JPWO2017026045A1 - ハンド力覚計測装置、ハンド力覚計測方法、及びハンド力覚計測プログラム - Google Patents
ハンド力覚計測装置、ハンド力覚計測方法、及びハンド力覚計測プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017026045A1 JPWO2017026045A1 JP2017534066A JP2017534066A JPWO2017026045A1 JP WO2017026045 A1 JPWO2017026045 A1 JP WO2017026045A1 JP 2017534066 A JP2017534066 A JP 2017534066A JP 2017534066 A JP2017534066 A JP 2017534066A JP WO2017026045 A1 JPWO2017026045 A1 JP WO2017026045A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- articulated robot
- individual error
- error
- parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
(1)モータトルクの指令値のような制御情報
(2)ハンド位置及び姿勢を含む計測情報(モーションキャプチャ及びエンコーダ43で計測)
ステップS702では、設計者は、計算機を用いて、多関節ロボット1に外力がかかっていない静止状態で得た観測データ(例えば、図8Aの状態で得られる観測データ)に基づいて、静的誤差の各要素を計算する。具体的には、まず、個体誤差を含むリンク構造を、該個体誤差を幾何的に表現した行列Mi'で表現する。
τe=τi-τc
ここで、τe、及びτcは、τiと同様、それぞれ、各関節に係るトルク値を含む1×nの行列である。そして、外力計算部119は、トルクτeと、ヤコビ行列計算部116で得られるヤコビ行列J1とに基づいて、以下のように手先30に掛かる外力Fを求める。
21〜23 リンク
30 手先
32 ハンド
40 駆動機構
41 モータ
70 ハンド力覚計測装置
90 観測データ取得部
100 処理装置
110 ハンド位置計測値取得部
111 関節角取得部
112 モータトルク取得部
113 リンクパラメータ計算部
114 個体誤差計算部
115 リンクパラメータ補正部
116 ヤコビ行列計算部
117 運動パラメータ計算部
118 トルク算出部
119 外力計算部
120 観測データ記憶部
121 個体誤差記憶部
122 運動パラメータ記憶部
Claims (11)
- リンク機構を備える多関節ロボットにおけるリンク間の位置及び姿勢関係を幾何的に表すリンクパラメータと、前記リンクパラメータに影響する前記多関節ロボットの個体誤差とに基づいて、前記多関節ロボットのハンドに作用する外力を算出する処理装置を含む、ハンド力覚計測装置。
- 前記個体誤差は、並進誤差に係る第1個体誤差と、回転誤差に係る第2個体誤差とを含む、請求項1に記載のハンド力覚計測装置。
- 前記第2個体誤差は、静的誤差と、前記多関節ロボットの姿勢に依存する姿勢依存誤差とを含む、請求項2に記載のハンド力覚計測装置。
- 前記処理装置は、
前記個体誤差を算出する個体誤差算出部と、
前記個体誤差を記憶する記憶部と、
前記個体誤差に基づいて、リンクパラメータを補正するリンクパラメータ補正部と、
前記個体誤差に基づいて、運動パラメータを算出する運動パラメータ算出部と、
前記運動パラメータに基づいて、前記多関節ロボットの各関節に付与されるトルクを算出するトルク算出部と、
前記多関節ロボットの各関節にトルクを付与するモータへの駆動トルクの指令値と、前記トルク算出部により算出されたトルクとに基づいて、前記外力を算出する外力算出部とを含む、請求項1〜3のうちのいずれか1項に記載のハンド力覚計測装置。 - 前記個体誤差は、前記多関節ロボットの個体毎に算出される、請求項1〜4のうちのいずれか1項に記載のハンド力覚計測装置。
- 前記個体誤差は、前記多関節ロボットを実際に動かしたときの前記ハンドの位置の観測データに基づいて導出される、請求項1〜5のうちのいずれか1項に記載のハンド力覚計測装置。
- 前記観測データは、前記多関節ロボットのハンドの位置と、前記多関節ロボットの各関節にトルクを付与するモータへの駆動トルクの指令値と、前記多関節ロボットの各関節の関節角度とを含む、請求項6に記載のハンド力覚計測装置。
- リンク機構を備える多関節ロボットにおけるリンク間の位置及び姿勢関係を幾何的に表すリンクパラメータを算出し、
前記リンクパラメータに影響する前記多関節ロボットの個体誤差を算出し、
算出した前記リンクパラメータ及び前記個体誤差に基づいて、前記多関節ロボットのハンドに作用する外力を算出する、
ことを含む、コンピューターにより実行されるハンド力覚計測方法。 - リンク機構を備える多関節ロボットにおけるリンク間の位置及び姿勢関係を幾何的に表すリンクパラメータを算出し、
前記リンクパラメータに影響する前記多関節ロボットの個体誤差を算出し、
算出した前記リンクパラメータ及び前記個体誤差に基づいて、前記多関節ロボットのハンドに作用する外力を算出する、
処理をコンピューターに実行させるハンド力覚計測プログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2015/072702 WO2017026045A1 (ja) | 2015-08-10 | 2015-08-10 | ハンド力覚計測装置、ハンド力覚計測方法、及びハンド力覚計測プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017026045A1 true JPWO2017026045A1 (ja) | 2018-04-26 |
JP6540810B2 JP6540810B2 (ja) | 2019-07-10 |
Family
ID=57982967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017534066A Active JP6540810B2 (ja) | 2015-08-10 | 2015-08-10 | ハンド力覚計測装置、ハンド力覚計測方法、及びハンド力覚計測プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6540810B2 (ja) |
WO (1) | WO2017026045A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019084596A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | 昭和電工株式会社 | 多軸ロボットのアーム制御方法 |
WO2023157151A1 (ja) * | 2022-02-16 | 2023-08-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボット調整装置、プログラム、及びロボット製造方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4763276A (en) * | 1986-03-21 | 1988-08-09 | Actel Partnership | Methods for refining original robot command signals |
WO1998032571A1 (fr) * | 1997-01-29 | 1998-07-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif d'etalonnage de robot et methode afferente |
