JPWO2018037778A1 - 計測処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2016年8月26日に日本に出願された特願2016−165562号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
図1は、本発明の第1の実施形態の計測内視鏡装置1(計測処理装置)の外観を示している。計測内視鏡装置1は、被写体を撮像し、画像から被写体の幾何学的特徴を計測する。検査者は、種々の被写体の観察と計測とを行うために、挿入部2の先端に装着される光学アダプタの交換と、内蔵された計測処理プログラムの選択と、計測処理プログラムの追加とを行うことが可能である。以下では、計測の一例として、ステレオ計測を行う場合について説明する。
X=t×XR+D/2・・・(1)
Y=−t×YR・・・(2)
Z=t×F・・・(3)
図9は、第1の実施形態の第1の変形例における表示部5の表示画面50を示している。メインウィンドウWL21に第1の画像が表示され、かつサブウィンドウWR21に対応点画像が表示される。計測点を示す第1のカーソルC21および対応点を示す第2のカーソルC22は、視差方向DR1に直交する直線L21上に配置される。
第1の実施形態の第2の変形例において、第1の実施形態におけるCPU18aは、図10に示すCPU18bに変更される。図10は、CPU18bの機能構成を示している。図10に示す構成について、図5に示す構成と異なる点を説明する。
第1の実施形態の第3の変形例において、第1の実施形態におけるCPU18aは、図10に示すCPU18bに変更される。図10については既に説明したので、図10の説明を省略する。
ユーザーからの指示あるいは何らかの判定処理により、サブウィンドウすなわち対応点画像の表示と非表示とを切り替える制御が行われてもよい。例えば、操作部4の操作によって移動命令が継続されているとき、つまり第1の画像において計測点が止まらずに動いているとき、対応点画像表示制御部185は、サブウィンドウすなわち対応点画像を表示させない。あるいは、第1の画像上に表示された計測点の移動速度が所定の閾値よりも大きい場合、対応点画像表示制御部185は、対応点画像を表示させない。第1の画像上に表示された計測点の移動速度が所定の閾値よりも小さい場合、対応点画像表示制御部185は、サブウィンドウすなわち対応点画像を表示させる。計測点が所定時間、例えば1秒間停止した場合に対応点画像表示制御部185は、サブウィンドウすなわち対応点画像を表示させてもよい。
サブウィンドウにズーム機能が搭載されてもよい。つまり、対応点画像表示制御部185は、第1の画像の表示倍率よりも高い表示倍率で対応点画像を表示させてもよい。あるいは、対応点画像表示制御部185は、第1の画像の表示倍率よりも低い表示倍率で対応点画像を表示させてもよい。ズーム機能により、ユーザーは、注目範囲が拡大表示された状態で、マッチング誤対応が発生しているか否かをより正確に判断することができる。あるいは、ユーザーは、対応点画像が縮小表示された状態で、被写体全体の様子を確認することができる。
第1の実施形態では、ステレオ光学アダプタ30内の2つの光学系の視差方向が、表示部5の表示画面50において水平方向(左右方向)であるケースを説明した。しかし、視差方向が、表示部5の表示画面50において垂直方向(上下方向)であるケースも存在する。この場合においても、メインウィンドウおよびサブウィンドウは、視差方向に対して直交する方向に沿って並ぶ。この点では第1の実施形態と相違がない。しかし、視差方向が、表示部5の表示画面50において垂直方向である場合、メインウィンドウおよびサブウィンドウは、水平方向に沿って並ぶ。
図1および図2に示す計測内視鏡装置1を使用して、本発明の第2の実施形態を説明する。第2の実施形態では、第1の画像においてユーザーにより指定された計測点と、対応点画像における対応点との位置が一致するように、対応点画像の表示位置が調整される。また、第2の実施形態では、第1の画像が対応点画像を通して視認可能となるように、対応点画像は、半透明な状態で表示される。
第3の実施形態において、第1の実施形態におけるCPU18aは、図10に示すCPU18bに変更される。図10については既に説明したので、図10の説明を省略する。第3の実施形態では、視差方向DR1に直交する1本以上の補助線が表示される。
第3の実施形態の第1の変形例において、CPU18bは、図19に示すCPU18cに変更される。図19は、CPU18cの機能構成を示している。図19に示す構成について、図10に示す構成と異なる点を説明する。
