JPWO2017208673A1 - 光センサ、電子機器 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
図1は、本実施形態に係る光センサ101の概略構成を示すブロック図である。
図2は、第1受光部11、第2受光部12の概略構成を示す回路図である。ここで、第1受光部11、第2受光部12の構成は同じであるので、第1受光部11を例に説明する。第1受光部11は、図2に示すように、フォトダイオードPD1、アクティブクエンチング抵抗R1(MOSトランジスタの抵抗成分)、バッファーBUF1で構成されたCELLを複数有している。フォトダイオードPD1は、ガイガーモードのアバランシェフォトダイオードであり、アクティブクエンチング抵抗R1、バッファーBUF1により、入射光量を2値のパルス出力として取り出される。第1受光部11の出力パルスは、OR1でOR演算が行われ、第1デジタル演算部13によってパルス数がカウントされ、デジタル値が判定回路部15に出力される。
図3は、図1に示す光センサ101における、第1受光部11、第2受光部12からのパルス取得期間(検知対象物Sまでの距離を測定する期間)の動作を説明するための図である。ここで、発光素子18は、パルス取得期間において、パルス発光を繰り返している第1の状態(発光期間)と、発光していない第2の状態(非発光期間)の2つの状態を持ち、第1の状態と第2の状態が、第1の状態の時間(t1)>第2の状態の時間(t2)となる一定の時間比率(第1の状態の時間:第2の状態の時間 =t1 : t2)で実施される期間を1周期として、発光動作を繰り返す。
ここで、第1の状態と第2の状態は外乱光などの外的環境の変化に対して、短い時間に連続的に行うことで、式(1)の第2項は、ノイズパルスが第1の状態の時間内においていくつ発生していたかを導出できており、C1から引くことで、第1の状態における反射光によるパルス数のみを求めることができる。
このようにして、反射光によるパルス数のみが加算されていく。有効データ(反射光によるパルス)取得により十分な測定精度を得られるパルス数を、パルスの基準値に設定し、n周期(n≧1)終了する毎に、第1デジタル演算部13より出力されるデジタル値が、基準値を超えているか判定し(図3はn=3の場合)、基準値を下回る場合は、パルス取得期間を継続し、基準値を上回った場合は、パルス取得期間を終了する。
図4は、時間差抽出回路19のDLL1、DLL2の回路図である。DLL1とDLL2は同じ構成であるので、以下では、DLL1について説明する。DLL1は、図4に示すように、位相検出器(図示せず)、電圧制御遅延回路21、および前記電圧制御遅延回路21の制御電圧を保持する容量素子CDLLを有し、第1の期間に前記容量素子CDLLを一定値にチャージし、第2の期間に前記電圧制御遅延回路21の基準クロックを4分周したクロックと前記電圧制御遅延回路21の4分周出力を前記位相検出器に入力し、第3の期間に前記第1受光部11からのパルスと前記電圧制御遅延回路21出力の2分周したクロックを前記位相検出器に入力するようになっている。
図6は、基準パルス生成回路16を示す回路図である。基準パルス生成回路16は、図6に示すように、リングオシレータ22、レベルシフター23、レベルシフター24、DFF1、DFF3、INV1、ANDを含み、可変定電流入力のリングオシレーよりBASE、DELAY3ノードのパルスを作成する。BASEからレベルシフター23を介したクロックがCLKとして出力され、CLKをDFF1により2分周した信号がTX_CLK(TXの立ち上がりタイミング)として出力される。発光素子18の駆動信号となるTXはBASEから遅延したDELAY3からDFF3により2分周されたSIG3と前記TX_CLKとの演算によりDELAY3の遅延幅と同等のTXを作成する。
図7は、判定回路部15におけるモード判定処理の流れを示すフローチャートである。
ここで、カウント値countはデジタル演算部1においてSPAD_SG1から外乱光成分を除いた反射成分のみのSPAD信号とする。
図9は、検知対象物と光センサとの間に筐体パネルが配置された場合の光センサの各受光部の受光経路を示す概略を示す図である。
(a)筐体パネル成分によるSPAD_SG1信号のカウント値を事前に測定する。
(b)距離測定中にSPAD_SG1信号のカウント値を取得する。
(c)遅延差測定回路20より得られた測定遅延値に対して以下の式(4)を用いた演算を行った補正遅延値を距離値に変換する。
(4):補正遅延値 = 測定遅延値*Meas_count/(Meas_count-Xtalk_count)
