JPWO2017130648A1 - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017130648A1 JPWO2017130648A1 JP2017563759A JP2017563759A JPWO2017130648A1 JP WO2017130648 A1 JPWO2017130648 A1 JP WO2017130648A1 JP 2017563759 A JP2017563759 A JP 2017563759A JP 2017563759 A JP2017563759 A JP 2017563759A JP WO2017130648 A1 JPWO2017130648 A1 JP WO2017130648A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- evaluation level
- steering control
- determination unit
- assist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/062—Details, component parts
- B62D5/063—Pump driven by vehicle engine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
- H02P25/22—Multiple windings; Windings for more than three phases
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
- H02P29/0241—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an overvoltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本発明の操舵制御装置は、複数の巻線組11,12を有し、運転者のハンドル操作を補助するためのアシストトルクを発生する電動モータ10と、電動モータ10を駆動するために巻線組11,12に流すモータ駆動電流を出力する複数のアシスト電流出力部51,52と、を備えると共に、複数の巻線組11,12及び複数のアシスト電流出力部51,52の異常状態を検出し、異常状態に基づいて異常状態の評価レベルを判定する評価レベル判定部60を備え、評価レベルに基づいて電動モータ10が発生するアシストトルクの大きさを変化させる。
Description
複数の巻線組を有し、運転者のハンドル操作を補助するためのアシストトルクを発生する電動モータと、
前記電動モータを駆動するために前記巻線組に流すモータ駆動電流を出力する複数のアシスト電流出力部と、を備えると共に、
前記複数の巻線組及び前記複数のアシスト電流出力部の異常状態を検出し、前記異常状態に基づいて異常状態の評価レベルを判定する評価レベル判定部を備え、
前記評価レベルに基づいて前記電動モータが発生するアシストトルクの大きさを変化させる。
Claims (20)
- 複数の巻線組を有し、運転者のハンドル操作を補助するためのアシストトルクを発生する電動モータと、
前記電動モータを駆動するために前記巻線組に流すモータ駆動電流を出力する複数のアシスト電流出力部と、を備えると共に、
前記複数の巻線組及び前記複数のアシスト電流出力部の異常状態を検出し、前記異常状態に基づいて異常状態の評価レベルを判定する評価レベル判定部を備え、
前記評価レベルに基づいて前記電動モータが発生するアシストトルクの大きさを変化させることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記アシスト電流出力部は、
電流指令値を演算するアシスト電流演算部と、
前記電流指令値に基づいてモータ駆動信号を生成するモータ制御部と、
前記モータ駆動信号に基づいて前記巻線組にモータ駆動電流を出力するモータ駆動部と、
を備え、
前記アシスト電流演算部は、
トルクセンサにより検出される操舵トルク値及び前記評価レベル判定部で判定した前記評価レベルに基づいて、前記電動モータにより発生するアシストトルクを算出することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は前記評価レベルとして危険度を判定し、
前記アシスト電流演算部は、
前記操舵トルク値及び車速センサにより検出される車速値に基づいて、前記電動モータにより発生するアシストトルクに対応した前記電流指令値を算出する複数のアシストマップを備えると共に、
前記評価レベル判定部で判定する評価レベルの上昇に応じて、前記アシストマップを変更することで、前記電動モータにより発生するアシストトルクを低減することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は前記評価レベルとして危険度を判定し、
前記アシスト電流演算部は、前記操舵トルク値及び車速センサにより検出される車速値に基づいて、前記電動モータにより発生するアシストトルクに対応した前記電流指令値を算出する複数のアシストマップを備え、
前記複数のアシストマップは、前記評価レベル判定部で判定する評価レベルの上昇に応じて、前記電流指令値の上限値が低減するように設定されることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は前記評価レベルとして危険度を判定し、
前記アシスト電流演算部は、前記操舵トルク値及び車速センサにより検出される車速値に基づいて、前記電動モータにより発生するアシストトルクに対応した前記電流指令値を算出する複数のアシストマップを備え、
前記複数のアシストマップは、前記評価レベル判定部で判定する評価レベルの上昇に応じて、前記電流指令値が漸減するように設定されることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は前記評価レベルとして危険度を判定し、
前記アシスト電流演算部は、前記操舵トルク値及び車速センサにより検出される車速値に基づいて、前記電動モータにより発生するアシストトルクに対応した前記電流指令値を算出する複数のアシストマップを備え、
前記複数のアシストマップは、前記評価レベル判定部で判定する評価レベルに応じて、前記電流指令値の低減幅が変化するように設定されることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項6に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部による評価レベルの上昇に応じて、前記アシストマップにおける前記電流指令値の前記低減幅が増加することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記アシスト電流出力部は、車速センサからの指令値がゼロ又はイグニッションキーがオフの場合、前記電流指令値をゼロとすることを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は前記評価レベルとして危険度を判定し、
前記評価レベル判定部は、前記モータ駆動部、前記モータ制御部、前記巻線組、前記操舵トルク値及び車速センサにより検出される車速値の異常から、危険度の上昇を判定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項9に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は、前記評価レベル判定部で危険度有と判定されてからの経過時間又はイグニッションキーのオンオフ回数の増加で、危険度が上昇したと判定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項9に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は、前記評価レベル判定部で危険度有と判定されてからの前記モータ駆動部から前記巻線組へ通電される前記モータ駆動電流の累積電流量及び累積通電時間の増加に伴い、危険度が上昇したと判定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項9に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は、前記評価レベル判定部で危険度有と判断されてからの車両の走行距離の増加に伴い、危険度が上昇したと判定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項9に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は、前記評価レベル判定部で危険度有と判断されてからのハンドルの操作回数及び累積回転数から危険度が上昇したと判定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において,