JPH10301609A (ja) * | 1997-04-28 | 1998-11-13 | Denso Corp | ロボットの位置誤差検出方法及びその装置 |
JP2002307344A (ja) * | 2001-04-16 | 2002-10-23 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP2012024877A (ja) * | 2010-07-22 | 2012-02-09 | Toshiba Corp | ロボット制御装置 |
-
2015
- 2015-08-10 JP JP2017534066A patent/JP6540810B2/ja active Active
- 2015-08-10 WO PCT/JP2015/072702 patent/WO2017026045A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4763276A (en) * | 1986-03-21 | 1988-08-09 | Actel Partnership | Methods for refining original robot command signals |
WO1998032571A1 (fr) * | 1997-01-29 | 1998-07-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif d'etalonnage de robot et methode afferente |
JPH10301609A (ja) * | 1997-04-28 | 1998-11-13 | Denso Corp | ロボットの位置誤差検出方法及びその装置 |
JP2002307344A (ja) * | 2001-04-16 | 2002-10-23 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP2012024877A (ja) * | 2010-07-22 | 2012-02-09 | Toshiba Corp | ロボット制御装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
中村 尚範,吹田 和嗣,板谷 敏郎: "ロボットのオフラインプログラミングシステムのための簡便なロボット機械誤差補正法(第2 報)−機械誤差の推", 精密工学会誌, vol. 62, no. 1, JPN6018049762, 5 January 1996 (1996-01-05), JP, pages 135 - 139, ISSN: 0003941225 * |
中村 尚範: "ロボットの機械誤差キャリブレーション技術と生産ラインにおける現状", 日本ロボット学会誌, vol. 15, no. 2, JPN6018049761, 15 March 1997 (1997-03-15), JP, pages 178 - 182, ISSN: 0003941224 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017026045A1 (ja) | 2017-02-16 |
JP6540810B2 (ja) | 2019-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5929224B2 (ja) | ロボット | |
US9221172B2 (en) | Constraining robotic manipulators with redundant degrees of freedom | |
JP4256440B2 (ja) | ロボットプログラム調整装置 | |
US8648797B2 (en) | Information input/output device, information input/output method and computer program | |
US10882182B2 (en) | Robot apparatus, control method of robot apparatus, and recording medium | |
JP5618066B2 (ja) | 力制御ロボットのキャリブレーション装置と方法 | |
JP6044511B2 (ja) | ロボットの制御方法及びロボットシステム | |
KR102312368B1 (ko) | 여자유도 로봇 제어 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 | |
JP6248544B2 (ja) | ロボット、制御装置、ロボットシステム | |
US20180036883A1 (en) | Simulation apparatus, robot control apparatus and robot | |
JP2018030210A (ja) | シミュレーション装置、制御システム、ロボットシステム、シミュレーション方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP6003312B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5849477B2 (ja) | ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびプログラム | |
WO2017026045A1 (ja) | ハンド力覚計測装置、ハンド力覚計測方法、及びハンド力覚計測プログラム | |
JP3081518B2 (ja) | ロボットの剛性同定方法及びその装置 | |
JP2008200763A (ja) | 作業用マニピュレータの制御装置 | |
JP5569953B2 (ja) | 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラム | |
JP2020075329A (ja) | シミュレーション装置、制御システム、ロボットシステム、シミュレーション方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP3579742B2 (ja) | 教示データ補正方法、補正プログラムおよび補正装置 | |
US20170004237A1 (en) | Simulation method and simulation apparatus | |
CN112512758A (zh) | 挠曲量推断装置、机器人控制装置以及挠曲量推断方法 | |
JP2007313612A (ja) | 多関節ロボットの制御装置及びその制御方法 | |
JPH058187A (ja) | ロボツト | |
WO2023157151A1 (ja) | ロボットシステム、ロボット調整装置、プログラム、及びロボット製造方法 | |
JP3196145B2 (ja) | 加工・組立装置における接触点および接触法線検出法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180117 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190514 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190527 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6540810 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |