JPWO2017014325A1 - ブルドーザ - Google Patents

Abstract

ブルドーザは、保護構造を有している。保護構造は、左柱部と、右柱部と、ビーム部と、を含む。左柱部は、運転室の左方に配置され、上下方向に延びる。右柱部は、運転室の右方に配置され、上下方向に延びる。ビーム部は、運転室の上方に配置され、左柱部と右柱部とを連結する。第１のカメラは、左柱部に取り付けられ、光軸を前方且つ下方に向けて配置される。第２のカメラは、右柱部に取り付けられ、光軸を前方且つ下方に向けて配置される。

Description

本発明は、ブルドーザに関する。

ブルドーザに取り付けられたカメラによってブルドーザの周囲を撮影し、カメラによって取得された画像をディスプレイに表示する技術が知られている（非特許文献１）。当該技術では、２台のカメラが、ブルドーザの運転室の天井に取り付けられており、それぞれブルドーザの前方と後方を撮影する。

"遠隔操縦用ロボット「ロボＱ」ブルドーザ用"、[online]、国土交通省九州地方整備局九州技術事務所、[平成２８年９月１日検索]、インターネット（URL:http://www.qsr.mlit.go.jp/kyugi/tech_develop/kaihatsu_naiyou/kaihatsu_03.html）

ブルドーザでは、ブレードによる作業状況を把握するために、ブレードの左右下端周辺の画像を得ることが好ましい。また、ブルドーザの走行状況を把握するためには、履帯の回転状況を示す画像を得ることが好ましい。特に、ブレードの左右下端周辺の状況と履帯の回転状況とを同じ画面上で示すことができれば、作業状況と走行状況とを容易に把握することができる。

しかし、ブレードの左右下端及び履帯は、車幅方向において運転室よりも外側に位置している。そのため、上述した技術のように、運転室の天井に取り付けられたカメラでは、ブレードの前方を撮影しながら、ブレードの左右下端周辺と履帯との両方を同時に撮影することは困難である。

本発明の課題は、ブルドーザに取り付けられたカメラによって、作業状況と走行状況とを容易に把握することにある。

第１の態様に係るブルドーザは、車両本体と、ブレードと、左履帯と、右履帯と、保護構造と、第１のカメラと、第２のカメラと、を備える。車両本体は、運転室を含む。ブレードは、車両本体の前方に配置される。左履帯は、車両本体の左方に配置される。右履帯は、車両本体の右方に配置される。保護構造は、左柱部と、右柱部と、ビーム部と、を含む。左柱部は、運転室の左方に配置され、上下方向に延びる。右柱部は、運転室の右方に配置され、上下方向に延びる。ビーム部は、運転室の上方に配置され、左柱部と右柱部とを連結する。第１のカメラは、左柱部に取り付けられ、光軸を前方且つ下方に向けて配置される。第２のカメラは、右柱部に取り付けられ、光軸を前方且つ下方に向けて配置される。

本態様に係るブルドーザでは、第１のカメラは、運転室よりも左方に位置する左柱部に取り付けられる。また、第２のカメラは、運転室よりも右方に位置する右柱部に取り付けられる。そのため、第１のカメラと第２のカメラとが運転室の天井に取り付けられる場合と比べて、第１のカメラと第２のカメラとを左右方向における外側に配置することができる。これにより、第１のカメラによって、ブルドーザの前方と共に、ブレードの左下端周辺と左履帯の回転状況とを容易に撮影することができる。また、第２のカメラによって、ブルドーザの前方と共に、ブレードの右下端周辺と右履帯の回転状況とを容易に撮影することができる。従って、第１のカメラと第２のカメラとによって取得された画像によって、作業状況と走行状況とを容易に把握することができる。

第２の態様に係るブルドーザ本体は、車両本体と、左履帯と、右履帯と、保護構造と、第１のカメラと、第２のカメラと、を備える。車両本体は、運転室と、運転室の前方に配置されたエンジン室と、を含む。左履帯は、車両本体の左方に配置される。右履帯は、車両本体の右方に配置される。保護構造は、左柱部と、右柱部と、ビーム部と、を含む。左柱部は、運転室の左方に配置され、上下方向に延びる。右柱部は、運転室の右方に配置され、上下方向に延びる。ビーム部は、運転室の上方に配置され、左柱部と右柱部とを連結する。第１のカメラは、左柱部に取り付けられ、光軸を前方且つ下方に向けて配置される。第２のカメラは、右柱部に取り付けられ、光軸を前方且つ下方に向けて配置される。

本態様に係るブルドーザ本体においても、第１のカメラと第２のカメラとによって取得された画像によって、作業状況と走行状況とを容易に把握することができる。

本発明によれば、ブルドーザに取り付けられたカメラによって作業状況と走行状況とを容易に把握することができる。

本実施形態に係るブルドーザの斜視図である。 ブルドーザの側面図である。 ブルドーザの平面図である。 ブルドーザの制御系を示すブロック図である。 ブルドーザの正面図である。 左前カメラ及びその周囲を示す拡大斜視図である。 左前カメラ及びその周囲を示す拡大側面図である。 ディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。 他の実施形態に係る左前カメラの配置を示す側面図である。 他の実施形態に係るブルドーザの制御系を示すブロック図である。

以下、図面を参照して、実施形態に係るブルドーザについて説明する。図１は、本実施形態に係るブルドーザ１の斜視図である。図２は、ブルドーザ１の側面図である。図３は、ブルドーザ１の平面図である。図１から図３に示すように、ブルドーザ１は、車両本体２と、左右の履帯１０ａ，１０ｂと、ブレード３と、リッパ装置４とを有する。

車両本体２は、エンジン室５と運転室６とを有する。エンジン室５は、車両本体２の前部に設けられている。エンジン室５は、ブレード３の後方に配置されている。エンジン室５内には、エンジン２１（図４参照）が配置されている。運転室６は、エンジン室５の後方に配置されている。

左右の履帯１０ａ，１０ｂは、ブルドーザ１を走行させるための装置である。左履帯１０ａは、車両本体２の左方に配置されている。右履帯１０ｂは、車両本体２の右方に配置されている。左右の履帯１０ａ，１０ｂは、エンジン２１からの駆動力によって駆動され、それにより、ブルドーザ１が走行する。

ブレード３は、車両本体２の前方に配置されている。ブレード３は、左アーム７ａ及び右アーム７ｂによって支持されている。左アーム７ａは、車両本体２の左側部に取り付けられている。右アーム７ｂは、車両本体２の右側部に取り付けられている。

ブルドーザ１は、左右のリフトシリンダ８ａ，８ｂと、左右のチルトシリンダ９ａ，９ｂとを有している。左右のリフトシリンダ８ａ，８ｂと、左右のチルトシリンダ９ａ，９ｂとは、油圧シリンダであり、油圧ポンプ２２（図４参照）から吐出される作動油によって伸縮する。左右のリフトシリンダ８ａ，８ｂは、ブレード３と車両本体２とに接続されている。左右のリフトシリンダ８ａ，８ｂは、ブレード３を上下に動作させる。本実施形態では２つのリフトシリンダが設けられているが、リフトシリンダの数は１つであってもよい。

左チルトシリンダ９ａは、ブレード３と左アーム７ａとに接続されている。右チルトシリンダ９ｂは、ブレード３と右アーム７ｂとに接続されている。左右のチルトシリンダ９ａ，９ｂは、ブレード３を左右に動作させる。

リッパ装置４は、車両本体２の後方に配置されている。リッパ装置４は、車両本体２の後部に取り付けられている。リッパ装置４は、油圧シリンダ１１ａ−１１ｄとシャンク１２とを有する。油圧シリンダ１１ａ−１１ｄは、油圧ポンプ２２からの作動油によって駆動され、それにより、シャンク１２が上下に動作する。なお、リッパ装置４は省略されてもよい。

ブルドーザ１は、ＲＯＰＳ１３（Roll Over Protective Structures：転倒時保護構造）を有している。ＲＯＰＳ１３は、車両本体２の上面に立設されており、運転室６を左右の側方及び上方から囲むように配置されている。ＲＯＰＳ１３は、左柱部１３ａと、右柱部１３ｂと、ビーム部１３ｃとを有している。左柱部１３ａは、運転室６の左方に配置されており、上下方向に延びている。右柱部１３ｂは、運転室６の右方に配置されており、上下方向に延びている。ビーム部１３ｃは、運転室６の上方に配置されており、左柱部１３ａと右柱部１３ｂとを連結している。ＲＯＰＳ１３は、運転室を左右方向で覆う門型のフレームである。

ＲＯＰＳ１３には、複数の左表示灯１４と複数の右表示灯１５とが取り付けられている。これらの表示灯１４，１５は回転灯である。ただし、左表示灯１４と右表示灯１５とは、回転灯以外の表示灯であってもよい。複数の左表示灯１４は、左柱部１３ａに取り付けられており、上下方向に配置されている。図６に示すように、複数の左表示灯１４は、第１ブラケット５３を介して左柱部１３ａに取り付けられている。第１ブラケット５３は、ＲＯＰＳ１３から上方に突出している。

複数の右表示灯１５は、右柱部１３ｂに取り付けられており、上下方向に配置されている。複数の右表示灯１５は、第２ブラケット５４を介して右柱部１３ｂに取り付けられている。第２ブラケット５４は、ＲＯＰＳ１３から上方に突出している。

