JPWO2017221305A1 - 処置具 - Google Patents

Abstract

処置具は、回転要素と、前記回転要素を所定の回転軸の軸周りに回転可能に支持する支持部を有するハウジングと、前記回転要素のうち、前記支持部で支持された支持位置よりもエンドエフェクタに近接する位置のいずれかが前記所定の回転軸の軸上からずれるのにしたがって、前記回転要素が前記所定の回転軸の軸回りに回転するのを抑制するロック機構とを有する。

Description

本発明は、エンドエフェクタで処置対象を処置する処置具に関する。

米国特許５３８３８８８号明細書には、シャフトの先端部に処置対象を処置するエンドエフェクタが設けられた処置具が、開示されている。この処置具では、保持可能なハウジングにシャフトが連結され、ハンドルをハウジングのグリップに対して開く又は閉じることにより、エンドエフェクタにおいて１対の把持片の間が開く又は閉じる。把持片の間が閉じることにより、把持片の間で生体組織等の処置対象が把持される。また、ハウジングには、シャフトの一部である回転部材（回転ノブ）が、シャフトの中心軸を中心として回転可能に取り付けられる。回転部材を回転させる操作力が印加されると、シャフト及びエンドエフェクタはシャフトの中心軸を所定の回転軸として、回転部材と一緒にハウジングに対して回転する。これにより、エンドエフェクタの所定の回転軸回りの角度位置が変化する。さらに、この処置具では、ハウジングに設けられる屈曲操作部（ウィング部材）での操作に基づいて、エンドエフェクタがシャフト（シャフトの中心軸）に対して屈曲する。

米国特許５３８３８８８号明細書のような処置具を用いた処置では、エンドエフェクタがシャフトに対して屈曲した状態で処置を行うことがある。このような処置では、エンドエフェクタにおいてシャフトの中心軸から離れた位置に力が作用することがある。この場合、エンドエフェクタに作用する力によって、シャフトの中心軸回りに回転モーメントが発生し、シャフトがエンドエフェクタと一緒に回転する可能性がある。

本発明は、エンドエフェクタに作用する力に起因するエンドエフェクタ及びシャフトの回転が有効に防止される処置具を提供することを目的とする。

本発明のある態様の処置具は、エンドエフェクタを有する回転要素と、前記回転要素を所定の回転軸の軸周りに回転可能に支持する支持部を有するハウジングと、前記回転要素のうち、前記第１支持部で支持された支持位置よりも前記エンドエフェクタに近接する位置のいずれかが前記所定の回転軸の軸上からずれるのにしたがって、前記回転要素が前記所定の回転軸の軸回りに回転するのを抑制するロック機構とを有する。

図１は、第１実施形態に係る処置具を示す概略図である。 図２は、第１実施形態に係る処置具におけるエンドエフェクタの構成を示す概略的な斜視図である。 図３は、第１実施形態に係る処置具におけるハウジングの内部の構成を示す概略的な断面図である。 図４は、第１実施形態に係る処置具において、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸が一致した状態を示す概略的な断面図である。 図５は、第１実施形態に係る処置具において、回転要素が中心軸（所定の回転軸）から外れた方向から外力を受けて、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸がずれた状態を示す概略的な断面図である。 図６は、第１実施形態の第１変形例に係る処置具において、回転部材の連結部の半径Ｄ２を、図４に示す半径Ｄ１よりも大きくした状態を示す概略的な断面図である。 図７は、第１実施形態の第１変形例に係る処置具において、図６に示す回転要素が中心軸から外れた方向から外力を受けて、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸がずれた状態を示す概略的な断面図である。 図８は、第１実施形態の第２変形例に係る処置具において、ハウジングに対する摩擦力を効果的に発生させるための突起を回転部材に配設した状態を示す概略的な断面図である。 図９は、第１実施形態の第３変形例に係る処置具において、回転部材に対する摩擦力を効果的に発生させるための突起をハウジングに配設した状態を示す概略的な断面図である。 図１０は、第１実施形態の第４変形例に係る処置具において、ハウジングに対する摩擦力を効果的に発生させるための摩擦板を回転部材に配設した状態を示す概略的な断面図である。 図１１は、第１実施形態の第５変形例に係る処置具において、回転部材に対する摩擦力を効果的に発生させるための摩擦板をハウジングに配設した状態を示す概略的な断面図である。 図１２は、第１実施形態の第６変形例に係る処置具において、ハウジングに対する摩擦力を効果的に発生させるための多数のギザギザ状の段差を回転部材に形成した状態を示す概略的な斜視図である。 図１３Ａは、第１実施形態の第７変形例に係る処置具において、ハウジングに対する摩擦力を効果的に発生させるための突起を回転部材に配設し、回転部材に対する摩擦力を効果的に発生させるため、回転部材の突部に嵌合する凹部をハウジングに配設した状態を示す概略的な断面図である。 図１３Ｂは、図１３Ａ中の１３Ｂ−１３Ｂ線に沿う方向から見た概略的な断面図である。 図１４Ａは、第２実施形態に係る処置具を示す概略図である。 図１４Ｂは、図１４Ａ中の矢印１４Ｂで示す方向から見た回転要素及び回転部材を示す概略図である。 図１５は、第３実施形態に係る処置具において、エンドエフェクタの描画を省略した状態を示す概略図である。 図１６は、第３実施形態に係る処置具において、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸が一致した状態を示す概略的な断面図である。 図１７は、第３実施形態に係る処置具において、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸が一致した状態を実線で示し、回転要素が中心軸から外れた方向から外力を受けて、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸がずれた状態を破線で示す概略的な断面図である。 図１８は、第３実施形態の第１変形例に係る処置具において、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸が一致した状態を実線で示し、回転要素が中心軸から外れた方向から外力を受けて、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸がずれ、シャフトの外周面がハウジングの先端の摩擦リングに接触した状態を破線で示す概略的な断面図である。 図１９は、第３実施形態の第２変形例に係る処置具において、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸が一致した状態を示す概略的な断面図である。 図２０は、第３実施形態の第２変形例に係る処置具において、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸が一致した状態を実線で示し、回転要素が中心軸から外れた方向から外力を受けて、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸がずれた状態を破線で示す概略的な断面図である。 図２１は、第４実施形態に係る処置具において、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸が一致した状態を示す概略的な断面図である。 図２２は、第４実施形態に係る処置具において、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸が一致した状態を実線で示し、回転要素が中心軸から外れた方向から外力を受けて、ハウジングの所定の回転軸に対してシャフトの中心軸がずれた状態を破線で示す概略的な断面図である。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。図１は、本実施形態の処置具（把持処置具）１を示す図である。図１に示す処置具１は、所定の回転軸（長手軸）Ｒを有する。ここで、所定の回転軸Ｒに沿う方向の一方側を先端側（矢印Ｃ１側）とし、先端側とは反対側を基端側（矢印Ｃ２側）とする。

処置具１は、ハウジング２と、ハウジング２に対して突出されるシャフト（シース）３と、エンドエフェクタ５とを備える。シャフト３及びエンドエフェクタ５は、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに対する回転要素（rotary element）６を形成する。すなわち、回転要素６は、シャフト３及びエンドエフェクタ５を有する。

シャフト３には中心軸Ｃが規定される。シャフト３は基端側から先端側へ中心軸Ｃに沿って延設されている。エンドエフェクタ５はシャフト３の先端部に配設される。シャフト３はハウジング２に対して回転可能に支持されている。このため、シャフト３はエンドエフェクタ５をシャフト３と一緒に中心軸Ｃの軸周りに回転可能に支持している。シャフト３は、ハウジング２に向かう側が基端側となり、エンドエフェクタ５に向かう側が先端側となる。なお、エンドエフェクタ５は、中心軸Ｃの軸上に配置されていても良く、中心軸Ｃの軸上からずれた位置に配置されていても良い。後述するが、本実施形態では、エンドエフェクタ５はシャフト３の中心軸Ｃの軸上に配置される位置と、中心軸Ｃの軸上からずれた位置に配置される位置との間を移動可能である。このため、本実施形態では、エンドエフェクタ５はシャフト３に対して曲げられる。

なお、シャフト３は、例えばステンレス鋼材などの金属材料で形成され、中心軸Ｃ（所定の回転軸Ｒ）から外れた方向からの回転要素６への外力Ｆの負荷により弾性変形可能であることが好適である。このため、シャフト３は、中心軸Ｃ（所定の回転軸Ｒ）から外れた方向からの回転要素６への外力Ｆの負荷により適度に撓るしなり性を有することが好適である。

ハウジング２は電気絶縁性を有する樹脂材で形成されている。本実施形態に係るハウジング２は、所定（不動）の回転軸Ｒに沿って延設されるハウジング本体１１と、ハウジング本体１１から所定の回転軸Ｒに対して交差する方向（矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２で示す方向）に沿って延設されるグリップ（固定ハンドル）１２と、を備える。グリップ１２は、所定の回転軸Ｒから離れた部位に設けられる。グリップ１２には、ケーブル１３の一端が接続される。ケーブル１３の他端は、エネルギー制御装置（図示しない）に接続される。ここで、所定の回転軸Ｒに対して交差し（略垂直で）、かつ、グリップ１２の延設方向に対して交差する（略垂直な）方向を、ハウジング２の幅方向（図１において紙面に略垂直な方向）とする。図１は、処置具１をハウジング２の幅方向の一方側から視た図である。

