CN109328038B - 处置器具 - Google Patents

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Abstract

处置器具包括：旋转要素；外壳，其具有将所述旋转要素以能够绕规定的旋转轴线旋转的方式支承的支承部；以及锁定机构，其用于随着所述旋转要素中的、与由所述支承部支承的支承位置相比接近末端执行器的位置中的任一个位置自所述规定的旋转轴线的轴上偏移而抑制所述旋转要素绕所述规定的旋转轴线旋转。

Description

处置器具
技术领域
本发明涉及一种利用末端执行器对处置对象进行处置的处置器具。
背景技术
在美国专利5383888号说明书中公开了一种在轴的顶端部设有用于处置处置对象的末端执行器的处置器具。在该处置器具中，在能够进行保持的外壳连结有轴，通过使手柄相对于外壳的把手张开或者闭合，从而在末端执行器中1对把持片之间张开或者闭合。通过把持片之间闭合，从而在把持片之间把持生物体组织等处置对象。此外，作为轴的一部分的旋转构件(旋转旋钮)以能够将轴的中心轴线作为中心地旋转的方式安装于外壳。在施加使旋转构件旋转的操作力时，轴和末端执行器将轴的中心轴线作为规定的旋转轴线而与旋转构件一起相对于外壳旋转。由此，末端执行器绕规定的旋转轴线的角度位置发生变化。并且，在该处置器具中，根据设于外壳的弯折操作部(翼构件)的操作，末端执行器相对于轴(轴的中心轴线)弯折。
在使用美国专利5383888号说明书这样的处置器具进行的处置中，有时以末端执行器相对于轴弯折的状态进行处置。在这样的处置中，有时对末端执行器中的自轴的中心轴线分离的位置作用力。在该情况下，存在因作用于末端执行器的力而绕轴的中心轴线产生旋转力矩，轴与末端执行器一起旋转的可能性。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种能有效地防止由对末端执行器作用的力引起的末端执行器以及轴的旋转的处置器具。
本发明的一个技术方案的处置器具包括：旋转要素，其具有末端执行器；外壳，其具有将所述旋转要素以能够绕规定的旋转轴线旋转的方式支承的支承部；以及锁定机构，其用于随着所述旋转要素中的、与由所述第1支承部支承的支承位置相比接近所述末端执行器的位置中的任一个位置自所述规定的旋转轴线的轴上偏移而抑制所述旋转要素绕所述规定的旋转轴线旋转。
附图说明
图1是表示第1实施方式的处置器具的概略图。
图2是表示第1实施方式的处置器具的末端执行器的结构的概略的立体图。
图3是表示第1实施方式的处置器具的外壳的内部结构的概略的剖视图。
图4是表示在第1实施方式的处置器具中轴的中心轴线与外壳的规定的旋转轴线一致的状态的概略的剖视图。
图5是表示在第1实施方式的处置器具中旋转要素从自中心轴线(规定的旋转轴线)偏离的方向承受外力而轴的中心轴线相对于外壳的规定的旋转轴线偏移的状态的概略的剖视图。
图6是表示在第1实施方式的第1变形例的处置器具中使旋转构件的连结部的半径D2大于图4所示的半径D1的状态的概略的剖视图。
图7是表示在第1实施方式的第1变形例的处置器具中图6所示的旋转要素从自中心轴线偏离的方向承受外力而轴的中心轴线相对于外壳的规定的旋转轴线偏移的状态的概略的剖视图。
图8是表示在第1实施方式的第2变形例的处置器具中在旋转构件配设有用于有效地产生相对于外壳而言的摩擦力的突起的状态的概略的剖视图。
图9是表示在第1实施方式的第3变形例的处置器具中在外壳配设有用于有效地产生相对于旋转构件而言的摩擦力的突起的状态的概略的剖视图。
图10是表示在第1实施方式的第4变形例的处置器具中在旋转构件配设有用于有效地产生相对于外壳而言的摩擦力的摩擦板的状态的概略的剖视图。
图11是表示在第1实施方式的第5变形例的处置器具中在外壳配设有用于有效地产生相对于旋转构件而言的摩擦力的摩擦板的状态的概略的剖视图。
图12是表示在第1实施方式的第6变形例的处置器具中在旋转构件形成有用于有效地产生相对于外壳而言的摩擦力的许多个锯齿状的台阶的状态的概略的立体图。
图13A是表示在第1实施方式的第7变形例的处置器具中在旋转构件配设有用于有效地产生相对于外壳而言的摩擦力的突起、为了有效地产生相对于旋转构件而言的摩擦力而在外壳配设有与旋转构件的突部嵌合的凹部的状态的概略的剖视图。
图13B是从沿着图13A中的13B－13B线的方向观察到的概略的剖视图。
图14A是表示第2实施方式的处置器具的概略图。
图14B是表示从图14A中的箭头14B所示的方向观察到的旋转要素和旋转构件的概略图。
图15是表示在第3实施方式的处置器具中省略了末端执行器的描画的状态的概略图。
图16是表示在第3实施方式的处置器具中轴的中心轴线与外壳的规定的旋转轴线一致的状态的概略的剖视图。
图17是在第3实施方式的处置器具中用实线表示轴的中心轴线与外壳的规定的旋转轴线一致的状态、用虚线表示旋转要素从自中心轴线偏离的方向承受外力而轴的中心轴线相对于外壳的规定的旋转轴线偏移的状态的概略的剖视图。
图18是在第3实施方式的第1变形例的处置器具中用实线表示轴的中心轴线与外壳的规定的旋转轴线一致的状态、用虚线表示旋转要素从自中心轴线偏离的方向承受外力而轴的中心轴线相对于外壳的规定的旋转轴线偏移、轴的外周面与外壳的顶端的摩擦环接触的状态的概略的剖视图。
图19是表示在第3实施方式的第2变形例的处置器具中轴的中心轴线与外壳的规定的旋转轴线一致的状态的概略的剖视图。
图20是在第3实施方式的第2变形例的处置器具中用实线表示轴的中心轴线与外壳的规定的旋转轴线一致的状态、用虚线表示旋转要素从自中心轴线偏离的方向承受外力而轴的中心轴线相对于外壳的规定的旋转轴线偏移的状态的概略的剖视图。
图21是表示在第4实施方式的处置器具中轴的中心轴线与外壳的规定的旋转轴线一致的状态的概略的剖视图。
图22是在第4实施方式的处置器具中用实线表示轴的中心轴线与外壳的规定的旋转轴线一致的状态、用虚线表示旋转要素从自中心轴线偏离的方向承受外力而轴的中心轴线相对于外壳的规定的旋转轴线偏移的状态的概略的剖视图。
具体实施方式
[第1实施方式]
参照图1～图5说明本发明的第1实施方式。图1是表示本实施方式的处置器具(把持处置器具)1的图。图1所示的处置器具1具有规定的旋转轴线R(长度轴线)。在此，将沿着规定的旋转轴线R的方向的一侧设为顶端侧(箭头C1侧)，将与顶端侧相反的一侧设为基端侧(箭头C2侧)。
处置器具1包括外壳2、相对于外壳2突出的轴(护套)3、以及末端执行器5。轴3和末端执行器5形成相对于外壳2的规定的旋转轴线R旋转的旋转要素(rotary element旋转元件)6。即，旋转要素6具有轴3和末端执行器5。
在轴3限定有中心轴线C。轴3从基端侧沿着中心轴线C向顶端侧延伸设置。末端执行器5配设在轴3的顶端部。轴3以能够相对于外壳2旋转的方式支承于该外壳2。因此，轴3将末端执行器5以能够与轴3一起绕中心轴线C旋转的方式支承。轴3的朝向外壳2的一侧成为基端侧，轴3的朝向末端执行器5的一侧成为顶端侧。另外，末端执行器5既可以配置在中心轴线C的轴上，也可以配置在自中心轴线C的轴上偏移的位置。之后进行说明，在本实施方式中，末端执行器5能够在配置在轴3的中心轴线C的轴上的位置和配置在自中心轴线C的轴上偏移的位置的位置之间移动。因此，在本实施方式中，末端执行器5相对于轴3弯曲。
另外，轴3例如由不锈钢材料等金属材料形成，优选的是，该轴3能够根据来自自中心轴线C(规定的旋转轴线R)偏离的方向的向旋转要素6的外力F的负载而弹性变形。因此，优选的是，轴3具有根据来自自中心轴线C(规定的旋转轴线R)偏离的方向的向旋转要素6的外力F的负载而适度地挠曲的挠曲性。
