JPWO2018097065A1 - 内視鏡装置の制御装置及び内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

制御装置（２００）は、内視鏡（１００）のモータ（１８２）にモータ電流を供給してモータ（１８２）の駆動を制御する電流制御部（２０２４）と、モータ電流の値を検出するモータ電流検出部（２０２１）と、モータ電流の値の変化量を検出するモータ電流変化量検出部（２０２２）と、変化量に応じて電流制御部（２０２４）によるモータ電流の供給を停止させるリミット制御部（２０２３）とを備える。

Description

本発明は、内視鏡装置の制御装置及び内視鏡装置に関する。

管腔内に挿入される内視鏡装置として、自走式の内視鏡装置が知られている。自走式の内視鏡装置では、例えば挿入部の周囲に設けられた回転体をモータによって回転させることによる推進力によって挿入部を進退させる。このような内視鏡装置では、使用者による挿入部の挿入又は抜去操作が補助される。

一般の内視鏡装置は、自走のためのモータのトルク（モータ電流）が所定のトルクリミット値以上となったときに回転を停止させるトルクリミット機能を有している。例えば日本国特開２０１４−００４２６８号公報において提案されている内視鏡挿入補助具は、トルク履歴部に記憶されている所定期間内のトルクの最小値に一定値を加算した値をトルクリミット値に設定している。日本国特開２０１４−００４２６８号公報では、自走機構の内部抵抗も考慮してトルクリミット値が設定される。

モータのトルクは、体内負荷の増加によって増加するだけではない。例えば、内視鏡装置の挿入部における自走機構の位置において湾曲が発生すると、自走機構を駆動するためのモータのトルクが増加する。このようなトルクの増加によっては、本来はトルクリミット機能を作動させる必要のない、体内負荷の低い状態であってもトルクリミット機能が作動してしまうことになる。トルクリミット機能が作動してしまうと、検査が中断されてしまう。すなわち、不要なトルクリミット機能の作動は、検査時間の長時間化につながる。

本発明は、前記の事情に鑑みてなされたもので、不要なトルクリミット機能の作動を抑制することが可能な内視鏡装置の制御装置及び内視鏡装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明の第１の態様の内視鏡装置の制御装置は、細長形状の挿入部と、回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、前記自走機構に駆動力を供給するモータとを有する内視鏡装置の制御装置であって、前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御する電流制御部と、前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流の値の変化量を検出するモータ電流変化量検出部と、前記変化量に応じて前記電流制御部による前記モータ電流の供給を停止させるリミット制御部とを具備する。

前記の目的を達成するために、本発明の第２の態様の内視鏡装置は、細長形状の挿入部と、回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、前記自走機構に駆動力を供給するモータと、前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御する電流制御部と、前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流の値の変化量を検出するモータ電流変化量検出部と、前記変化量に応じて前記電流制御部による前記モータ電流の供給を停止させるリミット制御部とを具備する。

図１は、本発明の一実施形態に係る内視鏡装置の構成の概略を示す図である。 図２は、モータ電流の上昇率とトルクリミット値との対応付けテーブルの例を示す図である。 図３は、本発明の一実施形態の内視鏡装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図４は、変形例の内視鏡装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、変形例の動作を説明するための図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る内視鏡装置の構成の概略を示す図である。この図に示すように、内視鏡装置１は、内視鏡１００と、制御装置２００とを有している。なお、内視鏡装置１は、実際には、内視鏡１００による生体内の照明を制御するための光源装置及び内視鏡１００によって得られる画像を表示するためのモニタも有している。しかしながら、図１では、光源装置及びモニタについては図示が省略されている。

内視鏡１００は、回転自走式の内視鏡であって、挿入部１０２を有している。挿入部１０２は、細長形状であり、生体内に挿入されるように構成されている。また、内視鏡１００は、内視鏡１００の各種操作を行うためのコントロールユニット１０８を有している。コントロールユニット１０８は、使用者によって保持される。ここでは挿入部１０２の先端の側を先端側と称する。また、挿入部１０２のコントロールユニット１０８が設けられている側を基端側と称する。挿入部１０２の先端側から基端側に沿った方向を長手方向とする。内視鏡１００のコントロールユニット１０８と制御装置２００とは、ケーブル１１０によって接続されている。