図２は、エンドエフェクタ５の構成を示す図である。図１及び図２に示すように、エンドエフェクタ５は、シャフト３と一緒に回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）の軸回りにハウジング２に対して回転可能であるとともに、シャフト３（中心軸Ｃ）に対して屈曲可能である。なお、エンドエフェクタ５は、シャフト３と一緒に回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）の軸回りにハウジング２に対して回転可能であるとともに、シャフト３（中心軸Ｃ）に対して湾曲可能であることも好適である（図１４Ｂ参照）。シャフト３が中心軸Ｃの軸回りに回転することにより、エンドエフェクタ５の回転軸Ｒの軸回りの角度位置が変化する。また、エンドエフェクタ５の屈曲方向（矢印Ｂ１及び矢印Ｂ２で示す方向）は、所定の回転軸Ｒに対して交差する（略垂直である）。エンドエフェクタ５は、中継部材１５、第１の把持片１６及び第２の把持片１７を備える。中継部材１５は、シャフト３の先端にシャフト３に対して屈曲可能に取付けられる。すなわち、シャフト３と中継部材１５との間には、屈曲関節１８が形成される。また、エンドエフェクタ５では、１対の把持片１６，１７の間が開閉可能である。把持片１６，１７の開閉方向（矢印Ｘ１及び矢印Ｘ２で示す方向）は、中心軸Ｃに対して交差し、かつ、エンドエフェクタ５の屈曲方向に対して交差する。

図２に示すように、第１の把持片１６は、支持ピン（支持部）１９を介して中継部材１５に回動可能に取り付けられる。すなわち、中継部材１５には、第１の把持片１６を支持する支持ピン１９が設けられる。第１の把持片１６は、支持ピン１９を中心として回動可能である。本実施形態では、第１の把持片１６の中継部材１５に対する回動軸Ｔ１は、支持ピン１９を通り、支持ピン１９の中心軸と略同軸である。そして、回動軸Ｔ１は、エンドエフェクタ５の屈曲方向に対して略平行に延設される。すなわち、回動軸Ｔ１の延設方向は、シャフト３の中心軸Ｃに対して交差し、かつ、把持片１６，１７の開閉方向に対して交差する。第１の把持片１６が支持ピン（支持部）１９を中心として回動することにより、第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して開動作又は閉動作する。また、支持ピン（支持部）１９は、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能である。

ここで、ある実施例では、第２の把持片１７は、中継部材１５と一体又は中継部材１５に固定される。また、別のある実施例では、第２の把持片１７も中継部材１５に回動可能に取付けられる。さらに、別のある実施例では、中継部材１５の内部から先端側に向かってロッド部材（図示しない）が延設され、中継部材１５から先端側へのロッド部材の突出部分によって第２の把持片１７が形成される。

図１に示すように、ハウジング２には、ハンドル（可動ハンドル）２１が回動可能に取付けられる。開閉操作入力部であるハンドル２１がハウジング２に対して回動することにより、ハンドル２１はグリップ１２に対して開く又は閉じる。すなわち、ハンドル２１は、グリップ１２に対して開閉可能である。本実施形態では、ピストル型の処置具１であるため、ハンドル２１は、回転軸Ｒに対してグリップ１２が位置する側で、かつ、グリップ１２に対して先端側に位置する。そして、ハンドル２１のグリップ１２に対する開動作及び閉動作における移動方向は、回転軸Ｒに対して略平行となる。なお、ある実施例では、ハンドル２１は、グリップ１２に対して基端側に設けられてもよい。また、別のある実施例では、ハンドル２１及びグリップ１２が、回転軸Ｒを中心として互いに対して反対側に設けられ、ハンドル２１のグリップ１２に対する開動作及び閉動作における移動方向が、回転軸Ｒに対して略垂直であってもよい。

また、本実施形態では、ハウジング２には、屈曲操作入力部（操作入力部）として屈曲ダイヤル２３が取付けられる。例えば屈曲ダイヤル２３を回動することにより、エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させる操作が入力される。図２に示すように、シャフト３の内部には、回転軸Ｒに沿ってワイヤ又は板バネ等の屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂが延設される。屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂの先端（一端）は、エンドエフェクタ５の中継部材１５に接続される。また、屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂの基端は、ハウジング２の内部に設けられるプーリ（図示しない）等を介して、屈曲ダイヤル２３に機械的に連結される。屈曲ダイヤル（屈曲操作入力部）２３で操作入力が行われることにより、操作力が屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂに伝達され、屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂが、シャフト３及びハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）に沿って移動する。これにより、エンドエフェクタ５がシャフト３（中心軸Ｃ）に対して屈曲方向（矢印Ｂ１及び矢印Ｂ２で示す方向）について屈曲する。

ここで、屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂは、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒に所定の回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）の軸回りにハウジング２に対して回転可能である。また、屈曲ダイヤル２３は、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒にハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）の軸回りに回転可能であってもよく、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒に所定の回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）の軸回りに回転しなくてもよい。また、本実施形態では、ハウジング本体１１の基端面に屈曲ダイヤル２３が取付けられるが、屈曲ダイヤル２３の位置はこれに限るものではない。例えば、ハウジング本体１１において所定の回転軸Ｒに対してグリップ１２が位置する側とは反対側を向く外表面に、屈曲ダイヤル２３等の屈曲操作入力部が取付けられてもよい。

ハウジング本体１１の先端側には、シャフト３の一部である回転部材２５が支持される。回転部材２５は、電気絶縁性を有する樹脂材で形成されることが好適である。回転部材２５は、操作される回転ノブ２６Ａと、ハウジング２に連結される連結部２６Ｂとを有する。回転ノブ２６Ａ及び連結部２６Ｂは適宜の筒状に形成されている。大きな回転モーメントを小さな力で発生させるため、回転ノブ２６Ａの最大半径（中心軸Ｃからの距離）Ｄ０は適宜に大きく形成されている。回転ノブ２６Ａの最大半径（中心軸Ｃからの距離）Ｄ０は、連結部２６Ｂの最大半径（中心軸Ｃからの距離）Ｄ１に対して大きく形成されていることが好ましい。

シャフト３は、先端側からハウジング本体１１の内部に挿入された状態で、ハウジング２に支持される。回転部材２５はシャフト３に固定され、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒に、ハウジング２に対して回転軸Ｒの軸回りに回転する。

本実施形態では、回転操作入力部である回転部材２５に、シャフト３及びエンドエフェクタ５、すなわち、回転要素６を所定の回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）の軸回りに回転させる操作力が印加される。

ハウジング２には、操作ボタン２７Ａ，２７Ｂが取付けられる。操作ボタン２７Ａ，２７Ｂのそれぞれは、押圧されることにより、操作入力が行われる。操作ボタン２７Ａ，２７Ｂのそれぞれで操作入力が行われると、処置具１は所定の作動モードで作動される。この際、例えば、周知の処置具と同様に、把持片１６，１７の間で把持される処置対象へ、高周波電流、超音波振動及びヒータ熱のいずれかが処置エネルギーとして付与される。ある実施例では、操作ボタン２７Ａ，２７Ｂのいずれかの操作入力に基づいて処置具１が所定の作動モードで作動されると、電動モータが駆動されることにより、把持片１６，１７の間で把持される処置対象にステープルが穿刺されてもよい。

図３は、ハウジング２の内部の構成を示す図である。図３は、ハウジング２の幅方向に略垂直な（交差する）断面を示す。また、図３では、屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂ、及び、屈曲ダイヤル２３から屈曲駆動部材２８Ａ，２８Ｂへ操作力を伝達する構成等は、省略する。図３に示すように、ハウジング２（ハウジング本体１１）の内部では、筒状の可動部材３１が、回転部材２５に基端側（矢印Ｃ２側）から取付けられる。可動部材３１は、所定の回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）に沿って延設され、ハウジング２及びシャフト３に対して所定の回転軸Ｒに沿って移動可能である。ただし、可動部材３１のシャフト３に対する回転軸Ｒの軸回りの回転は規制され、可動部材３１は、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒にハウジング２に対して所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能である。

ハンドル２１をグリップ１２に対して開くことで第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して相対的に開動作し、ハンドル２１をグリップ１２に対して閉じることで第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して相対的に閉動作する機構は、種々のものを採用することができる。

本実施形態に係るハウジング２の内部では、可動部材３１の外周面にスライダー部材３２が配置される。ハンドル２１は、スライダー部材３２を介して可動部材３１に連結される。可動部材３１は、ハンドル２１に対して所定の回転軸Ｒを中心として回転可能である。また、ハウジング２の内部では、開閉駆動部材である駆動ロッド３３が、接続ピン３５を介して可動部材３１に固定される。駆動ロッド３３は、可動部材３１の内部からシャフト３の内部を通って、回転軸Ｒに沿って延設される。駆動ロッド３３は、可動部材３１に固定されるため、回転部材２５での操作力が印加されると、駆動ロッド３３は、シャフト３、エンドエフェクタ５及び可動部材３１と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）の軸回りに回転する。

ハウジング２の内部には、バネ等の付勢部材３７が設けられる。付勢部材３７は、一端がハウジング２に接続され、他端がハンドル２１に接続される。付勢部材３７は、ハンドル２１をグリップ１２に対して開く状態に付勢する。

ハンドル２１に操作力が印加され、ハンドル２１をグリップ１２に対して開く又は閉じることにより、可動部材３１及び駆動ロッド３３は、シャフト３及びハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）に沿って移動する。図２に示すように、シャフト３の内部を通って延設される駆動ロッド（駆動部材）３３は、一端（先端）がエンドエフェクタ５の第１の把持片１６に接続される。本実施形態では、駆動ロッド３３は、連結ピン３６を介して、第１の把持片１６に接続される。可動部材３１及び駆動ロッド（駆動部材）３３が所定の回転軸Ｒに沿って移動することにより、少なくとも第１の把持片１６が中継部材１５に対して支持ピン１９を中心として回動する。これにより、把持片１６，１７の間が開く又は閉じる。この際、支持ピン１９が第１の把持片１６の回動の支点となり、連結ピン３６が駆動ロッド３３から第１の把持片１６に駆動力を作用させる力点となる。なお、第２の把持片１７も中継部材１５に対して回動可能なある実施例では、駆動ロッド（開閉駆動部材）３３の先端が第１の把持片１６に加えて第２の把持片１７にも接続される。この場合、駆動ロッド３３が回転軸Ｒに沿って移動することにより、把持片１６，１７の両方が中継部材１５に対して回動し、把持片１６，１７の間が開く又は閉じる。

本実施形態では、付勢部材３７によって、第１の把持片１６は第２の把持片１７に対して開く状態に付勢され、エンドエフェクタ５は把持片１６，１７の間が開く状態に付勢される。

図３及び図４に示すように、ハウジング２のハウジング本体１１には、所定の回転軸Ｒに向かって突出する係合突起（支持部）４１が設けられる。このため、本実施形態では、係合突起４１はハウジング２の内周面に配置されている。係合突起（内側フランジ）４１は、一例として、所定の回転軸Ｒの軸回りについて全周に渡って設けられる。図示しないが、係合突起４１は所定の回転軸Ｒの軸回りの周方向に、例えば適宜の間隔ごとに形成されていても良い。このため、係合突起４１は、１つであっても良く、複数であっても良い。

シャフト３の一部である回転部材２５のうちの連結部２６Ｂには、内周側に向かって凹む係合凹部（被支持部）４２が設けられる。係合凹部４２は、回転軸Ｒの軸回りについて全周に渡って設けられる。係合突起４１が係合凹部４２と係合することにより、シャフト３がハウジング２に所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能に支持される。

このため、係合凹部４２は、係合突起４１に対して、回転軸Ｒの軸回りに移動可能である。そして、シャフト３の回転部材２５は、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能である。したがって、係合突起４１及び係合凹部４２は、シャフト３をハウジング２の所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能に連結するジョイント（連結部分）４０を形成する。

図４及び図５は、シャフト３とハウジング２とのジョイント４０（係合突起４１及び係合凹部４２）の構成を示す図である。図４は、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに対してシャフト３の中心軸Ｃが一致している状態を示す。図５は、回転要素６、すなわち、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３への外力Ｆにより、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに対してシャフト３の中心軸Ｃがずらされた状態を示す。

図４及び図５に示すように、ハウジング２の係合突起４１は、支持部（回転支持面）５１と、係合部（摺動抵抗発生部）５２とを有する。支持部５１は所定の回転軸Ｒに対する円筒状の内周面を規定する。支持部５１は、回転要素６を所定の回転軸Ｒの軸周りに回転可能に支持する。係合部５２は、支持部５１に対して中心軸Ｃに沿って隣接している。係合部５２は、先端側を向く突起対向面（第１の受け面）５３と、基端側を向く突起対向面（第２の受け面）５４とを有する。

シャフト３の一部の回転部材２５の係合凹部４２は、被支持部（回転支持面）６１と、被係合部（摺動抵抗発生部）６２とを有する。すなわち、回転要素６は、シャフト３に設けられハウジング２の支持部５１に支持される被支持部６１を有する。被支持部６１は中心軸Ｃに対する円筒状の外周面を規定する。被係合部６２は被支持面６１に対して中心軸Ｃに沿って隣接している。被係合部６２は、基端側を向く凹対向面（第１の当接面）６３と、先端側を向く凹対向面（第２の当接面）６４とを有する。

支持部５１と被支持部６１との間は、接触したときに摩擦力の発生を抑制する素材で形成されたり、摩擦力の発生を抑制する表面加工がなされたりしていることが好ましい。支持部５１及び被支持部６１は例えばＰＯＭなどの摩擦係数が小さく、滑り性（潤滑性）が良好な材質で形成されていることが好適である。このため、支持部５１に対して被支持部６１は滑らかに回転可能である。このようにして、本実施形態では、ハウジング２の支持部５１とシャフト３の被支持部６１とが協働して回転支持機構７０を形成する。

係合凹部４２の基端側を向く凹対向面（第１の当接面）６３は、係合突起４１の先端側を向く突起対向面（第１の受け面）５３と対向する。係合凹部４２の先端側を向く凹対向面（第２の当接面）６４は、係合突起４１の基端側を向く突起対向面（第２の受け面）５４と対向する。係合突起４１の突起対向面５３と係合凹部４２の凹対向面６３との間、及び、係合突起４１の突起対向面５４と係合凹部４２の凹対向面６４との間は、それぞれ、接触すると、支持部５１と被支持部６１との間の摩擦力（摺動抵抗）に比べて大きな摩擦力を発生するように形成されている。例えば、係合突起４１の突起対向面５３と係合凹部４２の凹対向面６３との間は、接触したときに大きな摩擦力を発生させる素材で形成されたり、摩擦力を発生させ易い表面加工されたりしていることが好ましい。同様に、係合突起４１の突起対向面５４と係合凹部４２の凹対向面６４との間にも、接触したときに大きな摩擦力を発生させる素材で形成されたり、摩擦力を発生させ易い表面加工されたりしていることが好ましい。

本実施形態では、ハウジング２の係合部５２とシャフト３の被係合部６２とが協働してロック機構８０を形成する。本実施形態では、ロック機構８０はハウジング２の支持部５１及びシャフト３の被支持部６１に配設されている。そして、ロック機構８０は、回転要素６のうち、支持部５１で支持された支持位置よりもエンドエフェクタ５に近接する位置のいずれかが所定の回転軸Ｒの軸上からずれるのにしたがって、回転要素６が所定の回転軸Ｒの軸回りに回転するのを抑制する。ここでは、回転要素６が所定の回転軸Ｒの軸回りに回転するのを、支持部５１に隣接する（異なる）位置（係合部５２の突起対向面５３）で、抑制する。具体的には、係合部（摩擦抵抗部）５２は被係合部６２と協働して、支持部５１よりも所定の回転軸Ｒから離れた位置で所定の回転軸Ｒの軸回り方向に摺動抵抗を発生させる。

図４に示すように、ハウジング２の係合部５２は所定の回転軸Ｒに沿って支持部５１の先端側及び基端側に隣接する位置にある。このため、ハウジング２の支持部５１の位置と係合部５２の位置とは異なっている。同様に、シャフト３の被係合部６２は中心軸Ｃに沿って被支持部６１の先端側及び基端側に隣接する位置にある。このため、シャフト３の被支持部６１の位置と被係合部６２の位置とは異なっている。

回転支持機構７０において、ハウジング２の係合突起４１の支持部５１と、シャフト３の係合凹部４２の被支持部６１とが協働して、シャフト３の中心軸Ｃを、ハウジング２のハウジング本体１１の所定の回転軸Ｒに一致させる。ここで、支持部５１の回転軸Ｒに対する内径は、被支持部６１の中心軸Ｃに対する外径よりも大きく形成されている。このとき、ハウジング２の係合突起４１の支持部５１は、シャフト３の係合凹部４２の被支持部６１に対してガタツキ、すなわち、遊びがある。この状態で、術者が回転部材２５の回転ノブ２６Ａを回転させると、シャフト３の中心軸Ｃは、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに一致又は平行な状態で回転する。

図４に示す位置では、回転部材２５の被支持部６１の外周面と、ハウジング２の支持部５１の内周面とが一部で接触し得る。このとき、回転部材２５の被支持部６１の外径と、ハウジング２の支持部５１の内径との関係により、回転部材２５の被支持部６１は、現在接触するハウジング２の支持部５１の位置（中心軸Ｃが所定の回転軸Ｒに平行な状態）に対して、所定の回転軸Ｒを挟んで反対側に移動し（逃げ）、シャフト３の中心軸Ｃをハウジング２の所定の回転軸Ｒに一致又は近づけることができる。このため、回転部材２５をハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ（中心軸Ｃ）の軸回りに回転させる際、摺動抵抗を小さくした状態（最小化した状態）で回転させることができる。したがって、ジョイント４０は、ハウジング２の所定の回転軸Ｒと、シャフト３の中心軸Ｃとを一致させた状態で、ハウジング２とシャフト３との間の所定の回転軸Ｒの軸周りの摺動抵抗を最小化する。

図５に示すように、回転要素６、すなわち、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３のうち回転部材２５よりもエンドエフェクタ５の先端に近接した位置に、ハウジング２の回転軸Ｒから外れる方向からの負荷（外力）Ｆが加えられ得る。

特に、本実施形態では、ハウジング２の内部に配設された付勢部材３７によって、第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して開く状態に付勢されている。このため、例えばエンドエフェクタ５がシャフト３の中心軸Ｃの軸上にあっても、第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して開いた状態で第１の把持片１６の側方から外力Ｆが負荷されると、エンドエフェクタ５が中心軸Ｃの軸周りに回動させられる力が付与される。

また、エンドエフェクタ５がシャフト３の中心軸Ｃの軸上から外れた位置にあり、エンドエフェクタ５に外力Ｆが負荷されると、エンドエフェクタ５が中心軸Ｃの軸周りに回動させられる力が付与される。これは、エンドエフェクタ５の第１の把持片１６が第２の把持片１７に対して開いた状態、閉じた状態によらず、同様の状態になり得る。

なお、シャフト３自体にも、中心軸Ｃの軸周りの意図しない外力Ｆが負荷されることが有り得る。

このため、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３には、中心軸Ｃから外れた位置からの外力Ｆにより、中心軸Ｃの軸回りの回転モーメントが発生することがある。シャフト３の一部である回転部材２５は、中心軸Ｃの軸周りに回転しようとする。ここで、上述したように、ハウジング２の係合突起４１の支持部５１は、シャフト３の係合凹部４２の被支持部６１に対してガタツキ、すなわち、遊びがある。このため、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３への外力Ｆの負荷により、回転部材２５もハウジング２に対するガタツキ（遊び）により、ハウジング２に対して傾けられる。すなわち、例えば図５に示すように、シャフト３の中心軸Ｃから外れた位置からの外力が回転要素６に負荷されると、シャフト３の中心軸Ｃが、図４に示す位置から図５に示す位置に、ハウジング２の所定の回転軸Ｒからずらされる。このため、シャフト３の中心軸Ｃはハウジング２の所定の回転軸Ｒに対してずらされる。このとき、シャフト３の中心軸Ｃはハウジング２の所定の回転軸Ｒに交差し、又は捻じれの位置に配置される。

なお、図５に示す例は、本実施形態を分かりやすく説明するためのものであり、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに対する、回転部材２５（シャフト３）の中心軸Ｃの最大傾き角度（傾き量）は適宜に設定可能である。

図５に示す位置では、ハウジング２の係合部５２の突起対向面５３に対して回転部材２５の被係合部６２の凹対向面６３が接触している。このとき、係合部５２の突起対向面５３と被係合部６２の凹対向面６３との接触位置（摩擦発生位置）は、所定の回転軸Ｒに対して径方向に距離ｄ１（≧Ｄ１）の位置にある。

そして、回転要素６に外力Ｆが加えられている間、ハウジング２の係合部５２の突起対向面５３に対して回転部材２５の被係合部６２の凹対向面６３は接触し続ける。このため、ハウジング２と回転部材２５との間に、所定の回転軸Ｒの軸回りの摺動抵抗が発生し続ける。したがって、図５に示すように回転要素６に外力Ｆが負荷され、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３を中心軸Ｃの軸回りに回転させる力が付与されても、回転部材２５には、ハウジング２に対する所定の回転軸Ｒの軸回りの回転を抑制する摺動抵抗によるブレーキング作用が発生し続ける。外力Ｆが大きくなればなるほど、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに対して、シャフト３の中心軸Ｃが傾けられる傾き量が大きくなる。傾き量が大きくなるにつれて、ハウジング２の係合部５２の突起対向面５３に対して回転部材２５の被係合部６２の凹対向面６３は次第に強く接触していく。このため、外力Ｆが大きくなるにつれて、ハウジング２に対するシャフト３（回転部材２５）の所定の回転軸Ｒの軸周りの回転を抑制する摺動抵抗によるブレーキング作用も増大する。したがって、ハウジング２に対して回転部材２５の意図しない回転が抑制される。このように、ハウジング２に対して回転部材２５の意図しない回転が抑制されるのに伴って、シャフト３の中心軸Ｃの軸回りの回転が抑制され、さらに、中心軸Ｃの軸回りのエンドエフェクタ５の回転が抑制される。

エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３に外力Ｆが負荷された状態で術者の意図により、回転部材２５を中心軸Ｃの軸周りに回転させることは可能である。この場合、外力Ｆにより回転部材２５とハウジング２との間に発生した摺動抵抗（摩擦力）に抗して回転部材２５を所定の回転軸Ｒの軸周りに回転させればよい。図３に示すように、回転部材２５のうち、特に中心軸Ｃ（所定の回転軸Ｒ）から径方向に離れた位置（半径Ｄ０＞Ｄ１）に術者の指を置く回転ノブ２６Ａの外周面がある。このため、術者が回転部材２５を中心軸Ｃの軸周りに回転させる場合、半径Ｄ０，Ｄ１の大きさの違いに基づくモーメントの関係で、より小さな力で回転部材２５とハウジング２との間に発生した摺動抵抗（摩擦力）に抗して回転部材２５を回転させることができる。このため、術者は、例えば中心軸Ｃの軸上からずれた位置にあるエンドエフェクタ５を中心軸Ｃの軸周りに回動させることにより、エンドエフェクタ５で例えば生体組織を押し退けることができる。なお、術者が回転部材２５を摩擦力（摺動抵抗）に抗して回転させたとき、係合部５２と被係合部６２との間に摩擦が生じるのを避けるように、シャフト３の中心軸Ｃがハウジング２の所定の回転軸Ｒに一致するように移動しようとする。

以上説明したように、本実施形態に係る処置具１によれば、以下のことが言える。

この実施形態に係る処置具１では、例えば所定の回転軸Ｒから外れた方向からの外力Ｆにより、回転要素６のうち、支持部５１で支持された支持位置よりもエンドエフェクタ５に近接する位置のいずれかを、所定の回転軸Ｒの軸上からずらすことができる。そして、ジョイント４０のロック機構８０の係合部（摺動抵抗発生部）５２及び被係合部（摺動抵抗発生部）６２は、所定の回転軸Ｒに対して中心軸Ｃがずらされたときに、ハウジング２と回転要素６との間に所定の回転軸Ｒの軸回りの摺動抵抗を生じさせている。ここでは、ジョイント４０は、回転要素６のシャフト５をハウジング２の支持部５１で支持している支持位置よりもエンドエフェクタ５に近接する位置で回転要素６（シャフト３）に所定の回転軸Ｒの軸回りの摺動抵抗を生じさせている。また、ここでは、ジョイント４０は、回転要素６のシャフト３をハウジング２の支持部５１で支持している支持位置（被支持部６１）に対して隣接し、支持位置よりも所定の回転軸Ｒから離れた被係合部６２で係合部５２に対して所定の回転軸Ｒの軸周り方向に摺動抵抗を発生させている。すなわち、回転要素６（シャフト３）に所定の回転軸Ｒの軸回りの摺動抵抗を生じさせている。このように、ロック機構８０により、回転要素６が所定の回転軸Ｒの軸回りに回転するのを抑制することができる。したがって、例えば中心軸Ｃからずれた位置に配置されたエンドエフェクタ５に外力Ｆが負荷されたときに、ロック機構８０によりエンドエフェクタ５及びシャフト３の、術者が意図しない所定の回転軸Ｒの軸回りの回転を有効に防止することができる。

一方、術者が意図してエンドエフェクタ５及びシャフト３を所定の回転軸Ｒの軸周りに回転させたいときには、摺動抵抗を発生させている部位の半径Ｄ１よりも大きい半径Ｄ０の回転ノブ２６Ａを回転させれば良い。このため、術者は、回転モーメントにより、摺動抵抗に抗して容易に回転ノブ２６Ａを所定の回転軸Ｒの軸周りに回転させることができる。

ここでは、図５中、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに対してシャフト３の中心軸Ｃが傾けられたとき、ハウジング２の係合部５２の先端側を向く突起対向面５３に対して、回転部材２５の被係合部６２の基端側を向く凹対向面６３が接触する例について説明した。その他、ハウジング２の係合部５２の基端側を向く突起対向面５４に対して、回転部材２５の被係合部６２の先端側を向く凹対向面６４が接触することも好適である。また、ハウジング２の係合部５２の先端側を向く突起対向面５３に対して、回転部材２５の被係合部６２の基端側を向く凹対向面６３が接触すると同時に、ハウジング２の係合部５２の基端側を向く突起対向面５４に対して、回転部材２５の被係合部６２の先端側を向く凹対向面６４が接触することも好適である。

なお、ここでは、ハウジング２に係合突起４１が、シャフト３の回転部材２５に係合凹部４２が形成される例について説明した。図示しないが、これらが反対であっても良い。すなわち、ハウジング２に係合凹部４２が形成され、回転部材２５の連結部２６Ｂに係合突起４１が形成されていることが好適であることはもちろんである。

（第１変形例）
図６に示す連結部２６Ｂの最大半径Ｄ２は、第１実施形態で説明した連結部２６Ｂの最大半径Ｄ１（図４参照）よりも大きく形成されている。そして、図７に示すように、回転要素６に外力Ｆが負荷されると、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに対して回転要素６のシャフト３の中心軸Ｃが傾けられる。このとき、被係合部６２の凹対向面６３と係合部５２の突起対向面５３との接触位置（摩擦発生位置）は、所定の回転軸Ｒに対して距離ｄ２（≧Ｄ２）の位置にある。距離ｄ２は、第１実施形態で説明した距離ｄ１（図５参照）に比べて大きい。このため、この変形例では、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３の同じ位置に同じ外力Ｆが負荷された場合、第１実施形態で説明した例に比べて大きな回転トルク（摺動抵抗）を発生することができる。このため、回転要素６に外力Ｆが負荷された状態の、所定の回転軸Ｒの軸回りの回転の抑制効果は、第１実施形態で説明した例よりも、本変形例の方が高くすることができる。

（第２変形例）
本変形例は、第１実施形態及び第１変形例に適宜に組み合わせることができる。

図８に示すように、被係合部６２の凹対向面６３には、突部６５が形成されている。突部６５は被係合部６２の凹対向面６３よりも基端側に突出している。突部６５は、中心軸Ｃの軸周りに環状に形成されていることが好適である。突部６５が係合部５２の突起対向面５３に当接されると、第１実施形態で説明した被係合部６２の凹対向面６３が当接されるよりも突出している分だけ強く当接される。したがって、この変形例では、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３の同じ位置に同じ外力Ｆが負荷された場合、第１実施形態で説明した例（図５参照）に比べて、所定の回転軸Ｒの軸周りに大きな摺動抵抗（摩擦力）を発生することができる。

（第３変形例）
図９に示すように、係合凹部４２の係合部５２の突起対向面５３には、突部５５が形成されている。突部５５は被係合部６２の凹対向面６３に向かって突出している。突部５５は、環状に形成されていることが好適である。このため、回転要素６への外力Ｆにより、突部５５が被係合部６２の凹対向面６３に当接されると、第１実施形態で説明した係合部５２の突起対向面５３が当接されるよりも突出している分だけ強く当接される。したがって、この変形例では、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３の同じ位置に同じ外力Ｆが負荷された場合、第１実施形態で説明した例（図５参照）に比べて、所定の回転軸Ｒの軸周りに大きな摺動抵抗（摩擦力）を発生することができる。

なお、この変形例は、例えば第１実施形態、第１変形例及び第２変形例に適宜に組み合わせることができる。

（第４変形例）
図１０に示すように、被係合部６２の凹対向面６３には、摩擦板６６が固定されている。摩擦板６６は、環状に形成されていることが好適である。摩擦板６６は、ゴム材などの、摩擦係数が大きな材質で形成されていることが好適である。摩擦板６６は被係合部６２の凹対向面６３よりも基端側に突出し、係合部５２の突起対向面５３が接触したときの摩擦力を大きくする。このため、摩擦板６６が係合部５２の突起対向面５３に当接されると、第１実施形態で説明した被係合部６２の凹対向面６３が当接されるよりも大きな摩擦力を発揮する。したがって、この変形例では、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３の同じ位置に同じ外力Ｆが負荷された場合、第１実施形態で説明した例（図５参照）に比べて、所定の回転軸Ｒの軸周りに大きな摺動抵抗（摩擦力）を発生することができる。

この変形例は、例えば第３変形例に適宜に組み合わせることができる。

（第５変形例）
図１１に示すように、係合部５２の突起対向面５３には、摩擦板５６が固定されている。摩擦板５６は、環状に形成されていることが好適である。摩擦板５６は被係合部６２の凹対向面６３が接触したときの摩擦力を大きくする。このため、摩擦板５６が被係合部６２の凹対向面６３に当接されると、第１実施形態で説明した係合部５２の突起対向面５３が当接されるよりも大きな摩擦力を発揮する。したがって、この変形例では、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３の同じ位置に同じ外力Ｆが負荷された場合、第１実施形態で説明した例（図５参照）に比べて、所定の回転軸Ｒの軸周りに大きな摺動抵抗（摩擦力）を発生することができる。

この変形例は、例えば第２変形例に適宜に組み合わせることができる。

（第６変形例）
図１２に示すように、被係合部６２の凹対向面６３は、中心軸Ｃの周方向に沿って多数の段差６７が形成されている。すなわち、被係合部６２の凹対向面６３はギザギザ状に形成されている。このため、被係合部６２の凹対向面６３が係合部５２の突起対向面５３に当接されると、被係合部６２の凹対向面６３のうちの中心軸Ｃに沿って基端側に向かって凸の位置に係合部５２の突起対向面５３が引っ掛けられる。したがって、この変形例では、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３の同じ位置に同じ外力Ｆが負荷された場合、第１実施形態で説明した例（図５参照）に比べて、所定の回転軸Ｒの軸周りに大きな摺動抵抗（摩擦力）を発生することができる。

図１２中、段差６７を被係合部６２の凹対向面６３に形成した例について説明した。その他、段差６７を被係合部６２の凹対向面６４に形成しても良い。また、段差６７を、係合部（摺動抵抗発生部）５２の突起対向面５３に形成しても良く、係合部５２の突起対向面５４に形成しても良い。

（第７変形例）
図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、被係合部６２の凹対向面６３には、１つ又は複数の突部６８が形成されている。ここでは、５つの突部６８が中心軸Ｃに対して正五角形の頂点の位置に配置されている。突部６８は中心軸Ｃに沿って基端側に向かって、被係合部６２の凹対向面６３から突出している。

図１３Ａに示すように、係合部５２の突起対向面５３には、凹部５８が形成されている。凹部５８は突部６８と同数であっても、多数であっても、少数であっても良い。

突部６８は、凹部５８に対して１つ又は複数の位置で嵌合可能である。したがって、この変形例では、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３の同じ位置に同じ外力Ｆが負荷された場合、第１実施形態で説明した例（図５参照）に比べて、所定の回転軸Ｒの軸周りに大きな摺動抵抗（摩擦力）を発生することができる。

ここでは、被係合部６２の凹対向面６３に突部６８が、係合部５２の突起対向面５３に凹部５８が形成される例について説明したが、これらが反対であっても良いことはもちろんである。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について図１４Ａ及び図１４Ｂを用いて説明する。この実施形態は各変形例を含む第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

第１から第７変形例を含む第１実施形態では、エンドエフェクタ５がシャフト３の先端で能動的に移動可能な例について説明した。また、エンドエフェクタ５の１対の把持片１６，１７（図１及び図２参照）が相対的に開閉可能である例について説明した。ここでは、エンドエフェクタ５がシャフト３の先端に一体的に形成され、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して曲げられている例について説明する。すなわち、本実施形態では、エンドエフェクタ５はシャフト３に対して湾曲し、中心軸Ｃからずれた位置にある。

本実施形態では、ハウジング２の本体１１には、操作ボタン２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃが取付けられる。操作ボタン２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃのそれぞれは、押圧されることにより、操作入力が行われる。操作ボタン２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃのそれぞれで操作入力が行われると、処置具１は所定の作動モードで作動される。この際、例えば、周知の処置具と同様に、エンドエフェクタ５が接触する処置対象へ、高周波電流、超音波振動及びヒータ熱のいずれかが処置エネルギーとして付与される。

この場合であっても、例えば図４及び図５（又は図６及び図７）に示すのと同様に、回転要素６に外力Ｆが負荷されたときに、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに対してシャフト３の中心軸Ｃを傾け、ハウジング２に対して回転要素６の回転を止めることができる。このため、例えば中心軸Ｃからずれた位置に配置されたエンドエフェクタ５に外力Ｆが負荷されたときに、ロック機構８０によりエンドエフェクタ５及びシャフト３の、術者が意図しない所定の回転軸Ｒの軸回りの回転を有効に防止することができる。

一方、術者が回転部材２５の回転ノブ２６Ａを操作する場合、所定の回転軸Ｒに対する回転モーメントの関係から、ハウジング２と回転部材２５との間の摩擦力に抗して、例えばエンドエフェクタ５で生体組織を押し退けるように回転ノブ２６Ａを回転させることができる。

なお、ハウジング本体１１の内部に回転部材２５を配置する場合、第３実施形態又は第４実施形態で説明する構造（ハウジング２に対してシャフト３を複数個所で支持する構造）も採用可能である。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態について、図１５から図１７を用いて説明する。この実施形態は、第１から第７変形例を含む第１実施形態及び第２実施形態の変形例であって、第１及び第２実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

第１実施形態では、回転部材２５がハウジング本体１１の先端部に配置された例について説明した。ここでは、図１５に示すように、ハウジング本体１１の側方から回転部材２５の回転ノブ２６Ａの一部が突出している例について説明する。

第１実施形態では、図４及び図５に示すように、回転部材２５がハウジング本体１１に対して１箇所で支持された例について説明した。すなわち、第１実施形態では、処置具１が１つのジョイント４０を有する例について説明した。ここでは、図１６に示すように、ハウジング本体１１に対して回転部材２５が２箇所（複数個所）で支持された例について説明する。すなわち、本実施形態では、処置具１が第１ジョイント１４０及び第２ジョイント２４０を有する例について説明する。

本実施形態では、回転部材２５は、回転ノブ２６Ａと、第１連結部（基端側連結部）２６Ｂと、第２連結部（先端側連結部）２６Ｃとを有する。

図１６に示すように、ハウジング本体１１には、回転ノブ２６Ａを突出させる開口１１Ａ，１１Ｂが形成されている。開口１１Ａ，１１Ｂは図１５に示すハウジング本体１１の側面に形成されていることが好適である。ハウジング２には、開口１１Ａ，１１Ｂに対して所定の回転軸Ｒに沿って基端側に第１係合突起１４１が形成されている。ハウジング２には、開口１１Ａ，１１Ｂに対して所定の回転軸Ｒに沿って先端側に第２係合突起２４１が形成されている。

回転部材２５の第１連結部２６Ｂの外周面には、ハウジング２の第１係合突起１４１に係合する第１係合凹部１４２が形成されている。第１係合突起１４１及び第１係合凹部１４２は第１ジョイント１４０を構成する。回転部材２５の第２連結部２６Ｃの外周面には、ハウジング２の第２係合突起２４１に係合する第２係合凹部２４２が形成されている。第２係合突起２４１及び第２係合凹部２４２は第２ジョイント２４０を構成する。

なお、ここでは、説明の簡略化のため、第１連結部２６Ｂと第２連結部２６Ｃとの最大半径がＤ１で同一であるものとする。第１連結部２６Ｂと第２連結部２６Ｃとの最大半径Ｄ１は、回転ノブ２６Ａの最大半径Ｄ０よりも小さい。

ハウジング本体１１の先端には、シャフト３を通す開口２Ａが形成されている。開口２Ａは、シャフト３が適宜に撓むのを許容するように、シャフト３の外径よりも大きな内径を有する。このため、シャフト３、すなわち回転要素６は、所定の回転軸Ｒからずれた方向からの外力Ｆにより、中心軸Ｃに対して撓ることが可能である。

ハウジング２の係合突起１４１は、支持部（回転支持面）１５１と、係合部１５２とを有する。支持部１５１は所定の回転軸Ｒに対する円筒状の内周面を規定する。係合部１５２は、支持部１５１に対して所定の回転軸Ｒに沿って隣接している。係合部１５２は、先端側を向く突起対向面（第１の受け面）１５３と、基端側を向く突起対向面（第２の受け面）１５４とを有する。

シャフト３の一部の回転部材２５の係合凹部１４２は、被支持部（回転支持面）１６１と、被係合部１６２とを有する。被支持部１６１は中心軸Ｃに対する円筒状の外周面を規定する。被係合部１６２は被支持面１６１に対して中心軸Ｃに沿って隣接している。被係合部１６２は、基端側を向く凹対向面（第１の当接面）１６３と、先端側を向く凹対向面（第２の当接面）１６４とを有する。

本実施形態では、ハウジング２の支持部１５１とシャフト３の被支持部１６１とが協働して回転支持機構１７０を形成する。ハウジング２の係合部１５２とシャフト３の被係合部１６２とが協働してロック機構１８０を形成する。

係合部１５２の突起対向面１５３と被係合部１６２の凹対向面１６３との間、及び／又は、係合部１５２の突起対向面１５４と被係合部１６２の凹対向面１６４との間は、所定の回転軸Ｒに対する回転要素６のシャフト３の中心軸Ｃの傾きにより摺動抵抗（摩擦）を発生し得る。

図１７に示すように、ハウジング２の係合突起２４１は、支持部（回転支持面）２５１と、係合部２５２とを有する。支持部２５１は所定の回転軸Ｒに対する円筒状の内周面を規定する。係合部２５２は、支持部２５１に対して中心軸Ｃに沿って隣接している。係合部２５２は、先端側を向く突起対向面（第１の受け面）２５３と、基端側を向く突起対向面（第２の受け面）２５４とを有する。

シャフト３の一部の回転部材２５の係合凹部２４２は、被支持部（回転支持面）２６１と、被係合部２６２とを有する。被支持部２６１は中心軸Ｃに対する円筒状の外周面を規定する。被係合部２６２は被支持面２６１に対して中心軸Ｃに沿って隣接している。被係合部２６２は、基端側を向く凹対向面（第１の当接面）２６３と、先端側を向く凹対向面（第２の当接面）２６４とを有する。

係合部２５２の突起対向面２５３と被係合部２６２の凹対向面２６３との間、及び／又は、係合部２５２の突起対向面２５４と被係合部２６２の凹対向面２６４との間は、所定の回転軸Ｒに対する回転要素６のシャフト３の中心軸Ｃの傾きにより摺動抵抗（摩擦）を発生し得る。

本実施形態では、ハウジング２の支持部２５１とシャフト３の被支持部２６１とが協働して回転支持機構２７０を形成する。ハウジング２の係合部２５２とシャフト３の被係合部２６２とが協働してロック機構２８０を形成する。

回転支持機構１７０において、ハウジング２の係合突起１４１の支持部１５１と、シャフト３の係合凹部１４２の被支持部１６１とが協働して、シャフト３の中心軸Ｃを、ハウジング２のハウジング本体１１の所定の回転軸Ｒに一致させる。また、回転支持機構２７０において、ハウジング２の係合突起２４１の支持部２５１と、シャフト３の係合凹部２４２の被支持部２６１とが協働して、シャフト３の中心軸Ｃを、ハウジング２のハウジング本体１１の所定の回転軸Ｒに一致させる。ここで、第１ジョイント１４０は、第２ジョイント２４０よりもガタツキが少なく形成されていることが好適である。

図１７に示すように、回転要素６に対して中心軸Ｃからずれた位置から外力Ｆを受けると、図１７に破線で示すようにシャフト３が弾性変形して撓るとともに、ハウジング２の本体１１に対して回転部材２５が弾性変形する。このとき、回転部材２５は、外力Ｆの作用点に対する距離が遠い第１連結部２６Ｂよりも外力Ｆの作用点に対する距離が近い第２連結部２６Ｃの方が変形量が大きくなる。このため、ハウジング２の所定の回転軸Ｒに対するシャフト３の中心軸Ｃのズレは、第１連結部２６Ｂよりも第２連結部２６Ｃで大きくなる。

本実施形態の処置具１は、所定の回転軸Ｒに沿って２箇所（ジョイント１４０，２４０）でハウジング２に対してシャフト３を支持している。このため、第１実施形態で説明した、ハウジング２に対してシャフト３を１箇所（ジョイント４０）で支持した例（図５参照）に比べて、シャフト３を傾け難くすることができる。一方、シャフト３は、前記所定の回転軸Ｒから外れた方向からの回転要素６への外力Ｆの負荷による弾性変形により、回転要素６をハウジング２の所定の回転軸Ｒに対してずらすことが可能なしなり性を有する。このため、ハウジング２に対してシャフト３のしなりにより、シャフト３の中心軸Ｃは所定の回転軸Ｒに対してずらされる。

回転部材２５の第２連結部２６Ｃの弾性変形により、回転部材２５の係合凹部（被支持部）２４２の被係合部（摺動抵抗発生部）２６２の凹対向面２６３が、ハウジング２の係合突起２４１の係合部２５２の突起対向面２５３に接触する。このため、第１実施形態で説明したのと同様に、ハウジング２と回転部材２５との間の摺動抵抗が発生する。したがって、図１７に破線で示すように回転要素６に外力Ｆが負荷され、エンドエフェクタ５及び／又はシャフト３を中心軸Ｃの軸回りに回転させる力が付与されても、回転部材２５には、ハウジング２に対する回転を抑制するブレーキング作用が発生し続ける。外力Ｆが大きくなればなるほど、ハウジング２の係合部２５２の突起対向面２５３に対して回転部材２５の被係合部２６２の凹対向面２６３は強く接触する。このため、外力Ｆが大きくなるにつれて、回転部材２５に対するハウジング２の回転軸Ｒの軸周りのブレーキング作用（摺動抵抗）も増大する。

したがって、ハウジング２に対して回転部材２５の意図しない回転が抑制されるのに伴って、シャフト３の中心軸Ｃの軸回りのシャフト３の回転が抑制され、さらに、中心軸Ｃの軸回りのエンドエフェクタ５の回転が抑制される。例えば中心軸Ｃからずれた位置に配置されたエンドエフェクタ５に外力Ｆが負荷されたときに、ロック機構２８０によりエンドエフェクタ５及びシャフト３の、術者が意図しない所定の回転軸Ｒの軸回りの回転を有効に防止することができる。

一方、術者が意図してエンドエフェクタ５及びシャフト３を所定の回転軸Ｒの軸周りに回転させたいときには、摺動抵抗を発生させている部位の半径Ｄ１よりも大きい半径Ｄ０の回転ノブ２６Ａを回転させれば良い。このため、術者は、回転モーメントにより、摺動抵抗に抗して容易に回転ノブ２６Ａを所定の回転軸Ｒの軸周りに回転させることができる。このため、術者は、例えば中心軸Ｃの軸上からずれた位置にあるエンドエフェクタ５を中心軸Ｃの軸周りに回動させることにより、例えば生体組織を押し退けることができる。なお、術者が回転部材２５を摩擦力（摺動抵抗）に抗して回転させたとき、係合部２５２と被係合部２６２との間に摩擦が生じるのを避けるように、シャフト３の中心軸Ｃがハウジング２の所定の回転軸Ｒに一致するように移動しようとする。

なお、例えば中心軸Ｃからずれた位置に配置されたエンドエフェクタ５に外力Ｆが負荷されたときに、外力Ｆの大きさに応じて、ロック機構１８０も、ロック機構２８０と協働して、エンドエフェクタ５及びシャフト３の、術者が意図しない所定の回転軸Ｒの軸回りの回転を防止する機能を発揮させることができることはもちろんである。

（第１変形例）
図１８に示すように、ハウジング２の本体１１の先端の開口２Ａの内周面には、摩擦リング２Ｂが形成されている。

このため、シャフト３の外周面が摩擦リング２Ｂに当接されると、ロック機構２８０（及びロック機構１８０）と協働して、外力Ｆによりシャフト３が所定の回転軸Ｒの軸周りに意図せず回転するのを抑制することができる。

（第２変形例）
本変形例は、シャフト３を回転部材２５とは離れた位置でハウジング２に支持させてシャフト３にブレーキング作用を働かせる例について説明する。

図１９及び図２０に示すように、本変形例では、第２ジョイント２４０の構造を変形させたジョイント３４０を形成している。

ハウジング２の本体１１の内周面には、フランジ３Ａの外周面に対向する係合突起３４１が形成されている。係合突起３４１のうち、所定の回転軸Ｒに対する内周面には、摩擦力を発生させる係合部３５２が形成されている。

シャフト３の外周面には、中心軸Ｃに対して径方向外方に突出したフランジ３Ａが形成されている。フランジ３Ａの外径は、ハウジング２の係合突起３４１の係合部３５２の内径よりも小さい。フランジ３Ａの外周面は後述する係合部３５２との間に適宜の摩擦を発生させるように加工又はコーティングされている。本実施形態では、ハウジング２の係合部３５２とシャフト３のフランジ３Ａの外周面の被係合部３６２とが協働してロック機構３８０を形成する。

図２０に示すように、回転要素６に対して中心軸Ｃからずれた位置から外力Ｆを受けると、図２０に破線で示すようにシャフト３が弾性変形する。シャフト３の被係合部（摺動抵抗発生部）３６２が、ハウジング２の３５２に接触する。このため、上述したのと同様に、ハウジング２とシャフト３のフランジ３Ａとの間の摺動抵抗が発生する。

したがって、例えば中心軸Ｃからずれた位置に配置されたエンドエフェクタ５に外力Ｆが負荷されたときに、ロック機構３８０によりエンドエフェクタ５及びシャフト３の、所定の回転軸Ｒの軸回りの回転を有効に防止することができる。

なお、例えば中心軸Ｃからずれた位置に配置されたエンドエフェクタ５に外力Ｆが負荷されたときに、外力Ｆの大きさに応じて、ロック機構１８０も、ロック機構３８０と協働して、エンドエフェクタ５及びシャフト３の、術者が意図しない所定の回転軸Ｒの軸回りの回転を防止する機能を発揮させることができる。

［第４実施形態］
次に、図２１及び図２２を用いて第４実施形態について説明する。この実施形態は各変形例を含む第１から第３実施形態の変形例であって、第１から第３実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

第１実施形態で説明した処置具１は、図４に示すように、ハウジング２に係合突起４１が形成され、回転部材２５に係合凹部４２が形成された例について説明した。本実施形態では、図２１に示すように、ハウジング２に係合凹部４４２，５４２が、回転部材２５に係合突起４４１，５４１が形成されている例について説明する。なお、回転部材２５は、回転ノブ２６Ａと、第１連結部（基端側連結部）２６Ｄと、第２連結部（先端側連結部）２６Ｅとを有する。

図２１に示すように、処置具１は、第１ジョイント４４０と、第２ジョイント５４０とを有する。

第１ジョイント４４０は、係合突起（支持部）４４１と、係合凹部（被支持部）４４２とを有する。

回転部材２５の第１連結部２６Ｄには、内周側に向かって突出する係合突起（支持部）４４１が設けられる。係合突起（内側フランジ）４４１は、一例として、シャフト３の中心軸Ｃの軸回りについて全周に渡って設けられる。図示しないが、係合突起４４１はシャフト３の中心軸Ｃの軸回りの周方向に、例えば適宜の間隔ごとに形成されていても良い。このため、係合突起４４１は、１つであっても良く、複数であっても良い。

ハウジング２の本体１１の外周面には、内周側に向かって凹む係合凹部（被支持部）４４２が設けられる。係合凹部４４２は、回転軸Ｒの軸回りについて全周に渡って設けられる。係合突起４４１が係合凹部４４２と係合することにより、シャフト３がハウジング２に所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能に支持される。

このため、係合突起４４１は、係合凹部４４２に対して、所定の回転軸Ｒの軸回りに移動可能である。そして、シャフト３の回転部材２５は、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能である。したがって、係合突起４４１及び係合凹部４４２は、シャフト３をハウジング２の所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能に連結するジョイント（連結部分）４４０を形成する。

図２１に示すように、回転部材２５の係合突起４４１は、支持部（回転支持面）４５１と、係合部（摺動抵抗発生部）４５２とを有する。支持部４５１はシャフト３の中心軸Ｃに対する円筒状の内周面を規定する。係合部４５２は、支持部４５１に対して中心軸Ｃに沿って隣接している。係合部４５２は、先端側を向く突起対向面（第１の受け面）４５３と、基端側を向く突起対向面（第２の受け面）４５４とを有する。

ハウジング２の外周面の係合凹部４４２は、被支持部（回転支持面）４６１と、被係合部（摺動抵抗発生部）４６２とを有する。被支持部４６１は所定の回転軸Ｒに対する円筒状の外周面を規定する。被係合部４６２は被支持面４６１に対して回転軸Ｒに沿って隣接している。被係合部４６２は、基端側を向く凹対向面（第１の当接面）４６３と、先端側を向く凹対向面（第２の当接面）４６４とを有する。

係合凹部４４２の基端側を向く凹対向面（第１の当接面）４６３は、係合突起４４１の先端側を向く突起対向面（第１の受け面）４５３と対向する。係合凹部４４２の先端側を向く凹対向面（第２の当接面）４６４は、係合突起４１の基端側を向く突起対向面（第２の受け面）４５４と対向する。

なお、係合突起４４１の突起対向面４５３と係合凹部４４２の凹対向面４６３との間、及び、係合突起４４１の突起対向面４５４と係合凹部４４２の凹対向面４６４との間は、それぞれ、接触すると、支持部４５１と被支持部４６１との間の摩擦力（摺動抵抗）に比べて大きな摩擦力を発生するように形成されている。

本実施形態では、ハウジング２の支持部４５１とシャフト３の被支持部４６１とが協働して回転支持機構４７０を形成する。ハウジング２の係合部４５２とシャフト３の被係合部４６２とが協働してロック機構４８０を形成する。

第２ジョイント５４０は、係合突起（支持部）５４１と、係合凹部（被支持部）５４２とを有する。

図２２に示すように、回転部材２５の第２連結部２６Ｅには、内周側に向かって突出する係合突起（支持部）５４１が設けられる。係合突起（内側フランジ）５４１は、一例として、シャフト３の中心軸Ｃの軸回りについて全周に渡って設けられる。図示しないが、係合突起５４１はシャフト３の中心軸Ｃの軸回りの周方向に、例えば適宜の間隔ごとに形成されていても良い。このため、係合突起５４１は、１つであっても良く、複数であっても良い。

ハウジング２の本体１１の外周面には、内周側に向かって凹む係合凹部（被支持部）５４２が設けられる。係合凹部５４２は、回転軸Ｒの軸回りについて全周に渡って設けられる。係合突起５４１が係合凹部５４２と係合することにより、シャフト３がハウジング２に所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能に支持される。

このため、係合突起５４１は、係合凹部５４２に対して、所定の回転軸Ｒの軸回りに移動可能である。そして、シャフト３の回転部材２５は、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能である。したがって、係合突起５４１及び係合凹部５４２は、シャフト３をハウジング２の所定の回転軸Ｒの軸回りに回転可能に連結するジョイント（連結部分）５４０を形成する。

回転部材２５の係合突起５４１は、支持部（回転支持面）５５１と、係合部（摺動抵抗発生部）５５２とを有する。支持部５５１はシャフト３の中心軸Ｃに対する円筒状の内周面を規定する。係合部５５２は、支持部５５１に対して中心軸Ｃに沿って隣接している。係合部５５２は、先端側を向く突起対向面（第１の受け面）５５３と、基端側を向く突起対向面（第２の受け面）５５４とを有する。

ハウジング２の外周面の係合凹部５４２は、被支持部（回転支持面）５６１と、被係合部（摺動抵抗発生部）５６２とを有する。被支持部５６１は所定の回転軸Ｒに対する円筒状の外周面を規定する。被係合部５６２は被支持面５６１に対して回転軸Ｒに沿って隣接している。被係合部５６２は、基端側を向く凹対向面（第１の当接面）５６３と、先端側を向く凹対向面（第２の当接面）５６４とを有する。

係合凹部５４２の基端側を向く凹対向面（第１の当接面）５６３は、係合突起５４１の先端側を向く突起対向面（第１の受け面）５５３と対向する。係合凹部５４２の先端側を向く凹対向面（第２の当接面）５６４は、係合突起４１の基端側を向く突起対向面（第２の受け面）５５４と対向する。

なお、係合突起５４１の突起対向面５５３と係合凹部５４２の凹対向面５６３との間、及び、係合突起５４１の突起対向面５５４と係合凹部５４２の凹対向面５６４との間は、それぞれ、接触すると、支持部５５１と被支持部５６１との間の摩擦力（摺動抵抗）に比べて大きな摩擦力を発生するように形成されている。

係合部５５２は支持部５５１の先端側及び基端側に隣接する位置にある。このため、支持部５５１の位置と係合部５５２の位置とは異なっている。同様に、被係合部５６２は被支持部５６１の先端側及び基端側に隣接する位置にある。このため、被支持部５６１の位置と被係合部５６２の位置とは異なっている。

ハウジング２の支持部５５１とシャフト３の被支持部５６１とが協働して回転支持機構５７０を形成する。ハウジング２の係合部５５２とシャフト３の被係合部５６２とが協働してロック機構５８０を形成する。

回転支持機構４７０において、ハウジング２の係合突起４４１の支持部４５１と、シャフト３の係合凹部４４２の被支持部４６１とが協働して、シャフト３の中心軸Ｃを、ハウジング２のハウジング本体１１の所定の回転軸Ｒに一致させる。また、回転支持機構５７０において、ハウジング２の係合突起５４１の支持部５５１と、シャフト３の係合凹部５４２の被支持部５６１とが協働して、シャフト３の中心軸Ｃを、ハウジング２のハウジング本体１１の所定の回転軸Ｒに一致させる。

回転部材２５の係合突起５４１の支持部５５１は、ハウジング２の係合凹部５４２の被支持部５６１と協働して、シャフト３の中心軸Ｃを、ハウジング２のハウジング本体１１の所定の回転軸Ｒに一致させる。ここで、支持部５５１の中心軸Ｃに対する内径は、被支持部５６１の所定の回転軸Ｒに対する外径よりも大きく形成されている。このため、回転部材２５の係合突起５４１の支持部５５１は、ハウジング２の係合凹部５４２の被支持部５６１に対してガタツキ、すなわち、遊びがある。このため、例えばシャフト３の中心軸Ｃから外れた位置からの外力が回転要素６に負荷されると、シャフト３の中心軸Ｃが、図２２中に実線で示す位置から破線で示す位置に、ハウジング２の所定の回転軸Ｒからずらされる。

ここで、本実施形態の処置具１は、所定の回転軸Ｒに沿って２箇所（ジョイント４４０，５４０）でハウジング２に対してシャフト３を支持している。このため、第１実施形態で説明した、ハウジング２に対してシャフト３を１箇所（ジョイント４０）で支持した例（図５参照）に比べて、シャフト３を傾け難くすることができる。一方、シャフト３は、前記所定の回転軸Ｒから外れた方向からの回転要素６への外力Ｆの負荷による弾性変形により、回転要素６をハウジング２の所定の回転軸Ｒに対してずらすことが可能なしなり性を有する。このため、ハウジング２に対してシャフト３のしなりにより、シャフト３の中心軸Ｃは所定の回転軸Ｒに対してずらされる。

このとき、ロック機構５８０により、回転要素６が所定の回転軸Ｒの軸回りに回転するのを抑制することができる。より具体的には、ロック機構５８０は、支持部５５１とは異なる位置で回転要素６が所定の回転軸Ｒの軸回りに回転するのを抑制することができる。したがって、例えば中心軸Ｃからずれた位置に配置されたエンドエフェクタ５に外力Ｆが負荷されたときに、ロック機構５８０によりエンドエフェクタ５及びシャフト３の、術者が意図しない所定の回転軸Ｒの軸回りの回転を有効に防止することができる。

術者が意図してエンドエフェクタ５及びシャフト３を所定の回転軸Ｒの軸周りに回転させたいときには、ハウジング２の本体１１のうち所定の回転軸Ｒに対する最大半径Ｄ３よりも大きい半径Ｄ０の回転ノブ２６Ａを回転させれば良い。このため、術者は、回転モーメントにより、摺動抵抗に抗して容易に回転ノブ２６Ａを所定の回転軸Ｒの軸周りに回転させることができる。

なお、例えば中心軸Ｃからずれた位置に配置されたエンドエフェクタ５に外力Ｆが負荷されたときに、外力の大きさに応じて、ロック機構４８０も、ロック機構５８０と協働して、エンドエフェクタ５及びシャフト３の、術者が意図しない所定の回転軸Ｒの軸回りの回転を有効に防止することができる。

これまで、いくつかの参考形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この参考形態の要旨は、上述した参考形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

Claims (16)

1. エンドエフェクタを有する回転要素と、
   前記回転要素を所定の回転軸の軸周りに回転可能に支持する支持部を有するハウジングと、
   前記回転要素のうち、前記支持部で支持された支持位置よりも前記エンドエフェクタに近接する位置のいずれかが前記所定の回転軸の軸上からずれるのにしたがって、前記回転要素が前記所定の回転軸の軸回りに回転するのを抑制するロック機構と
   を有する処置具。
2. 前記ロック機構は、前記回転要素が前記所定の回転軸の軸回りに回転するのを前記支持部とは異なる位置で抑制する、請求項１に記載の処置具。
3. 前記ロック機構は、前記ハウジングと前記回転要素との間に前記所定の回転軸の軸回りの摺動抵抗を生じさせる摺動抵抗発生部を有する、請求項１に記載の処置具。
4. 前記ロック機構は、前記支持部の前記支持位置よりも前記エンドエフェクタに近接する位置で前記回転要素に前記所定の回転軸の軸回りの摺動抵抗を生じさせる摺動抵抗発生部を有する、請求項１に記載の処置具。
5. 前記ロック機構は、前記所定の回転軸からの距離が、前記所定の回転軸から前記支持部までの距離よりも離れた位置で前記所定の回転軸の軸周りに摺動抵抗を発生させる摺動抵抗発生部を有する請求項１に記載の処置具。
6. 前記支持部は、前記ハウジングの内周面及び外周面の少なくとも一方に位置する、請求項１に記載の処置具。
7. 前記支持部は、前記所定の回転軸から外れた方向からの前記回転要素への外力の負荷により、前記回転要素を前記ハウジングの前記所定の回転軸に対してずらすことが可能なガタツキを有する、請求項１に記載の処置具。
8. 前記回転要素は、前記所定の回転軸から外れた方向からの前記回転要素への外力の負荷による弾性変形により、前記回転要素を前記ハウジングの前記所定の回転軸に対してずらすことが可能なしなり性を有する、請求項１に記載の処置具。
9. 前記回転要素は、前記ハウジングに対して突出され中心軸が規定されるシャフトと、前記シャフトに設けられ前記ハウジングの前記支持部に支持される被支持部とを有し、
   前記ロック機構は、前記エンドエフェクタ及び前記シャフトの少なくとも一方への外力の負荷により前記所定の回転軸に対して前記中心軸がずらされたときに前記ハウジングと前記シャフトとの間に摺動抵抗を生じさせる、請求項１に記載の処置具。
10. 前記ロック機構は、前記ハウジングの前記所定の回転軸に対して、前記シャフトの前記中心軸が傾けられる傾き量が大きくなるにつれて、前記摺動抵抗を増大させる、請求項９に記載の処置具。
11. 前記ロック機構は、前記ハウジングの前記所定の回転軸と、前記シャフトの前記中心軸とを一致させた状態で、前記摺動抵抗を最小化する、請求項９に記載の処置具。
12. 前記ロック機構は、前記ハウジングの前記支持部、及び、前記シャフトの前記被支持部に隣接している、請求項９に記載の処置具。
13. 前記ロック機構は、前記ハウジングの前記支持部とは離れた位置に設けられた係合部、及び、前記シャフトの前記被支持部とは離れた位置に設けられ前記係合部に係合される被係合部を有する、請求項９に記載の処置具。
14. 前記ロック機構は、前記所定の回転軸に対して前記中心軸がずらされたときに前記係合部と前記被係合部との間に前記摺動抵抗を生じさせる、請求項１３に記載の処置具。
15. 前記回転要素は、前記ハウジングに対して突出され中心軸が規定されるシャフトと、前記シャフトに設けられ前記ハウジングの前記支持部に支持される被支持部とを有し、
    前記エンドエフェクタは、前記中心軸に対してずれた位置にある請求項１に記載の処置具。
16. 前記回転要素は、前記ハウジングに対して突出されるシャフトを有し、
    前記エンドエフェクタは、前記シャフトに対して曲げられる請求項１に記載の処置具。

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