前記評価レベル判定部は前記評価レベルとして危険度を判定し、
前記トルクセンサが故障して代替トルクセンサ信号によるバックアップ制御が実行された場合に、前記評価レベル判定部は危険度が上昇したと判定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記電動モータおよび前記モータ駆動部に温度センサを備え、
前記評価レベル判定部は、前記温度センサが検出する温度履歴に基づき、評価レベルを判定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は前記評価レベルとして危険度を判定し、
前記評価レベル判定部は、異常原因または異常個所に応じて危険度レベルを可変することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項16に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部における危険度の判定は、前記トルクセンサの異常よりも前記モータ駆動部及び前記巻線組の異常の方を、危険度が高いと判定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は、前記評価レベルとして危険度を判定し、異常個所におけるバックアップの有無及び数に応じて、危険度を判定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は、前記評価レベルとして危険度を判定し、危険度有と判断された場合に警告装置で警告を行うことを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項19に記載の操舵制御装置において、
前記評価レベル判定部は、危険度に応じて警告装置による警告レベル及び警告方法を変えることを特徴とする操舵制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016011198 | 2016-01-25 | ||
JP2016011198 | 2016-01-25 | ||
PCT/JP2017/000098 WO2017130648A1 (ja) | 2016-01-25 | 2017-01-05 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017130648A1 true JPWO2017130648A1 (ja) | 2018-06-28 |
JP6602398B2 JP6602398B2 (ja) | 2019-11-06 |
Family
ID=59398139
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017563759A Active JP6602398B2 (ja) | 2016-01-25 | 2017-01-05 | 操舵制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190016377A1 (ja) |
JP (1) | JP6602398B2 (ja) |
KR (1) | KR20180078312A (ja) |
CN (1) | CN108473157A (ja) |
DE (1) | DE112017000192T5 (ja) |
WO (1) | WO2017130648A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2568925B (en) * | 2017-11-30 | 2022-09-28 | Trw Ltd | Power-assisted steering assembly |
JP7230488B2 (ja) * | 2018-12-21 | 2023-03-01 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
CN114730444A (zh) * | 2019-11-06 | 2022-07-08 | 三菱电机楼宇解决方案株式会社 | 楼宇的用户评价指标计算方法和用户评价指标计算装置 |
JP2021081055A (ja) * | 2019-11-22 | 2021-05-27 | ナブテスコ株式会社 | 駆動ユニット、及び、電動パワーステアリング装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06321119A (ja) * | 1993-05-14 | 1994-11-22 | Toyota Motor Corp | 車輌用操舵装置の故障診断処理装置 |
JPH0958505A (ja) * | 1995-08-30 | 1997-03-04 | Jidosha Kiki Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH1159462A (ja) * | 1997-08-22 | 1999-03-02 | Toyota Motor Corp | 舵角センサ異常検出装置およびこれを備えた車輌 |
JP2004276697A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Mitsubishi Motors Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006130959A (ja) * | 2004-11-02 | 2006-05-25 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010132253A (ja) * | 2008-11-10 | 2010-06-17 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012025372A (ja) * | 2010-06-24 | 2012-02-09 | Denso Corp | 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3600805B2 (ja) * | 2001-07-11 | 2004-12-15 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置およびこれに用いられる異常検出時の制御方法 |
JP2005059795A (ja) * | 2003-08-19 | 2005-03-10 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置 |
KR100995214B1 (ko) * | 2006-05-26 | 2010-11-17 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 전동 파워 스티어링 장치 |
JP4631928B2 (ja) * | 2008-05-12 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のステアリング装置 |