ここで、Xtalk_countは、筐体反射成分のSPAD_SG1信号カウント値、Meas_countは、筐体反射成分と検知対象物反射成分を含むSPAD_SG1信号カウント値を示す。なお、筐体パネル反射成分のみのDLLロック位置が直接光(0距離)によるDLLロック位置と同等であるものとする。
tTX+toc>13.3ns
この条件で例えば10cm短距離を測定する場合、光往復速度から算出される遅延約0.667nsに対してtTX+tocが13.3nsであるため、13.3ns無いで発生した信号の偏りは0.667nsに対して大きいため誤差が大きくなる。この状態を避けるため、判定回路により近距離を判定後、tTを1/2に設定すれば、tTX+tocも1/2の6.65nsにすることができ、信号の偏りによる誤差は半減され、また、測定時間を同じに設定すれば同一周期内の信号数は2倍になるため、信号の偏り自体も低減でき、2メートル対応であっても短距離の精度を1メートル設定と同等の精度にできる。
本発明の他の実施形態について説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
図15は、本実施形態に係る光センサ201の概略構成を示すブロック図である。
図16は、基準パルス生成回路36の概略構成を示すブロック図である。
図20は、マスク回路30の概略構成を示すブロック図である。
図21は、判定回路部35における判定処理の流れを示すフローチャートである。
以上の動作により、図15に示す光センサ201では、筐体反射成分による誤差が大きくなる遠距離では筐体反射成分を完全に除去することができ、また、近距離部分についても測定可能となる。
本発明の他の実施形態について、説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
図26は、本実施形態に係る光センサのDLL1、DLL2の回路図である。図26に示すDLL1,DLL2では、(F)=0の時は前記実施形態1に記載のDLL1,DLL2と同様の動作をする。(F)=1の場合は、MUX2により受光部からの信号を遮断し、DFF3、INV2、DFF4により(C)CLKのパルスを4分周したパルスが(J)の波形となる。また、MUX1により通常のDFF1出力(G)を遮断し、(G)をDFF2によって2分周したパルスを(E)DLL_PULSEに出力する。また、(K)=1の場合は電圧制御遅延回路21の電圧VDIがCDLLの電圧となる。
図27は、基準パルス生成回路46を示す回路図である。基準パルス生成回路46は、図27に示すように、前記実施形態1の図6に示す基準パルス生成回路16に対して、DFF4とAND2を追加し、各DFF1、DFF3、DFF4のQ初期値が0の場合、DFF1がたち下がるタイミングでDFF4が1を出力するようにし、TX_CLKに対して、CLKをTX_CLKの半周期遅らせるパルスとしている。
td = tT-(tTX + toc)/2 - tad
tTX:TXのパルス幅
toc :SPAD_SG1のパルス幅
tad :TXから発光素子までの遅延時間
と表される。
本実施形態では、電圧制御遅延回路21が初期値から検知物距離に対応する遅延までどの程度の遅延変化があるか計算できるので、電圧制御遅延回路初期値設定期間がばらついたとしても測定開始時の初期遅延が変わらず、同様に計算できるため、適切な測定時間を設定することができるようになり、測定時間の短縮化が可能になるという効果を奏する。
本発明の他の実施形態について説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
図30は、本実施形態に係る光センサ401の概略構成を示すブロック図である。
本発明の他の実施形態について説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
図33は、本実施形態に係る光センサ501の概略構成を示すブロック図である。
このように、第1受光部11、第2受光部12を、図2に示すCELL一つで構成することで、受光部面積を低減し、実施形態4の光センサ401のように、第1受光部11を複数配置を行う場合などにも面積増加を抑えることができる。さらに、第1受光部11、第2受光部12に一つのCELLだけであるため、OR1,OR2が不要となるため、光センサの構成も簡略化できるという効果も奏する。
図32の(a)は、第1デジタル演算部13、第2デジタル演算部14内の回路図であり、同図の(b)は、第1デジタル演算部13、第2デジタル演算部14の駆動波形図である。図33は、第1デジタル演算部13、第2デジタル演算部14の光センサの各状態での動作を説明するための回路図である。
out_4、out_3、out_2、out_1、out_0の順で示す。(H電圧を1、L電圧を0)
