ、当該ノードの位置座標（緯度、経度）、当該境界ノードに接続するリンクのリンクＩＤを含んでいるが、それに加え、当該ノードが境界ノードであることを示す境界フラグをも含んでいる。また、境界ノード６３、６５のそれぞれのノードＩＤのエリア部は、上述の通り、当該境界ノードが属する単位エリアのＩＤである。

また、境界ノード６３、６５のノードＩＤの固有部の内容は、互いに同一である。すなわち、１つの道路をエリア境界６０で分割することによってできた、ペア（対）を成す２つの境界ノード６３、６５については、例外的に固有部が互いに同じになっている。このようにすることで、ノードＩＤの固有部を比較すれば、ペアの相手となる境界ノードを見つけることができる。ペアとなる境界ノードは、後述する推奨ルート算出処理においては、同一のノードであるとして扱われる。これによって、後述する推奨ルート算出処理において、ペアとなる境界ノードを挟むリンク間が接続しているように扱われる。

以上のような地図データの構造により、地図データ中において、道路データおよび地物データがどの単位エリアに属するかを明確に分けることができる。

また、本実施形態の地図データは、エリア更新によって、一部の単位エリアのみが新しいバージョンに更新され、残りの単位エリアが古いバージョンのままとなる。したがって、地図配信サーバにある最新バージョンの地図データに、複数の単位エリアを通る新設道路のデータ（リンクレコード、ノードレコード等）が追加されている場合、車両用ナビゲーション装置１がエリア更新を行うと、この新設道路のうち、一部の区間のデータは車両用ナビゲーション装置１において取得され、他の区間のデータは車両用ナビゲーション装置１において取得されず、その結果、道路不整合が発生する可能性がある。

そのような道路不整合が発生した例を、図３および図４に示す。図３の例では、車両用ナビゲーション装置１において、隣り合う２つの単位エリア２１、２２のうち、単位エリア２２のみが更新され、その結果、新設道路のうち、単位エリア２２に属する区間２３のデータが存在するにもかかわらず、単位エリア２１に属する区間２４のデータが存在しない事態となっている。

また、図４の例では、車両用ナビゲーション装置１において、隣り合う２つの単位エリア３１、３２のうち、単位エリア３２のみが更新され、その結果、新設道路のうち、単位エリア３２に属する区間３３のデータが存在するにもかかわらず、単位エリア３１に属する区間３４のデータが存在しない事態となっている。

このような状態の地図データのままでは、新設道路がエリア境界で途切れた状態となっているので、この新設道路を通るルートを車両用ナビゲーション装置１が案内する可能性が非常に低い。したがって、ドライバーは新設道路を有効に利用できない。

本実施形態においては、このような事態においても、ドライバーが新設道路を有効に利用できるよう、地図配信サーバに記録するための最新バージョンの地図データを作成する段階で、その地図データに乗り継ぎ点情報を含めるようになっている。

地図データに乗り継ぎ点情報を含めるタイミングとしては、例えば、新設道路のデータを新たに含む最新バージョンの地図データを作成するタイミングがある。このタイミングにおいては、その新設道路のデータのうち、その新設道路と単位エリアの境界との交点に位置するすべての境界ノードのノードレコードに、乗り継ぎ点情報を付加する。

したがって、図３の例においては、このように乗り継ぎ点情報が付加された地図データの一部を、エリア更新によって地図配信サーバから取得することで、図５に示すように、更新された後の単位エリア２２の地図データにおいて、新設道路の区間２３の両端２５ａ、２５ｂに位置する境界ノードのノードレコードに、乗り継ぎ点情報が付加される。

また、図４の例においては、上記のように乗り継ぎ点情報が付加された地図データの一部を、エリア更新によって地図配信サーバから取得することで、図６に示すように、更新された後の単位エリア３２の地図データにおいて、新設道路の区間３３の端３５ａに位置する境界ノードのノードレコードに、乗り継ぎ点情報が付加される。なお以下では、乗り継ぎ点情報が付与された地図上の位置を、情報付与点という。

ここで、１つのノードレコードに付加される（すなわち、１つのノードに関連付けられる）乗り継ぎ点情報の内容について、図７を用いて説明する。乗り継ぎ点情報は、その乗り継ぎ点情報に含まれる乗り継ぎ候補点の数ｎ（ｎは１または複数）、および、ｎ個の乗り継ぎ候補点の位置座標（緯度、経度）を、含んでいる。

これらｎ個の乗り継ぎ候補点のそれぞれは、当該ノードレコードが属する単位エリアの外にある。より具体的には、各乗り継ぎ候補点は、当該情報付与点を通っている上記新設道路上のうち、当該情報付与点から当該単位エリア外に延びている側に位置する。より詳しくは、当該新設道路の当該側の区間上の、既存道路と接続する位置に、乗り継ぎ候補点が存在する。つまり、乗り継ぎ点とは、当該新設道路の当該側の区間から既存道路に乗り換えることが可能な点をいう。なお、ここでいう既存道路とは、最新バージョンの地図データにおいて新たに追加されたのではない道路である。

なお、図５、図６の例においては、情報付与点２５ａが属する単位エリアに隣接する単位エリアに位置する１つの乗り継ぎ候補点のみが例示されているが、情報付与点２５ａに関連付けられる乗り継ぎ候補点は、属する単位エリアに隣接しない単位エリアに位置していてもよいし、また、１つの情報付与点に複数の乗り継ぎ候補点が関連づけられていてもよい。

制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、および無線通信機１５と信号の授受を行う。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、推奨ルート算出処理、ルート案内処理、地図更新処理等がある。現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。

地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。具体的には、地図表示処理において道路を画像表示装置１２に表示させる場合には、制御回路１７は、道路データ中のリンクデータおよびノードデータを読み出し、そのリンクデータおよびノードデータに基づいて、リンクの形状点の位置、ノードの位置、リンクとノードの接続関係を特定し、特定した情報に従って、リンクに沿ってノードからノードへ道路を描画する。

推奨ルート算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地点の入力を受け付け、出発地点から目的地点までの推奨ルートを算出して設定する処理である。出発地点は、現在位置特定処理によって特定した自車両の現在位置を用いてもよいし、操作部１３からユーザによる出発地点の入力を受け付けることで取得してもよい。推奨ルート算出処理の詳細については後述する。

ルート案内処理は、推奨ルート算出処理によって設定された推奨ルート上の右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、推奨ルートに沿った車両の運転を案内する処理である。なお、推奨ルートに沿って走行したときに、どのように曲がるかについては、ノード間の位置関係に基づいて決定する。

地図更新処理は、車両の外部の地図配信サーバから地図データの一部を受信し、受信した地図データに基づいてエリア更新を行う処理である。具体的には、制御回路１７は、操作部１３に対して所定の地図更新処理を実行する旨の操作が行われたとき、この地図更新処理を開始し、無線通信機１５を用いて地図配信サーバに対して更新用の新バージョンの地図データを要求する。このとき、どの単位エリアの地図データを必要としているかの情報を地図配信サーバに送信してもよい。どの単位エリアの地図データを必要としているかの情報は、操作部１３に対するユーザの選択操作に基づいて決定してもよい。

このような地図データの要求を受信した地図配信サーバは、所定の単位エリアの地図データのみ、または、車両用ナビゲーション装置１から要求を受けた所定の単位エリアの地図データのみを、車両用ナビゲーション装置１に送信する。なお、送信対象の単位エリアは、１つであってもよいし、複数であってもよい。