図４は、ブルドーザ１の制御系を示すブロック図である。図４に示すように、ブルドーザ１は、エンジン２１と、油圧ポンプ２２と、ポンプ容量制御装置２３を有する。油圧ポンプ２２は、エンジン２１によって駆動されることで作動油を吐出する。油圧ポンプ２２は可変容量ポンプである。ポンプ容量制御装置２３は、油圧ポンプ２２の吐出容量を制御する。例えば、ポンプ容量制御装置２３は、油圧ポンプ２２の斜板或いは斜軸に連結されるスプールを有している。ポンプ容量制御装置２３のスプールが駆動されることで、油圧ポンプ２２の吐出容量が変更される。

ブルドーザ１は、作業機制御弁２４と油圧アクチュエータ２５とを有する。油圧アクチュエータ２５は、油圧ポンプ２２から吐出された作動油によって駆動される。油圧アクチュエータ２５は、上述した左右のリフトシリンダ８ａ，８ｂと左右のチルトシリンダ９ａ，９ｂとを含む。また、油圧アクチュエータ２５は、リッパ装置４の油圧シリンダ１１ａ−１１ｄを含む。作業機制御弁２４は、油圧アクチュエータ２５への作動油の供給と排出とを制御する。

ブルドーザ１は、動力伝達装置２６とクラッチ制御弁２７とを有する。動力伝達装置２６は、例えばトランスミッションとトルクコンバータとを含む。クラッチ制御弁２７は、動力伝達装置２６に含まれる変速クラッチ、前後進クラッチ、ステアリングクラッチなどの切換を制御する。

本実施形態に係るブルドーザ１は、遠隔から操作可能な車両である。図４に示すように、ブルドーザ１は、車載コントローラ２８と通信装置２９とを備える。通信装置２９は、車両本体２に搭載されたアンテナに接続されている。通信装置２９は、遠隔操作装置３０の通信装置３１と無線により通信を行う。例えば、遠隔操作装置３０は、ブルドーザ１が用いられる作業現場から離れた管理センター内に配置される。或いは、遠隔操作装置３０は、持ち運び可能であってもよく、作業現場に配置されてもよい。

車載コントローラ２８は、ＣＰＵなどの演算装置と、ＲＡＭ或いはＲＯＭなどのメモリ、或いは、ハードディスクなどのストレージ装置によって構成される。車載コントローラ２８は、遠隔操作装置３０からの操作信号に基づいて、ブルドーザ１を制御するようにプログラムされている。

遠隔操作装置３０は、遠隔コントローラ３２と操作部材３３とを有する。遠隔コントローラ３２は、ＣＰＵなどの演算装置と、ＲＡＭ或いはＲＯＭなどのメモリ、或いは、ハードディスクなどのストレージ装置によって構成される。

操作部材３３は、オペレータによって操作される。例えば、操作部材３３は、エンジン２１の出力を調節するためのデセル操作部材を含む。操作部材３３は、ブレード３を操作するためのブレード操作部材を含む。操作部材３３は、リッパ装置４を操作するためのリッパ操作部材を含む。操作部材３３は、ブルドーザ１の進行方向を左右に変更するためのステアリング操作部材を含む。デセル操作部材、ブレード操作部材、リッパ操作部材、及びステアリング操作部材は、ペダル、レバー、ホイール、ボタン、或いはスイッチなどであってもよい。

遠隔コントローラ３２は、操作部材３３による操作を示す操作信号を、通信装置３１，２９を介して、ブルドーザ１の車載コントローラ２８に送信する。車載コントローラ２８は、受信した操作信号に応じて、上述した装置及び制御弁を制御する。例えば、車載コントローラ２８は、デセル操作部材の操作に応じてエンジン２１を制御する。これにより、エンジン回転速度が制御される。車載コントローラ２８は、ブレード操作部材或いはリッパ操作部材の操作に応じて作業機制御弁２４を制御する。これにより、ブレード３或いはリッパ装置４の動作が制御される。

ブルドーザ１は、ブルドーザ１の周囲を撮影するための複数のカメラ４１−４６を備えている。複数のカメラ４１−４６は、中央前カメラ４１と、後カメラ４２と、左側方カメラ４３（第３のカメラ）と、右側方カメラ４４（第４のカメラ）と、左前カメラ４５（第１のカメラ）と、右前カメラ４６（第２のカメラ）とを含む。

中央前カメラ４１は、ブルドーザ１の前方を撮影する。図１に示すように、中央前カメラ４１は、運転室６の天井の上面の前部に取り付けられている。中央前カメラ４１は、運転室６の天井の上面において、車幅方向における中央に配置されている。後カメラ４２は、ブルドーザ１の後方を撮影する。後カメラ４２は、運転室６の天井の上面の後部に取り付けられている。後カメラ４２は、運転室６の天井の上面において、車幅方向における中央に配置されている。図３に示すように、車両平面視において、中央前カメラ４１の光軸Ａｘ１は、前方に延びている。車両平面視において、後カメラ４２の光軸Ａｘ２は、後方に延びている。