第1の状態:11100(2進数)(=28(10進数))
↓
カウント反転期間:各bit反転:00011
↓
第2の状態:00011に2bit上位bit方向にずらして5を加算
10111(上位3bit部分が000 (0)→101 (5)に変化)
↓
カウント反転期間:各bit反転:01000 (2進数)(=8(10進数))
(第1の状態でのパルス数)―(第2の状態でのパルス数)×(第1の状態の時間/第2の状態の時間)
=28−5×4 = 8の計算を行っている。
またi bit(iは変数)上位bit方向にずらしてパルス入力し加算することは、加算値が2のi乗倍されていることと等価である。実施例では(第1の状態の時間/第2の状態の時間)が4倍の為、第2の状態において2bitずらして加算を行った。
前記実施形態1〜5に記載の各光センサを電子機器に内蔵してもよい。このような電子機器として、具体的には、カメラ、ロボット掃除機、スマートフォンなどがある。
本発明の態様1に係る光センサ(101,201,401,501)は、発光素子18と、物体(検知対象物S)からの反射光によるフォトン入射に対して同期するパルスを出力するフォトンカウント型の第1受光部11と、センサパッケージ内部の反射光によるフォトン入射に対して同期するパルスを出力する、前記発光素子18近傍に配置されたフォトンカウント型の第2受光部12と、前記第1及び第2受光部(11,12)からのパルス出力と、基準クロックとを用いて空間光路上の距離に相当する時間差を抽出する時間差抽出回路19と、前記第1受光部11のパルス出力からのパルス数をカウントし、デジタル値を出力する第1デジタル演算部13と、前記物体(検知対象物S)までの測定距離の十分な測定精度を得られるパルス数を基準値としたとき、距離測定期間(判定期間)内に、前記第1デジタル演算部13より出力されるデジタル値が、前記基準値を超えたか否かに応じて、前記発光素子18の発光周期及び前記基準クロックの周期を変更する周期変更回路(判定回路部15、基準パルス生成回路16、判定回路部35、基準パルス生成回路36)と、を備えていることを特徴としている。
12 第2受光部
13 第1デジタル演算部
14 第2デジタル演算部
15 判定回路部
16 基準パルス生成回路
17 ドライバ(ドライバ回路)
18 発光素子
19 時間差抽出回路
20 遅延差測定回路
21 電圧制御遅延回路
22 リングオシレータ
23 レベルシフター
24 レベルシフター
25 レベルシフター
30 マスク回路
31 ワンショットパルス回路
32 遅延回路
35 判定回路部
36 基準パルス生成回路
46 基準パルス生成回路
101、201、401、501 光センサ
S 検知対象物(物体)
x 検知対象物距離 1 ・・・
図4は、時間差抽出回路19のDLL1、DLL2の回路図である。DLL1とDLL2は同じ構成であるので、以下では、DLL1について説明する。DLL1は、図4に示すように、位相検出器(図示せず)、電圧制御遅延回路21、および前記電圧制御遅延回路21の制御電圧を保持する容量CDLLを有し、第1の期間に前記容量CDLLを一定値にチャージし、第2の期間に前記電圧制御遅延回路21の基準クロックを4分周したクロックと前記電圧制御遅延回路21の4分周出力を前記位相検出器に入力し、第3の期間に前記第1受光部11からのパルスと前記電圧制御遅延回路21出力の2分周したクロックを前記位相検出器に入力するようになっている。
ここで、カウント値countはデジタル演算部においてSPAD_SG1から外乱光
成分を除いた反射成分のみのSPAD信号とする。
td = tT-(tTX + toc)/2 - tad
tTX:TXのパルス幅
t oc :SPAD_SG1のパルス幅
tad :TXから発光素子までの遅延時間
と表される。
周したクロックを前記位相検出器に入力してもよい。
延回路の制御電圧を保持する容量素子を有し、第1の期間に容量素子を一定値にチャージし、第2の期間に前記電圧制御遅延回路の基準クロックを4分周したクロックと前記電圧制御遅延回路の4分周出力を前記位相検出器に入力し、第3の期間に前記第1受光部もしくは前記第2受光部からのパルスと前記電圧制御遅延回路出力の2分周したクロックを前記位相検出器に入力してもよい。
演算を行うことにより短時間で有効パルス成分を取得する。また、前記有効パルス成分を取得することにより、近距離と遠距離を短期間で判別し、近距離と遠距離に適切な発光周期を選択でき、近距離精度と筐体パネル反射成分による誤差の補正ができる長距離測定を両立する。また、筐体パネルからの反射光に対しては、筐体パネルによる反射光が入る領域以外をマスクしたときの有効パルス数を判別し、筐体パネル以外の有効パルスが存在すれば近距離に検知対象物があるものと判別し、筐体パネル反射光のマスクは行わず、近距離を測定し、筐体パネル反射光以外の有効パルスが存在しなければ遠距離に検知対象物があるものと判別し、筐体パネル反射光をマスクし、遠距離を測定することで筐体パネル反射による遠距離測定誤差を無くす。
12 第2受光部
13 第1デジタル演算部
14 第2デジタル演算部
15 判定回路部
16 基準パルス生成回路
17 ドライバ(ドライバ回路)
18 発光素子
19 時間差抽出回路
20 遅延差測定回路
21 電圧制御遅延回路
22 リングオシレータ
23 レベルシフター
24 レベルシフター
25 レベルシフター
30 マスク回路
31 ワンショットパルス回路
32 遅延回路
35 判定回路部
36 基準パルス生成回路
46 基準パルス生成回路
101、201、401、501 光センサ
S 検知対象物(物体)
x 検知対象物距離
Claims (7)
- 発光素子と、
物体からの反射光によるフォトン入射に対して同期するパルスを出力するフォトンカウント型の第1受光部と、
センサパッケージ内部の反射光によるフォトン入射に対して同期するパルスを出力する、前記発光素子近傍に配置されたフォトンカウント型の第2受光部と、
前記第1及び第2受光部からのパルス出力と、基準クロックとを用いて空間光路上の距離に相当する時間差を抽出する時間差抽出回路と、
前記第1受光部のパルス出力からのパルス数をカウントし、デジタル値を出力する第1デジタル演算部と、
前記物体までの測定距離の十分な測定精度を得られるパルス数を基準値としたとき、距離測定期間内に、前記第1デジタル演算部より出力されるデジタル値が、前記基準値を超えたか否かに応じて、前記発光素子の発光周期及び前記基準クロックの周期を変更する周期変更回路と、を備えていることを特徴とする光センサ。 - 前記周期変更回路は、
距離測定期間内に、前記第1デジタル演算部より出力されるデジタル値が、前記基準値を超えていると判定した場合、前記発光素子の発光周期、および前記基準クロックの周期を予め設定した倍率の周期に変更することを特徴とする請求項1に記載の光センサ。 - 前記時間差抽出回路は、
前記第1受光部からのパルス出力を入力する第1のDLLと、前記第2受光部からのパルス出力を入力する第2のDLLとを有し、
前記周期変更回路は、
距離測定期間内に、前記発光素子の発光周期で繰り返す第1のマスク期間以外の期間のみカウントする前記第1デジタル演算部より出力されるデジタル値が、前記基準値を超えていない場合、発光周期の半周期で繰り返す第2のマスク期間以外の期間の前記第1受光部からのパルスを前記第1のDLLに入力する状態に切り替え、前記基準値を超えている場合、前記第1受光部からのパルスを直接前記第1のDLLに入力する状態に切り替えることを特徴とする請求項1に記載の光センサ。 - 前記第1および第2のDLLは、
位相検出器、電圧制御遅延回路、および前記電圧制御遅延回路の制御電圧を保持する容量素子を有し、
第1の期間に前記容量素子を一定値にチャージし、第2の期間に前記電圧制御遅延回路の基準クロックを4分周したクロックと前記電圧制御遅延回路の4分周出力を前記位相検出器に入力し、第3の期間に前記第1受光部からのパルスと前記電圧制御遅延回路出力の2分周したクロックを前記位相検出器に入力することを特徴とする請求項3に記載の光センサ。 - 請求項2に記載の周期変更回路と、
請求項3に記載の周期変更回路と、を備え、
これら周期変更回路を切り換え可能にしたことを特徴とする光センサ。 - 前記発光素子は、
前記第1及び第2受光部からのパルス取得期間において、パルス発光を繰り返している第1の状態と、発光していない第2の状態の2つの状態を持ち、
前記第1及び第2の状態が、第1の状態の時間>第2の状態の時間となる一定の時間比率で実施される期間を1周期として、動作を繰り返し、
前記第1及び第2受光部の各々のデジタル演算部は、
前記第1の状態においてパルス数を加算していき、
前記第2の状態においてパルス数に1周期内での(第1の状態の時間/第2の状態の時間)の係数を掛けた値を減算し、
n周期(n≧1)終了する毎に、
第1受光部の第1デジタル演算部より出力されるデジタル値が第1判定回路部に入力され、第1基準値を超えているか判定することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の光センサ。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の光センサを内蔵することを特徴とする電子機器。
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