制御回路１７は、このようにして送信された単位エリアの地図データを、無線通信機１５を介して受信し、現在の当該単位エリアの地図データを、受信した当該単位エリアの地図データに置き換える。例えば、現在の当該単位エリアの地図データを格納するデータ領域に、受信した単位エリアの地図データを上書きする。

ここで、推奨ルート算出処理の詳細について説明する。制御回路１７は、推奨ルート算出処理において、出発地点および目的地点が決定すると、図８に示すプログラム１００の実行を開始する。

プログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１１０で、出発地点Ｓから目的地点Ｅまでの最適なルートＡを、通常の方法で算出する。通常の方法とは、乗り継ぎ点情報を利用しない方法をいう。図９および図１０に、出発地点Ｓおよび目的地点ＥまでのルートＡ（一点鎖線で表示）を例示する。図９は、図５に示したようなエリア更新後の地図データに対応する例であり、図１０は、図６に示したようなエリア更新後の地図データに対応する例である。

これらの図９、図１０に示したように、ステップ１１０で算出されるルートＡは、太線で示された新設道路を通らない。このようになることの大きな要因は、車両用ナビゲーション装置１の地図データ上では、エリア更新の結果、単位エリア２１、２２の境界、および、単位エリア３１、３２の境界で新設道路が途切れていることである。

続いてステップ１２０では、地図データ中のすべての乗り継ぎ点情報を参照し、ルートＡ上に乗り継ぎ候補点が存在するか否かを判定する。図９、図１０の例では、偶々ルートＡ上に乗り継ぎ点候補２７、３７が存在する。

なお、乗り継ぎ候補点は、上述の通り、２つの道路の接続する地点として記録されるようになっている。しかし、乗り継ぎ点情報中の乗り継ぎ候補点は、位置座標で特定されるので、リンクやノードの位置と完全に一致するとは限らない。そこで、ルートＡ上に乗り継ぎ候補点が存在するか否かは、ルートＡ上のリンクから所定距離以内に乗り継ぎ候補点が位置するか否かで判定する。リンクからの距離としては、当該リンクの形状点を直線で繋いだ折れ線までの最短距離を用いる。この所定距離は、実質的に乗り継ぎ候補点がルートＡ上にいるとみなしてもよい程度の距離であり、例えば、１０メートルである。

ルートＡ上に乗り継ぎ候補点が存在しない場合、続いてステップ１２５に進み、ルートＡを推奨経路に設定する。ルートＡ上に乗り継ぎ候補点が存在する場合、続いてステップ１３０で、出発地点Ｓから関連情報付与点までの最適なルートｐを（例えばダイクストラ法で）算出する。ここで、関連情報付与点は、ステップ１２０でルートＡ上に存在すると判定した乗り継ぎ候補点に関連付けられた情報付与点である。

この関連情報付与点は、新設道路上の点であるから、ルートｐは更新された地図データ中の新設道路を通ることになる。実際、図９および図１０の例においてルートｐを算出すると、それぞれ図１１および図１２に示すように、一点鎖線で示すルートｐが、新設道路の区間２３、３３を通るようになる。

続いてステップ１４０では、関連情報付与点に関連付けられたすべての乗り継ぎ候補点のそれぞれについて、当該乗り継ぎ候補点から目的地点Ｅまでの最適なルートｑｉを（例えばダイクストラ法で）算出する。ここで、添字ｉは、ルート算出の始点となるルート乗り継ぎ候補点毎に算出されたルートを区別するための添字である。したがって、関連情報付与点に関連付けられたすべての乗り継ぎ候補点の数をｍとすると、ｉは１からｍまでの整数である。

図１１の例においては、関連情報付与点２５ａに関連付けられた乗り継ぎ候補点として、単位エリア２１中の位置２７に加え、単位エリア２０中の位置２８があるとする。すなわち、関連情報付与点２５ａのノードレコード中に付加された乗り継ぎ点情報には、乗り継ぎ候補点２７、２８の位置座標が記録されている。したがって、図１１の例においては、乗り継ぎ候補点２７から目的地点Ｅまでの最適なルートｑ１（一点鎖線で示す）と、乗り継ぎ候補点２８から目的地点Ｅまでの最適なルートｑ２（一点鎖線で示す）とが算出される。また、図１２の例においては、乗り継ぎ候補点３７から目的地点Ｅまでの最適なルートｑ１（一点鎖線で示す）が算出される。

続いてステップ１５０では、ステップ１４０で算出したルートｑｉの個々に、ステップ１３０で算出したルートｐを合わせた結果のルートを、それぞれルートＢｉとする。これにより、ルートｑｉの数だけルートＢｉが作成される。

続いてステップ１６０では、ステップ１５０で作成したルートＢｉのそれぞれのコストを算出し、それら算出したコストと、ステップ１１０で算出したルートＡのコストとを比較する。

ここで、ルートＢｉのコストは、ルートｐのコストと、ルートｑｉのコストと、関連情報付与点から乗り継ぎ候補点（より詳しくは、ルートｑｉの始点となる乗り継ぎ候補点）までのコスト（以下、ギャップコストという）と、の総和とする。

例えば、ルートＡの総距離をルートＡのコストとする場合、ルートＢｉのコストは、ルートｐの総距離と、ルートｑｉの総距離と、関連情報付与点から乗り継ぎ候補点までの直線距離と、の総和としてもよい。この例では、関連情報付与点から乗り継ぎ候補点までのギャップコストは、地図データ中の関連情報付与点のノードレコードに基づいて算出可能である。すなわち、当該ノードレコード中のノードの位置情報と、当該ノードレコード中の乗り継ぎ点情報に含まれる当該乗り継ぎ候補点の位置情報に基づいて、算出可能である。

あるいは、関連情報付与点から乗り継ぎ候補点までのギャップコストの情報が、当該乗り継ぎ点情報中の乗り継ぎ候補点の位置情報に関連付けて記録されていれば、そのコスト情報を、関連情報付与点から乗り継ぎ候補点までのギャップコストとして用いてもよい。このように、あらかじめ乗り継ぎ点情報にギャップコストの情報を含めることで、ギャップコストの算出が容易になる。この場合、記録されているギャップコストの値は、新設道路に沿った関連情報付与点から当該乗り継ぎ候補点までの距離とすれば、直線距離を用いる場合に比べてコスト算出の精度が高くなる。

ステップ１６０の比較の結果、ルートＡのコストが最小である場合、すなわち、ルートＡのコストがすべてのルートＢｉのコストよりも小さい場合、続いてステップ１２５で、ルートＡを推奨経路に設定する。また、ルートＡのコストが最小でない場合、すなわち、ルートＢｉのうちいずれかのコストがルートＡのコストよりも小さい場合、続いてステップ１７０を実行する。

ステップ１７０では、ルートＢｉのうち、最もコストの低いルートを、推奨ルートとして設定する。ステップ１２５またはステップ１７０の後は、プログラム１００の実行を終了する。

このようなプログラム１００を実行する制御回路１７の作動の一例について説明する。制御回路１７がエリア更新を行ったとき、図１１に例示するように、単位エリア２２が新バージョンの地図データに更新され、その単位エリア２２に隣接する単位エリア２１、およびその他の単位エリア２０が更新されずに旧バージョンの地図データのままであったとする。そして、単位エリア２１の地図データには、新設道路（例えば国道等の主要道）上の境界ノード（情報付与点）２５ａに乗り継ぎ点情報が付与されているとする。

このようなエリア更新の後に推奨ルート算出処理を制御回路１７が実行すると、出発地点Ｓから目的地点ＥまでのルートＡを算出し（ステップ１１０参照）、算出したルートＡ上に、当該情報付与点２５ａに関連付けられた乗り継ぎ候補点２７がある場合（ステップ１２０参照）、出発地点Ｓから当該情報付与点２５ａまでの最適なルートｐ（ステップ１３０参照）と、当該情報付与点２５ａに関連付けられている複数の乗り継ぎ候補点２７、２８のそれぞれから目的地点Ｅまでの最適なルートｑ１、ｑ２（ステップ１４０参照）と、を算出する。

そして制御回路１７は、ルートｐにルートｑ１を合わせたルートＢ１およびルートｐにルートｑ２を合わせたルートＢ２のそれぞれについてコストを算出し、ルートＡ、Ｂ１、Ｂ２のうち、最もコストの低いルートを、最適ルートに設定する（ステップ１６０、１２５、１７０参照）。

ここで、ルートｐとルートｑ２とを合わせたルートＢ２が最適ルートに設定された場合について説明する。この場合、制御回路１７は、ルート案内処理において、ルートＢ２の画像表示装置１２への表示、およびルートＢ２に沿った右左折の案内を行う。この案内に従ってドライバーが車両を運転すると、車両は新設道路の区間２３を通って情報付与点２５ａにさしかかる。このとき、地図データ上では情報付与点２５ａの先の区間２４は存在しないが、現実世界においてはその区間２４は存在する。

そこで、制御回路１７は、ルートＢ２の画像表示装置１２への表示を継続し、右左折等の案内は行わない。したがって、ドライバーは、ドライバーが実際に見ることのできる新設道路に沿って道なりに区間２４を走行することになる。さらに時間が経過すると、車両は、ルートｑ２の始点となった乗り継ぎ候補点２８に近づく。このとき、制御回路１７は、道路を左折して新設道路を離脱するよう案内する。これによって、車両は新設道路から既存の道路に乗り継ぐことができる。既存の道路に入ってからは、通常のルート案内を継続することで、車両は目的地点Ｅに到達する。

また、制御回路１７がエリア更新を行ったとき、図１２に例示するように、単位エリア３２が新バージョンの地図データに更新され、その単位エリア３２に隣接する単位エリア３１が更新されずに旧バージョンの地図のままであったとする。そして、単位エリア３１の地図データには、新設道路（例えば国道等の主要道）上の境界ノード（情報付与点）３５に乗り継ぎ点情報が付与されているとする。

このようなエリア更新の後に推奨ルート算出処理を制御回路１７が実行すると、出発地点Ｓから目的地点ＥまでのルートＡを算出し（ステップ１１０参照）、算出したルートＡ上に、当該情報付与点３５に関連付けられた乗り継ぎ候補点３７がある場合（ステップ１２０参照）、出発地点Ｓから当該情報付与点３７までの最適なルートＡ（ステップ１３０参照）と、当該情報付与点３５に関連付けられているすべての乗り継ぎ候補点３５のそれぞれから目的地点Ｅまでの最適なルートｑ１（ステップ１４０参照）と、を算出する。

そして制御回路１７は、ルートｐにルートｑ１を合わせたルートＢ１についてコストを算出し、ルートＡ、Ｂ１のうち、最もコストの低いルートを、最適ルートに設定する（ステップ１６０、１２５、１７０参照）。

ここで、ルートｐとルートｑ１とを合わせたルートＢ１が最適ルートに設定された場合について説明する。この場合、制御回路１７は、ルート案内処理において、ルートＢ１の画像表示装置１２への表示、およびルートＢ１に沿った右左折の案内を行う。この案内に従ってドライバーが車両を運転すると、車両は新設道路の区間３３を通って情報付与点３５にさしかかる。このとき、地図データ上では情報付与点３５の先の区間３４は存在しないが、現実世界においてはその区間２４は存在する。

そこで、制御回路１７は、ルートＢ１の画像表示装置１２への表示を継続し、右左折等の案内は行わない。したがって、ドライバーは、ドライバーが実際に見ることのできる新設道路に沿って道なりに区間３４を走行することになる。さらに時間が経過すると、車両は、ルートｑ１の始点となった乗り継ぎ候補点３７に近づく。このとき、制御回路１７は、新設道路を離脱して既存道路に合流するよう案内する。これによって、車両は新設道路から既存の道路に乗り継ぐことができる。既存の道路に入ってからは、通常のルート案内を継続することで、車両は目的地点Ｅに到達する。

このように、車両用ナビゲーション装置１がエリア更新を行うことで、地図データ取得部１６の地図データにおいて新設道路のデータがエリア境界で途切れてしまう可能性がある。そして、このように途切れた新設道路は、従来の推奨ルート算出方法では推奨ルートとして設定される可能性が非常に低い。

しかし、本実施形態では、推奨ルート算出処理の際に、出発地点Ｓから目的地点Ｅまで通常の方法で算出されたルートＡが乗り継ぎ候補点を通っているならば、新設道路を通ることが望ましい可能性が高いという法則性を利用する。すなわち、ある情報付与点に対応する乗り継ぎ候補点がルートＡ上にあれば（ステップ１２０参照）、新設道路を通ることが望ましい可能性が高いとみなす。そして、その情報付与点に対応するすべての乗り継ぎ候補点のそれぞれについて、当該情報付与点から当該乗り継ぎ候補点までのルートを省略した上で、当該情報付与点および当該乗り継ぎ候補点を通る経路Ｂｉを算出し、それら複数のルートＢｉおよびルートＡのうち、最もコストの低いルートを推奨ルートとして設定する。

このようになっていることで、エリア更新によって、途切れた新設道路のデータを取得した結果、その新設道路について、情報付与点から乗り継ぎ候補点までの道路のデータが車両用ナビゲーション装置１になくても、その新設道路にドライバーを案内するような推奨ルートを適宜算出することができる。そして、地図を配信する側では、過去から将来に渡る複雑なバージョン管理やパーマネント番号管理を行うことなく、地図データ整備を行うことができ、車両用ナビゲーション装置１においても、乗り継ぎ点情報を用いることで従来方法から大幅な変更を行うことなく、新設道路を通るような推奨ルートを算出することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。まず、地図データについて説明する。本実施形態の地図データが第１実施形態と異なるのは、本実施形態の地図データが、道路データの詳細度に応じて複数のレベルに区分けされていることである。高いレベルほど、詳細度が低くなる。

より具体的には、地図データのうち、最下位レベルに属する部分には、すべてのリンクのリンクレコード、および、すべてのノードのノードレコードが含まれており、最下位レベル以外のレベルに属する部分には、１つ下位のレベルに含まれるリンクレコードおよびノードレコードのうち、より主要な一部のリンクのリンクレコード、および、より主要な一部のノードのノードレコードが含まれる。

本実施形態においては、後述するように、地図データのうち一部のみを新しいバージョンのデータに更新するようになっている。より具体的には、地図データのうち、一部のレベルに属する道路の道路データを更新するようになっている。このような更新方法、すなわち、地図データのうち、一部のレベルに属するデータを更新するような更新方法を、レベル更新という。

また、このようなレベル更新によって、車両用ナビゲーション装置１において一部のレベルのみが新しいバージョンに更新され、残りのレベルが古いバージョンのままとなる。したがって、地図配信サーバにある最新バージョンの地図データに新設道路のデータ（リンクレコード、ノードレコード等）が追加されている場合、車両用ナビゲーション装置１がレベル更新を行うと、あるレベルにおいては新設道路のデータが取得され、それより下位のレベルにおいては新設道路のデータが取得されない結果、レベル間で道路不整合が発生する。

そのような道路不整合が発生した例を、図１３および図１４を用いて示す。図１３は、ある地理範囲におけるレベル更新前の下位レベル４１および上位レベル４２の道路データを模式的に示す図である。この例では、地図データは２つのレベルに区分けされているものとする。下位レベル４１に属する道路のうち、道路４０以外の道路上に位置するリンクおよびノードは、上位レベル４２にも属しており、道路４０の道路上に位置するリンクおよびノードは、上位レベル４２には属していない。

以下、道路４０のような、下位レベル４１に属すると共に上位レベル４２に属さない道路を、下位限定道路という。また、上位レベル４２に属する主要道路４３および取り付け道路４４のような、上位レベルに属する道路を、上位道路という。

車両用ナビゲーション装置１のこのような構成の地図データにおいて、レベル更新によって上位レベル４２のデータのみが更新されたとする。そして、図１４に示すように、レベル更新によって、既存の主要道路（例えば、高速道路、国道）に対して延長するように新設された主要道路４３および当該新設の主要道路４３に付随する取り付け道路（例えば、ランプ）４４のデータが上位レベル４２に追加されたとする。このとき、取り付け道路４４の端部のうち主要道路４３に接続していない側は、現実世界では下位限定道路４０に接続しているとする。

しかし、下位レベル４１が更新されていないために、主要道路４３および取り付け道路４４が下位レベルには属していない状態であり、また、下位限定道路４０はそもそも下位レベル４１にしか属していない。したがって、主要道路４３が取り付け道路４４を介して下位限定道路４０に接続しているという情報が車両用ナビゲーション装置１の地図データ中に存在しない事態となっている。

このような状態の地図データのままでは、新設の取り付け道路４４が途切れた状態となっているので、取り付け道路４４を通るルートを車両用ナビゲーション装置１が案内する可能性が非常に低い。したがって、ドライバーは主要道路４３に設けられた取り付け道路４４を有効に利用できない。例えば、取り付け道路４４の近くの地点に向かうために、取り付け道路４４以外の退出路を用いて主要道路４３を退出するような推奨ルートの案内を受けてしまうか、あるいは、あるいは、主要道路４３を全く通らない推奨ルートの案内を受けてしまう。

本実施形態においては、このような事態においても、ドライバーが取り付け道路４４を有効に利用できるよう、地図配信サーバに記録するための最新バージョンの地図データを作成する段階で、その地図データの最下位レベルを除く各レベルに乗り継ぎ点情報を含めるようになっている。

地図データに乗り継ぎ点情報を含めるタイミングとしては、例えば、新設道路４３、４４のデータを新たに含む最新バージョンの地図データを作成するタイミングがある。このタイミングにおいては、新設道路４３、４４のデータが属する上位レベル４２において、その新設道路４３、４４と既存の下位限定道路４１とが接続するすべてのノードのノードレコードに、乗り継ぎ点情報を付加する。

ただし、上位レベル４２には、下位限定道路４１のデータがないので、新設道路４３、４４と既存の下位限定道路４１とが接続することを示す情報は、最新バージョンの地図データの下位レベルにのみ記録されているに過ぎない。したがって、最新バージョン地図データの下位レベル４１のデータが車両用ナビゲーション装置１に送信されなければ、その接続情報は車両用ナビゲーション装置１には存在しない。

このように乗り継ぎ点情報が付加された地図データの上位レベル４２を、レベル更新によって地図配信サーバから取得することで、車両用ナビゲーション装置１の地図データにおいては、図１５に示すように、更新された上位レベル４２のデータにおいて、新設の取り付け道路４４と下位限定道路４０とが接続するノード４６のノードレコードに、乗り継ぎ点情報が付加される。すなわち、ノード４６の位置が、情報付与点となる。

なお、１つのノードレコードに付加される（すなわち、１つのノードに関連付けられる）乗り継ぎ点情報の構成は、第１実施形態と同じである。ただし、本実施形態においては、１つの乗り継ぎ点情報に含まれる乗り継ぎ候補点は１つである。そして、ある乗り継ぎ点情報に含まれる乗り継ぎ候補点は、その乗り継ぎ点情報の情報付与点と位置座標が同じである。図１５の例においては、情報付与点４６は、その情報付与点４６に関連付けられた乗り継ぎ候補点４７と、位置座標が同じである。

次に、本実施形態において制御回路１７が実行する地図更新処理について説明する。本実施形態の地図更新処理は、車両の外部の地図配信サーバから地図データの一部を受信し、受信した地図データに基づいてレベル更新を行う処理である。具体的には、制御回路１７は、操作部１３に対して所定の地図更新処理を実行する旨の操作が行われたとき、この地図更新処理を開始し、無線通信機１５を用いて地図配信サーバに対して更新用の新バージョンの地図データを要求する。このとき、どのレベルの地図データを必要としているかの情報を地図配信サーバに送信してもよい。どのレベルの地図データを必要としているかの情報は、操作部１３に対するユーザの選択操作に基づいて決定してもよい。

このような地図データの要求を受信した地図配信サーバは、所定のレベルの地図データのみ、または、車両用ナビゲーション装置１から要求を受けた所定のレベルの地図データのみを、車両用ナビゲーション装置１に送信する。なお、送信対象のレベルは、１つであってもよいし、複数であってもよい。

制御回路１７は、このようにして送信されたレベルの地図データを、無線通信機１５を介して受信し、現在の当該レベルの地図データを、受信した当該レベルの地図データに置き換える。例えば、現在の当該レベルの地図データを格納するデータ領域に、受信したレベルの地図データを上書きする。

次に、制御回路１７が実行する推奨ルート算出処理について説明する。制御回路１７は、推奨ルート算出処理において、出発地点および目的地点が決定すると、図８に示したプログラム１００に代えて、図１６に示すプログラム２００の実行を開始する。

プログラム２００の実行において制御回路１７は、まずステップ２１０で、出発地点Ｓから目的地点Ｅまでの最適なルートＡを、第１実施形態と同様に、通常の方法で算出する。

詳細度に応じてレベル分けされた地図データを用いた最適なルートの通常の算出方法は、例えば引用文献３に記載されているように、周知である。すなわち、まず、下位レベル４１の道路データを用いて、始点（この場合は出発地点Ｓ）を含む所定の広さの地理範囲内において、始点から第１の移行地点までの最適なルートＸを算出する。ここで、移行地点とは、上位レベル４２にも下位レベル４１にも属する交差点のノードである。そして、上位レベル４２の道路データを用いて、当該第１の移行地点から終点近傍の第２の移行地点までの最適なルートＹを算出する。そして、さらに下位レベル４１の地図データを用いて、当該第２の移行地点から終点までの最適なルートＺを算出する。そして、ルートＸ、ルートＹ、およびルートＺを合わせたルートを、始点から終点までの最適なルートとする。

図１５に示した例において、通常の算出方法で算出された出発地点Ｓおよび目的地点ＥまでのルートＡを、図１７に例示する。この図に示したように、ステップ２１０で算出されるルートＡは、取り付け道路４４を通らない。このようになることの原因は、車両用ナビゲーション装置１の地図データ上では、取り付け道路４４の端部で取り付け道路４４に接続する道路の情報がないことである。

続いてステップ２２０では、地図データ中の上位レベル４２のデータから、すべての情報付与点を検索する。ただし、検索対象の地理範囲は、ルートＡを含む所定の地理範囲である。例えば、検索対象の地理範囲は、ルートＡまでの最短距離がルートＡの全長の１／５となるような範囲であってもよいし、あらかじめ上位レベル４２において区画された複数の地理範囲のうち、ルートＡを含む１つ以上の地理範囲のみからなる地理範囲であってもよい。

図１７の例では、ノード４７の位置が情報付与点である。続いてステップ２２０では、ステップ２２０の結果、情報付与点が見つかったか否かを判定し、見つかっていれば続いてステップ２３０を実行し、見つかっていなければ、続いてステップ２２５でルートＡを推奨ルートに設定する。

続いてステップ２３０では、出発地点Ｓから、ステップ２１５で見つかった情報付与点のそれぞれまでの最適なルートｐｊを（例えばダイクストラ法で）、通常の方法で算出する。ここで、添字ｊは、見つかった情報付与点毎に算出されたルートを区別するための添字である。したがって、見つかった情報付与点の数をｍとすると、ｊは１からｍまでの整数である。

この情報付与点は、新設道路上の点であるから、ルートｐｊは新設道路４３、４４を通る場合がある。実際、図１７の例においては、出発地点Ｓから情報付与点４６までのルートを算出すると、図１８に示すように、ルートｐ１が、新設道路４３、４４を通るようになる。なお、新設道路４３が既存の主要道路（上位道路である）に対して新たに延設された道路である場合、ルートｐ１は、その既存の主要道路と下位限定道路との交点に位置する移行地点４８を通って当該既存の主要道路に入り、当該既存の主要道路から新設道路４３に入る経路となる。

また、全部が新設された主要道路の一部として新設道路４３がある場合、ルートｐ１は、上位レベル４２において当該新設の主要道路と接続する既存の道路から新設の主要道路に入り、更に新設道路４３に入る経路となる。

続いてステップ２４０では、見つかったすべての情報付与点に関連付けられたすべての乗り継ぎ候補点のそれぞれについて、当該乗り継ぎ候補点から目的地点Ｅまでの最適なルートｑｊを、下位レベル４１に属する道路データを用いて（例えばダイクストラ法で）算出する。ここで、添字ｊは、見つかった情報付与点毎に算出されたルートを区別するための添字である。

図１８の例においては、情報付与点４６に関連付けられた乗り継ぎ候補点も、その情報付与点４６と同じ位置４７にある。したがって、図１８の例においては、乗り継ぎ候補点４７から目的地点Ｅまでの最適なルートｑ１が算出される。

続いてステップ２５０では、ステップ２４０で算出したルートｑｊのそれぞれに、ステップ２３０で算出したルートｐｊを合わせたルートを、ルートＢｊとする。ただし、合わせるルートｐｊとルートｑｊの組は、以下のような関係となっている。すなわち、当該ルートｐｊの終点となる情報付与点は、当該ルートｑｊの始点となる乗り継ぎ候補点に関連している。これにより、ルートｑｊの数だけルートＢｊが作成される。

続いてステップ２６０では、ステップ２５０で作成したルートＢｊのそれぞれのコストを算出し、それら算出したコストと、ステップ２１０で算出したルートＡのコストとを比較する。ここで、ルートＢｊのコストは、ルートｐｊのコストと、ルートｑｊのコストとの総和とする。例えば、ルートＡの総距離をルートＡのコストとする場合、ルートＢｉのコストは、ルートｐｊの総距離と、ルートｑｊの総距離との総和とする。

ステップ１６０の比較の結果、ルートＡのコストが最小である場合、すなわち、ルートＡのコストがすべてのルートＢｊのコストよりも小さい場合、続いてステップ２２５で、ルートＡを推奨経路に設定する。また、ルートＡのコストが最小でない場合、すなわち、ルートＢｊのうちいずれかのコストがルートＡのコストよりも小さい場合、続いてステップ２７０を実行する。

ステップ２７０では、ルートＢｊのうち、最もコストの低いルートを、推奨ルートとして設定する。ステップ２２５またはステップ２７０の後は、プログラム２００の実行を終了する。

このようなプログラム２００を実行する制御回路１７の作動の一例について説明する。制御回路１７がレベル更新を行ったとき、図１７に例示するように、上位レベル４２が新バージョンの地図データに更新され、下位レベル４１が更新されずに旧バージョンの地図データのままであったとする。そして、上位レベル４２のデータには、乗り継ぎ点情報が付与されているとする。そして、乗り継ぎ点情報が付与されるノードは、最新バージョン地図の下位レベルによれば、新設道路４３、４４から上位レベル４２に属さない既存の下位限定道路４０に退出できるノード４６である。

このようなレベル更新の後に推奨ルート算出処理を制御回路１７が実行すると、出発地点Ｓから目的地点ＥまでのルートＡを算出し（ステップ２１０参照）、上位レベル４２に情報付与点４７がある場合（ステップ２２０参照）、出発地点Ｓから各情報付与点（情報付与点等）までの最適なルートｐｊ（ステップ２３０参照）と、当該情報付与点に関連付けられている乗り継ぎ候補点から目的地点Ｅまでの最適なルートｑｊ（ステップ２４０参照）と、を算出する。

そして制御回路１７は、ルートｐｊにルートｑｊを合わせたルートＢｊのそれぞれについてコストを算出し、ルートＡ、Ｂｊのうち、最もコストの低いルートを、最適ルートに設定する（ステップ２６０、２２５、２７０参照）。

ここで、図１８に例示するように、ルートｐ１とルートｑ１とを合わせたルートＢ１が最適ルートに設定された場合について説明する。この場合、制御回路１７は、ルート案内処理において、ルートＢ１の画像表示装置１２への表示、およびルートＢ１に沿った右左折の案内を行う。この案内に従ってドライバーが車両を運転すると、車両は新設の主要道路４３および取り付け道路４４を通って情報付与点４７にさしかかる。このとき、制御回路１７は、新設道路４３を離脱して下位限定道路４０に入る案内する。これによって、車両は新設道路４４から既存の下位限定道路４０に乗り継ぐことができる。既存の下位限定道路４０に入ってからは、通常のルート案内を継続することで、車両は目的地点Ｅに到達する。

このように、車両用ナビゲーション装置１がレベル更新を行うことで、地図データ取得部１６の地図データにおいて新設道路４３、４４のデータが上位レベル４２にはあって下位レベル４１にはないために、新設道路４３、４４が下位レベルにしかない既存の道路５０と現実には接続しているにもかかわらず、その接続を示すデータが車両用ナビゲーション装置１にないというは場合が発生する。このような場合、従来の推奨ルート算出方法ではその取り付け道路４４から既存道路５０へ退出するルートが算出されることがない。

しかし、本実施形態では、推奨ルート算出処理の際に、情報付与点が上位レベル４２に存在すれば（ステップ１２０参照）、それらすべての情報付与点のそれぞれについて、当該情報付与点（本実施形態においては、当該情報付与点に対応する乗り継ぎ候補点と同一である）を通る経路Ｂｊを算出し、それら複数のルートＢｊおよびルートＡのうち、最もコストの低いルートを推奨ルートとして設定する。

このようになっていることで、レベル更新によって退出先の道路の情報が欠けている新設道路のデータを取得しても、その新設道路にドライバーを案内するような推奨ルートを適宜算出することができる。そして、地図を配信する側では、過去から将来に渡る複雑なバージョン管理やパーマネント番号管理を行うことなく、地図データ整備を行うことができ、車両用ナビゲーション装置１においても、乗り継ぎ点情報を用いることで従来方法から大幅な変更を行うことなく、新設道路を通るような推奨ルートを算出することができる。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、上記第１実施形態においては、エリア更新が可能となるよう、複数の単位エリアに区分けされた地図データが用いられ、また、第２実施形態においては、レベル更新が可能となるよう、複数のレベルに区分けされた地図データが用いられている。しかし、両実施形態において、複数のレベルに区分けされ、かつ、各レベルにおいて複数の単位エリアに区分けされた地図データを用いてもよい。

また、第２の実施形態においては、２レベルに階層分けされた地図データを例示したが、上記の実施形態は、３レベル以上に階層分けされた地図データに対しても適用可能である。具体的には、第２実施形態における下位レベル４１および上位レベル４２は、３レベル以上に階層分けされた地図データから任意に選んだ２つのレベルのうち、それぞれ下位の方のレベルおよび上位の方のレベルであればよい。

また、第２実施形態における取り付け道路４４は、退出のみ可能な道路のみならず、進入も退出も可能な道路であってもよい。すなわち、取り付け道路４４の端点は、新設道路から上位レベルにない既存の下位限定道路へ乗り換え可能な、新設道路と当該下位限定道路との接続点であれば足りる。

また、第２実施形態では、主要道路４３は、取り付け道路４４を介して既存の下位限定道路に接続するようになっていたが。主要道路４３が直接既存の下位限定道路に接続するようになっていてもよい。この場合、乗り継ぎ点情報は、主要道路４３と当該下位限定道路との接続点となるノードに関連付けるようになっていてもよい。すなわち、情報付与点は、主要道路４３と当該下位限定道路との接続点であってもよい。さらにこの場合、当該情報付与点に関連付けられる乗り継ぎ候補点の位置座標は、当該接続点の位置座標と同じとなる。

また、第２実施形態においては、図１６のステップ２３０、２４０において、情報付与点と乗り継ぎ候補点の役割を入れ替えてもよい。

具体的には、ステップ２３０では、出発地点Ｓから、ステップ２１５で見つかった情報付与点のそれぞれに関連付けられた乗り継ぎ候補点までの最適なルートｐｊを、下位レベル４１に属する道路データを用いて（例えばダイクストラ法で）、算出する。ここで、添字ｊは、見つかった情報付与点に関連付けられた乗り継ぎ候補点毎に算出されたルートを区別するための添字である。したがって、見つかった情報付与点に関連付けられた乗り継ぎ候補点の数をｍとすると、ｊは１からｍまでの整数である。

続いてステップ２４０では、見つかったすべての情報付与点のそれぞれについて、当該情報付与点から目的地点Ｅまでの最適なルートｑｊを（例えばダイクストラ法で）、通常の方法で算出する。ここで、添字ｊは、見つかった情報付与点毎に算出されたルートを区別するための添字である。

このようにすることで、制御回路１７は、上位レベルに属する地図データを更新した後
、出発地点から目的地点までのルートＡを算出し、更新した後の上位レベルに属するデー
タから、情報付与点を検索し、検索によって見つかった情報付与点に関連付けられた乗り
継ぎ候補点までのルートｐｊを前記下位レベルに属する地図データを用いて算出すると共
に、情報付与点から目的地までのルートｑｊを算出し、算出したルートｐｊにルートｑｊ
を合わせた結果のルートＢｊを取得し、ルートＡおよびルートＢｊのうち、最もコストの
低いルートを前記推奨ルートとして設定することができる。したがって、上位レベルの新
設の取り付け道路４４を通って新設の主要道路４３に進入する経路をドライバーに案内す
ることができる。

また、第２実施形態においては、ステップ２２０に先だって、出発地点Ｓから、ステップ２１５で見つかった情報付与点のそれぞれに関連付けられた乗り継ぎ候補点までの最適なルートｒｊを下位レベル４１に属する道路データを用いて（例えばダイクストラ法で）、算出するようになっていてもよい。ここで、添字ｊは、見つかった情報付与点に関連付けられた乗り継ぎ候補点毎に算出されたルートを区別するための添字である。

そしてステップ２３０では、ルートｓｊの端点としての乗り継ぎ候補点から、ステップ２１５で見つかった情報付与点のそれぞれまでの最適なルートｓｊを（例えばダイクストラ法で）、通常の方法で算出するようになっていてもよい。そして、対応する乗り継ぎ候補点と情報付与点を端点とするルートｒｊとｓｊとを合わせたルートを、ルートｐｊとするようになっていてもよい。すなわち、新設の主要道路への進入、退出の両方で、乗り継ぎ候補点を利用してもよい。

また、第２実施形態においては、１つの乗り継ぎ点情報が含む乗り継ぎ候補点は１つだけであり、当該乗り継ぎ点情報の情報付与点の位置と乗り継ぎ候補点の位置は同じとなっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。

例えば、図１５の例において、主要道路４３の同じ位置から複数の取り付け道路（すべて上位道路である）が分岐しており、それぞれの取り付け道路が別々の既存の既存道路に接続し、しかもそれら複数の既存道路がすべて上位レベル４２にはない下位限定道路であった場合には、それら複数の取り付け道路の下位限定道路側の端点を、乗り継ぎ候補点として含むよう、乗り継ぎ点情報を構成してもよい。その場合、この乗り継ぎ点情報は、主要道路４３上の、複数の取り付け道路への分岐点のノード、または分岐点の手前のノードに関連付けるようになっていてもよい。このようなっている場合、情報付与点は、取り付け道路と既存の下位限定道路とが接続する点ではなく、主要道路４３の、これら取り付け道路に分岐する手前のノードの位置ということになる。

また、最新の地図データにおいて、主要道路４３から上位レベル４２にはない既存道路に退出するための取り付け道路の構造が、詳細に表されていない場合には、取り付け道路４４上の当該既存道路近くのノードに乗り継ぎ点情報を関連付け、さらに、その乗り継ぎ点情報に、当該ノードの近傍の既存道路上の位置を、乗り継ぎ候補点の位置情報として、含めるようになっていてもよい。

このように、情報付与点（乗り継ぎ点情報を関連付ける点）と乗り継ぎ候補点とが離れている場合は、ステップ２６０で算出するルートＢｊのコストは、第１実施形態と同様、ルートｐｊのコストと、ルートｑｊのコストと、情報付与点（より詳しくは、ルートｐｊの終点となる情報付与点）から乗り継ぎ候補点（より詳しくは、ルートｑｊの始点となる乗り継ぎ候補点）までのギャップコストと、の総和としてもよい。あるいは、情報付与点から乗り継ぎ候補点までのギャップコストの情報が、当該乗り継ぎ点情報中の乗り継ぎ候補点の位置情報に関連付けて記録されていれば、そのギャップコストの情報を、情報付与点から乗り継ぎ候補点までのコストとして用いてもよい。このように、あらかじめ乗り継ぎ点情報にギャップコストの情報を含めることで、ギャップコストの算出が容易になる。この場合、記録されているギャップコストの値は、新設道路に沿った当該情報付与点から当該乗り継ぎ候補点までの距離であってもよい。