外壳2由具有电绝缘性的树脂材料形成。本实施方式的外壳2包括沿着规定(不动)的旋转轴线R延伸设置的外壳主体11和从外壳主体11沿着与规定的旋转轴线R交叉的方向(箭头Y1和箭头Y2所示的方向)延伸设置的把手(固定手柄)12。把手12设在自规定的旋转轴线R分离的部位。在把手12连接有线缆13的一端。线缆13的另一端连接于能量控制装置(未图示)。在此，将与规定的旋转轴线R交叉(大致垂直)且与把手12的延伸设置方向交叉的(大致垂直的)方向设为外壳2的宽度方向(在图1中是与纸面大致垂直的方向)。
图1是从外壳2的宽度方向的一侧观察处置器具1的图。
图2是表示末端执行器5的结构的图。如图1和图2所示，末端执行器5能够与轴3一起绕旋转轴线R(中心轴线C)相对于外壳2旋转，并且能够相对于轴3(中心轴线C)弯折。另外，也优选的是，末端执行器5能够与轴3一起绕旋转轴线R(中心轴线C)相对于外壳2旋转，并且相对于轴3(中心轴线C)弯曲(参照图14B)。通过轴3绕中心轴线C旋转，从而末端执行器5绕旋转轴线R的角度位置发生变化。此外，末端执行器5的弯折方向(箭头B1和箭头B2所示的方向)与规定的旋转轴线R交叉(大致垂直)。末端执行器5包括中继构件15、第1把持片16及第2把持片17。中继构件15以能够相对于轴3弯折的方式安装在轴3的顶端。即，在轴3和中继构件15之间形成有弯折关节18。此外，在末端执行器5中，1对把持片16、17之间能够开闭。把持片16、17的开闭方向(箭头X1和箭头X2所示的方向)与中心轴线C交叉，且与末端执行器5的弯折方向交叉。
如图2所示，第1把持片16借助支承销(支承部)19以能够转动的方式安装于中继构件15。即，在中继构件15设有用于支承第1把持片16的支承销19。第1把持片16能够将支承销19作为中心地转动。在本实施方式中，第1把持片16相对于中继构件15的转动轴线T1穿过支承销19且与支承销19的中心轴线大致同轴。而且，转动轴线T1与末端执行器5的弯折方向大致平行地延伸设置。即，转动轴线T1的延伸设置方向与轴3的中心轴线C交叉，而且与把持片16、17的开闭方向交叉。通过第1把持片16将支承销(支承部)19作为中心地转动，从而第1把持片16相对于第2把持片17进行张开动作或者闭合动作。此外，支承销(支承部)19能够与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。
在此，在一个实施例中，第2把持片17与中继构件15呈一体或者固定于中继构件15。此外，在另一个实施例中，第2把持片17也以能够转动的方式安装于中继构件15。并且，在又一个实施例中，从中继构件15的内部朝向顶端侧延伸设置有杆构件(未图示)，由杆构件的从中继构件15向顶端侧的突出部分形成第2把持片17。
如图1所示，手柄(可动手柄)21以能够转动的方式安装于外壳2。通过作为开闭操作输入部的手柄21相对于外壳2转动，从而手柄21相对于把手12张开或者闭合。即，手柄21能够相对于把手12开闭。在本实施方式中，由于是枪形的处置器具1，因此手柄21位于相对于旋转轴线R而言的把手12所处的一侧且是相对于把手12而言的顶端侧。而且，手柄21相对于把手12进行的张开动作和闭合动作的移动方向与旋转轴线R大致平行。另外，在一个实施例中，也可以是，手柄21设在相对于把手12而言的基端侧。此外，在另一个实施例中，也可以是，手柄21和把手12设在以旋转轴线R为中心而相对于彼此而言的相反的一侧，手柄21相对于把手12进行的张开动作和闭合动作的移动方向与旋转轴线R大致垂直。
此外，在本实施方式中，在外壳2上作为弯折操作输入部(操作输入部)安装有弯折拨盘23。例如通过使弯折拨盘23转动而输入使末端执行器5相对于轴3弯折的操作。如图2所示，在轴3的内部沿着旋转轴线R延伸设置有操作线或者板簧等弯折驱动构件28A、28B。弯折驱动构件28A、28B的顶端(一端)连接于末端执行器5的中继构件15。此外，弯折驱动构件28A、28B的基端借助在外壳2的内部设置的滑轮(未图示)等机械地连结于弯折拨盘23。通过利用弯折拨盘(弯折操作输入部)23进行操作输入，从而将操作力传递到弯折驱动构件28A、28B，弯折驱动构件28A、28B相对于轴3和外壳2沿着规定的旋转轴线R(中心轴线C)移动。由此，末端执行器5相对于轴3(中心轴线C)在弯折方向(箭头B1和箭头B2所示的方向)上弯折。
在此，弯折驱动构件28A、28B能够与轴3和末端执行器5一起绕规定的旋转轴线R(中心轴线C)相对于外壳2旋转。此外，弯折拨盘23既可以是能够与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R(中心轴线C)旋转，也可以不与轴3和末端执行器5一起绕旋转轴线R(中心轴线C)旋转。此外，在本实施方式中，在外壳主体11的基端面安装有弯折拨盘23，但弯折拨盘23的位置并不限于此。例如也可以在外壳主体11中的、朝向相对于规定的旋转轴线R而言的与把手12所处的一侧相反的一侧的外表面安装有弯折拨盘23等弯折操作输入部。
在外壳主体11的顶端侧支承有作为轴3的一部分的旋转构件25。优选的是，旋转构件25由具有电绝缘性的树脂材料形成。旋转构件25具有被操作的旋转旋钮26A和连结于外壳2的连结部26B。旋转旋钮26A和连结部26B形成为适当的筒状。由于以较小的力产生较大的旋转力矩，因此旋转旋钮26A的最大半径(距中心轴线C的距离)D0适当地形成得较大。优选的是，旋转旋钮26A的最大半径(距中心轴线C的距离)D0形成得大于连结部26B的最大半径(距中心轴线C的距离)D1。
轴3以从顶端侧插入到外壳主体11的内部的状态支承于外壳2。旋转构件25固定于轴3，其与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕旋转轴线R旋转。
在本实施方式中，对作为旋转操作输入部的旋转构件25施加使轴3和末端执行器5、即旋转要素6绕规定的旋转轴线R(中心轴线C)旋转的操作力。
在外壳2安装有操作按钮27A、27B。通过分别按压操作按钮27A、27B来进行操作输入。在分别利用操作按钮27A、27B进行操作输入时，处置器具1以规定的工作模式进行工作。此时，例如与众所周知的处置器具同样，对在把持片16、17之间把持的处置对象赋予高频电流、超声波振动及加热器热量中的任一者作为处置能量。在一个实施例中，在基于操作按钮27A、27B中的任一个操作按钮的操作输入而处置器具1以规定的工作模式进行工作时，也可以通过驱动电动马达而使卡钉穿刺入在把持片16、17之间把持的处置对象。
图3是表示外壳2的内部结构的图。图3表示与外壳2的宽度方向大致垂直的(交叉的)截面。此外，在图3中省略了弯折驱动构件28A、28B和从弯折拨盘23向弯折驱动构件28A、28B传递操作力的结构等。如图3所示，在外壳2(外壳主体11)的内部，筒状的可动构件31从基端侧(箭头C2侧)安装于旋转构件25。可动构件31沿着规定的旋转轴线R(中心轴线C)延伸设置，并能够相对于外壳2和轴3沿着规定的旋转轴线R移动。但是，可动构件31相对于轴3绕旋转轴线R进行的旋转受到限制，可动构件31能够与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。
通过使手柄21相对于把手12张开而使第1把持片16相对于第2把持片17相对地进行张开动作、通过使手柄21相对于把手12闭合而使第1把持片16相对于第2把持片17相对地进行闭合动作的机构可以采用各种方式。
在本实施方式的外壳2的内部，在可动构件31的外周面配置有滑移构件32。手柄21借助滑移构件32连结于可动构件31。可动构件31能够相对于手柄21以规定的旋转轴线R为中心地旋转。此外，在外壳2的内部，作为开闭驱动构件的驱动杆33借助连接销35固定于可动构件31。驱动杆33从可动构件31的内部穿过轴3的内部而沿着旋转轴线R延伸设置。由于驱动杆33固定于可动构件31，因此驱动杆33在被施加了旋转构件25的操作力时与轴3、末端执行器5及可动构件31一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R(中心轴线C)旋转。
在外壳2的内部设有弹簧等施力构件37。施力构件37的一端连接于外壳2，施力构件37的另一端连接于手柄21。施力构件37将手柄21施力为相对于把手12张开的状态。
通过对手柄21施加操作力，使手柄21相对于把手12张开或者闭合，从而可动构件31和驱动杆33相对于轴3和外壳2沿着规定的旋转轴线R(中心轴线C)移动。如图2所示，穿过轴3的内部而延伸设置的驱动杆(驱动构件)33的一端(顶端)连接于末端执行器5的第1把持片16。在本实施方式中，驱动杆33借助连结销36连接于第1把持片16。通过可动构件31和驱动杆(驱动构件)33沿着规定的旋转轴线R移动，从而至少第1把持片16相对于中继构件15以支承销19为中心地转动。由此，把持片16、17之间张开或者闭合。此时，支承销19成为第1把持片16的转动的支点，连结销36成为使驱动力从驱动杆33作用于第1把持片16的力点。另外，在第2把持片17也能够相对于中继构件15转动的一个实施例中，驱动杆(开闭驱动构件)33的顶端除了连接于第1把持片16之外也连接于第2把持片17。在该情况下，通过驱动杆33沿着旋转轴线R移动，从而把持片16、17这两者相对于中继构件15转动，把持片16、17之间张开或者闭合。
在本实施方式中，在施力构件37的作用下，第1把持片16被施力为相对于第2把持片17张开的状态，末端执行器5被施力为把持片16、17之间张开的状态。
如图3和图4所示，在外壳2的外壳主体11设有朝向规定的旋转轴线R突出的卡合突起(支承部)41。因此，在本实施方式中，卡合突起41配置在外壳2的内周面。作为一个例子，卡合突起(内侧凸缘)41绕规定的旋转轴线R在整周上设置。虽未图示，但卡合突起41也可以在绕规定的旋转轴线R的周向上例如每隔适当的间隔地形成。因此，卡合突起41既可以是1个，也可以是多个。
在作为轴3的一部分的旋转构件25中的连结部26B设有朝向内周侧凹入的卡合凹部(被支承部)42。卡合凹部42绕旋转轴线R在整周上设置。通过卡合突起41与卡合凹部42卡合，从而轴3以能够绕规定的旋转轴线R旋转的方式支承于外壳2。
因此，卡合凹部42能够相对于卡合突起41绕旋转轴线R移动。而且，轴3的旋转构件25能够相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。因而，卡合突起41和卡合凹部42形成将轴3以能够绕外壳2的规定的旋转轴线R旋转的方式连结的接头(连结部分)40。
图4和图5是表示轴3与外壳2的接头40(卡合突起41和卡合凹部42)的结构的图。图4表示轴3的中心轴线C与外壳2的规定的旋转轴线R一致的状态。
图5表示在对旋转要素6、即末端执行器5和/或轴3施加的外力F的作用下轴3的中心轴线C自外壳2的规定的旋转轴线R偏移的状态。
如图4和图5所示，外壳2的卡合突起41具有支承部(旋转支承面)51和卡合部(滑动阻力产生部)52。支承部51限定相对于规定的旋转轴线R而言的圆筒状的内周面。支承部51将旋转要素6以能够绕规定的旋转轴线R旋转的方式支承。卡合部52沿着中心轴线C与支承部51邻接。卡合部52具有朝向顶端侧的突起相对面(第1接受面)53和朝向基端侧的突起相对面(第2接受面)54。
轴3的一部分旋转构件25的卡合凹部42具有被支承部(旋转支承面)61和被卡合部(滑动阻力产生部)62。即，旋转要素6具有设于轴3且支承于外壳2的支承部51的被支承部61。被支承部61限定相对于中心轴线C而言的圆筒状的外周面。被卡合部62沿着中心轴线C与被支承面61邻接。被卡合部62具有朝向基端侧的凹相对面(第1抵接面)63和朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)64。
优选的是，支承部51和被支承部61之间由在接触时抑制摩擦力的产生的原材料形成、或者被实施了抑制摩擦力的产生的表面加工。优选的是，支承部51和被支承部61例如由POM等摩擦系数较小且滑动性(润滑性)良好的材质形成。因此，被支承部61能够相对于支承部51平滑地旋转。这样，在本实施方式中，外壳2的支承部51和轴3的被支承部61协作地形成旋转支承机构70。
卡合凹部42的朝向基端侧的凹相对面(第1抵接面)63与卡合突起41的朝向顶端侧的突起相对面(第1接受面)53相对。卡合凹部42的朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)64与卡合突起41的朝向基端侧的突起相对面(第2接受面)54相对。形成为卡合突起41的突起相对面53和卡合凹部42的凹相对面63之间及卡合突起41的突起相对面54和卡合凹部42的凹相对面64之间分别在接触时产生比支承部51和被支承部61之间的摩擦力(滑动阻力)大的摩擦力。例如优选的是，卡合突起41的突起相对面53和卡合凹部42的凹相对面63之间由在接触时产生较大的摩擦力的原材料形成、或者被实施了易于产生摩擦力的表面加工。同样，优选的是，卡合突起41的突起相对面54和卡合凹部42的凹相对面64之间也由在接触时产生较大的摩擦力的原材料形成、或者被实施了易于产生摩擦力的表面加工。
在本实施方式中，外壳2的卡合部52和轴3的被卡合部62协作地形成锁定机构80。在本实施方式中，锁定机构80配设于外壳2的支承部51和轴3的被支承部61。而且，锁定机构80用于抑制随着旋转要素6中的、比由支承部51支承的支承位置接近末端执行器5的位置中的任一个位置自规定的旋转轴线R的轴上偏移而旋转要素6绕规定的旋转轴线R旋转的状况。在此，利用与支承部51邻接的(不同的)位置(卡合部52的突起相对面53)抑制旋转要素6绕规定的旋转轴线R旋转的状况。具体地讲，卡合部(摩擦阻力部)52与被卡合部62协作地在与支承部51相比自规定的旋转轴线R分离的位置在绕规定的旋转轴线R的方向上产生滑动阻力。
如图4所示，外壳2的卡合部52处于沿着规定的旋转轴线R与支承部51的顶端侧和基端侧邻接的位置。因此，外壳2的支承部51的位置和卡合部52的位置不同。同样，轴3的被卡合部62处于沿着中心轴线C与被支承部61的顶端侧和基端侧邻接的位置。因此，轴3的被支承部61的位置和被卡合部62的位置不同。
在旋转支承机构70中，外壳2的卡合突起41的支承部51和轴3的卡合凹部42的被支承部61协作地地使轴3的中心轴线C与外壳2的外壳主体11的规定的旋转轴线R一致。在此，支承部51的相对于旋转轴线R而言的内径形成得大于被支承部61的相对于中心轴线C而言的外径。此时，外壳2的卡合突起41的支承部51相对于轴3的卡合凹部42的被支承部61有间隙、即游隙。在该状态下，在手术操作者使旋转构件25的旋转旋钮26A旋转时，在轴3的中心轴线C与外壳2的规定的旋转轴线R一致或者平行的状态下旋转。
在图4所示的位置，旋转构件25的被支承部61的外周面和外壳2的支承部51的内周面能以一部分接触。此时，根据旋转构件25的被支承部61的外径与外壳2的支承部51的内径的关系，旋转构件25的被支承部61能够隔着规定的旋转轴线R而向与当前接触的外壳2的支承部51的位置(中心轴线C与规定的旋转轴线R平行的状态)相反的一侧移动(退避)，使轴3的中心轴线C与外壳2的规定的旋转轴线R一致或者接近。因此，在使旋转构件25相对于外壳2绕规定的旋转轴线R(中心轴线C)旋转时，能够在减小了滑动阻力的状态(最小化的状态)下旋转。因而，接头40在使外壳2的规定的旋转轴线R和轴3的中心轴线C一致的状态下使外壳2和轴3之间的绕规定的旋转轴线R的滑动阻力最小化。
如图5所示，能对旋转要素6、即末端执行器5和/或轴3中的比旋转构件25接近末端执行器5的顶端的位置施加来自自外壳2的旋转轴线R偏离的方向的负荷(外力)F。
特别是，在本实施方式中，利用配设于外壳2的内部的施力构件37，第1把持片16被施力为相对于第2把持片17张开的状态。因此，例如即使末端执行器5处于轴3的中心轴线C的轴上，在第1把持片16相对于第2把持片17张开的状态下从第1把持片16的侧方负载外力F时，末端执行器5也被赋予使该末端执行器5绕中心轴线C转动的力。
此外，在末端执行器5处于自轴3的中心轴线C的轴上偏离的位置、对末端执行器5负载外力F时，末端执行器5也被赋予使该末端执行器5绕中心轴线C转动的力。无论是末端执行器5的第1把持片16相对于第2把持片17张开的状态还是闭合的状态，都会成为相同的状态。
另外，可能对轴3自身也负载绕中心轴线C的意料之外的外力F。
因此，根据来自自中心轴线C偏离的位置的外力F，在末端执行器5和/或轴3有时产生绕中心轴线C的旋转力矩。作为轴3的一部分的旋转构件25欲绕中心轴线C旋转。在此，如上所述，外壳2的卡合突起41的支承部51相对于轴3的卡合凹部42的被支承部61有间隙、即游隙。因此，根据向末端执行器5和/或轴3的外力F的负载，旋转构件25也因相对于外壳2的间隙(游隙)而相对于外壳2倾斜。即，例如在如图5所示对旋转要素6负载来自自轴3的中心轴线C偏离的位置的外力时，轴3的中心轴线C从图4所示的位置自外壳2的规定的旋转轴线R偏移到图5所示的位置。因此，轴3的中心轴线C相对于外壳2的规定的旋转轴线R偏移。此时，轴3的中心轴线C与外壳2的规定的旋转轴线R交叉或者配置在扭转的位置。
另外，图5所示的例子用于易于理解地说明本实施方式，能够适当地设定旋转构件25(轴3)的中心轴线C相对于外壳2的规定的旋转轴线R倾斜的最大倾斜角度(倾斜量)。
在图5所示的位置，旋转构件25的被卡合部62的凹相对面63与外壳2的卡合部52的突起相对面53接触。此时，卡合部52的突起相对面53与被卡合部62的凹相对面63的接触位置(摩擦产生位置)处于在径向上距规定的旋转轴线R距离d1(≧D1)的位置。
而且，在对旋转要素6施加外力F的期间里，旋转构件25的被卡合部62的凹相对面63与外壳2的卡合部52的突起相对面53持续接触。因此，在外壳2和旋转构件25之间持续产生绕规定的旋转轴线R的滑动阻力。因而，即使如图5所示对旋转要素6负载外力F、赋予使末端执行器5和/或轴3绕中心轴线C旋转的力，也在旋转构件25持续产生由抑制其相对于外壳2绕规定的旋转轴线R进行的旋转的滑动阻力实现的制动作用。外力F越大，则轴3的中心轴线C相对于外壳2的规定的旋转轴线R倾斜的倾斜量越大。随着倾斜量变大，旋转构件25的被卡合部62的凹相对面63逐渐强有力地与外壳2的卡合部52的突起相对面53接触。因此，随着外力F变大，由抑制轴3(旋转构件25)相对于外壳2绕规定的旋转轴线R进行的旋转的滑动阻力实现的制动作用也增大。因而，抑制了旋转构件25相对于外壳2进行的意料之外的旋转。这样，随着抑制旋转构件25相对于外壳2进行的意料之外的旋转，抑制轴3绕中心轴线C进行的旋转，进一步抑制末端执行器5绕中心轴线C进行的旋转。
在对末端执行器5和/或轴3负载了外力F的状态下，根据手术操作者的意图，能够使旋转构件25绕中心轴线C旋转。在该情况下，利用外力F克服在旋转构件25和外壳2之间产生的滑动阻力(摩擦力)而使旋转构件25绕规定的旋转轴线R旋转即可。如图3所示，在旋转构件25中的、特别是自中心轴线C(规定的旋转轴线R)沿径向分离的位置(半径D0＞D1)存在用于放置手术操作者的手指的旋转旋钮26A的外周面。因此，在手术操作者使旋转构件25绕中心轴线C旋转的情况下，根据基于半径D0、D1的大小的差异的力矩的关系，能够利用更小的力克服在旋转构件25和外壳2之间产生的滑动阻力(摩擦力)而使旋转构件25旋转。因此，手术操作者例如通过使处于自中心轴线C的轴上偏移的位置的末端执行器5绕中心轴线C转动，从而能够利用末端执行器5推开例如生物体组织。另外，为了避免在手术操作者克服摩擦力(滑动阻力)而使旋转构件25旋转时在卡合部52和被卡合部62之间产生摩擦，欲移动为轴3的中心轴线C与外壳2的规定的旋转轴线R一致。
像以上说明的那样，采用本实施方式的处置器具1，可以称得上以下的内容。
在该实施方式的处置器具1中，例如利用来自自规定的旋转轴线R偏离的方向的外力F，能够使旋转要素6中的、比由支承部51支承的支承位置接近末端执行器5的位置中的任一个位置自规定的旋转轴线R的轴上偏移。而且，在中心轴线C相对于规定的旋转轴线R偏移时，接头40的锁定机构80的卡合部(滑动阻力产生部)52和被卡合部(滑动阻力产生部)62使外壳2和旋转要素6之间产生绕规定的旋转轴线R的滑动阻力。在此，接头40在比由外壳2的支承部51支承旋转要素6的轴5的支承位置接近末端执行器5的位置使旋转要素6(轴3)产生绕规定的旋转轴线R的滑动阻力。此外，在此，接头40相对于由外壳2的支承部51支承旋转要素6的轴3的支承位置(被支承部61)邻接，利用与支承位置相比自规定的旋转轴线R分离的被卡合部62相对于卡合部52在绕规定的旋转轴线R的方向上产生滑动阻力。即，使旋转要素6(轴3)产生绕规定的旋转轴线R的滑动阻力。这样，能够利用锁定机构80抑制旋转要素6绕规定的旋转轴线R旋转的状况。因而，例如在对配置在自中心轴线C偏移的位置的末端执行器5负载了外力F时，能够利用锁定机构80有效地防止末端执行器5和轴3的、手术操作者意料之外的绕规定的旋转轴线R的旋转。
另一方面，在手术操作者有意地欲使末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R旋转时，使比产生滑动阻力的部位的半径D1大的半径D0的旋转旋钮26A旋转即可。因此，手术操作者能够利用旋转力矩克服滑动阻力而容易地使旋转旋钮26A绕规定的旋转轴线R旋转。
在此，在图5中，对在轴3的中心轴线C相对于外壳2的规定的旋转轴线R倾斜时，旋转构件25的被卡合部62的朝向基端侧的凹相对面63与外壳2的卡合部52的朝向顶端侧的突起相对面53接触的例子进行了说明。此外，也优选的是，旋转构件25的被卡合部62的朝向顶端侧的凹相对面64与外壳2的卡合部52的朝向基端侧的突起相对面54接触。此外，也优选的是，在旋转构件25的被卡合部62的朝向基端侧的凹相对面63与外壳2的卡合部52的朝向顶端侧的突起相对面53接触的同时，旋转构件25的被卡合部62的朝向顶端侧的凹相对面64与外壳2的卡合部52的朝向基端侧的突起相对面54接触。
另外，在此，对在外壳2形成有卡合突起41、在轴3的旋转构件25形成有卡合凹部42的例子进行了说明。虽未图示，但它们的配置也可以相反。即，优选的是，在外壳2形成有卡合凹部42、在旋转构件25的连结部26B形成有卡合突起41是不言而喻的。
(第1变形例)
图6所示的连结部26B的最大半径D2形成得大于在第1实施方式中说明的连结部26B的最大半径D1(参照图4)。而且，如图7所示，在对旋转要素6负载外力F时，旋转要素6的轴3的中心轴线C相对于外壳2的规定的旋转轴线R倾斜。此时，被卡合部62的凹相对面63与卡合部52的突起相对面53的接触位置(摩擦产生位置)处于距规定的旋转轴线R距离d2(≧D2)的位置。距离d2大于在第1实施方式中说明的距离d1(参照图5)。因此，在该变形例中，在对末端执行器5和/或轴3的相同位置负载了相同的外力F的情况下，与在第1实施方式中说明的例子相比能够产生较大的旋转扭矩(滑动阻力)。因此，与在第1实施方式中说明的例子相比，能够提高本变形例的对旋转要素6负载了外力F的状态下的、绕规定的旋转轴线R进行的旋转的抑制效果。
(第2变形例)
本变形例能够与第1实施方式和第1变形例适当地组合。
如图8所示，在被卡合部62的凹相对面63形成有突部65。突部65比被卡合部62的凹相对面63向基端侧突出。优选的是，突部65绕中心轴线C形成为环状。在突部65抵接于卡合部52的突起相对面53时，与在第1实施方式中说明的被卡合部62的凹相对面63抵接相比，与突出的量相应地强有力地抵接。因而，在该变形例中，在对末端执行器5和/或轴3的相同位置负载了相同的外力F的情况下，与在第1实施方式中说明的例子(参照图5)相比，能够绕规定的旋转轴线R产生较大的滑动阻力(摩擦力)。
(第3变形例)
如图9所示，在卡合凹部42的卡合部52的突起相对面53形成有突部55。突部55朝向被卡合部62的凹相对面63突出。优选的是，突部55形成为环状。因此，在利用向旋转要素6的外力F而突部55抵接于被卡合部62的凹相对面63时，与在第1实施方式中说明的卡合部52的突起相对面53抵接相比，与突出的量相应地强有力地抵接。因而，在该变形例中，在对末端执行器5和/或轴3的相同位置负载了相同的外力F的情况下，与在第1实施方式中说明的例在(参照图5)相比，能够绕规定的旋转轴线R产生较大的滑动阻力(摩擦力)。
另外，该变形例例如能够与第1实施方式、第1变形例及第2变形例适当地组合。
(第4变形例)
如图10所示，在被卡合部62的凹相对面63固定有摩擦板66。优选的是，摩擦板66形成为环状。优选的是，摩擦板66由橡胶材料等摩擦系数较大的材质形成。摩擦板66比被卡合部62的凹相对面63向基端侧突出，用于增大卡合部52的突起相对面53接触时的摩擦力。因此，在摩擦板66抵接于卡合部52的突起相对面53时，与在第1实施方式中说明的被卡合部62的凹相对面63抵接相比发挥更大的摩擦力。因而，在该变形例中，在对末端执行器5和/或轴3的相同位置负载了相同的外力F的情况下，与在第1实施方式中说明的例子(参照图5)相比，能够绕规定的旋转轴线R产生较大的滑动阻力(摩擦力)。
该变形例例如能够与第3变形例适当地组合。
(第5变形例)
如图11所示，在卡合部52的突起相对面53固定有摩擦板56。优选的是，摩擦板56形成为环状。摩擦板56用于增大被卡合部62的凹相对面63接触时的摩擦力。因此，在摩擦板56抵接于被卡合部62的凹相对面63时，与在第1实施方式中说明的卡合部52的突起相对面53抵接相比发挥更大的摩擦力。因而，在该变形例中，在对末端执行器5和/或轴3的相同位置负载了相同的外力F的情况下，与在第1实施方式中说明的例子(参照图5)相比，能够绕规定的旋转轴线R产生较大的滑动阻力(摩擦力)。
该变形例例如能够与第2变形例适当地组合。
(第6变形例)
如图12所示，被卡合部62的凹相对面63沿着中心轴线C的周向形成有许多个台阶67。即，被卡合部62的凹相对面63形成为锯齿状。因此，在被卡合部62的凹相对面63抵接于卡合部52的突起相对面53时，卡合部52的突起相对面53勾挂在被卡合部62的凹相对面63中的沿着中心轴线C朝向基端侧凸的位置。因而，在该变形例中，在对末端执行器5和/或轴3的相同位置负载了相同的外力F的情况下，与在第1实施方式中说明的例子(参照图5)相比，能够绕规定的旋转轴线R产生较大的滑动阻力(摩擦力)。
在图12中，对将台阶67形成于被卡合部62的凹相对面63的例子进行了说明。此外，也可以将台阶67形成于被卡合部62的凹相对面64。此外，既可以将台阶67形成于卡合部(滑动阻力产生部)52的突起相对面53，也可以形成于卡合部52的突起相对面54。
(第7变形例)
如图13A和图13B所示，在被卡合部62的凹相对面63形成有1个或多个突部68。在此，在相对于中心轴线C而言的正五边形的顶点的位置配置有5个突部68。突部68自被卡合部62的凹相对面63沿着中心轴线C朝向基端侧突出。
如图13A所示，在卡合部52的突起相对面53形成有凹部58。凹部58既可以是与突部68相同数量，也可以是较多数量，还可以是较少数量。
突部68能够在1个或多个位置嵌合于凹部58。因而，在该变形例中，在对末端执行器5和/或轴3的相同位置负载了相同的外力F的情况下，与在第1实施方式中说明的例子(参照图5)相比，能够绕规定的旋转轴线R产生较大的滑动阻力(摩擦力)。
在此，对在被卡合部62的凹相对面63形成有突部68、在卡合部52的突起相对面53形成有凹部58的例子进行了说明，但它们的配置也可以相反是不言而喻的。
[第2实施方式]
接着，使用图14A和图14B说明第2实施方式。该实施方式是包含各变形例的第1实施方式的变形例，对与在第1实施方式中说明的构件相同的构件或者具有相同的功能的构件尽可能标注相同的附图标记，省略详细的说明。
在包含第1变形例～第7变形例的第1实施方式中，对末端执行器5能够在轴3的顶端主动地移动的例子进行了说明。此外，对末端执行器5的1对把持片16、17(参照图1和图2)能够相对地开闭的例子进行了说明。在此，对末端执行器5一体地形成在轴3的顶端、末端执行器5相对于轴3弯曲的例子进行了说明。即，在本实施方式中，末端执行器5相对于轴3弯曲，并处于自中心轴线C偏移的位置。
在本实施方式中，在外壳2的主体11安装有操作按钮27A、27B、27C。通过分别按压操作按钮27A、27B、27C来进行操作输入。在分别利用操作按钮27A、27B、27C进行操作输入时，处置器具1以规定的工作模式进行工作。此时，例如与众所周知的处置器具同样，对末端执行器5所接触的处置对象赋予高频电流、超声波振动及加热器热量中的任一者作为处置能量。
在该情况下，也与例如图4和图5(或者图6和图7)所示的方式同样，在对旋转要素6负载了外力F时，能够使轴3的中心轴线C相对于外壳2的规定的旋转轴线R倾斜，使旋转要素6相对于外壳2的旋转停止。因此，例如在对配置在自中心轴线C偏移的位置的末端执行器5负载了外力F时，能够利用锁定机构80有效地防止末端执行器5和轴3的、手术操作者意料之外的绕规定的旋转轴线R进行的旋转。
另一方面，在手术操作者操作旋转构件25的旋转旋钮26A的情况下，根据相对于规定的旋转轴线R的旋转力矩的关系，能够克服外壳2和旋转构件25之间的摩擦力而以例如利用末端执行器5推开生物体组织的方式使旋转旋钮26A旋转。
另外，在外壳主体11的内部配置旋转构件25的情况下，也能够采用在第3实施方式或者第4实施方式中说明的构造(相对于外壳2在多处支承轴3的构造)。
[第3实施方式]
接着，使用图15～图17说明第3实施方式。该实施方式是包含第1变形例～第7变形例的第1实施方式的变形例和第2实施方式的变形例，对与在第1实施方式和第2实施方式中说明的构件相同的构件或者具有相同的功能的构件尽可能标注相同的附图标记，省略详细的说明。
在第1实施方式中，对旋转构件25配置在外壳主体11的顶端部的例子进行了说明。在此，如图15所示，对旋转构件25的旋转旋钮26A的一部分自外壳主体11的侧方突出的例子进行说明。
在第1实施方式中，如图4和图5所示，对旋转构件25相对于外壳主体11在1处被支承的例子进行了说明。即，在第1实施方式中，对处置器具1具有1个接头40的例子进行了说明。在此，如图16所示，对相对于外壳主体11旋转构件25在两处(多处)被支承的例子进行说明。即，在本实施方式中，对处置器具1具有第1接头140和第2接头240的例子进行说明。
在本实施方式中，旋转构件25具有旋转旋钮26A、第1连结部(基端侧连结部)26B及第2连结部(顶端侧连结部)26C。
如图16所示，在外壳主体11形成有供旋转旋钮26A突出的开口11A、11B。优选的是，开口11A、11B形成在图15所示的外壳主体11的侧面。在外壳2中的、相对于开口11A、11B而言沿着规定的旋转轴线R的基端侧形成有第1卡合突起141。在外壳2中的、相对于开口11A、11B而言沿着规定的旋转轴线R的顶端侧形成有第2卡合突起241。
在旋转构件25的第1连结部26B的外周面形成有与外壳2的第1卡合突起141卡合的第1卡合凹部142。第1卡合突起141和第1卡合凹部142构成第1接头140。在旋转构件25的第2连结部26C的外周面形成有与外壳2的第2卡合突起241卡合的第2卡合凹部242。第2卡合突起241和第2卡合凹部242构成第2接头240。
另外，在此，为了简化说明，第1连结部26B的最大半径和第2连结部26C的最大半径同为D1。第1连结部26B和第2连结部26C的最大半径D1小于旋转旋钮26A的最大半径D0。
在外壳主体11的顶端形成有供轴3穿过的开口2A。开口2A具有比轴3的外径大的内径，从而容许轴3适当地挠曲。因此，轴3、即旋转要素6能够在来自自规定的旋转轴线R偏移的方向的外力F的作用下相对于中心轴线C挠曲。
外壳2的卡合突起141具有支承部(旋转支承面)151和卡合部152。支承部151限定相对于规定的旋转轴线R而言的圆筒状的内周面。卡合部152沿着规定的旋转轴线R与支承部151邻接。卡合部152具有朝向顶端侧的突起相对面(第1接受面)153和朝向基端侧的突起相对面(第2接受面)154。
轴3的一部分旋转构件25的卡合凹部142具有被支承部(旋转支承面)161和被卡合部162。被支承部161限定相对于中心轴线C而言的圆筒状的外周面。被卡合部162沿着中心轴线C与被支承面161邻接。被卡合部162具有朝向基端侧的凹相对面(第1抵接面)163和朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)164。
在本实施方式中，外壳2的支承部151与轴3的被支承部161协作地形成旋转支承机构170。外壳2的卡合部152与轴3的被卡合部162协作地形成锁定机构180。
卡合部152的突起相对面153与被卡合部162的凹相对面163之间和/或卡合部152的突起相对面154与被卡合部162的凹相对面164之间会根据旋转要素6的轴3的中心轴线C相对于规定的旋转轴线R的倾斜而产生滑动阻力(摩擦)。
如图17所示，外壳2的卡合突起241具有支承部(旋转支承面)251和卡合部252。支承部251限定相对于规定的旋转轴线R而言的圆筒状的内周面。卡合部252沿着中心轴线C与支承部251邻接。卡合部252具有朝向顶端侧的突起相对面(第1接受面)253和朝向基端侧的突起相对面(第2接受面)254。
轴3的一部分旋转构件25的卡合凹部242具有被支承部(旋转支承面)261和被卡合部262。被支承部261限定相对于中心轴线C而言的圆筒状的外周面。被卡合部262沿着中心轴线C与被支承面261邻接。被卡合部262具有朝向基端侧的凹相对面(第1抵接面)263和朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)264。
卡合部252的突起相对面253与被卡合部262的凹相对面263之间和/或卡合部252的突起相对面254与被卡合部262的凹相对面264之间会根据旋转要素6的轴3的中心轴线C相对于规定的旋转轴线R的倾斜而产生滑动阻力(摩擦)。
在本实施方式中，外壳2的支承部251与轴3的被支承部261协作地形成旋转支承机构270。外壳2的卡合部252与轴3的被卡合部262协作地形成锁定机构280。
在旋转支承机构170中，外壳2的卡合突起141的支承部151与轴3的卡合凹部142的被支承部161协作而使轴3的中心轴线C与外壳2的外壳主体11的规定的旋转轴线R一致。此外，在旋转支承机构270中，外壳2的卡合突起241的支承部251与轴3的卡合凹部242的被支承部261协作而使轴3的中心轴线C与外壳2的外壳主体11的规定的旋转轴线R一致。在此，优选的是，第1接头140与第2接头240相比间隙形成得较少。
如图17所示，在相对于旋转要素6从自中心轴线C偏移的位置承受外力F时，如图17中虚线所示，轴3弹性变形而挠曲，并且旋转构件25相对于外壳2的主体11弹性变形。此时，在旋转构件25中，与距外力F的作用点的距离较远的第1连结部26B相比，距外力F的作用点的距离较近的第2连结部26C变形量较大。因此，就轴3的中心轴线C自外壳2的规定的旋转轴线R的偏移而言，第2连结部26C大于第1连结部26B。
本实施方式的处置器具1沿着规定的旋转轴线R在两处(接头140、240)相对于外壳2支承轴3。因此，与在第1实施方式中说明的、在1处(接头40)相对于外壳2支承轴3的例子(参照图5)相比，能够使轴3不易倾斜。另一方面，轴3具有能够根据因来自自所述规定的旋转轴线R偏离的方向的向旋转要素6的外力F的负载而产生的弹性变形使旋转要素6相对于外壳2的规定的旋转轴线R偏移的挠曲性。因此，根据轴3相对于外壳2的挠曲，轴3的中心轴线C相对于规定的旋转轴线R偏移。
根据旋转构件25的第2连结部26C的弹性变形，旋转构件25的卡合凹部(被支承部)242的被卡合部(滑动阻力产生部)262的凹相对面263与外壳2的卡合突起241的卡合部252的突起相对面253接触。因此，与在第1实施方式中说明的方式同样产生外壳2和旋转构件25之间的滑动阻力。因而，即使如图17中虚线所示对旋转要素6负载外力F、赋予使末端执行器5和/或轴3绕中心轴线C旋转的力，在旋转构件25持续产生抑制其相对于外壳2旋转的制动作用。外力F越大，则旋转构件25的被卡合部262的凹相对面263越强有力地与外壳2的卡合部252的突起相对面253接触。因此，随着外力F变大，相对于旋转构件25的绕外壳2的旋转轴线R的制动作用(滑动阻力)也增大。
因而，随着抑制旋转构件25相对于外壳2的意料之外的旋转，抑制轴3绕轴3的中心轴线C进行的旋转，并且，抑制末端执行器5绕中心轴线C进行的旋转。例如在对配置在自中心轴线C偏移的位置的末端执行器5负载了外力F时，能够利用锁定机构280有效地防止末端执行器5和轴3的、手术操作者意料之外的绕规定的旋转轴线R进行的旋转。
另一方面，在手术操作者有意地欲使末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R旋转时，使比产生滑动阻力的部位的半径D1大的半径D0的旋转旋钮26A旋转即可。因此，手术操作者能够利用旋转力矩克服滑动阻力而容易地使旋转旋钮26A绕规定的旋转轴线R旋转。因此，手术操作者例如通过使处于自中心轴线C的轴上偏移的位置的末端执行器5绕中心轴线C转动，从而能够例如推开生物体组织。另外，为了避免在手术操作者克服摩擦力(滑动阻力)而使旋转构件25旋转时在卡合部252和被卡合部262之间产生摩擦，欲移动为轴3的中心轴线C与外壳2的规定的旋转轴线R一致。
另外，例如在对配置在自中心轴线C偏移的位置的末端执行器5负载了外力F时，根据外力F的大小，锁定机构180也能够与锁定机构280协作地发挥防止末端执行器5和轴3的、手术操作者意料之外的绕规定的旋转轴线R进行的旋转的功能是不言而喻的。
(第1变形例)
如图18所示，在外壳2的主体11的顶端的开口2A的内周面形成有摩擦环2B。
因此，在轴3的外周面抵接于摩擦环2B时，与锁定机构280(和锁定机构180)协作地，能够抑制在外力F的作用下轴3绕规定的旋转轴线R意料之外地旋转。
(第2变形例)
本变形例对将轴3在自旋转构件25分离的位置支承于外壳2而对轴3施加制动作用的例子进行说明。
如图19和图20所示，在本变形例中，形成使第2接头240的构造变形而成的接头340。
在外壳2的主体11的内周面形成有与凸缘3A的外周面相对的卡合突起341。在卡合突起341中的、相对于规定的旋转轴线R而言的内周面形成有用于产生摩擦力的卡合部352。
在轴3的外周面形成有相对于中心轴线C突出到径向外方的凸缘3A。凸缘3A的外径小于外壳2的卡合突起341的卡合部352的内径。凸缘3A的外周面为了在其与后述的卡合部352之间产生适当的摩擦而被进行了加工或者涂覆。在本实施方式中，外壳2的卡合部352和轴3的凸缘3A的外周面的被卡合部362协作地形成锁定机构380。
如图20所示，在相对于旋转要素6从自中心轴线C偏移的位置承受外力F时，如图20中虚线所示，轴3弹性变形。轴3的被卡合部(滑动阻力产生部)362与外壳2的352接触。因此，与上述的方式同样产生外壳2和轴3的凸缘3A之间的滑动阻力。
因而，例如在对配置在自中心轴线C偏移的位置的末端执行器5负载了外力F时，能够利用锁定机构380有效地防止末端执行器5和轴3的、绕规定的旋转轴线R进行的旋转。
另外，例如在对配置在自中心轴线C偏移的位置的末端执行器5负载了外力F时，根据外力F的大小，锁定机构180也能够与锁定机构380协作地发挥防止末端执行器5和轴3的、手术操作者意料之外的绕规定的旋转轴线R进行的旋转的功能。
[第4实施方式]
接着，使用图21和图22说明第4实施方式。该实施方式是包含各变形例的第1实施方式～第3实施方式的变形例，对与在第1实施方式～第3实施方式中说明的构件相同的构件或者具有相同的功能的构件尽可能标注相同的附图标记，省略详细的说明。
对于在第1实施方式中说明的处置器具1，如图4所示，对在外壳2形成有卡合突起41、在旋转构件25形成有卡合凹部42的例子进行了说明。在本实施方式中，如图21所示，对在外壳2形成有卡合凹部442、542、在旋转构件25形成有卡合突起441、541的例子进行了说明。另外，旋转构件25具有旋转旋钮26A、第1连结部(基端侧连结部)26D及第2连结部(顶端侧连结部)26E。
如图21所示，处置器具1具有第1接头440和第2接头540。
第1接头440具有卡合突起(支承部)441和卡合凹部(被支承部)442。
在旋转构件25的第1连结部26D设有朝向内周侧突出的卡合突起(支承部)441。作为一个例子，卡合突起(内侧凸缘)441绕轴3的中心轴线C而在整周上设置。虽未图示，但卡合突起441也可以在绕轴3的中心轴线C的周向上例如每隔适当的间隔地形成。因此，卡合突起441既可以是1个，也可以是多个。
在外壳2的主体11的外周面设有朝向内周侧凹入的卡合凹部(被支承部)442。卡合凹部442绕旋转轴线R在整周上设置。通过卡合突起441与卡合凹部442卡合，从而轴3以能够绕规定的旋转轴线R旋转的方式支承于外壳2。
因此，卡合突起441能够相对于卡合凹部442绕规定的旋转轴线R移动。而且，轴3的旋转构件25能够相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。因而，卡合突起441和卡合凹部442形成将轴3以能够绕外壳2的规定的旋转轴线R旋转的方式连结的接头(连结部分)440。
如图21所示，旋转构件25的卡合突起441具有支承部(旋转支承面)451和卡合部(滑动阻力产生部)452。支承部451限定相对于轴3的中心轴线C而言的圆筒状的内周面。卡合部452沿着中心轴线C与支承部451邻接。卡合部452具有朝向顶端侧的突起相对面(第1接受面)453和朝向基端侧的突起相对面(第2接受面)454。
外壳2的外周面的卡合凹部442具有被支承部(旋转支承面)461和被卡合部(滑动阻力产生部)462。被支承部461限定相对于规定的旋转轴线R而言的圆筒状的外周面。被卡合部462沿着旋转轴线R与被支承面461邻接。被卡合部462具有朝向基端侧的凹相对面(第1抵接面)463和朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)464。
卡合凹部442的朝向基端侧的凹相对面(第1抵接面)463与卡合突起441的朝向顶端侧的突起相对面(第1接受面)453相对。卡合凹部442的朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)464与卡合突起41的朝向基端侧的突起相对面(第2接受面)454相对。
另外，形成为卡合突起441的突起相对面453和卡合凹部442的凹相对面463之间及卡合突起441的突起相对面454和卡合凹部442的凹相对面464之间分别在接触时产生比支承部451和被支承部461之间的摩擦力(滑动阻力)大的摩擦力。
在本实施方式中，外壳2的支承部451和轴3的被支承部461协作地形成旋转支承机构470。外壳2的卡合部452和轴3的被卡合部462协作地形成锁定机构480。
第2接头540具有卡合突起(支承部)541和卡合凹部(被支承部)542。
如图22所示，在旋转构件25的第2连结部26E设有朝向内周侧突出的卡合突起(支承部)541。作为一个例子，卡合突起(内侧凸缘)541绕轴3的中心轴线C在整周上设置。虽未图示，但卡合突起541也可以在绕轴3的中心轴线C的周向上例如每隔适当的间隔地形成。因此，卡合突起541既可以是1个，也可以是多个。
在外壳2的主体11的外周面设有朝向内周侧凹入的卡合凹部(被支承部)542。卡合凹部542绕旋转轴线R在整周上设置。通过卡合突起541与卡合凹部542卡合，从而轴3以能够绕规定的旋转轴线R旋转的方式支承于外壳2。
因此，卡合突起541能够相对于卡合凹部542绕规定的旋转轴线R移动。而且，轴3的旋转构件25能够相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。因而，卡合突起541和卡合凹部542形成将轴3以能够绕外壳2的规定的旋转轴线R旋转的方式连结的接头(连结部分)540。
旋转构件25的卡合突起541具有支承部(旋转支承面)551和卡合部(滑动阻力产生部)552。支承部551限定相对于轴3的中心轴线C而言的圆筒状的内周面。卡合部552沿着中心轴线C与支承部551邻接。卡合部552具有朝向顶端侧的突起相对面(第1接受面)553和朝向基端侧的突起相对面(第2接受面)554。
外壳2的外周面的卡合凹部542具有被支承部(旋转支承面)561和被卡合部(滑动阻力产生部)562。被支承部561限定相对于规定的旋转轴线R而言的圆筒状的外周面。被卡合部562沿着旋转轴线R与被支承面561邻接。被卡合部562具有朝向基端侧的凹相对面(第1抵接面)563和朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)564。
卡合凹部542的朝向基端侧的凹相对面(第1抵接面)563与卡合突起541的朝向顶端侧的突起相对面(第1接受面)553相对。卡合凹部542的朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)564与卡合突起41的朝向基端侧的突起相对面(第2接受面)554相对。
另外，形成为卡合突起541的突起相对面553和卡合凹部542的凹相对面563之间及卡合突起541的突起相对面554和卡合凹部542的凹相对面564之间分别在接触时产生比支承部551和被支承部561之间的摩擦力(滑动阻力)大的摩擦力。
卡合部552处于与支承部551的顶端侧和基端侧邻接的位置。因此，支承部551的位置与卡合部552的位置不同。同样，被卡合部562处于与被支承部561的顶端侧和基端侧邻接的位置。因此，被支承部561的位置与被卡合部562的位置不同。
外壳2的支承部551和轴3的被支承部561协作地形成旋转支承机构570。外壳2的卡合部552和轴3的被卡合部562协作地形成锁定机构580。
在旋转支承机构470中，外壳2的卡合突起441的支承部451和轴3的卡合凹部442的被支承部461协作而使轴3的中心轴线C与外壳2的外壳主体11的规定的旋转轴线R一致。此外，在旋转支承机构570中，外壳2的卡合突起541的支承部551和轴3的卡合凹部542的被支承部561协作而使轴3的中心轴线C与外壳2的外壳主体11的规定的旋转轴线R一致。
旋转构件25的卡合突起541的支承部551与外壳2的卡合凹部542的被支承部561协作而使轴3的中心轴线C与外壳2的外壳主体11的规定的旋转轴线R一致。在此，支承部551的相对于中心轴线C而言的内径形成得大于被支承部561的相对于规定的旋转轴线R而言的外径。因此，旋转构件25的卡合突起541的支承部551相对于外壳2的卡合凹部542的被支承部561有间隙、即游隙。因此，例如在对旋转要素6负载来自自轴3的中心轴线C偏离的位置的外力时，轴3的中心轴线C从图22中实线所示的位置自外壳2的规定的旋转轴线R偏移到虚线所示的位置。
在此，本实施方式的处置器具1沿着规定的旋转轴线R在两处(接头440、540)相对于于外壳2支承轴3。因此，与在第1实施方式中说明的、在1处(接头40)相对于外壳2支承轴3的例子(参照图5)相比，能够使轴3不易倾斜。另一方面，轴3具有能够根据因来自自所述规定的旋转轴线R偏离的方向的向旋转要素6的外力F的负载而产生的弹性变形使旋转要素6相对于外壳2的规定的旋转轴线R偏移的挠曲性。因此，根据轴3相对于外壳2的挠曲，轴3的中心轴线C相对于规定的旋转轴线R偏移。
此时，能够利用锁定机构580抑制旋转要素6绕规定的旋转轴线R旋转。更具体地讲，锁定机构580能够在与支承部551不同的位置抑制旋转要素6绕规定的旋转轴线R旋转。因而，例如在对配置在自中心轴线C偏移的位置的末端执行器5负载了外力F时，能够利用锁定机构580有效地防止末端执行器5和轴3的、手术操作者意料之外的绕规定的旋转轴线R的旋转。
在手术操作者有意地欲使末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R旋转时，使外壳2的主体11中的、比相对于规定的旋转轴线R而言的最大半径D3大的半径D0的旋转旋钮26A旋转即可。因此，手术操作者能够利用旋转力矩克服滑动阻力而容易地使旋转旋钮26A绕规定的旋转轴线R旋转。
另外，例如在对配置在自中心轴线C偏移的位置的末端执行器5负载了外力F时，根据外力的大小，锁定机构480也能够与锁定机构580协作而有效地防止末端执行器5和轴3的、手术操作者意料之外的绕规定的旋转轴线R进行的旋转。
至此，参照附图具体地说明了几个参照方式，但该参照方式的主旨并不限定于上述的参照方式，包含在不脱离其主旨的范围内进行的所有实施。

Claims (16)

1.一种处置器具，其中，
该处置器具包括：
旋转要素，其具有末端执行器；
外壳，其具有将所述旋转要素以能够绕规定的旋转轴线旋转的方式支承的支承部；以及
锁定机构，其用于抑制如下情况：所述旋转要素随着所述旋转要素中的、与由所述支承部支承的支承位置相比接近所述末端执行器的位置中的任一个位置因外力的负载自所述规定的旋转轴线的轴上偏移而绕所述规定的旋转轴线旋转，其中，该外力来自自所述规定的旋转轴线偏离的方向向所述旋转要素施加。
2.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述锁定机构在与所述支承部不同的位置抑制所述旋转要素绕所述规定的旋转轴线旋转。
3.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述锁定机构具有用于使所述外壳和所述旋转要素之间产生绕所述规定的旋转轴线的滑动阻力的滑动阻力产生部。
4.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述锁定机构具有用于在与所述支承部的所述支承位置相比接近所述末端执行器的位置使所述旋转要素产生绕所述规定的旋转轴线的滑动阻力的滑动阻力产生部。
5.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述锁定机构具有用于在距所述规定的旋转轴线的距离大于从所述规定的旋转轴线到所述支承部的距离的位置绕所述规定的旋转轴线产生滑动阻力的滑动阻力产生部。
6.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述支承部位于所述外壳的内周面和外周面中的至少一者。
7.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述支承部具有能够根据来自自所述规定的旋转轴线偏离的方向的向所述旋转要素的外力的负载而使所述旋转要素相对于所述外壳的所述规定的旋转轴线偏移的间隙。
8.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述旋转要素具有能够根据因来自自所述规定的旋转轴线偏离的方向的向所述旋转要素的外力的负载而产生的弹性变形使所述旋转要素相对于所述外壳的所述规定的旋转轴线偏移的挠曲性。
9.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述旋转要素具有相对于所述外壳突出且限定了中心轴线的轴和设于所述轴且支承于所述外壳的所述支承部的被支承部，
所述锁定机构在因向所述末端执行器和所述轴中的至少一者的外力的负载而所述中心轴线相对于所述规定的旋转轴线偏移了时使所述外壳和所述轴之间产生滑动阻力。
10.根据权利要求9所述的处置器具，其中，
所述锁定机构随着所述轴的所述中心轴线相对于所述外壳的所述规定的旋转轴线倾斜的倾斜量变大而使所述滑动阻力增大。
11.根据权利要求9所述的处置器具，其中，
所述锁定机构在使所述外壳的所述规定的旋转轴线和所述轴的所述中心轴线一致的状态下使所述滑动阻力最小化。
12.根据权利要求9所述的处置器具，其中，
所述锁定机构与所述外壳的所述支承部和所述轴的所述被支承部邻接。
13.根据权利要求9所述的处置器具，其中，
所述锁定机构具有设在自所述外壳的所述支承部分离的位置的卡合部和设在自所述轴的所述被支承部分离的位置且卡合于所述卡合部的被卡合部。
14.根据权利要求13所述的处置器具，其中，
所述锁定机构在所述中心轴线相对于所述规定的旋转轴线偏移时使所述卡合部和所述被卡合部之间产生所述滑动阻力。
15.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述旋转要素具有相对于所述外壳突出且限定了中心轴线的轴和设于所述轴且支承于所述外壳的所述支承部的被支承部，
所述末端执行器处于相对于所述中心轴线偏移的位置。
16.根据权利要求1所述的处置器具，其中，
所述旋转要素具有相对于所述外壳突出的轴，
所述末端执行器相对于所述轴弯曲。
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