挿入部１０２の先端部は、湾曲しないような構成を有している。この先端部には、撮像素子が設けられている。撮像素子は、例えば挿入部１０２の先端側の被写体像に基づく画像信号を生成する。撮像素子で生成された画像信号は、挿入部１０２及びケーブル１１０を通る画像信号用信号線を介して制御装置２００に伝送される。

また、挿入部１０２の基端側は、コントロールユニット１０８に設けられた操作部１８１の操作に応じて能動的に湾曲する部分と、外力によって受動的に湾曲する部分とを有する。挿入部１０２の湾曲部には、コントロールユニット１０８に内蔵されたモータ１８２の駆動力を伝達するための回転部１０４が取り付けられている。また、回転部１０４の先端側には、回転体であるパワースパイラルチューブ１０６が取り付けられている。パワースパイラルチューブ１０６は、例えばゴムや樹脂といった軟性材料により筒形状に形成され、湾曲部の長手軸周りに回転可能に装着されている。パワースパイラルチューブ１０６の外周面には、パワースパイラルチューブ１０６の長手軸に沿って螺旋形状のフィン１６１が設けられている。なお、パワースパイラルチューブ１０６は、回転部１０４から取り外し可能に構成されていてもよい。

また、モータ１８２は、コントロールユニット１０８及びケーブル１１０を通るアクチュエータ電流信号用信号線を介して制御装置２００に接続されている。このモータ１８２は、操作子２０４を用いた操作によって動作する。モータ１８２の回転力は、回転部１０４に伝達される。その結果、パワースパイラルチューブ１０６に設けられたフィン１６１は、長手軸周りに回転する。

フィン１６１が例えば管腔内壁といった壁部に接した状態で回転すると、摩擦力が発生する。例えば小腸や大腸においては、小腸や大腸の内壁に存在する襞にフィン１６１が接触することによって挿入部１０２に摩擦力が作用する。この摩擦力によって挿入部１０２が自走する。挿入部１０２が自走することにより、使用者による挿入部１０２の挿入作業及び抜去作業が補助される。なお、挿入部１０２は、モータ１８２が正転したときに挿入方向に自走し、モータ１８２が逆転したときに抜去方向に自走する。また、モータ１８２は、パルス発生部を有している。パルス発生部は、モータ１８２の回転速度に応じたパルス信号（回転速度信号）を生成し、回転速度信号を、ケーブル１１０を通る回転速度信号線を介して制御装置２００に入力する。この回転速度信号によってモータ１８２の回転速度が制御される。

操作子２０４は、例えばフットスイッチである。フットスイッチは、前進ペダルと後退ペダルとを含む。前進ペダルは、使用者により踏まれることにより、モータ１８２を正転させるための指示信号を発する。後退ペダルは、使用者により踏まれることにより、モータ１８２を逆転させるための指示信号を発する。また、前進ペダル及び後退ペダルは、それぞれ、踏み込みの量に応じた大きさの信号を発生させるように構成されている。ここでは、操作子２０４は、フットスイッチであるとしているが、操作子２０４は、例えばコントロールユニット１０８に設けられるスイッチ等であってもよい。

制御装置２００は、内視鏡装置１の各部を制御する。制御装置２００は、少なくとも駆動制御部２０２を有している。駆動制御部２０２は、例えばＣＰＵやＡＳＩＣによって構成され、モータ電流検出部２０２１の機能と、モータ電流変化量検出部２０２２の機能と、リミット制御部２０２３の機能と、電流制御部２０２４の機能とを有する。駆動制御部２０２の各機能は、単一のハードウェア又はソフトウェアによって実現されてもよいし、複数のハードウェア又はソフトウェアによって実現されてもよい。また、一部の機能は、駆動制御部２０２と別個に設けられていてもよい。