また、上記の実施形態では、リンクレコードに含まれるリンクＩＤ、および、ノードレコードに含まれるノードＩＤは、エリア部および固有部を含んでおり、このエリア部に、ノードおよびリンクがどの単位エリアに属しているかの情報が記載されている。これによって、リンクレコードおよびノードレコードの単位エリア毎の区分けが実現する。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、リンクＩＤおよびノードＩＤは、エリア部を有しておらず、かつ、地図データ全体中で一意になるように定められていてもよい。その場合は、地図データ中において、ある単位エリアに属するリンク、ノード等のデータは、その単位エリアを示すエリアＩＤ（例えば、地域番号、メッシュ番号）に１まとめに関連付けられて記録されるようになっていれば、リンクレコードおよびノードレコードの単位エリア毎の区分けが実現する。

また、上記実施形態においては、隣接する単位エリアのエリア境界で１つの道路を分割することによってできた、ペア（対）を成す２つの境界ノード（例えば、境界ノード６３、６５）のノードＩＤは、エリア部が互いに異なるため、互いに異なっていた。しかし、ペアを成す２つの境界ノードのノードＩＤが、同一となっていてもよい。さらに、境界ノードのノードＩＤは、地図の更新によっても変化しないようになっていてもよい。このようにすることでも、ノードＩＤの固有部を比較すれば、ペアの相手となる境界ノードを見つけることができる。

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

また、本発明のナビゲーション装置は、必ずしも車載用のものでなくともよい。例えば、ナビゲーション装置は、ユーザが携帯するタイプのものであってもよい。

１ 車両用ナビゲーション装置
１１ 位置検出器
１２ 画像表示装置
１３ 操作部
１４ スピーカ
１５ 無線通信機
１６ 地図データ取得部
１７ 制御回路
２０〜２２ 単位エリア
２３、２４、３３、３４ 新設道路
２５ａ、２５ｂ、３５、３５ａ、４６ 情報付与点
２７、２８、３７、４７ 乗り継ぎ候補点
４１ 下位レベル
４２ 上位レベル
４４ 取り付け道路
４５ 既存道路
４８ 移行地点

Claims (10)

