JPWO2017204323A1 - 電動車両 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る電動車両3を示す図である。本実施形態に係る車両駆動システム10を搭載した車両3は、電動機としての4つのモータを動力源として左右前輪、左右後輪をそれぞれ1つずつ独立して駆動させる電動車両(電気自動車(EV))である。図1に示すように、車両3は、第1駆動装置1と、第2駆動装置2と、これらの駆動装置を制御する制御部としての電子制御ユニット(以下、「ECU」という。)6と、PDU(パワードライブユニット)8と、バッテリ9と、を備える。
ECU6は、各種センサからの入力信号波形を整形し、電圧レベルを所定のレベルに修正し、アナログ信号値をデジタル信号値に変換する等の機能を有する入力回路と、中央演算処理ユニット(以下、「CPU」という。)と、を備える。この他、ECU6は、CPUで実行される各種演算プログラム及び演算結果等を記憶する記憶回路と、PDU8等に制御信号を出力する出力回路と、を備える。
ECU6には、図示しないアクセル開度センサ、電動機回転数センサ、ブレーキ踏み込み量センサ等の各種センサの検出信号が、CAN(Controller Area Network)等の通信回線を介して入力され、PDU8に制御信号を出力する。
以下、電動機1A、1B、2A、2Bのいずれに対しても、独立して同様の制御が行われるため、電動機1Aに対してのみ説明し、電動機1B、2A、2Bに対する説明を省略する。
即ち、トルク値制御部802は、指示トルク値を含むトルク指示と電動機1Aの実回転数とに基づいて所定の係数を決定する。なお、実回転数は、実回転速度の相関値を構成する。
また、トルク値制御部802は、電動機1Aの回生運転中に、電動機1Aの回転数の絶対値が第1の所定の回生用回転数値(V1+DV1、−(V1+DV1))の絶対値を下回っている場合には、適切トルク値の絶対値が指示トルク値の絶対値よりも小さくなる値となるように、第1の所定の係数K1を決定する制御を行う。
そして、トルク値制御部802は、指示トルク値に、第1の所定の係数K1を乗じて得られた適切トルク値を含むトルク駆動指示を、電動機1Aに対して出力する。トルク値制御部802の制御の詳細については、後述する。
以下の説明においては、車両3(図1参照)が前方へ移動しているときに、右前車輪RWfは時計回り方向へ回転しており、電動機1Aの実回転数は正の値を採ることとする。また、車両3が前方へ移動しているときに、右後車輪RWrは時計回り方向へ回転しており、電動機2Aの実回転数は正の値を採ることとする。また、車両3が前方へ移動しているときに、左前車輪LWfは反時計回り方向へ回転しており、電動機1Bの実回転数は負の値を採ることとする。また、車両3が前方へ移動しているときに、左後車輪LWrは反時計回り方向へ回転しており、電動機2Bの実回転数は負の値を採ることとする。車両3が後方へ移動しているときには、左右前輪LWf、RWf、左右後輪LWr、RWrは、車両3が前方へ移動しているときとは逆の方向に回転し、電動機1A、1B、2A、2Bの実回転数は正負逆の値を採ることとする。
即ち、図4の第1象限においては、電動機1Aが時計回りに回転して力行している際の、電動機1Aの実回転数(実モーター速度)に対する適切トルク値(モータートルク)を示している。実回転数がV2を超えると、適切トルク値は、指示トルク値(CAN指示トルク)よりも小さい値に決定される。具体的には、実回転数がV2を超えてV2+DV2以下の場合には、実回転数が大きくなるにつれて、適切トルク値は、指示トルク値から徐々に小さくなり、実回転数がV2+DV2を超えると、適切トルク値は、「0」に決定される。
本実施形態では、電動車両3は、車輪を駆動する電動機1A、1B、2A、2Bと、電動機1A、1B、2A、2Bを所定のトルクで駆動させるための指示トルク値を含むトルク指示により電動機1A、1B、2A、2Bを制御する制御部としてのECU6と、を備える。
ECU6は、指示トルク値と電動機1A、1B、2A、2Bの回転数とに基づいて所定の係数(第1の所定の係数K1)を決定するトルク値制御部802であって、指示トルク値に所定の係数を乗じて得られた適切トルク値を含むトルク駆動指示を電動機1A、1B、2A、2Bに対して出力するトルク値制御部802を有する。
本発明の第2実施形態に係る電動車両3は、第1実施形態に係る電動車両3と比べて、トルク値制御部802における制御のみが異なる。具体的には、トルク値制御部802は、第1実施形態において決定した第1の所定の係数K1に加えて、第2の所定の係数K2を決定し、指示トルク値と、第1の所定の係数K1と、第2の所定の係数K2と、の積を、適切トルク値として算出する。第2の所定の係数K2は、第1実施形態と同様に、電動機1A、1B、2A、2Bのそれぞれに対して独立して決定される。そして、トルク値制御部802は、電動機1A、1B、2A、2Bのそれぞれに対して、適切なトルク値が算出されて、各電動機1A、1B、2A、2Bにおいて独立して適切な駆動の制御を行う。
図5は、本発明の第2実施形態に係る電動車両3のトルク値制御部802における制御を示すフロー図である。図6は、本発明の第2実施形態に係る電動車両3のトルク値制御部802の回転数差フィルタ8025、8026におけるフィルタ制御を示すフロー図である。
以下の説明において、REDIG1を下限制限幅縮小率とし、REDIG2を上限制限幅縮小率とし、KFILU1を回生増加側フィルタ係数とし、KFILD1を回生減少側フィルタ係数とし、KFILU2を力行増加側フィルタ係数とし、KFILD2を力行減少側フィルタ係数とする。
先ず、「0」と、「(X(n)−y(n−1))*KFILU1+y(n−1)」と、のうちの大きい方を選択し、次に、この大きい方と、「DV1/REDIG1」と、のうちの小さい方を、回生回転数差フィルタ8025の出力値y(n)として出力し、トルク値制御部802は、この出力値y(n)を第2の所定の係数K2として決定する。
先ず、「0」と、「(X(n)−y(n−1))*KFILD1+y(n−1)」と、のうちの大きい方を選択し、次に、この大きい方と、「DV1/REDIG1」と、のうちの小さい方を、回生回転数差フィルタ8025の出力値y(n)として出力し、トルク値制御部802は、この出力値y(n)を第2の所定の係数K2として決定する。
先ず、回転数差である「|V|−V2」の値X(n)を、力行回転数差フィルタ8026に入力する。次に、値X(n)から、力行回転数差フィルタ8026に前回入力した値y(n−1)を引いた差の値「X(n)−y(n−1)」が0以上か、負の値かの判断を行う。
先ず、「0」と、「(X(n)−y(n−1))*KFILU2+y(n−1)」と、のうちの大きい方を選択し、次に、この大きい方と、「DV2/REDIG2」と、のうちの小さい方を、力行回転数差フィルタ8026の出力値y(n)として出力し、トルク値制御部802は、この出力値y(n)を第2の所定の係数K2として決定する。
先ず、「0」と、「(X(n)−y(n−1))*KFILD2+y(n−1)」と、のうちの大きい方を選択し、次に、この大きい方と、「DV2/REDIG2」と、のうちの小さい方を、力行回転数差フィルタ8026の出力値y(n)として出力し、トルク値制御部802は、この出力値y(n)を第2の所定の係数K2として決定する。
即ち、図7の第1象限においては、電動機1Aが時計回りに回転して力行している際の、電動機1Aの実回転数(実モータ速度)に対する適切トルク値を示している。実回転数がV2を超えると、適切トルク値は、指示トルク値(CAN指示トルク)よりも小さい値に決定される。具体的には、実回転数がV2を超えて、V2+DV2よりも小さい値であるV2+DV2/REDIG2以下の場合には、実回転数が大きくなるにつれて、適切トルク値は、指示トルク値から徐々に小さくなり、実回転数がV2+DV2/REDIG2を超えると、適切トルク値は、「0」に決定される。
本実施形態では、所定の係数は、第2の所定の係数K2を有する。トルク値制御部802は、電動機1A、1B、2A、2Bの力行運転中に、電動機1A、1B、2A、2Bの回転数の絶対値が第1の所定の力行用回転数値(V2、−V2)の絶対値を超えている場合に、指示トルク値の絶対値に第1の所定の係数K1及び第2の所定の係数K2を乗じて得られた適切トルク値の絶対値が、指示トルク値の絶対値に第1の所定の係数K1を乗じて得られた適切トルク値の絶対値に対して、減衰率が高められるように、第2の所定の係数K2を決定する制御を行う。
例えば、上記実施形態における電動車両3のトルク値制御部802は、トルクリダクション制御を行ったが、これに限定されない。従って、場合によっては、トルク値制御部802は、指示トルク値の絶対値よりも適切トルク値の絶対値の方が大きくなるような制御を行ってもよい。
1B 電動機(第3の電動機)
2A 電動機(第2の電動機)
2B 電動機(第4の電動機)
3 車両(電動車両)
6 ECU
802 トルク値制御部
K1 第1の所定の係数
K2 第2の所定の係数
RWf 右前車輪
LWf 左前車輪
RWr 右後車輪
LWr 左後車輪
V2、−V2 第1の所定の力行用回転数値
V1+DV1、−(V1+DV1) 第1の所定の回生用回転数値
Claims (6)
- 車輪を駆動する電動機と、
前記電動機を所定のトルクで駆動させるための指示トルク値を含むトルク指示に基づいて前記電動機を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記指示トルク値と前記電動機の実回転速度の相関値とに基づいて所定の係数を決定するトルク値制御部であって、前記指示トルク値に前記所定の係数を乗じて得られた適切トルク値を含むトルク駆動指示を、前記電動機に対して出力するトルク値制御部を有する電動車両。 - 前記所定の係数は、第1の所定の係数を有し、
前記トルク値制御部は、前記電動機の力行運転中に、前記電動機の実回転速度の相関値の絶対値が第1の所定の力行用回転数値の絶対値を超えている場合に、前記適切トルク値の絶対値が前記指示トルク値の絶対値よりも小さくなる値となるように、前記第1の所定の係数を決定する制御を行う請求項1に記載の電動車両。 - 前記所定の係数は、第2の所定の係数を有し、
前記トルク値制御部は、前記電動機の力行運転中に、前記電動機の実回転速度の相関値の絶対値が第1の所定の力行用回転数値の絶対値を超えている場合に、前記指示トルク値の絶対値に前記第1の所定の係数及び前記第2の所定の係数を乗じて得られた適切トルク値の絶対値が、前記指示トルク値の絶対値に前記第1の所定の係数を乗じて得られた適切トルク値の絶対値に対して、減衰率が高められるように、前記第2の所定の係数を決定する制御を行う請求項2に記載の電動車両。 - 前記所定の係数は、第1の所定の係数を有し、
前記トルク値制御部は、前記電動機の回生運転中に、前記電動機の実回転速度の相関値の絶対値が第1の所定の回生用回転数値の絶対値を下回っている場合には、前記適切トルク値の絶対値が前記指示トルク値の絶対値よりも小さくなる値となるように、前記第1の所定の係数を決定する制御を行う請求項1に記載の電動車両。 - 前記所定の係数は、第2の所定の係数を有し、
前記トルク値制御部は、前記電動機の回生運転中に、前記電動機の実回転速度の相関値の絶対値が第1の所定の回生用回転数値の絶対値を下回っている場合に、前記指示トルク値の絶対値に前記第1の所定の係数及び前記第2の所定の係数を乗じて得られた適切トルク値の絶対値が、前記指示トルク値の絶対値に前記第1の所定の係数を乗じて得られた適切トルク値の絶対値に対して、減衰率が高められるように、前記第2の所定の係数を決定する制御を行う請求項4に記載の電動車両。 - 前記電動機は、
右前車輪を駆動する第1の電動機と、
右後車輪を駆動する第2の電動機と、
左前車輪を駆動する第3の電動機と、
左後車輪を駆動する第4の電動機と、
を備え、
前記トルク値制御部は、前記第1の電動機、前記第2の電動機、前記第3の電動機、前記第4の電動機のそれぞれに対して、独立して前記所定の係数を決定する請求項1〜請求項5のいずれかに記載の電動車両。
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