第3の実施形態の第2の変形例において、CPU18cは、図21に示すCPU18dに変更される。図21は、CPU18dの機能構成を示している。図21に示す構成について、図19に示す構成と異なる点を説明する。
図1および図2に示す計測内視鏡装置1を使用して、本発明の第4の実施形態を説明する。第4の実施形態では、メインウィンドウに表示された第1の画像における計測点の位置に応じて、サブウィンドウの表示位置が切り替わる。
第4の実施形態の第1の変形例の対応点画像表示制御部185は、第1の画像において、視差方向DR1に直交する方向DR2に並ぶ複数の画像領域を設定する。複数の画像領域は、第1の画像領域および第2の画像領域を含む。計測点が第1の画像領域内にある場合、対応点画像表示制御部185は、第1の画像領域に対応点画像を表示させる。計測点が第2の画像領域内にある場合、対応点画像表示制御部185は、第2の画像領域に対応点画像を表示させる。
第4の実施形態の第2の変形例の対応点画像表示制御部185は、第1の画像において、視差方向DR1に直交する方向DR2に第1の画像を二分した第1の画像領域および第2の画像領域を設定する。視差方向DR1に直交し、かつ第1の画像領域から第2の画像領域に向かう方向は第1の方向である。視差方向DR1に直交し、かつ第2の画像領域から第1の画像領域に向かう方向は第2の方向である。対応点画像表示制御部185は、表示画面50において、第1の画像領域よりも第2の方向側の位置に第1の表示領域を設定し、かつ第2の画像領域よりも第1の方向側の位置に第2の表示領域を設定する。計測点が第1の画像領域内にある場合、対応点画像表示制御部185は、第1の表示領域に対応点画像を表示させる。計測点が第2の画像領域内にある場合、対応点画像表示制御部185は、第2の表示領域に対応点画像を表示させる。
本発明の第5の実施形態では、第1の画像から計測点周辺の計測点画像が生成される。また、第5の実施形態では、計測点画像における計測点と、対応点画像における対応点とを通る直線が視差方向DR1に直交するように、対応点画像が表示される。
計測点と対応点とが互いに重なるように対応点画像が第1の画像上に表示される場合、対応点画像は、第1の画像に対して上から覆うように表示されてもよい。つまり、第1の画像および対応点画像が互いに重なる領域の第1の画像が視認できなくてもよい。
2 挿入部
3 コントロールユニット
4 操作部
5 表示部
8 内視鏡ユニット
9 CCU
10 制御ユニット
12 映像信号処理回路
13 ROM
14 RAM
15 カードインタフェース
16 外部機器インタフェース
17 制御インタフェース
18a,18b,18c,18d,18e CPU
20 先端
24 撮像面
28 撮像素子
30 ステレオ光学アダプタ
31 第1の光学系
32 第2の光学系
50 表示画面
180 制御部
181 計測点検出部
182 計測点表示制御部
183 対応点算出部
184 対応点画像生成部
185 対応点画像表示制御部
186 対応点表示制御部
187 計測部
188 補助線表示制御部
189 特徴点算出部
190 特徴対応点算出部
191 計測点画像生成部
192 計測点画像表示制御部
Claims (27)
- 被写体を撮像し、かつ撮像信号を生成する撮像部と、
前記撮像信号に基づいて、所定の視差方向に互いに視差を有する第1の画像および第2の画像を取得する画像取得部と、
前記第1の画像が表示される表示画面を有する表示部と、
ユーザーによって指定された計測位置を示す計測点を前記第1の画像上に表示させる計測点表示制御部と、
前記第1の画像上の前記計測点に対応する、前記第2の画像上の対応点を算出する対応点算出部と、
前記第2の画像において前記対応点算出部によって算出された前記対応点および当該対応点の周辺の領域を含み、かつ前記第2の画像の一部または全部で構成された対応点画像を生成する対応点画像生成部と、
前記対応点画像を前記表示画面上に表示させる対応点画像表示制御部と、
を有し、
前記対応点画像表示制御部は、前記表示画面において、前記計測点および前記対応点を通る直線が前記視差方向に直交するように、前記対応点画像を表示させる
計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記対応点が前記計測点に対して離間するように、前記対応点画像を表示させる
請求項1に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像生成部は、前記視差方向における長さが、前記視差方向に直交する方向における長さよりも大きい前記対応点画像を生成する
請求項1に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像生成部は、前記視差方向における長さが、前記視差方向に直交する方向における長さよりも小さい第2の対応点画像を生成し、
前記対応点画像表示制御部は、前記第1の画像および前記第2の対応点画像が前記視差方向に沿って並ぶように、前記第2の対応点画像を前記表示画面上に表示させる
請求項3に記載の計測処理装置。 - 前記表示画面において、前記視差方向に平行であり、かつ前記計測点を通る補助線を前記第1の画像および前記第2の対応点画像上に表示させる補助線表示制御部をさらに有する
請求項4に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記対応点画像の表示領域を前記表示画面に設定し、かつ当該表示領域内に前記対応点画像を表示させ、
前記対応点画像表示制御部は、前記対応点画像が表示されるとき、前記視差方向における前記表示領域の両端位置を、前記視差方向における前記第1の画像の両端位置にそれぞれ一致させる
請求項3に記載の計測処理装置。 - 前記表示画面において、前記視差方向に直交する1本以上の補助線を前記第1の画像および前記対応点画像上に表示させる補助線表示制御部をさらに有する
請求項2に記載の計測処理装置。 - 前記補助線表示制御部は、前記補助線が前記計測点を通るように前記補助線を表示させる
請求項7に記載の計測処理装置。 - 前記第1の画像の被写体において、前記計測点以外の第1の特徴点を算出する特徴点算出部をさらに有し、
前記補助線表示制御部は、前記補助線が前記第1の特徴点を通るように前記補助線を表示させる
請求項7に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像の被写体において、前記対応点以外の第2の特徴点を算出する特徴点算出部をさらに有し、
前記補助線表示制御部は、前記補助線が前記第2の特徴点を通るように前記補助線を表示させる
請求項7に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記対応点画像の表示領域を前記表示画面に設定し、かつ当該表示領域内に前記対応点画像を表示させ、
前記対応点画像表示制御部は、前記対応点画像が表示されるとき、前記視差方向における前記表示領域の両端位置を、前記視差方向における前記第1の画像の両端位置にそれぞれ一致させ、
前記補助線表示制御部は、前記補助線が前記視差方向における前記対応点画像の両端の少なくとも一方を通るように前記補助線を表示させる
請求項7に記載の計測処理装置。 - 前記第1の画像の被写体において、前記計測点以外の特徴点を算出する特徴点算出部と、
前記第1の画像上の前記特徴点に対応する前記第2の画像上の特徴対応点を算出する特徴対応点算出部と、
前記特徴点および前記特徴対応点を通る補助線を表示させる補助線表示制御部と、
をさらに有する請求項2に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記計測点の位置に応じて、前記対応点画像の表示位置を制御する
請求項2に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記第1の画像において、前記視差方向に直交する方向に並ぶ複数の画像領域を設定し、
前記複数の画像領域は、第1の画像領域および第2の画像領域を含み、
前記視差方向に直交し、かつ前記第1の画像領域から前記第2の画像領域に向かう方向は第1の方向であり、
前記視差方向に直交し、かつ前記第2の画像領域から前記第1の画像領域に向かう方向は第2の方向であり、
前記計測点が前記第1の画像領域内にある場合、前記対応点画像表示制御部は、前記計測点よりも前記第1の方向側の位置に前記対応点画像を表示させ、
前記計測点が前記第2の画像領域内にある場合、前記対応点画像表示制御部は、前記計測点よりも前記第2の方向側の位置に前記対応点画像を表示させる
請求項13に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記対応点画像を前記第1の画像上に表示させる
請求項14に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記第1の画像において、前記視差方向に直交する方向に並ぶ複数の画像領域を設定し、
前記複数の画像領域は、第1の画像領域および第2の画像領域を含み、
前記計測点が前記第1の画像領域内にある場合、前記対応点画像表示制御部は、前記第1の画像領域に前記対応点画像を表示させ、
前記計測点が前記第2の画像領域内にある場合、前記対応点画像表示制御部は、前記第2の画像領域に前記対応点画像を表示させる
請求項13に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記第1の画像において、前記視差方向に直交する方向に前記第1の画像を二分した第1の画像領域および第2の画像領域を設定し、
前記視差方向に直交し、かつ前記第1の画像領域から前記第2の画像領域に向かう方向は第1の方向であり、
前記視差方向に直交し、かつ前記第2の画像領域から前記第1の画像領域に向かう方向は第2の方向であり、
前記対応点画像表示制御部は、前記表示画面において、前記第1の画像領域よりも前記第2の方向側の位置に第1の表示領域を設定し、かつ前記第2の画像領域よりも前記第1の方向側の位置に第2の表示領域を設定し、
前記計測点が前記第1の画像領域内にある場合、前記対応点画像表示制御部は、前記第1の表示領域に前記対応点画像を表示させ、
前記計測点が前記第2の画像領域内にある場合、前記対応点画像表示制御部は、前記第2の表示領域に前記対応点画像を表示させる
請求項13に記載の計測処理装置。 - 前記第1の画像上に表示された前記計測点の移動速度が所定の閾値よりも小さい場合、前記対応点画像表示制御部は、前記対応点画像を表示させる
請求項1に記載の計測処理装置。 - 前記第1の画像において前記計測点および当該計測点の周辺の領域を含み、かつ前記第1の画像の一部で構成された計測点画像を生成する計測点画像生成部と、
前記計測点画像を前記表示画面上に表示させる計測点画像表示制御部と、
をさらに有し、
前記対応点画像表示制御部は、前記表示画面において、前記計測点画像における前記計測点と、前記対応点画像における前記対応点とを通る直線が前記視差方向に直交するように、前記対応点画像を表示させる
請求項1に記載の計測処理装置。 - 前記計測点画像表示制御部は、前記第1の画像の表示倍率よりも高い表示倍率で前記計測点画像を表示させる
請求項19に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記計測点画像の表示倍率と同じ表示倍率で前記対応点画像を表示させる
請求項20に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記計測点と前記対応点画像とが重なり、かつ前記第1の画像が前記対応点画像を通して視認可能となるように、前記対応点画像を半透明処理し、かつ前記対応点画像を前記第1の画像上に表示させる
請求項1に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記計測点と前記対応点とが互いに重なるように、前記対応点画像を前記第1の画像上に表示させる
請求項22に記載の計測処理装置。 - 前記対応点を前記対応点画像上に表示させる対応点表示制御部をさらに有する
請求項1に記載の計測処理装置。 - 前記計測点表示制御部は、前記表示画面において、前記計測点を示す第1のカーソルを前記直線上に表示させ、
前記対応点表示制御部は、前記表示画面において、前記対応点を示す第2のカーソルを前記直線上に表示させる
請求項24に記載の計測処理装置。 - 前記対応点画像表示制御部は、前記第1の画像の表示倍率と同じ表示倍率で前記対応点画像を表示させる
請求項1に記載の計測処理装置。 - 所定の視差方向に互いに視差を有する第1の画像および第2の画像を取得する画像取得部と、
前記第1の画像が表示される表示画面を有する表示部と、
ユーザーによって指定された計測位置を示す計測点を前記第1の画像上に表示させる計測点表示制御部と、
前記第1の画像上の前記計測点に対応する、前記第2の画像上の対応点を算出する対応点算出部と、
前記第2の画像において前記対応点算出部によって算出された前記対応点および当該対応点の周辺の領域を含み、かつ前記第2の画像の一部または全部で構成された対応点画像を生成する対応点画像生成部と、
前記対応点画像を前記表示画面上に表示させる対応点画像表示制御部と、
を有し、
前記対応点画像表示制御部は、前記表示画面において、前記計測点および前記対応点を通る直線が前記表示画面の垂直方向と平行、または前記表示画面の水平方向と平行になるように、前記対応点画像を表示させる
計測処理装置。
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