1. 推奨ルートの案内を行うナビゲーション装置であって、
   複数の単位エリアに区分けされた地図データが記録された記憶媒体（１６）と、
   前記複数の単位エリアのうち所定の単位エリア（以下、更新エリアという）に属する部分の地図データを更新する制御回路（１７）と、を備え、
   前記制御回路（１７）によって更新された後の前記更新エリアに属する部分の地図データには、乗り継ぎ点情報が含まれ、前記乗り継ぎ点情報は、情報付与点に１つ以上の乗り継ぎ候補点を関連付ける情報であり、前記情報付与点は、前記更新エリアおよび前記更新エリア以外の単位エリアを現実には通る道路と、前記更新エリアの境界と、が交わる点であり、前記１つ以上の乗り継ぎ候補点のそれぞれは、前記更新エリアの外部において前記道路が前記道路以外の他の道路に接続する地点であり、
   前記制御回路（１７）は、
   前記更新エリアに属する地図データを更新した後、出発地点から目的地点までのルートＡを算出する第１ルート算出手段（１１０）と、
   更新した後の地図データに含まれる前記乗り継ぎ点情報を参照し、前記乗り継ぎ点情報によって情報付与点に関連付けられている１つ以上の乗り継ぎ候補点のいずれかを、前記ルートＡが通っているか否かを判定する判定手段（１２０）と、
   前記ルートＡが前記１つ以上の乗り継ぎ候補点のうちいずれかを通っていると前記判定手段（１２０）が判定したことに基づいて、前記出発地点から前記情報付与点までのルートｐを算出すると共に、前記情報付与点に関連付けられた前記１つ以上の乗り継ぎ候補点のそれぞれから前記目的地までのルートｑｉを算出し、算出した前記ルートｑｉの個々に前記ルートｐを合わせた結果のルートＢｉを取得する第２ルート算出手段（１３０〜１５０）と、
   前記ルートＡおよび前記ルートＢｉのうち、最もコストの低いルートを前記推奨ルートとして設定する設定手段（１６０、１２５、１７０）と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記ルートＢｉのコストは、前記ルートｐのコスト、前記ルートＢｉを構成するルートｑｉのコスト、および、前記ルートｐの終点である前記情報付与点から当該ルートｑｉの始点である前記乗り継ぎ候補点までのギャップコスト、の総和を含むことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記ギャップコストの値は、前記乗り継ぎ点情報に含まれ、
   前記設定手段（１６０、１２５、１７０）は、前記乗り継ぎ点情報に基づいて前記ギャップコストの値を特定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 推奨ルートの案内を行うナビゲーション装置であって、
   複数のレベルに区分けされ、最下位以外の各レベルにおいて、１つ下位のレベルに含まれるリンクのデータおよびノードのデータのうち、より主要な一部のリンクのデータ、および、より主要な一部のノードのデータが含まれるようになっている地図データ、が記録された記憶媒体（１６）と、
   前記地図データのうち、前記複数のレベルの１つである下位レベルに属する部分のデータを更新せず、前記複数のレベルの１つであり前記下位レベルよりも上位である上位レベルに属する部分のデータを更新する制御回路（１７）と、を備え、
   前記制御回路（１７）によって更新された後の前記上位レベルに属する部分の地図データには、乗り継ぎ点情報が含まれ、前記乗り継ぎ点情報は、前記上位レベルに属する上位道路（４３、４４）上に位置する情報付与点に、乗り継ぎ候補点を関連付けた情報であり、前記乗り継ぎ候補点は、前記下位レベルに属すると共に前記上位レベルには属さない下位限定道路に前記上位道路（４３、４４）が接続する地点であり、
   前記制御回路（１７）は、
   前記更新手段が前記上位レベルに属する地図データを更新した後、出発地点から目的地点までのルートＡを算出する第１ルート算出手段（２１０）と、
   更新した後の前記上位レベルに属するデータから、前記情報付与点を検索する検索手段（２１５、２２０）と、
   前記出発地点から前記検索手段（２１５、２２０）によって見つかった前記情報付与点までのルートｐｊを算出すると共に、前記乗り継ぎ点情報において前記情報付与点に関連付けられた前記乗り継ぎ候補点から前記目的地までのルートｑｊを前記下位レベルに属する地図データを用いて算出し、算出した前記ルートｑｊに前記ルートｐｊを合わせた結果のルートＢｊを取得する第２ルート算出手段（２３０〜２５０）と、
   前記ルートＡおよび前記ルートＢｊのうち、最もコストの低いルートを前記推奨ルートとして設定する設定手段（２６０、２２５、２７０）と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
5. 推奨ルートの案内を行うナビゲーション装置であって、
   複数のレベルに区分けされ、最下位以外の各レベルにおいて、１つ下位のレベルに含ま
   れるリンクのデータおよびノードのデータのうち、より主要な一部のリンクのデータ、お
   よび、より主要な一部のノードのデータが含まれるようになっている地図データ、が記録
   された記憶媒体（１６）と、
   前記地図データのうち、前記複数のレベルの１つである下位レベルに属する部分のデー
   タを更新せず、前記複数のレベルの１つであり前記下位レベルよりも上位である上位レベ
   ルに属する部分のデータを更新する制御回路（１７）と、を備え、
   前記制御回路（１７）によって更新された後の前記上位レベルに属する部分の地図デー
   タには、乗り継ぎ点情報が含まれ、前記乗り継ぎ点情報は、前記上位レベルに属する上位
   道路（４３、４４）上に位置する情報付与点に、乗り継ぎ候補点を関連付けた情報であり
   、前記乗り継ぎ候補点は、前記下位レベルに属すると共に前記上位レベルには属さない下
   位限定道路に前記上位道路（４３、４４）が接続する地点であり、
   前記制御回路（１７）は、
   前記更新手段が前記上位レベルに属する地図データを更新した後、出発地点から目的地
   点までのルートＡを算出する第１ルート算出手段と、
   更新した後の前記上位レベルに属するデータから、前記情報付与点を検索する検索手段
   と、
   前記出発地点から前記検索手段によって見つかった前記情報付与点に関連付けられた前
   記乗り継ぎ候補点までのルートｐｊを前記下位レベルに属する地図データを用いて算出す
   ると共に、前記情報付与点から前記目的地までのルートｑｊを算出し、算出した前記ルー
   トｐｊに前記ルートｑｊを合わせた結果のルートＢｊを取得する第２ルート算出手段と、
   前記ルートＡおよび前記ルートＢｊのうち、最もコストの低いルートを前記推奨ルート
   として設定する設定手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
6. 前記ルートＢｊのコストは、前記ルートＢｊを構成する前記ルートｐｊのコスト、前記
   ルートＢｊを構成するルートｑｊのコスト、および、前記ルートｐｊの終点である前記情
   報付与点から当該ルートｑｊの始点である前記乗り継ぎ候補点までのギャップコスト、の
   総和を含むことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
7. 前記ギャップコストの値は、前記乗り継ぎ点情報に含まれ、
   前記設定手段は、前記乗り継ぎ点情報に基づいて前記ギャップコストの値を特定することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. 複数の単位エリアに区分けされた地図データが記録された記憶媒体（１６）と、前記複数の単位エリアのうち所定の単位エリア（以下、更新エリアという）に属する部分の地図データを更新する制御回路（１７）と、を備え、推奨ルートの案内を行うナビゲーション装置、に用いるプログラムであって、
   前記制御回路（１７）によって更新された後の前記更新エリアに属する部分の地図データには、乗り継ぎ点情報が含まれ、前記乗り継ぎ点情報は、情報付与点に１つ以上の乗り継ぎ候補点を関連付ける情報であり、前記情報付与点は、前記更新エリアおよび前記更新エリア以外の単位エリアを現実には通る道路と、前記更新エリアの境界と、が交わる点であり、前記１つ以上の乗り継ぎ候補点のそれぞれは、前記更新エリアの外部において前記道路が前記道路以外の他の道路に接続する地点であり、
   当該プログラムは、前記制御回路（１７）を、
   前記更新エリアに属する地図データを更新した後、出発地点から目的地点までのルートＡを算出する第１ルート算出手段（１１０）、
   更新した後の地図データに含まれる前記乗り継ぎ点情報を参照し、前記乗り継ぎ点情報によって情報付与点に関連付けられている１つ以上の乗り継ぎ候補点のいずれかを、前記ルートＡが通っているか否かを判定する判定手段（１２０）、
   前記ルートＡが前記１つ以上の乗り継ぎ候補点のうちいずれかを通っていると前記判定手段（１２０）が判定したことに基づいて、前記出発地点から前記情報付与点までのルートｐを算出すると共に、前記情報付与点に関連付けられた前記１つ以上の乗り継ぎ候補点のそれぞれから前記目的地までのルートｑｉを算出し、算出した前記ルートｑｉの個々に前記ルートｐを合わせた結果のルートＢｉを取得する第２ルート算出手段（１３０〜１５０）、および
   前記ルートＡおよび前記ルートＢｉのうち、最もコストの低いルートを前記推奨ルートとして設定する設定手段（１６０、１２５、１７０）として機能させることを特徴とするプログラム。
9. 複数のレベルに区分けされ、最下位以外の各レベルにおいて、１つ下位のレベルに含まれるリンクのデータおよびノードのデータのうち、より主要な一部のリンクのデータ、および、より主要な一部のノードのデータが含まれるようになっている地図データ、が記録された記憶媒体（１６）と、前記地図データのうち、前記複数のレベルの１つである下位レベルに属する部分のデータを更新せず、前記複数のレベルの１つであり前記下位レベルよりも上位である上位レベルに属する部分のデータを更新する制御回路（１７）と、を備え、推奨ルートの案内を行うナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
   前記制御回路（１７）によって更新された後の前記上位レベルに属する部分の地図データには、乗り継ぎ点情報が含まれ、前記乗り継ぎ点情報は、前記上位レベルに属する上位道路（４３、４４）上に位置する情報付与点に、乗り継ぎ候補点を関連付けた情報であり、前記乗り継ぎ候補点は、前記下位レベルに属すると共に前記上位レベルには属さない下位道路に前記上位道路（４３、４４）が接続する地点であり、
   当該プログラムは、前記制御回路（１７）を、
   前記更新手段が前記上位レベルに属する地図データを更新した後、出発地点から目的地点までのルートＡを算出する第１ルート算出手段（２１０）、
   更新した後の前記上位レベルに属するデータから、前記情報付与点を検索する検索手段（２１５、２２０）、
   前記出発地点から前記検索手段（２１５、２２０）によって見つかった前記情報付与点までのルートｐｊを算出すると共に、前記乗り継ぎ点情報において前記情報付与点に関連付けられた前記乗り継ぎ候補点から前記目的地までのルートｑｊを前記下位レベルに属する地図データを用いて算出し、算出した前記ルートｑｊに前記ルートｐｊを合わせた結果のルートＢｊを取得する第２ルート算出手段（２３０〜２５０）、および
   前記ルートＡおよび前記ルートＢｊのうち、最もコストの低いルートを前記推奨ルートとして設定する設定手段（２６０、２２５、２７０）として機能させることを特徴とするプログラム。
10. 複数のレベルに区分けされ、最下位以外の各レベルにおいて、１つ下位のレベルに含まれるリンクのデータおよびノードのデータのうち、より主要な一部のリンクのデータ、および、より主要な一部のノードのデータが含まれるようになっている地図データ、が記録された記憶媒体（１６）と、前記地図データのうち、前記複数のレベルの１つである下位レベルに属する部分のデータを更新せず、前記複数のレベルの１つであり前記下位レベルよりも上位である上位レベルに属する部分のデータを更新する制御回路（１７）と、を備え、推奨ルートの案内を行うナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
    前記制御回路（１７）によって更新された後の前記上位レベルに属する部分の地図データには、乗り継ぎ点情報が含まれ、前記乗り継ぎ点情報は、前記上位レベルに属する上位道路（４３、４４）上に位置する情報付与点に、乗り継ぎ候補点を関連付けた情報であり、前記乗り継ぎ候補点は、前記下位レベルに属すると共に前記上位レベルには属さない下位道路に前記上位道路（４３、４４）が接続する地点であり、
    当該プログラムは、前記制御回路（１７）を、
    前記更新手段が前記上位レベルに属する地図データを更新した後、出発地点から目的地点までのルートＡを算出する第１ルート算出手段、
    更新した後の前記上位レベルに属するデータから、前記情報付与点を検索する検索手段、および
    前記出発地点から前記検索手段によって見つかった前記情報付与点に関連付けられた前記乗り継ぎ候補点までのルートｒｊを前記下位レベルに属する地図データを用いて算出すると共に、前記情報付与点から前記目的地までのルートｓｊを算出し、算出した前記ルートｒｊに前記ルートｓｊを合わせた結果のルートＢｊを取得する第２ルート算出手段と、
    前記ルートＡおよび前記ルートＢｊのうち、最もコストの低いルートを前記推奨ルートとして設定する設定手段として機能させることを特徴とするプログラム。

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