モータ電流検出部２０２１は、電流制御部２０２４から出力されるモータ１８２の駆動電流としてのモータ電流の値を検出する。そして、モータ電流検出部２０２１は、検出したモータ電流の値をモータ電流変化量検出部２０２２に入力する。

モータ電流変化量検出部２０２２は、一定期間（例えば２００ｍｓ）のモータ電流の値の変化量を検出する。モータ電流の値の変化量は、例えば、一定期間のモータ電流の上昇率である。モータ電流の上昇率は、一定期間で取得されたモータ電流の差分を時間で除したものとして表される。

リミット制御部２０２３は、モータ電流変化量検出部２０２２で検出されたモータ電流の値の変化量に基づいてモータ１８２に対するトルクリミット機能の制御を行う。ここで、トルクリミット機能とは、電流制御部２０２４からモータ１８２へのモータ電流の供給を停止することによってモータ１８２を停止させ、これによってモータ１８２のトルクの上昇を抑制する処理である。本実施形態では、リミット制御部２０２３は、モータ電流値が所定の電流閾値であるトルクリミット値以上であるか否かを判定することによって、モータ１８２に対してトルクリミット機能を作動させるか否かを判定する。また、リミット制御部２０２３は、モータ電流の上昇率に応じてトルクリミット値を変更する。例えば、リミット制御部２０２３は、図２に示すような上昇率とトルクリミット値とが対応付けられたテーブルを記憶するためのメモリを有し、モータ電流変化量検出部２０２２で検出されたモータ電流の上昇率に応じたトルクリミット値を用いてトルクリミット機能を作動させるか否かを判定する。なお、図２に示すように、トルクリミット値は、上昇率が大きくなるほどに小さな値となる。モータ電流の上昇率が大きい状態とは、体内負荷の急激な増加が生じた状態等の真にトルクリミット機能を作動させるべき状態である。このような真にトルクリミット機能を作動させるべき状態であるときには、トルクリミット機能が作動しやすいようにトルクリミット値は小さく設定される。逆に、モータ電流の上昇率が小さい状態では、急いでトルクリミット機能を作動させる必要はない。このような真にトルクリミット機能を作動させるべき状態でないときには、トルクリミット機能が作動しにくいようにトルクリミット値は大きく設定される。なお、図２で示した数値及び数値範囲は一例であって適宜に変更され得る。

電流制御部２０２４は、コントロールユニット１０８のパルス発生部から入力される回転速度信号を所定のサンプリング期間毎に取り込み、取り込んだ回転速度信号をフィードバック信号として、モータ１８２の回転速度を操作子２０４によって指示された回転速度とするようにモータ電圧を変更することによって、モータ１８２に入力するモータ電流の値を制御する。また、電流制御部２０２４は、リミット制御部２０２３からのトルクリミット機能の作動指示を受けたときには、モータ１８２へのモータ電流の入力を停止する。

以下、本発明の一実施形態に係る内視鏡装置１の動作を説明する。図３は、一実施形態の内視鏡装置１の動作の一例を示すフローチャートである。図３の動作は、制御装置２００の駆動制御部２０２によって制御される。この動作は、例えば内視鏡装置１の電源がオンされたときに開始される。なお、図３の動作と並行して、撮像素子で得られた画像信号に基づく内視鏡画像をモニタに表示させる処理等が行われる。

ステップＳ１０１において、駆動制御部２０２は、操作子２０４の操作があったか否かを判定する。例えば、操作子２０４がフットスイッチであれば、前進ペダル又は後退ペダルの踏み込みがあったか否かが判定される。ステップＳ１０１において、操作子２０４の操作がないと判定されている間は、ステップＳ１０１の判定は繰り返される。ステップＳ１０１において、操作子２０４の操作があったと判定されたときに、処理はステップＳ１０２に移行する。

ステップＳ１０２において、駆動制御部２０２は、電流制御部２０２４によってモータ１８２の駆動を制御する。すなわち、駆動制御部２０２の電流制御部２０２４は、モータ１８２の回転速度が操作子２０４であるフットスイッチの踏み込み量に応じた回転速度となるようにモータ電圧を変更する。その後、処理はステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０３において、駆動制御部２０２のモータ電流検出部２０２１は、モータ電流を検出する。モータ電流の検出は、一定期間毎に行われる。

ステップＳ１０４において、駆動制御部２０２のモータ電流変化量検出部２０２２は、モータ電流検出部２０２１において一定期間毎に検出されるモータ電流の上昇率を検出する。

ステップＳ１０５において、駆動制御部２０２のリミット制御部２０２３は、モータ電流検出部２０２１で検出されたモータ電流の値が、モータ電流変化量検出部２０２２で検出された上昇率に応じたトルクリミット値以上であるか否かを判定する。前述したように、上昇率とトルクリミット値との対応付けテーブルは、リミット制御部２０２３が有するメモリに予め記憶されている。ステップＳ１０５において、モータ電流の値がトルクリミット値以上でないと判定されたときには、処理はステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１０５において、モータ電流の値がトルクリミット値以上であると判定されたときには、処理はステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０６において、駆動制御部２０２のリミット制御部２０２３は、トルクリミット機能を作動させるように電流制御部２０２４に指示する。これを受けて、電流制御部２０２４は、モータ１８２へのモータ電流の供給を停止させることによってモータ１８２を停止させる。なお、トルクリミット機能の作動に伴って、トルクリミット機能が作動したことを使用者に対して報知してもよい。

ステップＳ１０７において、駆動制御部２０２は、操作子２０４の再操作があったか否かを判定する。例えば、操作子２０４がフットスイッチであれば、操作子２０４の再操作は、フットスイッチの踏み込みが解除され、その後に再度の踏み込みがあった状態である。ステップＳ１０７において、操作子２０４の再操作がないと判定されている間は、ステップＳ１０７の判定は繰り返される。ステップＳ１０７において、操作子２０４の再操作があったと判定されたときには、処理はステップＳ１０１に戻る。

以上説明したように本実施形態によれば、モータ電流の変化量に応じたトルクリミット値に応じてトルクリミット機能の作動を制御している。モータ電流の変化量として例えばモータ電流の上昇率を採用することにより、例えば体内負荷の急激な上昇が生じたときといった真にトルクリミット機能を作動させるべきときにはトルクリミット値を小さくし、それ以外のスパイラルチューブの部分の湾曲によってトルクが上昇したとき等のトルクリミット機能を作動させる必要がないときにはトルクリミット値を大きくすることができる。これにより、必要なとき以外のトルクリミット機能の作動を抑制することができる。したがって、検査時間の短縮等につながる。

［変形例］
以下、本実施形態の変形例について説明する。前述した実施形態ではモータ電流の変化量としてモータ電流の上昇率を用いている。しかしながら、モータ電流の変化量は、モータ電流の上昇率でなくてもよい。以下で説明する変形例は、モータ電流の変化量として一定期間のモータ電流の積算値を用いる例である。なお、本変形例の内視鏡装置の基本的な構成は、図１で説明したものと同様である。本変形例においては、モータ電流変化量検出部２０２２は、モータ電流の値の変化量として、一定期間のモータ電流の積算値を検出する。

以下、変形例に係る内視鏡装置１の動作を説明する。図４は、変形例の内視鏡装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図３と同様の処理については適宜に説明を省略する。

ステップＳ２０１において、駆動制御部２０２は、操作子２０４の操作があったか否かを判定する。ステップＳ２０１において、操作子２０４の操作がないと判定されている間は、ステップＳ２０１の判定は繰り返される。ステップＳ２０１において、操作子２０４の操作があったと判定されたときに、処理はステップＳ２０２に移行する。

ステップＳ２０２において、駆動制御部２０２は、電流制御部２０２４によってモータ１８２の駆動を制御する。

ステップＳ２０３において、駆動制御部２０２のモータ電流検出部２０２１は、モータ電流を検出する。モータ電流検出部２０２１は、例えば一定期間（２５ｍｓ）毎にモータ電流を検出する。

ステップＳ２０４において、駆動制御部２０２のモータ電流変化量検出部２０２２は、モータ電流検出部２０２１においてモータ電流の積算値を検出する。モータ電流の積算値は、例えば、所定のリミット基準値以上となったときからの積算値である。例えば、図５の例では、リミット基準値は１５０［ｍＡ］である。この場合、図５の破線枠で示すように、モータ電流の値が１５０［ｍＡ］以上となったときから積算値の検出が開始され、モータ電流の値がリミット基準値を下回ったときには、その時点で積算値の検出が終了される。このとき、積算値は、リセットされる。

ステップＳ２０５において、駆動制御部２０２のリミット制御部２０２３は、積算値の値が所定の閾値（例えば８００［ｍＡ］）以上であるか否かを判定する。なお、この閾値は、リミット制御部２０２３が有するメモリに予め記憶されている。ステップＳ２０５において、積算値が閾値以上でないと判定されたときには、処理はステップＳ２０１に戻る。ステップＳ２０５において、積算値が閾値以上であると判定されたときには、処理はステップＳ２０６に移行する。積算値によりトルクリミット機能の作動を判定するため、リミット基準値よりも大変大きいモータ電流が流れれば、トルクリミット機能が作動するまでの時間は短くなる（図５の１回目の積算部分）。一方、リミット基準値に近いモータ電流が流れれば、トルクリミット機能が作動するまでの時間は長くなる（図５の２回目の積算部分）。

ステップＳ２０６において、駆動制御部２０２のリミット制御部２０２３は、トルクリミット機能を作動させるように電流制御部２０２４に指示する。これを受けて、電流制御部２０２４は、モータ１８２へのモータ電流の供給を停止させることによってモータ１８２を停止させる。なお、トルクリミット機能の作動に伴って、トルクリミット機能が作動したことを使用者に対して報知してもよい。

ステップＳ２０７において、駆動制御部２０２は、操作子２０４の再操作があったか否かを判定する。ステップＳ２０７において、操作子２０４の再操作がないと判定されている間は、ステップＳ２０７の判定は繰り返される。ステップＳ２０７において、操作子２０４の再操作があったと判定されたときには、処理はステップＳ２０１に戻る。

以上説明したように本変形例によれば、一実施形態と同様にモータ電流の変化量に応じたトルクリミット値に応じてトルクリミット機能の作動を制御している。モータ電流の変化量として例えばモータ電流の積算値を採用することにより、上昇率を採用したときと同様に例えば体内負荷の急激な上昇が生じたときといった真にトルクリミット機能を作動させるべきときを判定することができる。

また、本変形例においては積算値によってトルクリミット機能を作動させるか否かを判定している。モータの起動時等でも瞬間的にモータ電流の値が急上昇するが、積算値によってトルクリミット機能を作動させるか否かを判定することで瞬間的なモータ電流の変化を無視することができる。したがって、トルクリミット機能の作動の誤判定の可能性を抑制することができる。

なお、本変形例では、積算値を直接閾値と比較しているが、一実施形態と同様に積算値とトルクリミット値との対応付けを行っておき、積算値に応じたトルクリミット値とモータ電流の値とを比較することでトルクリミット機能を作動させるか否かを判定するようにしてもよい。積算値とトルクリミット値との対応付けの際には、モータ電流の積算値が大きいときにはトルクリミット値は小さく設定され、モータ電流の積算値が小さいときにはトルクリミット値は大きく設定される。また、本変形例では、基準値を超えたモータ電流の積算値を閾値と比較しているが、基準値を超えていないモータ電流も含めての積算値を閾値と比較するようにしてもよい。

以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。例えば、前述の実施形態では、内視鏡１００の挿入部１０２を進退させる回転体は、パワースパイラルチューブ１０６である。これに対し、本実施形態の技術は、回転体によって挿入部１０２を進退させる各種の挿入装置に適用可能である。

また、上述した実施形態による各処理は、コンピュータである駆動制御部２０２に実行させることができるプログラムとして記憶させておくこともできる。この他、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の外部記憶装置の記憶媒体に格納して配布することができる。そして、駆動制御部２０２は、この外部記憶装置の記憶媒体に記憶されたプログラムを読み込み、この読み込んだプログラムによって動作が制御されることにより、上述した処理を実行することができる。

前記の目的を達成するために、本発明の第１の態様の内視鏡装置の制御装置は、細長形状の挿入部と、回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、前記自走機構に駆動力を供給するモータと、を有する内視鏡装置の制御装置であって、前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御する電流制御部と、前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の積算値を前記モータ電流の値の変化量として検出するモータ電流変化量検出部と、前記積算値が所定値以上となったときに前記モータの動作を停止させるように前記電流制御部に指示をするリミット制御部とを具備する。
前記の目的を達成するために、本発明の第２の態様の内視鏡装置の制御装置は、細長形状の挿入部と、回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、前記自走機構に駆動力を供給するモータと、前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御するとともに、前記モータ電流が所定のトルクリミット値以上となったときに前記モータへの前記モータ電流の供給を停止する電流制御部と、前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の上昇率を前記モータ電流の値の変化量として検出するモータ電流変化量検出部と、前記上昇率が大きくなるのに応じて前記トルクリミット値を小さくするように設定するリミット制御部とを具備する。

前記の目的を達成するために、本発明の第３の態様の内視鏡装置は、細長形状の挿入部と、回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、前記自走機構に駆動力を供給するモータと、前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御する電流制御部と、前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の積算値を前記モータ電流の値の変化量として検出するモータ電流変化量検出部と、前記積算値が所定値以上となったときに前記モータの動作を停止させるように前記電流制御部に指示をするリミット制御部とを具備する。

Claims (7)

1. 細長形状の挿入部と、回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、前記自走機構に駆動力を供給するモータとを有する内視鏡装置の制御装置であって、
   前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御する電流制御部と、
   前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、
   前記モータ電流の値の変化量を検出するモータ電流変化量検出部と、
   前記変化量に応じて前記電流制御部による前記モータ電流の供給を停止させるリミット制御部と、
   を具備する内視鏡装置の制御装置。
2. 前記モータ電流変化量検出部は、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の積算値を前記変化量として検出し、
   前記リミット制御部は、前記積算値が所定値以上となったときに前記モータの動作を停止させるように前記電流制御部に指示をする請求項１に記載の内視鏡装置の制御装置。
3. 前記モータ電流変化量検出部は、前記一定期間として、所定のリミット基準値以上の前記モータ電流の積算値を前記変化量として検出する請求項２に記載の内視鏡装置の制御装置。
4. 前記電流制御部は、前記モータ電流が所定のトルクリミット値以上となったときに前記モータへの前記モータ電流の供給を停止し、
   前記モータ電流変化量検出部は、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の積算値を前記変化量として検出し、
   前記リミット制御部は、前記積算値が大きくなるのに応じて前記トルクリミット値を小さくするように設定する請求項１に記載の内視鏡装置の制御装置。
5. 前記電流制御部は、前記モータ電流が所定のトルクリミット値以上となったときに前記モータへの前記モータ電流の供給を停止し、
   前記モータ電流変化量検出部は、前記モータ電流検出部で検出された前記モータ電流の一定期間の上昇率を前記変化量として検出し、
   前記リミット制御部は、前記上昇率が大きくなるのに応じて前記トルクリミット値を小さくするように設定する請求項１に記載の内視鏡装置の制御装置。
6. 前記上昇率と前記トルクリミット値とは、テーブルによって対応付けられている請求項５に記載の制御装置。
7. 細長形状の挿入部と、
   回転駆動されて前記挿入部を進退させる自走機構と、
   前記自走機構に駆動力を供給するモータと、
   前記モータにモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御する電流制御部と、
   前記モータ電流の値を検出するモータ電流検出部と、
   前記モータ電流の値の変化量を検出するモータ電流変化量検出部と、
   前記変化量に応じて前記電流制御部による前記モータ電流の供給を停止させるリミット制御部と、
   を具備する内視鏡装置。

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