JPWO2018070103A1 - 着脱式ユニットおよびこれを用いたセンサ較正方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は、本発明の着脱式ユニット100が装着されたマルチコプターMの外観を示す斜視図である。図2は着脱式ユニット100の外観を示す斜視図である。
図3はマルチコプターMの機能構成を示すブロック図である。マルチコプターMの機能は、主に、フライトコントローラFC、6基のロータR、これらロータRの回転を制御するESC210(Electric Speed Controller)、および、これらに電力を供給するバッテリー290により構成されている。
本例のマルチコプターMは、電子コンパスCが示す方位を較正するため、飛行前に電子コンパスCの較正作業を行う必要がある。マルチコプターMは比較的大型の機体である。これを本体部200ごと回転させるためには、数人がかりで機体を持ち上げる必要があり、較正作業が大掛かりとなる。本実施形態では、着脱式ユニット100に電子コンパスCを構成する磁気センサ140が収容されている。そのため、脱式ユニット100を本体部200から取り外して脱式ユニット100のみで較正作業を行うことができ、較正作業が効率化されている。このことは、IMU130の較正作業を行う場合も同様である。
本例の電子コンパスCを較正するときには、まず、磁気センサ140を水平に保った状態で着脱式ユニット100を水平回転させ、そして、磁気センサ100の機首側を鉛直下方に向けた状態で着脱式ユニット100を水平回転させる。また、IMU130を較正するときには、IMU130を水平にした状態で一定時間保持し、そして、IMU130の機首側を水平に向けた姿勢、および鉛直に向けた姿勢で着脱式ユニット100を一定時間保持する。なお、電子コンパスCやIMU130の較正作業の手順は本例のものには限られず、各センサの製品仕様やファームウェアの仕様に応じて異なる手順で行ってもよい。
上述のように、本実施形態の着脱式ユニット100には、電子コンパスCと、その較正作業に要する周辺装置、さらに、マルチコプターMの飛行制御機能の全体構成がまとめられており、電子コンパスCの較正作業の効率化と、マルチコプターMの制御機能のユニット化の両方が実現されている。
Claims (8)
- 無人航空機の機体に着脱自在なケース体またはボード体であるベース部を備え、
前記ベース部には、電子コンパスを構成する磁気センサが取り付けられていることを特徴とする着脱式ユニット。 - 前記ベース部にはさらに、加速度センサおよび/または角速度センサが取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の着脱式ユニット。
- 前記ベース部には、前記加速度センサおよび前記角速度センサを含む慣性計測装置が取り付けられていることを特徴とする請求項2に記載の着脱式ユニット。
- 前記ベース部には、前記電子コンパスの較正に要するすべての周辺装置が取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の着脱式ユニット。
- 前記ベース部には、前記無人航空機のフライトコントローラを構成する制御装置、前記慣性計測装置、および前記電子コンパスが取り付けられていることを特徴とする請求項3に記載の着脱式ユニット。
- 前記ベース部に取り付けられた各電子装置に電力を供給するバッテリーを備えていることを特徴とする請求項1に記載の着脱式ユニット。
- 前記ベース部に取り付けられた各電子装置と、前記無人航空機の機体に搭載された機器と、を電気的に接続する端子部を備え、
前記端子部は、前記無人航空機側の機器の信号線が接続される信号線コネクタと、前記ベース部に取り付けられた各電子装置に電力を供給する電力線が接続される電力線コネクタと、を有することを特徴とする請求項1に記載の着脱式ユニット。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の着脱式ユニットを用いたセンサ較正方法であって、
前記無人航空機から取り外された状態の前記着脱式ユニットを、手動で回転させ、または手動で所定の姿勢に保つことにより、前記電子コンパスおよび/または前記慣性計測装置を較正する手順を含むことを特徴とするセンサ較正方法。
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