JPWO2018097065A1 - 内視鏡装置の制御装置及び内視鏡装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本実施形態の変形例について説明する。前述した実施形態ではモータ電流の変化量としてモータ電流の上昇率を用いている。しかしながら、モータ電流の変化量は、モータ電流の上昇率でなくてもよい。以下で説明する変形例は、モータ電流の変化量として一定期間のモータ電流の積算値を用いる例である。なお、本変形例の内視鏡装置の基本的な構成は、図1で説明したものと同様である。本変形例においては、モータ電流変化量検出部2022は、モータ電流の値の変化量として、一定期間のモータ電流の積算値を検出する。
前記の目的を達成するために、本発明の第2の態様の内視鏡装置の制御装置は、細長形状の挿入部と、回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、前記自走機構に駆動力を供給するモータと、前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御するとともに、前記モータ電流が所定のトルクリミット値以上となったときに前記モータへの前記モータ電流の供給を停止する電流制御部と、前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の上昇率を前記モータ電流の値の変化量として検出するモータ電流変化量検出部と、前記上昇率が大きくなるのに応じて前記トルクリミット値を小さくするように設定するリミット制御部とを具備する。
Claims (7)
- 細長形状の挿入部と、回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、前記自走機構に駆動力を供給するモータとを有する内視鏡装置の制御装置であって、
前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御する電流制御部と、
前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、
前記モータ電流の値の変化量を検出するモータ電流変化量検出部と、
前記変化量に応じて前記電流制御部による前記モータ電流の供給を停止させるリミット制御部と、
を具備する内視鏡装置の制御装置。 - 前記モータ電流変化量検出部は、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の積算値を前記変化量として検出し、
前記リミット制御部は、前記積算値が所定値以上となったときに前記モータの動作を停止させるように前記電流制御部に指示をする請求項1に記載の内視鏡装置の制御装置。 - 前記モータ電流変化量検出部は、前記一定期間として、所定のリミット基準値以上の前記モータ電流の積算値を前記変化量として検出する請求項2に記載の内視鏡装置の制御装置。
- 前記電流制御部は、前記モータ電流が所定のトルクリミット値以上となったときに前記モータへの前記モータ電流の供給を停止し、
前記モータ電流変化量検出部は、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の積算値を前記変化量として検出し、
前記リミット制御部は、前記積算値が大きくなるのに応じて前記トルクリミット値を小さくするように設定する請求項1に記載の内視鏡装置の制御装置。 - 前記電流制御部は、前記モータ電流が所定のトルクリミット値以上となったときに前記モータへの前記モータ電流の供給を停止し、
前記モータ電流変化量検出部は、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の上昇率を前記変化量として検出し、
前記リミット制御部は、前記上昇率が大きくなるのに応じて前記トルクリミット値を小さくするように設定する請求項1に記載の内視鏡装置の制御装置。 - 前記上昇率と前記トルクリミット値とは、テーブルによって対応付けられている請求項5に記載の制御装置。
- 細長形状の挿入部と、
回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、
前記自走機構に駆動力を供給するモータと、
前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御する電流制御部と、
前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、
前記モータ電流の値の変化量を検出するモータ電流変化量検出部と、
前記変化量に応じて前記電流制御部による前記モータ電流の供給を停止させるリミット制御部と、
を具備する内視鏡装置。
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