JP5229645B2 (ja) | 2010-06-24 | 2013-07-03 | 株式会社デンソー | 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP5995877B2 (ja) * | 2012-01-11 | 2016-09-21 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
CN102923183B (zh) * | 2012-10-26 | 2015-07-29 | 湖南大学 | 一种智能车辆转向机构及其控制方法 |
JP2017077868A (ja) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
-
2017
- 2017-01-05 DE DE112017000192.7T patent/DE112017000192T5/de not_active Withdrawn
- 2017-01-05 US US16/069,257 patent/US20190016377A1/en not_active Abandoned
- 2017-01-05 CN CN201780004445.9A patent/CN108473157A/zh active Pending
- 2017-01-05 WO PCT/JP2017/000098 patent/WO2017130648A1/ja active Application Filing
- 2017-01-05 JP JP2017563759A patent/JP6602398B2/ja active Active
- 2017-01-05 KR KR1020187015779A patent/KR20180078312A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06321119A (ja) * | 1993-05-14 | 1994-11-22 | Toyota Motor Corp | 車輌用操舵装置の故障診断処理装置 |
JPH0958505A (ja) * | 1995-08-30 | 1997-03-04 | Jidosha Kiki Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH1159462A (ja) * | 1997-08-22 | 1999-03-02 | Toyota Motor Corp | 舵角センサ異常検出装置およびこれを備えた車輌 |
JP2004276697A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Mitsubishi Motors Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006130959A (ja) * | 2004-11-02 | 2006-05-25 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010132253A (ja) * | 2008-11-10 | 2010-06-17 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012025372A (ja) * | 2010-06-24 | 2012-02-09 | Denso Corp | 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108473157A (zh) | 2018-08-31 |
WO2017130648A1 (ja) | 2017-08-03 |
DE112017000192T5 (de) | 2018-08-02 |
JP6602398B2 (ja) | 2019-11-06 |
KR20180078312A (ko) | 2018-07-09 |
US20190016377A1 (en) | 2019-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6602398B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US10766523B2 (en) | Steering device | |
JP4449790B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR101724902B1 (ko) | 차량의 통합형 전, 후륜 파워 조향 시스템 및 그 제어 방법 | |
JP2005225411A (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
JP2010166740A (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
US11472475B2 (en) | Control apparatus and method for catch-up reduction in motor driven power steering system | |
WO2012144069A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR102172577B1 (ko) | 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법 | |
JP5050402B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP5332213B2 (ja) | ステアバイワイヤシステムの診断装置およびステアバイワイヤシステムの診断方法 | |
JP2018008652A (ja) | ステアリング装置 | |
JP2018510089A (ja) | 操舵システムを動作させる方法及び操舵システム | |
JP6409554B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP4243146B2 (ja) | 電動ステアリング装置におけるバッテリ状態判定装置 | |
KR101765625B1 (ko) | 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 제어 장치 및 방법 | |
KR101704208B1 (ko) | 전동식 조향 시스템의 제어 방법 | |
KR101393208B1 (ko) | 조향제어 방법, 전자제어장치 및 조향제어 시스템 | |
JP3955026B2 (ja) | 電動ステアリング装置におけるバッテリ状態判定装置 | |
JP2007145040A (ja) | 電動操舵装置 | |
JP2014088138A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5769006B2 (ja) | 車両用操舵装置及び荷役車両 | |
KR100835197B1 (ko) | 전동식 파워 스티어링 시스템에서의 페일 세이프 제어방법 | |
JP2012224280A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR20090007106A (ko) | 전동식 동력 조향장치의 제어방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180305 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190521 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190617 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190924 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191008 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6602398 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |