JPWO2017187523A1 - 処置システム、制御装置及び制御装置の作動方法 - Google Patents

Abstract

エネルギー処置具(2)は第１の把持片(15)及び第２の把持片(16)を有する。把持片(15、16)の間に血管(X1)を把持し、第１の把持片(15)上の第１の電極(27)及び第２の把持片(16)上の第２の電極(28)を通じて血管(X1)に第１の電圧値(V1)で第１の時間(t1)高周波電流を流すと、血管(X1)が封止できる。プロセッサ(21)は、撮像素子(71)で撮像した血管(X1)の観察画像に基づいて、血管(X1)が特定の方向に移動しているか否かを判断する。血管(X1)が特定の方向に移動している場合、プロセッサ(21)は血管(X1)に張力が作用していると判断する。その場合、出力電圧(V)を第１の電圧値(V1)より小さい第２の電圧値(V2)に設定し、第１の時間(t1)より長い第２の時間(t2)かけて血管(X1)を封止する。よって、血管(X1)に張力がかかっている場合も血管(X1)の封止性能が維持できる。

Description

本発明は、一対の把持片の間に把持される処置対象に処置エネルギーを付与するエネルギー処置具、そのエネルギー処置具を備える処置システム、及び、そのエネルギー処置具とともに用いられる制御装置に関する。

国際公開２０１２／０６１６３８号公報には、一対の把持片の間で生体組織等の処置対象を把持するエネルギー処置具が開示されている。このエネルギー処置具では、把持片のそれぞれに電極が設けられる。両方の電極に電気エネルギーが供給されることにより、把持される処置対象を通して電極間に高周波電流が流れる。これにより、処置対象に高周波電流が処置エネルギーとして処置対象に付与される。

国際公開２０１２／０６１６３８号公報のようなエネルギー処置具を用いて処置を行う場合、処置対象として血管を一対の把持片の間で把持し、血管を封止することがある。このような処置では、血管の延設方向に対して交差する方向について一方側へ血管が引っ張られる状態で、血管を把持し、血管に高周波電流等の処置エネルギーを付与することがある。この場合、血管において引っ張られる部位に張力が作用するため、血管に対して血管が引っ張られる側とは反対側に位置する把持片では、開く側への負荷が大きくなる。一方の把持片において開く側への負荷が大きくなることにより、処置エネルギーを用いて血管を封止する処置に影響を及ぼすおそれがある。これにより、封止された血管の耐圧値（血液の流れ難さ）等の血管の封止性能に影響を及ぼす可能性がある。

本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、血管が引っ張られる状態で把持されても、適宜の処置性能を発揮し得る処置システム及び制御装置を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明のある態様のエネルギー処置具は、第１の把持片と、前記第１の把持片との間が開閉し、前記第１の把持片との間で処置対象を把持する第２の把持片と、を備え、把持される前記処置対象に張力が作用していない場合に前記処置対象を凝固させる第１のモードと、前記張力が作用している場合に前記処置対象を凝固させる第２のモードと、の間で作動状態が切り替えられる。

本発明の別のある態様は、第１の把持片と、前記第１の把持片との間が開閉し、前記第１の把持片との間で処置対象を把持する第２の把持片と、を備えるエネルギー処置具とともに用いられる制御装置であって、前記エネルギー処置具に供給される電気エネルギーを出力し、前記電気エネルギーが前記エネルギー処置具に供給されることにより、前記第１の把持片と前記第２の把持片との間で把持される前記処置対象に処置エネルギーを付与するエネルギー出力源と、観察要素によって観察された観察画像に基づいて把持される前記処置対象に張力が作用しているか否かを判断するプロセッサであって、前記張力の判断結果に基づいて前記エネルギー出力源からの前記電気エネルギーの出力を制御すること、及び、前記張力が作用していると判断した場合において前記張力が作用していないと判断した場合に比べて前記第１の把持片と前記第２の把持片との間での前記処置対象の把持力を大きくすることの少なくとも一方を行うプロセッサと、を備える。

図１は、第１の実施形態に係る処置システムを示す概略図である。 図２は、第１の実施形態に係る処置システムでの制御構成を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係る処置システムを用いた血管の封止処置におけるプロセッサでの処理を示すフローチャートである。 図４は、第１の実施形態に係るプロセッサの第１の封止モードでの出力制御における処理を示すフローチャートである。 図５は、第１の実施形態に係るプロセッサが第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれで出力制御を行っている状態での、一対の把持片の間のインピーダンスの経時的な変化の一例を示す概略図である。 図６は、第１の実施形態に係る把持片の間で血管が引っ張られることなく把持される状態での観察画像の一例を示す概略図である。 図７は、第１の実施形態に係る把持片の間で把持される血管が延設方向に対して交差する方向について一方側へ引っ張られる状態での観察画像の一例を示す概略図である。 図８は、第１の実施形態の第１の変形例に係るプロセッサが第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれで出力制御を行っている状態での、一対の把持片の間のインピーダンスの経時的な変化の一例を示す概略図である。 図９は、第１の実施形態の第２の変形例に係るプロセッサの第２の封止モードでの出力制御における処理を示すフローチャートである。 図１０は、第１の実施形態の第２の変形例に係るプロセッサが第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれで出力制御を行っている状態での、一対の把持片の間のインピーダンスの経時的な変化の一例を示す概略図である。 図１１は、第１の実施形態の第３の変形例に係るプロセッサの第２の封止モードでの出力制御における処理を示すフローチャートである。 図１２は、第１の実施形態の第４の変形例に係る処置システムを用いた血管の封止処置におけるプロセッサでの処理を示すフローチャートである。 図１３は、第２の実施形態に係る処置システムでの制御構成を示すブロック図である。 図１４は、第２の実施形態に係る把持力調整要素の一例を示す概略図である。 図１５は、第２の実施形態に係る処置システムを用いた血管の封止処置におけるプロセッサでの処理を示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図７を参照して説明する。図１は、本実施形態の処置システム１を示す図である。図１に示すように、処置システム１は、エネルギー処置具２及び制御装置（エネルギー制御装置）３を備える。エネルギー処置具２は、長手軸Ｃを有する。ここで、エネルギー処置具２では、長手軸Ｃに沿う方向の一方側を先端側（矢印Ｃ１側）とし、先端側とは反対側を基端側（矢印Ｃ２側）とする。

エネルギー処置具２は、保持可能なハウジング５と、ハウジング５の先端側に連結されるシース（シャフト）６と、シース６の先端部に設けられるエンドエフェクタ７と、を備える。エネルギー処置具２のハウジング５には、ケーブル１０の一端が接続される。ケーブル１０の他端は、制御装置３に分離可能に接続される。また、ハウジング５には、グリップ（固定ハンドル）１１が設けられるとともに、ハンドル（可動ハンドル）１２が回動可能に取付けられる。ハンドル１２がハウジング５に対して回動することにより、ハンドル１２はグリップ１１に対して開く又は閉じる。なお、本実施形態では、ハンドル１２は、グリップ１１に対して先端側に位置し、グリップ１１に対して開く又は閉じる動作において長手軸Ｃに対して略平行に移動するが、これに限るものではない。例えば、ある実施例では、ハンドル１２がグリップ１１に対して基端側に位置してもよい。また、別のある実施例では、ハンドル１２は、長手軸Ｃに対してグリップ１１とは反対側に位置し、グリップ１１に対して開く又は閉じる動作における移動方向が、長手軸Ｃに対して交差してもよい（略垂直であってもよい）。

シース６は、長手軸Ｃに沿って延設される。また、エンドエフェクタ７は、第１の把持片１５と、第１の把持片１５との間が開閉する第２の把持片１６と、を備える。ハンドル１２とエンドエフェクタ７との間は、シース６の内部に長手軸Ｃに沿って延設される可動部材１７を介して、連結される。開閉操作入力部であるハンドル１２をグリップ１１に対して開く又は閉じることにより、可動部材１７がシース６及びハウジング５に対して長手軸Ｃに沿って移動し、一対の把持片１５，１６の間が開く又は閉じる。把持片１５，１６の間が閉じることにより、把持片１５，１６の間で血管等の生体組織を処置対象として把持する。把持片１５，１６のそれぞれの開閉方向（矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２の方向）は、長手軸Ｃに対して交差する（略垂直となる）。

なお、エンドエフェクタ７は、ハンドル１２の開動作及び閉動作のそれぞれに対応して、一対の把持片１５，１６の間が開く又は閉じる構成であればよい。例えば、ある実施例では、把持片１５，１６の一方は、シース６と一体である、又は、シース６に固定されるとともに、把持片１５，１６の他方は、シース６の先端部に回動可能に取付けられる。別のある実施例では、把持片１５，１６の両方が、シース６の先端部に回動可能に取付けられる。さらに別のある実施例では、シース６にロッド部材（図示しない）が挿通され、ロッド部材（プローブ）のシース６からの先端側への突出部分によって、把持片１５，１６の一方が形成される。そして、把持片１５，１６の他方は、シース６の先端部に回動可能に取付けられる。また、ある実施例では、ハウジング５に回転操作ノブ（図示しない）が取付けられてもよい。この場合、回転操作ノブをハウジング５に対して長手軸Ｃ回りに回転することにより、シース６及びエンドエフェクタ７は、回転操作ノブと一緒にハウジング５に対して長手軸Ｃ回りに回転する。これにより、エンドエフェクタ７の長手軸Ｃ回りについての角度位置が調整される。

図２は、処置システム１での制御構成を示す図である。図２に示すように、制御装置３は、処置システム１全体を制御するプロセッサ（制御部）２１と、記憶媒体２２と、を備える。プロセッサ２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application
Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む集積回路から形成される。プロセッサ２１は、１つの集積回路から形成されてもよく、複数の集積回路から形成されてもよい。プロセッサ２１での処理は、プロセッサ２１又は記憶媒体２２に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体２２には、プロセッサ２１で用いられる処理プログラム、及び、プロセッサ２１での演算で用いられるパラメータ及びテーブル等が記憶される。プロセッサ２１は、インピーダンス検出部２３、判断部２５及び出力制御部２６を備える。インピーダンス検出部２３、判断部２５及び出力制御部２６は、プロセッサ２１の一部として機能し、プロセッサ２１によって行われる処理の一部を行う。

エネルギー処置具２のエンドエフェクタ７では、第１の把持片１５に第１の電極２７が設けられ、第２の把持片１６に第２の電極２８が設けられる。電極２７，２８は、導電材料から形成される。制御装置３は、バッテリー又はコンセント等である電源３１と、エネルギー出力源（第１のエネルギー出力源）３２と、を備える。エネルギー出力源３２は、ケーブル１０の内部を通って延設される電気供給経路（第１の電気供給経路）３３を介して、電極２７，２８に電気的に接続される。エネルギー出力源３２は、変換回路及びアンプ回路等を備え、電源３１からの電力を変換する。そして、エネルギー出力源３２は、変換された電気エネルギー（高周波電力）を出力する。エネルギー出力源３２から出力された電気エネルギーは、電気供給経路３３を通して、電極２７，２８に供給される。プロセッサ２１の出力制御部２６は、エネルギー出力源３２の駆動を制御し、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力を制御する。これにより、エネルギー出力源３２での出力電力Ｐ、出力電流Ｉ及び出力電圧Ｖのいずれかが調整され、電極２７，２８への電気エネルギーの供給が制御される。

把持片１５，１６の間で処置対象が把持される状態で電極２７，２８にエネルギー出力源３２から電気エネルギーが供給されることにより、電極２７，２８に接触した状態で把持される処置対象を通して電極２７，２８の間に高周波電流が流れる。すなわち、高周波電流が、処置エネルギーとして処置対象に付与される。処置対象に高周波電流が流れることにより、処置対象において熱が発生し、熱によって処置対象が変性される。これにより、高周波電流を用いて血管等の処置対象が封止される（凝固される）。前述のように、エネルギー出力源３２からエネルギー処置具２の電極２７，２８に電気エネルギーが供給されることにより、把持片１５，１６の間で把持される処置対象に処置エネルギー（高周波電流）が付与される。したがって、本実施形態では、把持片１５，１６が、把持される処置対象（血管）に処置エネルギーとして高周波電流を付与するエネルギー付与部となる。

電気供給経路３３には、電流検出回路３５及び電圧検出回路３６が設けられる。エネルギー出力源３２から電気エネルギーが出力されている状態では、電流検出回路３５は出力電流Ｉを検出し、電圧検出回路３６は出力電圧Ｖを検出する。エネルギー制御装置３には、Ａ／Ｄ変換器３７が設けられる。Ａ／Ｄ変換器３７には、電流検出回路３５で検出された電流Ｉに関するアナログ信号、及び、電圧検出回路３６で検出された電圧Ｖに関するアナログ信号が伝達される。Ａ／Ｄ変換器３７は、電流Ｉに関するアナログ信号及び電圧Ｖに関するアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換されたデジタル信号をプロセッサ２１に伝達する。

エネルギー出力源３２から電気エネルギーが出力されている状態では、プロセッサ２１は、エネルギー出力源３２での出力電流Ｉ及び出力電圧Ｖに関する情報を取得する。そして、プロセッサ２１のインピーダンス検出部２３は、出力電流Ｉ及び出力電圧Ｖに基づいて、把持される処置対象（血管）及び電極２７，２８を含む電気供給経路３３のインピーダンスを検出する。これにより、一対の把持片１５，１６の間のインピーダンスＺ（すななわち、把持される処置対象のインピーダンス）が検出される。

図１に示すように、ハウジング５には、エネルギー操作入力部として操作ボタン１８が取付けられる。操作ボタン１８を押圧することにより、制御装置３に対し、エネルギー出力源３２からエネルギー処置具２へ電気エネルギーを出力させる操作（信号）が入力される。なお、操作ボタン１８の代わりに又は加えて、エネルギー処置具２とは別体のフットスイッチ等が、エネルギー操作入力部として設けられてもよい。図２に示すように、プロセッサ２１は、操作ボタン１８等のエネルギー操作入力部での操作入力の有無を検出する。プロセッサ２１の出力制御部２６は、操作ボタン１８での操作入力に基づいて、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力を制御する。

図１及び図２に示すように、処置システム１は、観察要素（観察機器）として硬性鏡（内視鏡）６０を備える。硬性鏡６０は、長手軸Ｃ´を有する。ここで、硬性鏡６０では、長手軸Ｃ´に沿う方向の一方側が先端側（矢印Ｃ´１側）であり、先端側とは反対側が基端側（矢印Ｃ´２側）である。硬性鏡６０は、長手軸Ｃ´に沿って延設される挿入部６１と、挿入部６１の基端側に設けられる保持可能な保持部６２と、を備える。また、処置システム１は、画像処理装置６５及びモニタ等の表示装置６７を備える。硬性鏡６０の保持部６２には、ユニバーサルコード６６の一端が接続される。ユニバーサルコード６６の他端は、画像処理装置６５に分離可能に接続される。画像処理装置６５は、表示装置６７に電気的に接続される。

硬性鏡６０の挿入部６１の先端部には、ＣＣＤ等の撮像素子７１が設けられる。撮像素子７１によって被写体が撮像される。例えば、把持片１５，１６の間で血管（処置対象）が把持される状態では、把持される血管及び把持片１５，１６（エンドエフェクタ７）等が、撮像素子７１によって被写体として撮像される。この際、撮像素子７１は、例えばステレオ撮影を行う。また、撮像素子７１による被写体の撮像は、経時的に継続して行われる。前述ようにして、硬性鏡６０を用いて、把持される血管の観察が行われる。

画像処理装置６５は、画像処理等を行うプロセッサ（画像処理部）７２と、記憶媒体７２と、を備える。プロセッサ７２は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等を含む集積回路から形成される。プロセッサ７２は、１つの集積回路から形成されてもよく、複数の集積回路から形成されてもよい。プロセッサ７２での処理は、プロセッサ７２又は記憶媒体７３に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体７３には、プロセッサ７２で用いられる処理プログラム、及び、プロセッサ７２での演算で用いられるパラメータ及びテーブル等が記憶される。プロセッサ７２は、有線又は無線によって、制御装置３のプロセッサ２１との間で通信可能である（情報交換可能である）。

撮像素子７１によって被写体の撮像が行われると、撮像信号がプロセッサ７２に伝達される。これにより、プロセッサ７２は、把持される血管等の被写体の観察画像を生成する。この際、撮像素子７１でステレオ撮影が行われると、プロセッサ７２は、被写体の観察画像として立体画像を生成する。また、経時的に継続して被写体が撮像されるため、プロセッサ７２では、経時的に継続して観察画像が生成される。プロセッサ７２で生成された観察画像は、表示装置６７に表示される。ここで、ある実施例では、プロセッサ７２は、硬性鏡６０に設けられる重力センサ（図示しない）等を用いて、挿入部６１の長手軸Ｃ´回りについての撮像素子７１の角度位置（撮像素子７１の姿勢）を検出する。そして、プロセッサ７２は、角度位置の検出結果等に基づいて、観察画像の上側が鉛直上側と一致する状態に、観察画像を生成する。この際、プロセッサ７２では、例えばＥＸＩＦのタブの１つである画像方向（orientation）に基づいて画像を生成する処理と同様の処理が行われ、プロセッサ７２は、撮像素子７１によって撮像された被写体像を自動回転させたりして、観察画像の上側を鉛直上側と一致させる。

また、プロセッサ７２は、画像処理を行うことにより、生成された観察画像から被写体に関する情報を取得する。例えば、プロセッサ７２は、観察画像を形成する画素の輝度又は色等に基づいて、把持される血管の観察画像での位置を特定する。また、プロセッサ７２は、観察画像での把持される血管の直前の時点からの位置の変化を検出し、観察画像での把持される血管の移動ベクトルであるオプティカルフローを作成する。ここで、観察画像において把持される血管が直前の時点から移動していない場合は、把持される血管のオプティカルフローは、ゼロベクトルとなる。プロセッサ７２で生成された観察画像の画像データは制御装置３のプロセッサ２１に伝達されるとともに、把持される血管の観察画像における位置及び把持される血管のオプティカルフロー等のプロセッサ７２での画像処理の結果も制御装置３のプロセッサ２１に伝達される。

プロセッサ２１の判断部２５は、生成された観察画像の画像データ及びプロセッサ７２での画像処理の結果に基づいて、観察画像において把持される血管が特定の方向（例えば上側）に移動しているか否かを判断する。そして、プロセッサ２１の判断部２５は、観察画像での把持される血管の移動についての判断結果に基づいて、把持される血管に張力が作用しているか否か、すなわち、把持片１５，１６の間で把持される血管が引っ張られているか否かを判断する。そして、プロセッサ２１の出力制御部２６は、把持される血管への張力についての判断結果に基づいて、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力を制御する。エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力状態に対応して、エネルギー処置具２の作動状態が第１のモード（第１の作動モード）と第２のモード（第２の作動モード）との間で切り替わる。本実施形態では、第１のモードと第２のモードとの間において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から把持される処置対象への処置エネルギー（高周波電流）の付与状態が、互いに対して異なる。

なお、ある実施例では、超音波トランスデューサ４６がエネルギー処置具２（ハウジング５の内部）に設けられてもよい。この場合、超音波トランスデューサ４６の先端側にロッド部材が接続され、ロッド部材のシース６から先端側への突出部分によって、把持片１５，１６の一方（例えば第１の把持片１５）が形成される。また、本実施例では、制御装置３に、エネルギー出力源３２に加えてエネルギー出力源（第２のエネルギー出力源）４７が、設けられる。エネルギー出力源４７は、ケーブル１０の内部を通って延設される電気供給経路（第２の電気供給経路）４８を介して、超音波トランスデューサ４６に電気的に接続される。ここで、エネルギー出力源４７は、エネルギー出力源３２と一体であってもよく、エネルギー出力源３２とは別体で形成されてもよい。

本実施例では、エネルギー出力源４７は、変換回路及びアンプ回路等を備え、電源３１からの電力を変換する。そして、エネルギー出力源４７は、変換された電気エネルギー（交流電力）を出力する。エネルギー出力源４７から出力された電気エネルギーは、電気供給経路４８を通して、超音波トランスデューサ４６に供給される。プロセッサ２１の出力制御部２６は、エネルギー出力源４７の駆動を制御し、エネルギー出力源４７からの電気エネルギーの出力を制御する。

本実施例では、エネルギー出力源４７から出力された電気エネルギー（交流電力）が超音波トランスデューサ４６に供給されることにより、超音波トランスデューサ４６で超音波振動が発生する。発生した超音波振動がロッド部材（振動伝達部材）において基端側から先端側へ伝達されることにより、把持片１５，１６の一方（例えば第１の把持片１５）を含むロッド部材が振動する。把持片１５，１６の間で処置対象が把持される状態でロッド部材が振動することにより、処置対象に超音波振動が処置エネルギーとして付与される。この際、振動による摩擦熱が発生し、摩擦熱によって血管等の処置対象を封止（凝固）しながら切開することが可能となる。

なお、別のある実施例では、超音波トランスデューサ４６の代わりにヒータ（図示しない）がエンドエフェクタ７（把持片１５，１６の少なくとも一方）に設けられてもよい。この場合、エネルギー出力源（４７）から出力された電気エネルギー（直流電力又は交流電力）が、電気供給経路（４８）を通してヒータに供給される。これにより、ヒータで熱が発生し、ヒータで発生した熱によって血管等の処置対象を封止（凝固）しながら切開することが可能となる。把持される処置対象（血管）に超音波振動及びヒータ熱等のそれぞれが処置エネルギーとして付与される場合でも、把持片１５，１６の少なくとも一方が処置対象に処置エネルギーを付与するエネルギー付与部として機能する。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。処置システム１を用いて処置を行う際には、術者はエネルギー処置具２のハウジング５を保持し、エンドエフェクタ７を腹腔等の体腔に挿入する。そして、把持片１５，１６の間に血管（処置対象）を配置し、ハンドル１２をグリップ１１に対して閉じることにより、把持片１５，１６の間を閉じる。これにより、把持片１５，１６の間で血管が把持される。この際、硬性鏡６０の挿入部６１も体腔内に挿入し、撮像素子７１は、把持される血管及び把持片１５，１６を被写体として経時的に継続して撮像する。これにより、把持される血管の観察が行われる。そして、例えば高周波電流を処置エネルギーとして血管に付与し、把持される血管の封止処置を行う。

図３は、本実施形態の処置システム１を用いた血管の封止処置におけるプロセッサ２１，７２での処理を示すフローチャートである。図３に示すように、血管の封止処置を行う際には、プロセッサ７２は、撮像素子７１によって撮像された被写体像に基づいて、観察画像を生成する（ステップＳ１０１）。この際、例えば、観察画像の上側が鉛直上側と一致する状態に、観察画像が生成される。また、ある実施例では、術者等が硬性鏡６０を長手軸Ｃ´回りに回転させ、撮像素子７１の長手軸Ｃ´回りの角度位置を調整することにより、観察画像の上側を鉛直上側と一致させてもよい。生成された観察画像は、表示装置６７に表示される。そして、プロセッサ７２は、観察画像を形成する画素の輝度又は色等に基づいて、把持される血管の観察画像での位置を特定する（ステップＳ１０２）。この際、表示装置６７の表示画面がタッチパネルであり、把持される血管の観察画像での位置を示す操作が表示装置６７のタッチパネルで術者等によって入力されてもよい。この場合、タッチパネルでの操作入力に基づいて、プロセッサ７２は、把持される血管の観察画像での位置を特定する。そして、プロセッサ７２は、観察画像での把持される血管の移動ベクトルであるオプティカルフローを作成する（ステップＳ１０３）。

そして、制御装置３のプロセッサ２１は、操作ボタン（エネルギー操作入力部）１８での操作入力が行われたか否か（すなわち、操作入力がＯＮかＯＦＦか）を判断する（ステップＳ１０４）。操作入力が行われていない場合は（ステップＳ１０４−Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１以降の処理が順次行われる。このため、観察画像の生成及び観察画像における把持される血管のオプティカルフローの作成が、繰り返し行われる。操作入力が行われると（ステップＳ１０４−Ｙｅｓ）、プロセッサ２１の判断部２５は、把持される血管のオプティカルフローに基づいて、観察画像において把持される血管が特定の方向（例えば上側）に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１０５）。この際、操作入力がＯＦＦからＯＮに切り替えられた時点又はその直近での観察画像及び把持される血管のオプティカルフローに基づいて、判断が行われる。なお、把持される血管のオプティカルフローは、表示装置６７に表示されてもよい。

把持される血管が移動していない（すなわち、オプティカルフローがゼロベクトルである）と判断した場合、及び、把持される血管が特定の方向とは異なる方向（例えば観察画像において下側）に移動している（すなわち、オプティカルフローの方向が特定の方向とは異なる）と判断した場合は（ステップＳ１０５−Ｎｏ）、プロセッサ２１の判断部２５は、把持される血管（処置対象）に張力が作用していないと判断する（ステップＳ１０６）。すなわち、把持される血管が引っ張られていないと、判断される。そして、プロセッサ２１の出力制御部２６は、第１の封止モードでエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力制御を行う（ステップＳ１０７）。

観察画像において把持される血管が特定の方向（例えば上側）に移動している（すなわち、オプティカルフローの方向が特定の方向と一致する）と判断した場合は（ステップＳ１０５−Ｙｅｓ）、プロセッサ２１の判断部２５は、把持される血管（処置対象）に張力が作用していると判断する（ステップＳ１０８）。すなわち、把持される血管が引っ張られていると、判断される。そして、出力制御部２６は、第１の封止モードとは異なる第２の封止モードでエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力制御を行う（ステップＳ１０９）。なお、操作ボタン（エネルギー操作入力部）１８での操作入力が行われ、把持される血管に処置エネルギーが付与されている状態においても、プロセッサ７２は、撮像素子７１によって撮像された被写体像に基づいて、観察画像を生成する。

図４は、第１の封止モードでの出力制御におけるプロセッサ２１の処理を示すフローチャートである。図４に示すように、第１の封止モードでの出力制御において、プロセッサ２１は、エネルギー出力源（第１のエネルギー出力源）３２からの電気エネルギー（高周波電力）の出力を開始する（ステップＳ１１１）。これにより、電極２７，２８に電気エネルギーが供給され、把持される血管に高周波電流が流れ、血管が封止される。

エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力開始からある程度経過すると、出力制御部２６は、エネルギー出力源３２からの出力電圧Ｖを第１の電圧値Ｖ１で経時的に一定に保つ定電圧制御を行う（ステップＳ１１２）。また、エネルギー出力源３２から電気エネルギーの出力が開始されると、プロセッサ２１のインピーダンス検出部２３は、電流検出回路３５での出力電流Ｉの検出結果及び電圧検出回路３６での出力電圧Ｖの検出結果に基づいて、把持片１５，１６の間のインピーダンスＺ（すななわち、把持される処置対象のインピーダンス）を検出する（ステップＳ１１３）。そして、プロセッサ２１は、検出されたインピーダンスＺがインピーダンス閾値（第１のインピーダンス閾値）Ｚｔｈ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ１１４）。インピーダンス閾値Ｚｔｈ１は、術者等によって設定されてもよく、記憶媒体２２に記憶されてもよい。

インピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ１より小さい場合は（ステップＳ１１４−Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１１２に戻り、ステップＳ１１２以降の処理が、順次行われる。インピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ１以上の場合は（ステップＳ１１４−Ｙｅｓ）、出力制御部２６は、エネルギー出力源３２からの電気エネルギー（高周波電力）の出力を停止する（ステップＳ１１５）。これにより、電極２７，２８への電気エネルギーの供給が停止される。プロセッサ２１が、第１の封止モードでエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力制御を行うことにより、エネルギー処置具２は、把持される処置対象を凝固する（血管を封止する）第１のモードで作動される。

第２の封止モードでの出力制御においても、第１の封止モードでの出力制御と同様に、プロセッサ２１は、ステップＳ１１１及びＳ１１３〜Ｓ１１５の処理を行う。ただし、第２の封止モードでは、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力開始からある程度経過すると、出力制御部２６は、エネルギー出力源３２からの出力電圧Ｖを第１の電圧値Ｖ１より小さい第２の電圧値Ｖ２で経時的に一定に保つ定電圧制御を行う。第１の電圧値Ｖ１より小さい第２の電圧値Ｖ２で定電圧制御が行われるため、第２の封止モードでは、第１の封止モードに比べて、エネルギー出力源３２から出力される電気エネルギーが小さい。すなわち、プロセッサ２１の出力制御部２６は、エネルギー出力源３２から出力される電気エネルギーを、第１の封止モードに比べて第２の封止モードにおいて小さくする。プロセッサ２１が、第２の封止モードでエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力制御を行うことにより、エネルギー処置具２は、把持される処置対象を凝固し（血管を封止し）、かつ、第１のモードとは異なる第２のモードで作動される。前述のように、本実施形態では、プロセッサ２１は、張力の判断結果に基づいてエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力を制御することにより、第１のモード（第１の作動モード）と第２のモード（第２の作動モード）との間でエネルギー処置具２の作動状態を切り替える。第１の封止モードと第２の封止モードとの間では、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力状態が異なるため、エネルギー処置具２では、第１のモードと第２のモードとの間において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から把持される処置対象への処置エネルギー（高周波電流）の付与状態が、互いに対して異なる。

なお、第１の封止モードに比べて第２の封止モードにおいてエネルギー出力源３２から出力される電気エネルギーが小さければ、第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれにおいて定電圧制御以外で出力制御が行われてもよい。例えば、ある実施例では、第１の封止モードにおいて、出力制御部２６は、エネルギー出力源３２からの出力電力Ｐを第１の電力Ｐ１で経時的に一定に保つ定電力制御を行う。そして、第２の封止モードにおいて、出力制御部２６は、エネルギー出力源３２からの出力電力Ｐを第１の電力Ｐ１より小さい第２の電力Ｐ２で経時的に一定に保つ定電力制御を行う。また、別のある実施例では、第１の封止モードにおいて、出力電圧Ｖを第１の電圧値Ｖ１で経時的に一定に保つ定電圧制御、及び、出力電力Ｐを第１の電力Ｐ１で経時的に一定に保つ定電力制御の両方を行うことが可能であり、インピーダンスＺに対応させて定電圧制御と定電力制御との間が切り替えられる。そして、第２の封止モードにおいて、出力電圧Ｖを第１の電圧値Ｖ１より小さい第２の電圧値Ｖ２で経時的に一定に保つ定電圧制御、及び、出力電力Ｐを第１の電力Ｐ１より小さい第２の電力Ｐ２で経時的に一定に保つ定電力制御の両方を行うことが可能であり、インピーダンスＺに対応させて定電圧制御と定電力制御との間が切り替えられる。ただし、いずれの実施例においても、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、エネルギー出力源３２から出力される電気エネルギーが小さい。

また、本実施形態では、第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれにおいて、高周波電流のみが処置エネルギーとして血管に付与され、超音波振動及びヒータ熱等の高周波電流以外の処置エネルギーは、血管（処置対象）に付与されない。例えば、超音波トランスデューサ４６がエネルギー処置具２に設けられる実施例では、第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれにおいて、プロセッサ２１は、エネルギー出力源４７から超音波トランスデューサ４６への電気エネルギーの出力を停止する。このため、第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれでは、超音波トランスデューサ４６に電気エネルギーが供給されず、超音波トランスデューサ４６で超音波振動が発生しない。同様に、ヒータがエネルギー処置具２に設けられる実施例では、第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれにおいて、プロセッサ２１は、エネルギー出力源からヒータへの電気エネルギーの出力を停止する。このため、第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれでは、ヒータに電気エネルギーが供給されず、ヒータで熱が発生しない。

ある実施例では、第１の封止モードでの出力制御又は第２の封止モードでの出力制御が終了すると、電極２７，２８、超音波トランスデューサ４６及びヒータ等に電気エネルギーが供給されず、処置対象に高周波電流、超音波振動及びヒータ熱等の処置エネルギーが付与されない状態となる。また、別のある実施例では、第１の封止モードでの出力制御又は第２の封止モードでの出力制御が終了すると、自動的に切開モードへの出力制御へ移行する。この場合、超音波トランスデューサ４６がエネルギー処置具２に設けられる実施例では、切開モードにおいて、プロセッサ２１は、エネルギー出力源４７から超音波トランスデューサ４６へ切開レベル（高い出力レベル）で電気エネルギーを出力させる。これにより、超音波トランスデューサ４６で超音波振動が発生し、把持片１５，１６の一方に超音波振動が伝達される。そして、伝達した超音波振動が処置エネルギーとして把持される血管（処置対象）に付与され、超音波振動による摩擦熱によって血管が切開される。同様に、ヒータがエネルギー処置具２に設けられる実施例では、切開モードにおいて、プロセッサ２１は、エネルギー出力源からヒータへ切開レベル（高い出力レベル）で電気エネルギーを出力させる。これにより、ヒータで熱が発生する。そして、ヒータ熱が処置エネルギーとして把持される血管に付与され、血管が切開される。

図５は、プロセッサ２１が第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれで出力制御を行っている状態での、一対の把持片１５，１６の間のインピーダンスＺ（すなわち、把持される処置対象のインピーダンス）の経時的な変化の一例を示す図である。図５では、縦軸にインピーダンスＺ、横軸にエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力開始を基準とする時間ｔを示している。また、図５では、第１の封止モードでのインピーダンスＺの経時的な変化を実線で、第２の封止モードでのインピーダンスＺの経時的な変化を破線で示している。図５に示すように、エネルギー出力源３２から電気エネルギーの出力が開始され、高周波電流が血管（処置対象）に流れ始めると、通常は、しばらくの間は、インピーダンスＺは経時的に減少する挙動を示す。そして、ある程度までインピーダンスＺが経時的に減少すると、通常は、高周波電流に起因する熱によって処置対象の温度が上昇することに対応して、インピーダンスＺは経時的に増加する挙動を示す。

本実施形態では、前述のように、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、エネルギー出力源３２から出力される電気エネルギーが小さい。このため、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、血管（処置対象）に流れる高周波電流に起因して発生する単位時間当たりの熱量が小さい。したがって、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、処置対象（血管）の温度の上昇率が小さく、インピーダンスＺが経時的に増加する状態でのインピーダンスＺの増加率が小さい。このため、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力開始からインピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ１に到達するまでの時間が、長くなる。実際に、図５の一例では、第１の封止モードでは時間ｔ１にインピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ１に到達するのに対し、第２の封止モードでは時間ｔ１より後の時間ｔ２にインピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ１に到達する。本実施形態では、前述のように、第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれにおいて、インピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ１以上になったことに基づいて、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止される。したがって、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力時間が長い。

前述のように、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、出力制御部２６（プロセッサ２１）は、エネルギー出力源３２から出力される電気エネルギーを小さくするとともに、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力時間を長くする。このため、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、血管において高周波電流に起因して発生する単位時間当たりの熱量が小さく、血管に高周波電流が付与される時間が長い。すなわち、エネルギー処置具２では、第１のモード（第１の作動モード）に比べて第２のモード（第２の作動モード）において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から処置対象（血管）への処置エネルギー（高周波電流）の付与時間が長い。第１の封止モードで処置対象に付与される処置エネルギー（高周波電流）の総量の大きさは、例えば、図５中に実線で示すインピーダンスＺと時間ｔとの間の面積の大きさに対応する。そして、第２の封止モードで処置対象に付与される処置エネルギー（高周波電流）の総量の大きさは、例えば、図５中に破線で示すインピーダンスＺと時間ｔとの間の面積の大きさに対応する。ここで、図５中では、破線で示す第２の封止モードにおけるインピーダンスＺの下側の面積が、実線で示す第１の封止モードにおけるインピーダンスＺの下側の面積に比べて、大きい。したがって、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、高周波電流による血管の封止性能が高くなる。

図６及び図７のそれぞれは、血管Ｘ１を把持片１５，１６の間で把持している状態においてプロセッサ７２によって生成される観察画像の一例を示す図である。血管Ｘ１を把持する際には、図６に示すように、血管Ｘ１の延設方向に対して交差する（略垂直な）方向について血管Ｘ１が引っ張られることなく、血管Ｘ１が把持されることもあれば、図７に示すように、血管Ｘ１の延設方向に対して交差する方向について一方側へ血管Ｘ１が引っ張られる状態で、血管Ｘ１が把持されることもある。前述のように血管Ｘ１が引っ張られると、血管Ｘ１において引っ張られる部位に張力が作用する。このため、血管Ｘ１に対して血管Ｘ１が引っ張られる側とは反対側に位置する把持片（１５又は１６）では、開く側への負荷が大きくなる。一方の把持片（１５又は１６）において開く側への負荷が大きくなると、把持される血管Ｘ１を高周波電流等の処置エネルギーを用いて封止する処置に影響を及ぼすおそれがある。このため、封止された血管Ｘ１の耐圧値等の血管Ｘ１の封止性能に影響を及ぼす可能性がある。

血管Ｘ１を封止する処置においては、仰向けの患者に鉛直上側からエネルギー処置具２のエンドエフェクタ７及び硬性鏡６０の挿入部６１を腹腔及び胸腔等の体腔に挿入する。そして、体腔において肝臓及び肺等の臓器Ｘ２の血管Ｘ１を封止する。このため、処置においては、把持される血管Ｘ１に対して鉛直上側以外の方向（例えば鉛直下側）には臓器Ｘ２が存在するため、鉛直上側とは異なる方向に把持される血管Ｘ１を移動させると、血管Ｘ１が臓器Ｘ２等と干渉する。したがって、処置においては、把持される血管Ｘ１を鉛直上側にのみ引っ張ることが可能であり、鉛直上側とは異なる方向に把持される血管Ｘ１は引っ張られない。このため、鉛直上側を観察画像の上側（特定の方向）と一致させ、オプティカルフローに基づいて観察画像において把持される血管Ｘ１が特定の方向（例えば上側）に移動しているか否かを判断することにより、把持される血管Ｘ１に張力が作用しているか否かが適切に判断される。なお、図８の観察画像では、把持される血管Ｘ１のオプティカルフローはゼロベクトルであり、図９の観察画像では、血管Ｘ１のオプティカルフローは、方向が特定の方向（例えば上側）のベクトルＢ１である。

前述のように本実施形態では、プロセッサ２１が、観察画像において特定の方向（上側）に把持される血管が移動しているか否かを判断し、把持される血管に張力が作用しているか否かを判断する。そして、血管に張力が作用していない（観察画像において血管が特定の方向に移動していない）と判断した場合は、第１の封止モードで出力制御が行われ、血管に張力が作用している（観察画像において血管が特定の方向に移動している）と判断した場合は、第２の封止モードで出力制御が行われる。このため、把持される血管に張力が作用していると判断した場合は、把持される血管に張力が作用していないと判断した場合に比べて、エネルギー出力源３２から出力される電気エネルギーが小さく、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力時間が長い。すなわち、エネルギー処置具２では、把持される血管に張力が作用していないと判断した場合の第１のモード（第１の作動モード）に比べて、張力が作用していると判断した場合の第２のモード（第２の作動モード）において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から処置対象（血管）への処置エネルギー（高周波電流）の付与時間が長い。そして、本実施形態では前述のように、把持される血管Ｘ１に張力が作用しているか否かが適切に判断される。したがって、把持される血管に張力が作用している場合は、処置システム１のエネルギー処置具２の高周波電流による血管の封止性能が第１の封止モードよりも高い第２の封止モードで処置を行うため、把持される血管に張力が作用していない場合と同程度に血管が封止される。したがって、処置システム１のエネルギー処置具２を用いることにより、封止された血管の耐圧値（封止した部位への血液の流れ難さ）等の血管の封止性能は、血管に張力が作用している場合も維持され易い。

前述のように本実施形態では、把持される血管Ｘ１に張力が作用しても、高周波電流による血管の封止性能を高くすることにより、把持される血管が適切に封止される。すなわち、血管Ｘ１の延設方向に対して交差する方向について一方側へ血管Ｘ１が引っ張られる状態で血管Ｘ１が把持されても、高周波電流等の処置エネルギーを用いて血管Ｘ１が適切に封止され、適宜の処置性能（封止性能）が発揮される。

（第１の実施形態の変形例）
なお、第１の実施形態の第１の変形例では、第２の封止モードでの出力制御におけるプロセッサ２１の処理が、第１の実施形態とは異なる。本変形例でも、第１の封止モードでの出力制御において、プロセッサ２１は、第１の実施形態と同様の処理を行う（図４参照）。第２の封止モードでの出力制御においても、第１の封止モードでの出力制御と同様に、プロセッサ２１は、ステップＳ１１１〜Ｓ１１３の処理を行う。ただし、第２の封止モードでは、ステップＳ１１４の処理の代わりに、プロセッサ２１は、検出されたインピーダンスＺがインピーダンス閾値（第２のインピーダンス閾値）Ｚｔｈ２以上であるか否かを判断する。ここで、インピーダンス閾値Ｚｔｈ２は、インピーダンス閾値（第１のインピーダンス閾値）Ｚｔｈ１より大きい。また、インピーダンス閾値Ｚｔｈ２は、術者等によって設定されてもよく、記憶媒体２２に記憶されてもよい。

そして、インピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ２より小さい場合は、処理は、ステップＳ１１２に戻り、ステップＳ１１２以降の処理が、順次行われる。インピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ２以上の場合は、出力制御部２６は、エネルギー出力源３２からの電気エネルギー（高周波電力）の出力を停止する。したがって、本変形例の第２の封止モードでは、インピーダンスＺがインピーダンス閾値（第１のインピーダンス閾値）Ｚｔｈ１より大きいインピーダンス閾値（第２のインピーダンス閾値）Ｚｔｈ２以上になったことに基づいて、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止される。本変形例でも、プロセッサ２１は、張力の判断結果に基づいてエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力を制御することにより、第１のモード（第１の作動モード）と第２のモード（第２の作動モード）との間でエネルギー処置具２の作動状態を切り替える。そして、本変形例でも、第１の封止モードと第２の封止モードとの間では、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力状態が異なるため、エネルギー処置具２では、第１のモードと第２のモードとの間において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から把持される処置対象への処置エネルギー（高周波電流）の付与状態が、互いに対して異なる。

図８は、本変形例のプロセッサ２１が第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれで出力制御を行っている状態での、一対の把持片１５，１６の間のインピーダンスＺの経時的な変化の一例を示す図である。図８では、縦軸にインピーダンスＺ、横軸にエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力開始を基準とする時間ｔを示している。また、図８では、第１の封止モードでのインピーダンスＺの経時的な変化を実線で、第２の封止モードでのインピーダンスＺの経時的な変化を破線で示している。

前述のように本変形例では、第１の封止モードにおいて、インピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ１以上になったことに基づいて、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止されるのに対し、第２の封止モードにおいて、インピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ２以上になったことに基づいて、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止される。そして、インピーダンス閾値Ｚｔｈ２は、インピーダンス閾値Ｚｔｈ１より大きい。このため、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力時間が長い。実際に、図８の一例では、第１の封止モードでは時間ｔ３に電気エネルギーの出力が停止されるのに対し、第２の封止モードでは時間ｔ３より後の時間ｔ４に電気エネルギーの出力が停止される。

前述のように、本変形例では、第１の封止モードに比べて第２の封止モードにおいて、出力制御部２６（プロセッサ２１）は、出力を停止する基準となるインピーダンス閾値（Ｚｔｈ１；Ｚｔｈ２）を大きく設定し、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力時間を長くする。すなわち、本変形例のエネルギー処置具２でも、把持される処置対象に張力が作用していないと判断した場合の第１のモード（第１の作動モード）に比べて、処置対象に張力が作用していると判断した場合の第２のモード（第２の作動モード）において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から処置対象（血管）への処置エネルギー（高周波電流）の付与時間が長い。このため、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、血管に高周波電流が付与される時間が長く、血管に付与される処置エネルギー（高周波電流）の総量が大きくなるため、高周波電流による血管の封止性能が高くなる。したがって、本変形例でも、把持される血管に張力が作用している場合は、処置システム１のエネルギー処置具２の高周波電流による血管の封止性能が第１の封止モードよりも高い第２の封止モードで処置を行うため、把持される血管に張力が作用していない場合と同程度に血管が封止される。したがって、処置システム１のエネルギー処置具２を用いることにより、封止された血管の耐圧値（封止した部位への血液の流れ難さ）等の血管の封止性能は、把持される血管に張力が作用している場合も維持され易い。

なお、ある変形例では、第１の実施形態とその第１の変形例を組み合わせてもよい。この場合、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、プロセッサ２１は、エネルギー出力源３２から出力される電気エネルギーを小さくするとともに、出力を停止する基準となるインピーダンス閾値（Ｚｔｈ１；Ｚｔｈ２）を大きく設定する。本変形例でも、第１の封止モードと第２の封止モードとの間では、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力状態が異なるため、エネルギー処置具２では、第１のモードと第２のモードとの間において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から把持される処置対象への処置エネルギー（高周波電流）の付与状態が、互いに対して異なる。

また、第１の実施形態の第２の変形例では、第２の封止モードでの出力制御において、プロセッサ２１は図９に示す処理を行う。本変形例でも、第１の封止モードでの出力制御において、プロセッサ２１は、第１の実施形態と同様の処理を行う（図４参照）。本変形例では、第２の封止モードでの出力制御において、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力回数Ｎが、パラメータとして規定される。第２の封止モードでの出力制御においては、プロセッサ２１は、出力回数Ｎを初期値として０に設定する（ステップＳ１２１）。そして、第１の封止モードでの出力制御と同様に、プロセッサ２１は、ステップＳ１１１〜Ｓ１１５の処理を行う。

ステップＳ１１５での処理によってエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止されると、プロセッサ２１は、出力回数Ｎを１だけ加算する（ステップＳ１２２）。そして、プロセッサ２１は、加算された出力回数Ｎが基準回数Ｎｒｅｆと同一であるか否かを判断する（ステップＳ１２３）。基準回数Ｎｒｅｆは、２以上の自然数であり、術者等によって設定されてもよく、記憶媒体２２に記憶されてもよい。出力回数Ｎが基準回数Ｎｒｅｆと同一の場合、すなわち、出力回数Ｎが基準回数Ｎｒｅｆに到達した場合は（ステップＳ１２３−Ｙｅｓ）、プロセッサ２１は、第２の封止モードでの出力制御を終了する。これにより、例えば、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止された状態が、継続して維持される。

ここで、ステップＳ１１５での処理によってエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止された時点の中の直近の時点を０とする時間（経過時間）ΔＴを、規定する。出力回数Ｎが基準回数Ｎｒｅｆと同一でない場合、すなわち、出力回数Ｎが基準回数Ｎｒｅｆに到達していない場合は（ステップＳ１２３−Ｎｏ）、プロセッサ２１は、時間ΔＴをカウントする（ステップＳ１２４）。そして、プロセッサ２１は、カウントしている時間ΔＴが基準時間ΔＴｒｅｆ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２５）。基準時間ΔＴｒｅｆは、例えば１０ｍｓｅｃであり、術者等によって設定されてもよく、記憶媒体２２に記憶されてもよい。

時間ΔＴが基準時間ΔＴｒｅｆより短い場合は（ステップＳ１２５−Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１２４に戻り、ステップＳ１２４以降の処理が、順次行われる。すなわち、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止された状態が維持されるとともに、時間ΔＴが継続してカウントされる。時間ΔＴが基準時間ΔＴｒｅｆ以上の場合は（ステップＳ１２５−Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１１１に戻り、ステップＳ１１１以降の処理が、順次行われる。すなわち、エネルギー出力源３２から電気エネルギーが再び出力される。

前述のような処理が行われるため、第２の封止モードでの出力制御において、プロセッサ２１の出力制御部２６は、エネルギー出力源３２から電気エネルギーの出力を開始した後において電気エネルギーの出力を停止するとともに、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力を一旦停止した後に再び電気エネルギーの出力を開始する。すなわち、第２の封止モードでは、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力を一旦停止した時点から基準時間ΔＴｒｅｆ経過すると、エネルギー出力源３２から電気エネルギーが再び出力される。そして、第２の封止モードでの出力制御において、プロセッサ２１は、間欠的に基準回数Ｎｒｅｆだけ（複数回）エネルギー出力源３２から電気エネルギーを出力させる。本変形例でも、プロセッサ２１は、張力の判断結果に基づいてエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力を制御することにより、第１のモード（第１の作動モード）と第２のモード（第２の作動モード）との間でエネルギー処置具２の作動状態を切り替える。本変形例でも、第１の封止モードと第２の封止モードとの間では、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力状態が異なるため、エネルギー処置具２では、第１のモードと第２のモードとの間において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から把持される処置対象への処置エネルギー（高周波電流）の付与状態が、互いに対して異なる。

図１０は、本変形例のプロセッサ２１が第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれで出力制御を行っている状態での、一対の把持片１５，１６の間のインピーダンスＺの経時的な変化の一例を示す図である。図１０では、縦軸にインピーダンスＺ、横軸にエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力開始を基準とする時間ｔを示している。また、図１０では、第１の封止モードでのインピーダンスＺの経時的な変化を実線で、第２の封止モードでのインピーダンスＺの経時的な変化を破線で示している。図１０に示す一例では、第１の封止モード及び第２の封止モードのそれぞれにおいて、インピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ１に到達したことに基づいて、時間ｔ５にエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止される。

前述のように本変形例では、第２の封止モードにおいて、間欠的に複数回（基準回数Ｎｒｅｆ）エネルギー出力源３２から電気エネルギーが出力される。このため、図１０に示す一例では、第２の封止モードにおいて、出力が停止された時間ｔ５から基準時間ΔＴｒｅｆ経過した時間ｔ６において、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が再び開始される。この際、インピーダンスＺは、インピーダンス閾値Ｚｔｈ１より小さい。そして、時間ｔ６（電気エネルギーの再出力開始時）より後の時間ｔ７において、インピーダンスＺがインピーダンス閾値Ｚｔｈ１に到達したことに基づいて、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が再び停止される。なお、図１０の一例では、基準回数Ｎｒｅｆは、２である。

前述のように、本変形例では、第２の封止モードにおいて、出力制御部２６（プロセッサ２１）は、出力を一旦停止した後に再び電気エネルギーの出力を開始する。これにより、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、エネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力時間が長くなり、血管に高周波電流が付与される時間が長くなる。すなわち、本変形例のエネルギー処置具２でも、把持される処置対象に張力が作用していないと判断した場合の第１のモード（第１の作動モード）に比べて、張力が作用していると判断した場合の第２のモード（第２の作動モード）において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から処置対象（血管）への処置エネルギー（高周波電流）の付与時間が長い。このため、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、高周波電流による血管の封止性能が高くなる。したがって、本変形例でも、把持される血管に張力が作用している場合は、処置システム１のエネルギー処置具２の高周波電流による血管の封止性能が第１の封止モードよりも高い第２の封止モードで処置を行うため、把持される血管に張力が作用していない場合と同程度に血管が封止される。したがって、処置システム１のエネルギー処置具２を用いることにより、封止された血管の耐圧値（封止した部位への血液の流れ難さ）等の血管の封止性能は、血管に張力が作用している場合も維持され易い。

また、第１の実施形態の第３の変形例では、第２の封止モードでの出力制御において、プロセッサ２１は図１１に示す処理を行う。本変形例でも、第１の封止モードでの出力制御において、プロセッサ２１は、第１の実施形態と同様の処理を行う（図４参照）。また、第２の封止モードでの出力制御においても、第１の封止モードでの出力制御と同様に、プロセッサ２１は、ステップＳ１１１〜Ｓ１１５の処理を行う。

第２の封止モードでは、ステップＳ１１５での処理によってエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止されると、プロセッサ２１の出力制御部２６は、エネルギー出力源４７から超音波トランスデューサ４６へ電気エネルギーの出力を開始する（ステップＳ１３１）。この際、エネルギー出力源４７では、出力レベルの低い封止レベルで電気エネルギーが出力される。すなわち、封止レベルでの電気エネルギーの出力では、前述した切開レベルでの電気エネルギーの出力に比べて、出力レベルが低い。このため、切開レベルでの出力に比べて封止レベルでの出力では、超音波トランスデューサ４６へ供給される電気エネルギーは小さく、把持片１５，１６の一方に伝達される超音波振動の振幅は小さい。したがって、封止レベルでの出力では、超音波振動による摩擦熱の熱量が小さく、摩擦熱によって把持される血管は切開されず、血管の封止のみが行われる。なお、図１１では、エネルギー出力源３２から電極２７，２８への電気エネルギーの出力をＨＦ（high-frequency）出力と示し、エネルギー出力源４７から超音波トランスデューサ４６への電気エネルギーの出力をＵＳ（ultrasonic）出力と示す。

ここで、ステップＳ１３１での処理によってエネルギー出力源４７から封止レベルで電気エネルギーの出力が開始された時点（ステップＳ１１５での処理によってエネルギー出力源３２からの出力が停止された時点）を０とする時間（経過時間）ΔＴ´を、規定する。エネルギー出力源４７から封止レベルで電気エネルギーの出力が開始されると、プロセッサ２１は、時間ΔＴ´をカウントする（ステップＳ１３２）。そして、プロセッサ２１は、カウントしている時間ΔＴ´が基準時間ΔＴ´ｒｅｆ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１３３）。基準時間ΔＴ´ｒｅｆは、術者等によって設定されてもよく、記憶媒体２２に記憶されてもよい。

時間ΔＴ´が基準時間ΔＴ´ｒｅｆより短い場合は（ステップＳ１３３−Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１３２に戻り、ステップＳ１３２以降の処理が、順次行われる。すなわち、時間ΔＴ´が継続してカウントされる。時間ΔＴ´が基準時間ΔＴ´ｒｅｆ以上の場合は（ステップＳ１３３−Ｙｅｓ）、出力制御部２６は、エネルギー出力源４７からの封止レベルでの電気エネルギーが出力を終了する（ステップＳ１３４）。この際、エネルギー出力源４７から超音波トランスデューサ４６への電気エネルギーの出力が停止されてもよく、自動的に切開モードでの出力制御へ移行し、切開レベル（高い出力レベル）で超音波トランスデューサ４６へ電気エネルギーが出力される状態に自動的に切替えられてもよい。また、ある実施例では、ステップＳ１３２，Ｓ１３３の処理の代わりに、操作ボタン（エネルギー操作入力部）１８での操作入力が解除されたこと（すなわち、操作入力がＯＦＦになったこと）に基づいて、出力制御部２６は、エネルギー出力源４７からの封止レベルでの電気エネルギーが出力を終了してもよい。

前述のように、本変形例では、第２の封止モードにおいて、出力制御部２６（プロセッサ２１）は、電極２７，２８への電気エネルギーの出力を停止すると、超音波トランスデューサ４６への電気エネルギーの出力を開始する。すなわち、プロセッサ２１は、張力０の判断結果に基づいてエネルギー出力源３２，４７からの電気エネルギーの出力を制御することにより、第１のモード（第１の作動モード）と第２のモード（第２の作動モード）との間でエネルギー処置具２の作動状態を切り替える。そして、本変形例では、第２の封止モードでのみ、エネルギー出力源４７から電気エネルギーの出力されるため、エネルギー処置具２では、第１のモードと第２のモードとの間において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から把持される処置対象への処置エネルギー（高周波電流及び超音波振動）の付与状態が、互いに対して異なる。このため、第２の封止モードでは、電極２７，２８への電気エネルギーの出力が停止された後でも、超音波振動（摩擦熱）によって把持される血管が封止される。すなわち、第２の封止モードでは、インピーダンスＺが高くなり、血管に高周波電流が流れ難い状態でも、超音波振動に起因する摩擦熱によって血管が封止される。このため、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、処置エネルギーによる血管の封止性能が高くなる。したがって、本変形例でも、把持される血管に張力が作用している場合は、処置システム１のエネルギー処置具２の処置エネルギーによる血管の封止性能が第１の封止モードよりも高い第２の封止モードで処置を行うため、把持される血管に張力が作用していない場合と同程度に血管が封止される。したがって、処置システム１のエネルギー処置具２を用いることにより、封止された血管の耐圧値（封止した部位への血液の流れ難さ）等の血管の封止性能は、血管に張力が作用している場合も維持され易い。

なお、ある変形例では、第２の封止モードにおいて、ステップＳ１１５での処理によってエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力が停止されると、プロセッサ２１の出力制御部２６は、ヒータへ電気エネルギーの出力を開始する。この際も、前述した切開レベルに比べて出力レベルの低い封止レベルで電気エネルギーが出力される。このため、切開レベルでの出力に比べて封止レベルでの出力では、ヒータへ供給される電気エネルギーは小さい。したがって、封止レベルでの出力では、ヒータで発生する熱の熱量が小さく、ヒータ熱によって把持される血管は切開されず、血管の封止のみが行われる。本変形例では、第２の封止モードにおいて、高周波電流に加えてヒータ熱によって血管の封止が行われる。すなわち、本変形例でも、エネルギー処置具２では、第１のモードと第２のモードとの間において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から把持される処置対象への処置エネルギー（高周波電流及びヒータ熱）の付与状態が、互いに対して異なる。したがって、第１の封止モードに比べて第２の封止モードでは、処置エネルギーによる血管の封止性能が高くなる。このため、第１の実施形態の第３の変形例と同様の作用及び効果を奏する。

また、把持される血管に張力が作用していると判断した場合において血管に張力が作用していないと判断した場合に比べて処置エネルギーによる血管の封止性能を高くする電気エネルギーの出力制御は、高周波電流が血管に付与されず、高周波電流以外の処置エネルギー（超音波振動及びヒータ熱等）のみが血管に付与される実施例にも適用可能である。例えば、超音波トランスデューサ４６へ封止レベルで電気エネルギーを出力し、超音波振動のみを用いて血管を封止するある変形例では、プロセッサ２１は、第１の封止モード（エネルギー処置具２の第１のモード）に比べて第２の封止モード（エネルギー処置具２の第２のモード）において、エネルギー出力源４７から超音波トランスデューサ４６に出力される電気エネルギーを小さくするとともに、超音波トランスデューサ４６への電気エネルギーの出力時間を長くする。これにより、第１の封止モード（血管に張力が作用していないと判断した場合）に比べて第２の封止モード（血管に張力が作用していると判断した場合）では、血管に超音波振動が付与される時間が長く、超音波振動による血管の封止性能が高くなる。また、ヒータへ封止レベルで電気エネルギーを出力し、ヒータ熱のみを用いて血管を封止するある変形例では、プロセッサ２１は、第１の封止モードに比べて第２の封止モードにおいて、エネルギー出力源からヒータに出力される電気エネルギーを小さくするとともに、ヒータへの電気エネルギーの出力時間を長くする。これにより、第１の封止モード（血管に張力が作用していないと判断した場合）に比べて第２の封止モード（血管に張力が作用していると判断した場合）では、血管にヒータ熱が付与される時間が長く、ヒータ熱による血管の封止性能が高くなる。したがって、処置システム１のエネルギー処置具２を用いることにより、封止された血管の耐圧値（封止した部位への血液の流れ難さ）等の血管の封止性能は、把持される血管に張力が作用している場合も維持され易い。

また、ある変形例では、第１の封止モードでプロセッサ２１に出力制御させるか、又は、第２の封止モードでプロセッサ２１に出力制御させるかを術者等が判断してもよい。本変形例では、エネルギー操作入力部である操作ボタン等が２つ設けられ、操作ボタンの一方で操作入力が行われると、プロセッサ２１（出力制御部２６）は、第１の封止モードで電気エネルギーの出力制御を行い、エネルギー処置具２は処置対象を凝固する第１のモード（第１の作動モード）で作動される。そして、操作ボタンの他方で操作入力が行われると、プロセッサ２１は、第１の封止モードに比べて処置エネルギーによる血管の封止性能が高い第２の封止モードで電気エネルギーの出力制御を行う。これにより、エネルギー処置具２は、処置対象を凝固し、かつ、第１のモードとは処置対象への処置エネルギーの付与状態が異なる第２のモード（第２の作動モード）で作動され、第２のモードでは、第１のモードに比べて、処置エネルギーによる処置対象の凝固性能（処置エネルギーによる血管の封止性能）が高い。本変形例では、把持される血管に張力が作用しているか否か（又は、観察画像において把持される血管が特定の方向（例えば上側）に移動しているか否か）の判断結果を示す告知部（図示しない）が、例えば制御装置３に設けられる。ある実施例では、告知部はＬＥＤであり、把持される血管に張力が作用していると判断された場合に点灯する。また、別の実施例では、告知部は、ブザー又は表示画面等であってもよい。

また、別のある変形例では、表示装置６７が告知部として機能し、表示装置６７に観察画像及び把持される血管のオプティカルフローの少なくとも一方が表示される。本変形例では、表示装置６７に表示される観察画像及び／又はオプティカルフローに基づいて、術者が、把持される血管に張力が作用しているか否かを判断する。そして、術者は、２つの操作ボタンのいずれで操作入力を行うかを判断し、第１の封止モードでプロセッサ２１に出力制御させるか、又は、第２の封止モードでプロセッサ２１に出力制御させるかを選択する。

また、第１の実施形態の第４の変形例では、血管の封止処置において、プロセッサ２１，７２は図１２に示す処理を行う。本変形例でも前述の実施形態等と同様に、血管の封止処置において、プロセッサ２１，７２は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ１０８の処理を行う。そして、把持される血管に張力が作用していないと判断した場合は（ステップＳ１０６）、プロセッサ２１は、封止モードで電気エネルギーの出力制御を行う（ステップＳ１４１）。封止モードでの出力制御では、プロセッサ２１は、例えば第１の実施形態の第１の封止モードでの出力制御と同様の処理を行う（図４参照）。プロセッサ２１が、封止モードで電気エネルギーの出力制御を行うことにより、エネルギー処置具２は、把持される処置対象を凝固する（血管を封止する）第１のモードで作動される。また、把持される血管に張力が作用していると判断した場合は（ステップＳ１０８）、プロセッサ２１は、操作ボタン１８での操作入力の有無に関係なく、電気エネルギーの出力の停止を維持する（ステップＳ１４２）。この際、エネルギー処置具２は、第２のモードで作動される。すなわち、エネルギー出力源３２，４７等からの電気エネルギーの出力を継続して停止する。このため、把持される血管に張力が作用していると判断された場合（観察画像において血管が特定の方向に移動していると判断した場合）は、操作ボタン１８で操作入力が行われても、把持される血管に高周波電流等の処置エネルギーは付与されない。したがって、本変形例でも、プロセッサ２１は、張力の判断結果に基づいてエネルギー出力源３２からの電気エネルギーの出力を制御することにより、第１のモード（第１の作動モード）と第２のモード（第２の作動モード）との間でエネルギー処置具２の作動状態を切り替える。本変形例では、第２のモードにおいてエネルギー出力源３２，４７等からの電気エネルギーの出力が停止されるため、エネルギー処置具２では、第１のモードと第２のモードとの間において、エネルギー付与部（把持片１５，１６）から把持される処置対象への処置エネルギー（高周波電流等）の付与状態が、互いに対して異なる。

前述のように出力制御が行われることにより、本変形例では、把持される血管に張力が作用している状態では、血管に処置エネルギーが付与されない。すなわち、血管の延設方向に対して交差する方向について一方側へ血管が引っ張られる状態等の封止性能に影響を及ぼす状態では、血管に処置エネルギーが付与されない。血管が引っ張られていない状態等の封止性能への影響が小さい状態でのみ血管に処置エネルギーが付与されるため、高周波電流等の処置エネルギーを用いて血管が適切に封止され、適宜の処置性能（封止性能）が発揮される。

また、ある変形例では、封止モードで電気エネルギーを出力させるか否かを術者等が判断してもよい。本変形例では、前述した告知部が、例えば制御装置３又は表示装置６７に設けられる。そして、把持される血管に張力が作用していないと告知された又は判断した場合は、術者は、操作ボタン１８で操作入力を行い、封止モードでプロセッサ２１に出力制御させる。これにより、エネルギー出力源３２，４７等から電気エネルギーが出力され、エネルギー処置具２は、第１のモード（第１の作動モード）で作動される。一方、把持される血管に張力が作用していると告知された又は判断した場合は、術者は、操作ボタン１８で操作入力を行わない。このため、エネルギー出力源３２，４７等から電気エネルギーが出力されず、エネルギー処置具２は、第１のモードとは異なる第２のモード（第２の作動モード）で作動される。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図１３乃至図１５を参照して、説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。

図１３は、本実施形態での処置システム１での制御構成を示す図である。図１３に示すように、本実施形態では、把持力調整要素５１がエネルギー処置具２に設けられる。把持力調整要素５１の駆動状態に対応して、把持片１５，１６の間での処置対象（血管）の把持力が変化する。すなわち、把持力調整要素５１によって、把持片１５，１６の間での処置対象の把持力が、調整される。また、本実施形態では、制御装置３に、駆動電力出力源５２が、設けられる。駆動電力出力源５２は、ケーブル１０の内部を通って延設される電気供給経路５３を介して、把持力調整要素５１に電気的に接続される。ここで、駆動電力出力源５２は、前述のエネルギー出力源３２，４７等と一体であってもよく、エネルギー出力源３２，４７等とは別体で形成されてもよい。

駆動電力出力源５２は、変換回路及びアンプ回路等を備え、電源３１からの電力を把持力調整要素５１への駆動電力へ変換する。そして、駆動電力出力源５２は、変換された駆動電力を出力し、出力された駆動電力は、電気供給経路５３を通して、把持力調整要素５１に供給される。プロセッサ２１は、駆動電力出力源５２の駆動を制御し、駆動電力出力源５２からの駆動電力の出力を制御する。これにより、把持力調整要素５１への駆動電力の供給が制御され、把持力調整要素５１の駆動が制御される。本実施形態では、把持力調整要素５１の駆動状態に対応して、エネルギー処置具２の作動状態が第１のモード（第１の作動モード）と第２のモード（第２の作動モード）との間で切り替わる。本実施形態では、第１のモードと第２のモードとの間において、把持片１５，１６の間での処置対象（血管）の把持力が、互いに対して異なる。

図１４は、把持力調整要素５１の一例を示す図である。図１４に示す実施例では、把持力調整要素５１としてヒータ５５及び体積変化部５６が、第２の把持片１６に設けられる。体積変化部５６は、パリレン、ナイロン又はセラミックス等の電気的に絶縁材料から形成され、把持片１５，１６の間を閉じることにより第１の把持片１５（第１の電極２７）に当接可能である。体積変化部５６が第１の把持片１５に当接した状態では、電極２７，２８は互いに対して離間し、体積変化部５６によって電極２７，２８同士の接触が防止される。また、体積変化部５６は、熱膨張率が高い材料から形成されている。

駆動電力出力源５２からヒータ５５に駆動電力が出力されることにより、把持力調整要素５１が駆動され、ヒータ５５で熱が発生する。ヒータ５５で発生した熱によって、体積変化部５６の温度が上昇し、体積変化部５６が膨張する（体積変化部５６の体積が大きくなる。）。把持片１５，１６の間で血管（処置対象）が把持される状態で体積変化部５６が膨張することにより、把持片１５，１６の間の距離が小さくなり、把持片１５，１６の間での処置対象の把持力が大きくなる。なお、本実施例では、ヒータ５５で発生する熱によって、処置対象の凝固及び切開等は行われない。

また、別のある実施例では、ヒータ５５の代わりにペルチェが設けられてもよい。この場合、駆動電力出力源５２からペルチェに駆動電力が出力されることにより、ペルチェは体積変化部５６側へ熱を移動させる。ペルチェによる熱の移動によって、体積変化部５６の温度が上昇し、体積変化部５６が膨張する。このため、把持片１５，１６の間で血管（処置対象）が把持される状態では、前述のように、把持片１５，１６の間の距離が小さくなり、把持片１５，１６の間での処置対象の把持力が大きくなる。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。図１５は、本実施形態の処置システム１を用いた血管の封止処置におけるプロセッサ２１，７２での処理を示すフローチャートである。本実施形態でも前述の実施形態等と同様に、血管の封止処置において、プロセッサ２１，７２は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６，Ｓ１０８の処理を行う。そして、把持される血管に張力が作用していないと判断した場合は（ステップＳ１０６）、プロセッサ２１は、駆動電力出力源５２から把持力調整要素５１への駆動電力の出力が停止されている状態を維持する（ステップＳ１５１）。このため、把持力調整要素５１は駆動されず、体積変化部５６は膨張しない。したがって、把持片１５，１６の間での処置対象の把持力が維持される。そして、プロセッサ２１は、封止モードでエネルギー出力源３２等からの電気エネルギーの出力制御を行う（ステップＳ１５２）。封止モードでの出力制御では、プロセッサ２１は、例えば第１の実施形態の第１の封止モードでの出力制御と同様の処理を行う（図４参照）。プロセッサ２１によって駆動電力出力源５２から把持力調整要素５１への駆動電力の出力が停止され、把持力調整要素５１が駆動されない状態では、エネルギー処置具２は、把持される処置対象を凝固する（血管を封止する）第１のモード（第１の作動モード）で作動される。

一方、把持される血管に張力が作用していると判断した場合は（ステップＳ１０８）、プロセッサ２１は、駆動電力出力源５２から把持力調整要素５１への駆動電力の出力を開始する（ステップＳ１５３）。このため、把持力調整要素５１は駆動され、体積変化部５６は膨張する。したがって、把持片１５，１６の間での処置対象の把持力が大きくなる。そして、プロセッサ２１は、封止モードでエネルギー出力源３２等からの電気エネルギーの出力制御を行う（ステップＳ１５４）。封止モードでの出力制御では、プロセッサ２１は、例えば第１の実施形態の第１の封止モードでの出力制御と同様の処理を行う（図４参照）。封止モードでの出力制御が終了すると、プロセッサ２１は、駆動電力出力源５２から把持力調整要素５１への駆動電力の出力を停止する（ステップＳ１５５）。プロセッサ２１によって駆動電力出力源５２から把持力調整要素５１への駆動電力が出力され、把持力調整要素５１が駆動される状態では、エネルギー処置具２は、把持される処置対象を凝固し（血管を封止し）、かつ、第１のモードとは異なる第２のモード（第２の作動モード）で作動される。前述のように、本実施形態では、プロセッサ２１は、張力の判断結果に基づいて駆動電力出力源５２からの駆動電力の出力を制御することにより、第１のモード（第１の作動モード）と第２のモード（第２の作動モード）との間でエネルギー処置具２の作動状態を切り替える。エネルギー処置具２では、第１のモードと第２のモードとの間において、把持力調整要素５１の駆動状態が異なるため、第１のモードと第２のモードとの間では、把持片１５，１６の間での処置対象（血管）の把持力が、互いに対して異なる。

前述のようにプロセッサ２１による制御が行われることにより、本実施形態では、プロセッサ２１は、把持される血管に張力が作用していると判断した場合において、血管に張力が作用していないと判断した場合に比べて、把持片１５，１６の間での血管（処置対象）の把持力を大きくする。すなわち、エネルギー処置具２では、第１のモード（第１の作動モード）に比べて、第２のモード（第２の作動モード）において、把持片１５，１６の間での血管（処置対象）の把持力が大きい。このため、把持される血管に張力が作用しても、把持片１５，１６の間での血管の把持力を大きくすることにより、把持される血管が適切に封止される。すなわち、血管の延設方向に対して交差する方向について一方側へ血管が引っ張られる状態で血管が把持されても、処置エネルギーを用いて血管が適切に封止され、適宜の処置性能（封止性能）が発揮される。

（第２の実施形態の変形例）
なお、把持力調整要素５１は、前述の構成に限るものではない。例えば、ある変形例では、把持力調整要素５１として電動モータ及び当接部材が設けられる。この場合、ハンドル１２をグリップ１１に対して閉じることにより、ハンドル１２が当接部材に当接し、ハンドル１２は当接部材に当接するまでグリップ１１に対して閉じる。そして、プロセッサ２１（出力制御部２６）は、駆動電力出力源５２から電動モータへの駆動電力の出力を制御し、電動モータの駆動を制御する。電動モータが駆動されることにより、当接部材が移動し、当接部材の位置が変化する。これにより、ハンドル１２がグリップ１１に対して閉じる際の、ハンドルのストロークが変化する。本変形例では、プロセッサ２１は、把持される血管に張力が作用しているか否かの判断結果に基づいて当接部材の位置を調整することにより、把持される血管に張力が作用していると判断した場合（エネルギー処置具２の第２のモード）において、血管に張力が作用していないと判断した場合（エネルギー処置具２の第１のモード）に比べて、ハンドル１２が閉じる際のストロークを大きくする。これにより、本変形例でも、把持される血管に張力が作用していると判断した場合において、把持される血管に張力が作用していないと判断した場合に比べて、把持片１５，１６の間での血管（処置対象）の把持力が大きくなる。

また、シース６に挿通されるロッド部材によって把持片１５，１６の一方が形成される構成であれば、シース６の内部において最も先端側でロッド部材を支持する支持部材、及び、駆動されることによりその支持部材を移動させる電動モータ等が、把持力調整要素５１として設けられる。この場合、把持される血管に張力が作用しているか否かの判断に応じて電動モータ等を駆動させることにより、支持部材によってロッド部材が支持される位置を変化させる。これにより、把持片１５，１６の間での処置対象（血管）を把持している状態において、ロッド部材の先端部（把持片１５，１６の一方）の撓み量が変化し、把持片１５，１６の間での把持力が変化する。また、第２の実施形態のように把持力を調整する制御は、把持片１５，１６の間での処置対象（血管）の把持力を変化させる把持力調整要素５１が設けられれば、適宜適用可能である。

また、別のある変形例では、駆動電力出力源５２から駆動電力を出力させる駆動操作入力部として操作ボタン等が設けられてもよい。本変形例では、駆動電力を出力させるか否かを術者等が判断する。また、本変形例では、前述した告知部が、例えば制御装置３又は表示装置６７に設けられる。そして、把持される血管に張力が作用していないと告知された又は判断した場合は、術者は、操作ボタン（駆動操作入力部）で操作入力を行わない。このため、駆動電力出力源５２から把持力調整要素５１（ヒータ５５）に駆動電力は出力されず、体積変化部５６は膨張しない。これにより、エネルギー処置具２は、第１のモード（第１の作動モード）で作動される。一方、把持される血管に張力が作用していると告知された又は判断した場合は、術者は、操作ボタン１８で操作入力を行う。これにより、駆動電力出力源５２から把持力調整要素５１（ヒータ５５）に駆動電力は出力され、ヒータ５５で発生した熱によって、体積変化部５６が膨張する。したがって、エネルギー処置具２は、第２のモード（第２の作動モード）で作動され、把持片１５，１６の間での処置対象の把持力が大きくなる。

（その他の変形例）
なお、ある変形例では、第１の実施形態及びその変形例のいずれか及び第２の実施形態及びその変形例のいずれかを組み合わせてもよい。この場合、把持される血管に張力が作用していないと判断した場合は、プロセッサ２１は、第１の封止モードでエネルギー出力源３２，４７等からの電気エネルギーの出力制御を行い、血管に処置エネルギーを付与する。そして、把持される血管に張力が作用していると判断した場合は、プロセッサ２１は、第１の封止モードに比べて処置エネルギーによる血管の封止性能が高くなる第２の封止モードでエネルギー出力源３２，４７等からの電気エネルギーの出力制御を行い、血管に処置エネルギーを付与する。すなわち、本変形例でも第１の実施形態と同様に、エネルギー処置具２の第２のモードでは、第１のモードに比べて、処置エネルギーによる血管の封止性能が高い。また、本変形例では、プロセッサ２１は、把持される血管に張力が作用していると判断した場合（エネルギー処置具２の第２のモード）において、血管に張力が作用していないと判断した場合（エネルギー処置具２の第１のモード）に比べて、把持片１５，１６の間での処置対象の把持力を大きくする。

また、図３、図１２及び図１５に示すそれぞれの処理は、制御装置（エネルギー制御装置）３のプロセッサ２１及び画像処理装置６５のプロセッサ７２のいずれかで行われればよい。例えば、ある変形例では、制御装置３のプロセッサ２１が、把持される血管のオプティカルフローを作成し（ステップＳ１０３）、別のある実施例では、画像処理装置６５のプロセッサ７２が、観察画像において把持される血管が特定の方向（例えば上側）に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１０５）。また、別のある変形例では、制御装置３及び画像処理装置６５の両方の機能を有する一体の装置が、処置システム１に設けられてもよい。本変形例では、その一体の装置に設けられるプロセッサによって、図３、図１２及び図１５に示すそれぞれの処理が行われる。

前述の実施形態等では、処置システム（１）のエネルギー処置具（２）は、第１の把持片（１５）と、第１の把持片（１５）との間が開閉し、第１の把持片（１５）との間で処置対象を把持する第２の把持片（１６）と、を備える。そして、エネルギー処置具（２）は、把持される処置対象に張力作用している場合に処置対象を凝固させる第１のモードと、張力が作用していない場合に処置対象を凝固させる第２のモードと、の間で作動状態が切り替えられる。また、処置システム（１）では、エネルギー出力源（３２；４７；３２，４７）は、エネルギー処置具（２）に供給される電気エネルギーを出力し、電気エネルギーがエネルギー処置具（２）に供給されることにより、第１の把持片（１５）と第２の把持片（１６）との間で把持される処置対象に処置エネルギーが付与される。観察要素（６０）は、把持される処置対象を観察する。プロセッサ（２１，７２）は、観察要素（６０）での観察画像に基づいて、把持される処置対象に張力が作用しているか否かを判断する。プロセッサ（２１，７２）は、張力の判断結果に基づいてエネルギー出力源（３２；４７；３２，４７）からの電気エネルギーの出力を制御すること、及び、張力が作用していると判断した場合において張力が作用していないと判断した場合に比べて第１の把持片（１５）と第２の把持片（１６）との間での処置対象の把持力を大きくすることの少なくとも一方を行う。

以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。

以下、特徴的事項を付記する。
（付記項１）
第１の把持片と第２の把持片との間を閉じ、前記第１の把持片と前記第２の把持片との間で処置対象を把持することと、
把持される前記処置対象を観察することと、
エネルギー出力源からエネルギー処置具に電気エネルギーを供給し、前記第１の把持片と前記第２の把持片との間で把持される前記処置対象に処置エネルギーを付与することと、
前記処置対象の観察画像に基づいて把持される前記処置対象に張力が作用しているか否かを判断することと、
前記張力の判断結果に基づいて前記エネルギー出力源からの前記電気エネルギーの出力を制御すること、及び、前記張力が作用していると判断した場合において前記張力が作用していない判断した場合に比べて前記第１の把持片と前記第２の把持片との間での前記処置対象の把持力を大きくすることの少なくとも一方を行うことと、
を具備する処置方法。

本発明は、一対の把持片の間に把持される処置対象に処置エネルギーを付与するエネルギー処置具を備える処置システムに関する。また、互いに対して開閉する一対の把持片を備える医療機器を制御する制御装置、及び、その制御装置の作動方法に関する。

本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、血管が引っ張られる状態で把持されても、適宜の処置性能を発揮し得る処置システム、制御装置、及び、制御装置の作動方法を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の処置システムは、第１の把持片と、前記第１の把持片との間が開閉し、前記第１の把持片との間で処置対象を把持する第２の把持片と、を備えるエネルギー処置具と、前記エネルギー処置具に供給される電気エネルギーを出力し、前記電気エネルギーが前記エネルギー処置具に供給されることにより、前記第１の把持片と前記第２の把持片との間で把持される前記処置対象に処置エネルギーを付与するエネルギー出力源と、把持される前記処置対象を観察する観察要素と、前記観察要素で観察された前記処置対象のオプティカルフローを作成し、前記オプティカルフローに基づいて前記エネルギー処置具の作動状態を、前記処置対象を処置する第１のモードと、前記第１のモードとは異なり、かつ、前記処置対象を処置する第２のモードと、の間で切り替えるプロセッサと、を備える。
本発明のある態様は、互いに対して開閉する一対の把持片を備える医療機器を制御する制御装置であって、観察要素で観察された処置対象のオプティカルフローに基づいて、前記一対の把持片によって把持される前記処置対象に張力が作用しているか否かを判断し、判断結果に基づき、前記処置対象に張力が作用していない場合に適用される第１のモード、及び、前記張力が作用している場合に適用される第２のモードから、制御モードを選択し、選択された前記制御モードに基づき、前記医療機器を制御する、プロセッサを備える。
本発明のある態様は、互いに対して開閉する一対の把持片を備える医療機器を制御する制御装置の作動方法であって、観察要素での観察結果に基づいて、前記一対の把持片によって把持される処置対象に張力が作用しているか否かを判断することと、判断結果に基づき、前記処置対象に張力が作用していない場合に適用される第１のモード、及び、前記張力が作用している場合に適用される第２のモードから、制御モードを選択することと、選択された前記制御モードに基づき、前記医療機器を制御することと、を備える。

血管Ｘ１を封止する処置においては、仰向けの患者に鉛直上側からエネルギー処置具２のエンドエフェクタ７及び硬性鏡６０の挿入部６１を腹腔及び胸腔等の体腔に挿入する。そして、体腔において肝臓及び肺等の臓器Ｘ２の血管Ｘ１を封止する。このため、処置においては、把持される血管Ｘ１に対して鉛直上側以外の方向（例えば鉛直下側）には臓器Ｘ２が存在するため、鉛直上側とは異なる方向に把持される血管Ｘ１を移動させると、血管Ｘ１が臓器Ｘ２等と干渉する。したがって、処置においては、把持される血管Ｘ１を鉛直上側にのみ引っ張ることが可能であり、鉛直上側とは異なる方向に把持される血管Ｘ１は引っ張られない。このため、鉛直上側を観察画像の上側（特定の方向）と一致させ、オプティカルフローに基づいて観察画像において把持される血管Ｘ１が特定の方向（例えば上側）に移動しているか否かを判断することにより、把持される血管Ｘ１に張力が作用しているか否かが適切に判断される。なお、図６の観察画像では、把持される血管Ｘ１のオプティカルフローはゼロベクトルであり、図７の観察画像では、血管Ｘ１のオプティカルフローは、方向が特定の方向（例えば上側）のベクトルＢ１である。

Claims (13)

1. 第１の把持片と、前記第１の把持片との間が開閉し、前記第１の把持片との間で処置対象を把持する第２の把持片と、を備え、
   把持される前記処置対象に張力が作用していない場合に前記処置対象を凝固させる第１のモードと、前記張力が作用している場合に前記処置対象を凝固させる第２のモードと、の間で作動状態が切り替えられる、エネルギー処置具。
2. 前記第１の把持片及び前記第２の把持片の少なくとも一方は、把持される前記処置対象に処置エネルギーを付与するエネルギー付与部を備える、請求項１のエネルギー処置具。
3. 前記第１のモード及び前記第２のモードでは、前記エネルギー付与部から把持される前記処置対象への前記処置エネルギーの付与状態が互いに対して異なる、請求項２のエネルギー処置具。
4. 前記第１のモード及び前記第２のモードでは、前記第１の把持片と前記第２の把持片との間での前記処置対象の把持力が互いに対して異なる、請求項１のエネルギー処置具。
5. 請求項１のエネルギー処置具と、
   把持される前記処置対象を観察する観察要素と、
   前記エネルギー処置具に供給される電気エネルギーを出力し、前記電気エネルギーが前記エネルギー処置具に供給されることにより、前記第１の把持片と前記第２の把持片との間で把持される前記処置対象に処置エネルギーを付与するエネルギー出力源と、
   前記観察要素での観察画像に基づいて把持される前記処置対象に前記張力が作用しているか否かを判断し、前記張力の判断結果に基づいて前記エネルギー出力源からの前記電気エネルギーの出力を制御することにより、前記第１のモードと前記第２のモードとの間で前記エネルギー処置具の前記作動状態を切り替えるプロセッサと、
   を具備する処置システム。
6. 前記プロセッサは、前記張力が作用していると判断した場合は、前記張力が作用していないと判断した場合に比べて、出力される前記電気エネルギーを小さくするとともに、前記電気エネルギーの出力時間を長くする、請求項５の処置システム。
7. 前記プロセッサは、前記張力が作用していると判断した場合は、前記電気エネルギーの前記出力を開始した後において前記電気エネルギーの前記出力を停止するとともに、前記電気エネルギーの前記出力を一旦停止した後に再び前記電気エネルギーの前記出力を開始することにより、間欠的に複数回前記電気エネルギーを出力させる請求項５の処置システム。
8. 前記プロセッサは、前記第１の把持片と前記第２の把持片との間のインピーダンスを検出するとともに、前記張力が作用していないと判断した場合は、前記インピーダンスが第１のインピーダンス閾値以上になったことに基づいて前記電気エネルギーの前記出力を停止し、前記張力が作用していると判断した場合は、前記インピーダンスが前記第１のインピーダンス閾値より大きい第２のインピーダンス閾値以上になったことに基づいて前記電気エネルギーの前記出力を停止する、請求項５の処置システム。
9. 前記プロセッサは、前記張力が作用していると判断した場合は、前記電気エネルギーの前記出力を継続して停止する、請求項５の処置システム。
10. 前記プロセッサは、把持される前記処置対象が前記観察画像において特定の方向へ移動していると判断したことに基づいて、前記処置対象に前記張力が作用していると判断する、請求項５の処置システム。
11. 前記第１の把持片は、第１の電極を備え、
    前記第２の把持片は、第２の電極を備え、
    前記エネルギー出力源は、出力された前記電気エネルギーを前記第１の電極及び前記第２の電極に供給することにより、前記第１の把持片と前記第２の把持片との間で前記処置対象を通して前記処置エネルギーとして高周波電流を流す、
    請求項５の処置システム。
12. 請求項１のエネルギー処置具と、
    把持される前記処置対象を観察する観察要素と、
    前記観察要素での観察画像に基づいて把持される前記処置対象に前記張力が作用しているか否かを判断し、前記張力が作用していると判断した場合において前記張力が作用していないと判断した場合に比べて前記第１の把持片と前記第２の把持片との間での前記処置対象の把持力を大きくすることにより、前記第１のモードと前記第２のモードとの間で前記エネルギー処置具の前記作動状態を切り替えるプロセッサと、
    を具備する処置システム。
13. 第１の把持片と、前記第１の把持片との間が開閉し、前記第１の把持片との間で処置対象を把持する第２の把持片と、を備えるエネルギー処置具とともに用いられる制御装置であって、
    前記エネルギー処置具に供給される電気エネルギーを出力し、前記電気エネルギーが前記エネルギー処置具に供給されることにより、前記第１の把持片と前記第２の把持片との間で把持される前記処置対象に処置エネルギーを付与するエネルギー出力源と、
    観察要素によって観察された観察画像に基づいて把持される前記処置対象に張力が作用しているか否かを判断するプロセッサであって、前記張力の判断結果に基づいて前記エネルギー出力源からの前記電気エネルギーの出力を制御すること、及び、前記張力が作用していると判断した場合において前記張力が作用していないと判断した場合に比べて前記第１の把持片と前記第２の把持片との間での前記処置対象の把持力を大きくすることの少なくとも一方を行うプロセッサと、
    を具備する制御装置。

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