JPWO2018131630A1 - 作業分析装置および作業分析方法 - Google Patents
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Abstract
Description
上記座標情報取得部で取得された上記部位座標と上記存在位置座標とに基づいて作業者の一連の作業に伴う作業動作の手順と移動経路、およびそれらに要する時間を作業内容情報として抽出する作業内容抽出部と、
上記作業内容抽出部で得られる上記作業内容情報に基づいて作業者が行う作業内容を分析して作業効率の良い標準作業から逸脱する標準外作業の有無を判断する作業内容分析部と、
上記作業内容分析部で作業者の作業が上記標準外作業であると判定された場合には、作業者に対して標準作業に復帰するように促す指示を与えるフィードバック部と、を備えるものである。
上記座標情報取得ステップで取得された上記部位座標と上記存在位置座標とに基づいて作業者の一連の作業に伴う作業動作の手順と移動経路、およびそれらに要する時間を作業内容情報として抽出する作業内容抽出ステップと、
上記作業内容抽出ステップで得られる上記作業内容情報に基づいて作業者が行う作業内容を分析して作業効率の良い標準作業から逸脱する標準外作業の有無を判断する作業内容分析ステップと、
上記作業内容分析ステップで作業者の作業が上記標準外作業であると判定された場合には、作業者に対して標準作業に復帰するように促す指示を与えるフィードバックステップと、を備えるものである。
図1はこの発明の実施の形態1における作業分析装置の全体を示す構成図である。
この作業分析装置は、作業者の関節部位の部位座標情報を取得する部位座標情報取得部5、作業者の存在位置座標情報を取得する存在位置座標情報取得部6、部位座標情報取得部5で取得された部位座標情報を記録する部位座標情報記録部7、存在位置座標情報取得部6で取得された存在位置座標情報を記録する存在位置座標情報記録部8、部位座標情報記録部7に記録されている部位座標情報に基づいて作業者の作業動作の一連の手順とそれに要する時間を動作手順情報として抽出する動作手順情報抽出部9、存在位置座標情報記録部8に記録されている存在位置座標情報に基づいて作業者の移動経路とそれに要する時間を移動情報として抽出する移動情報抽出部10、動作手順情報抽出部9で抽出される作業者の動作手順情報と移動情報抽出部10で抽出される移動情報とに基づいて無駄の無い最適な作業内容となるように学習を行う学習部11、学習部11で得られる作業内容の学習結果を記録する学習内容記録部15、上記の動作手順情報抽出部9で抽出される動作手順情報、移動情報抽出部10で抽出される移動情報、および学習内容記録部15で記録されている情報に基づいて作業者が行う作業内容を分析して標準外作業の有無を判断する作業内容分析部12、作業内容分析部12と共に学習部11を同時に動作させるかどうかを選択する処理選択部13、および作業内容分析部12で標準作業以外の作業が行われたと判断された場合に作業者に対して標準作業に復帰するように促す指示を与えるフィードバック部14を備えている。
図9は、「歩く」動作の照合ルールの例を示している。
「歩く」動作であるか否かを照合するには、入力された部位座標情報から、肩中央部(Shoulder_Center、以下SCと表記)の水平方向(x−z座標)の移動距離を用いる。移動前の肩中央部SCのx座標をSCx、z座標をSCzとし、移動後の肩中央部SC’のx座標をSC'x、z座標をSC'zとすれば、肩中央部SCの移動距離が作業者の歩幅0.5mより大きい場合に、「歩く」動作が行われたと見做すことができる。下記の式(1)において、左辺が肩中央部SCの移動距離を意味し、右辺が作業者の歩幅(判断閾値)を意味している。
図10は、「振り向く」動作の照合ルールの例を示している。「振り向く」動作であるか否かを照合するには、入力された部位座標情報から、左肩(Shoulder_Left、以下SLと表記)のx座標であるSLxおよびz座標であるSLz、あるいは右肩(Shoulder_Right、以下SRと表記)のx座標であるSRxおよびz座標であるSRzと、観測原点x0およびz0を結ぶ直線のなす角度θを計算する。θの角度差が90°以上の場合に、「振り向く」動作が行われたと見做すことができる。
図11は、「昇り降り」動作の照合ルールの例を示している。
「昇り降り」動作であるか否かを照合するには、入力された部位座標情報から、左足先(以下FLと表記)と右足先(以下FRと表記)の両方の垂直方向の移動距離を用いる。移動前の左足先FLの鉛直方向のy座標であるFLyと、右足先FRの鉛直方向のy座標であるFRyと、のどちらか小さい方(低い位置にある方)の値をFL/Ryとし、移動後の左足先FLの鉛直方向のy座標であるFL'yと右足先FRの鉛直方向y座標であるFR'yの小さい方(低い位置にある方)の値をFL'/R'yとすれば、移動前後の両者の差(すなわち段差)が大きい時に、「昇り降り」動作が行われたと見做すことができる。下記の式(3)において、左辺が移動前後の右足先FRと左足先FLのいずれか低い位置にある方の位置の変化量、すなわち段差を意味し、右辺が昇り降りの判断閾値を意味している。
図12は、「しゃがむ」動作の照合ルールの例を示している。
「しゃがむ」動作であるか否かを照合するには、入力された部位座標情報から、臀部(Hip_Center、以下HCと表記)の鉛直方向のy座標であるHCyと、「昇り降り」動作の判断時に使用した上記のFL/Ryとの近接度合いを用いる。「しゃがむ」動作では、臀部HCが床面に近づき、結果的に左右足先との鉛直方向の距離差が縮まることから、臀部HCとFL/Ryとの差が小さい時に、「しゃがむ」動作が行われたと見做すことができる。式(4)において、左辺が臀部HCと左右足先との距離を意味し、右辺が「しゃがむ」動作の判断閾値を意味している。
図13は、「背伸び」動作の照合ルールの例を示している。
「背伸び」動作であるか否かを照合するには、入力された部位座標情報から、左足踵(Ankle_Left、以下ALと表記)の鉛直方向のy座標であるALyと右足踵(Ankle_Right、以下ARと表記)の鉛直方向のy座標であるARyのどちらか小さい方(低い位置にある方)の値をAL/Ryとし、左右足先のFL/Ryとの距離を用いる。背伸び姿勢では、踵が床面から離れ、結果的に左右足先と踵との鉛直方向の距離が広がることから、AL/RyとFL/Ryとの差が大きい時に、「背伸び」動作が行われたと見做すことができる。下記の式(5)において、左辺が左右足先と左右踵との鉛直方向の距離差を意味し、右辺が背伸び姿勢の判断閾値を意味している。
図14は、「屈む」動作の照合ルールの例を示している。
「屈む」動作であるか否かを照合するには、入力された部位座標情報から、頭部Hの鉛直方向のy座標であるHyと臀部HCの鉛直方向のy座標であるHCyの距離を用いる。屈む姿勢では、頭部Hが床面に近づき、結果的に臀部HCとの鉛直方向の距離が近づくことから、HyとHCyとの差が小さい時に、「屈む」動作が行われたと見做すことができる。下記の式(6)において、左辺が頭部Hと臀部HCの鉛直方向の距離差を意味し、右辺が屈む姿勢の判断閾値を意味している。
作業現場に作業者Mに対して指向性を持たせたスピーカ16を設置し、このスピーカ16を音階発生装置17を介してフィードバック部14に接続している。そして、標準作業が正常に実施されている場合には、スピーカ16からメトロノームのように標準作業の1サイクルに同期させた一定周期の音階音を発生させ、作業者Mに作業ペースを意識させるようにする。
本実施の形態2では、上記の実施の形態1の構成に加えて、図1に示した接続部51、52を、図21に示す接続部51A、52Aのように、ネットワークの接続として置き換えるようにする。そして、学習部11および学習内容記録部15をクラウド上に配置することにより、遠隔地の作業分析を行うことが可能となる。その他の構成は実施の形態1の場合と同様である。
例えば、上記の実施の形態1、2では、部位座標情報取得部5および存在位置座標情報取得部6を1台のモーションキャプチャ1により構成しているが、これに限らず、例えば図22に示すように、複数の作業者M1およびM2に対応して複数のモーションキャプチャ1aおよび1bを設置し、それらにより部位座標情報取得部5と存在位置座標情報取得部6を構成することも可能である。この場合、複数のモーションキャプチャ1aおよび1bをLAN20を介して1台のPC2に接続している。なお、モーションキャプチャ1aおよび1bには電源1aAおよび1bAが接続されている。このように、複数のモーションキャプチャ1aおよび1bを用いることで、離れた場所で作業している作業者M1およびM2についても、その作業分析を効率的に行うことができる。
なお、モーションキャプチャ1aおよび1bの数は、このような2台に限らず、3台以上設けることも可能である。
上記座標情報取得部で取得された上記部位座標と上記存在位置座標とに基づいて作業者の一連の作業に伴う作業動作の手順と移動経路、およびそれらに要する時間を作業内容情報として抽出する作業内容抽出部と、
上記作業内容抽出部で得られる上記作業内容情報に基づいて作業者が行う作業内容を分析して標準作業から逸脱する標準外作業の有無を判断する作業内容分析部と、
上記作業内容分析部で作業者の作業が上記標準外作業であると判定された場合には、作業者に対して標準作業に復帰するように促す指示を与えるフィードバック部とを備え、
上記作業内容分析部は、上記作業内容が上記標準作業に一致するとともに作業に要する時間が上記標準外作業であると判断した場合は作業ペースに乱れがあると判断し、
上記フィードバック部は、上記作業内容分析部により作業ペースに乱れがあると判断された場合には、上記標準作業のペースへの復帰を促すものである。
上記座標情報取得ステップで取得された上記部位座標と上記存在位置座標とに基づいて作業者の一連の作業に伴う作業動作の手順と移動経路、およびそれらに要する時間を作業内容情報として抽出する作業内容抽出ステップと、
上記作業内容抽出ステップで得られる上記作業内容情報に基づいて作業者が行う作業内容を分析して標準作業から逸脱する標準外作業の有無を判断する作業内容分析ステップと、
上記作業内容分析ステップで作業者の作業が上記標準外作業であると判定された場合には、作業者に対して標準作業に復帰するように促す指示を与えるフィードバックステップとを備え、
上記作業内容分析ステップにおいては、上記作業内容が上記標準作業に一致するとともに作業に要する時間が上記標準外作業であると判断した場合は作業ペースに乱れがあると判断し、
上記フィードバックステップにおいては、上記作業内容分析ステップにより作業ペースに乱れがあると判断された場合には、上記標準作業のペースへの復帰を促すものである。
本実施の形態2では、上記の実施の形態1の構成に加えて、図4に示した接続部51、52を、図21に示す接続部51A、52Aのように、ネットワークの接続として置き換えるようにする。そして、学習部11および学習内容記録部15をクラウド上に配置することにより、遠隔地の作業分析を行うことが可能となる。その他の構成は実施の形態1の場合と同様である。
Claims (7)
- 作業者の関節部位の部位座標と作業者の存在位置座標とを検出する座標情報取得部と、
上記座標情報取得部で取得された上記部位座標と上記存在位置座標とに基づいて作業者の一連の作業に伴う作業動作の手順と移動経路、およびそれらに要する時間を作業内容情報として抽出する作業内容抽出部と、
上記作業内容抽出部で得られる上記作業内容情報に基づいて作業者が行う作業内容を分析して作業効率の良い標準作業から逸脱する標準外作業の有無を判断する作業内容分析部と、
上記作業内容分析部で作業者の作業が上記標準外作業であると判定された場合には、作業者に対して標準作業に復帰するように促す指示を与えるフィードバック部と、
を備える作業分析装置。 - 上記作業内容抽出部で抽出される前回の作業内容情報と今回の作業内容情報とを比較して作業効率の良い方の作業内容情報を、上記作業内容分析部で作業内容を分析する際の基準となるように学習する学習部と、上記学習部で学習された上記作業内容情報を過去に遡って記録する学習内容記録部と、
を備える請求項1に記載の作業分析装置。 - 上記学習部および上記学習内容記録部はネットワークに接続されて、上記学習部および上記学習内容記録部がクラウド上に配置されている請求項2に記載の作業分析装置。
- 上記座標情報取得部は、作業者の関節部位の部位座標を検出する部位座標情報取得部と、作業者の存在位置座標を検出する存在位置座標情報取得部とからなる請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業分析装置。
- 上記作業内容抽出部は、上記部位座標情報取得部で検出された作業者の上記部位座標を動作手順情報に変換する動作手順情報抽出部と、上記存在位置座標情報取得部で検出された上記存在位置座標の情報を作業者の移動情報に変換する移動情報抽出部とからなる請求項4に記載の作業分析装置。
- 作業者の関節部位の部位座標と作業者の存在位置座標とを検出する座標情報取得ステップと、
上記座標情報取得ステップで取得された上記部位座標と上記存在位置座標とに基づいて作業者の一連の作業に伴う作業動作の手順と移動経路、およびそれらに要する時間を作業内容情報として抽出する作業内容抽出ステップと、
上記作業内容抽出ステップで得られる上記作業内容情報に基づいて作業者が行う作業内容を分析して作業効率の良い標準作業から逸脱する標準外作業の有無を判断する作業内容分析ステップと、
上記作業内容分析ステップで作業者の作業が上記標準外作業であると判定された場合には、作業者に対して標準作業に復帰するように促す指示を与えるフィードバックステップと、を備える作業分析方法。 - 上記作業者にビーコンを所持させ、上記座標情報取得ステップにおいて上記ビーコンからの情報に基づいて作業者の存在位置座標の検出を継続するようにしている請求項6に記載の作業分析方法。
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