左側方カメラ４３は、ブルドーザ１の左方を撮影する。左側方カメラ４３は、左柱部１３ａに取り付けられている。図７に示すように、左側方カメラ４３は、左ブラケット５１を介して、左柱部１３ａに取り付けられている。左側方カメラ４３は、左柱部１３ａよりも左方に配置されている。図２に示すように、左側方カメラ４３は、車両側面視において左柱部１３ａと重なる。左側方カメラ４３は、複数の左表示灯１４の下方に配置されている。詳細には、左側方カメラ４３は、複数の左表示灯１４のうち最も下方に位置するものの下方に配置されている。ただし、左側方カメラ４３は、複数の左表示灯１４の間に配置されてもよい。或いは、左側方カメラ４３は、複数の左表示灯１４よりも上方に配置されてもよい。

右側方カメラ４４は、ブルドーザ１の右方を撮影する。図６に示すように、右側方カメラ４４は、右柱部１３ｂに取り付けられている。右側方カメラ４４は、右ブラケット５２を介して、右柱部１３ｂに取り付けられている。右側方カメラ４４は、左側方カメラ４３と概ね左右対称に配置されている。

左側方カメラ４３の光軸Ａｘ３は、車両平面視において左方に延びている。右側方カメラ４４の光軸Ａｘ４は、車両平面視において右方に延びている。図５は、ブルドーザ１の正面図である。図５に示すように、左側方カメラ４３の光軸Ａｘ３は、左方且つ下方に傾斜している。右側方カメラ４４の光軸Ａｘ４は、右方且つ下方に傾斜している。なお、図５では、左前カメラ４５と右前カメラ４６との図示を省略している。

左前カメラ４５は、ブレード３の左端部を含むブルドーザ１の左前方を撮影する。図６は、左前カメラ４５及びその周囲を示す拡大斜視図である。図７は、左前カメラ４５及びその周囲を示す拡大側面図である。図６及び図７に示すように、左前カメラ４５は、左柱部１３ａに取り付けられている。左側方カメラ４３は、左ブラケット５１を介して左柱部１３ａに取り付けられている。左前カメラ４５は、左柱部１３ａよりも左方に配置されている。左前カメラ４５は、左柱部１３ａよりも前方に配置されている。左前カメラ４５は、複数の左表示灯１４よりも前方に配置されている。左前カメラ４５は、左側方カメラ４３よりも前方に配置されている。

左前カメラ４５は、左側方カメラ４３と同じ高さに配置されている。ただし、左前カメラ４５は、左側方カメラ４３と異なる高さに配置されてもよい。左前カメラ４５は、運転室６の窓の上端よりも上方に配置されている。ただし、左前カメラ４５は、運転室６の窓の上端以下の位置に配置されてもよい。

図３に示すように、左前カメラ４５は、車両平面視において左履帯１０ａと重なる。左前カメラ４５は、左リフトシリンダ８ａよりも左方に配置されている。左前カメラ４５は、エンジン室５の左側面よりも左方に配置されている。左前カメラ４５は、左アーム７ａよりも右方に配置されている。左前カメラ４５は、ブレード３の左端部よりも右方に配置されている。

車両平面視において、左前カメラ４５の光軸Ａｘ５は、前方に延びている。ただし、車両平面視において、左前カメラ４５の光軸Ａｘ５は、真っ直ぐ前方に対して左右に傾斜していてもよい。図３において、Ｖａ１−Ｖａ２は、左前カメラ４５の左右方向の視野範囲を示している。車両平面視において、左前カメラ４５の視野範囲Ｖａ１−Ｖａ２は、ブレード３の左側端を含む。車両平面視において、左前カメラ４５の視野範囲Ｖａ１−Ｖａ２は、エンジン室５の左側面を含む。

図２に示すように、車両側面視において、左前カメラ４５の光軸Ａｘ５は、前方且つ下方に傾斜している。図２において、Ｖａ３−Ｖａ４は、左前カメラ４５の上下方向の視野範囲を示している。車両側面視において、左前カメラ４５の視野範囲Ｖａ３−Ｖａ４は、ブレード３の上端を含む。車両側面視において、左前カメラ４５の視野範囲Ｖａ３−Ｖａ４は、左履帯１０ａの前端を含む。車両側面視において、左前カメラ４５の視点とブレード３の背面の下端とを結ぶ第１の仮想直線Ｌ１は、左履帯１０ａと重ならない。車両側面視において、左前カメラ４５の視点を通り、左履帯１０ａと接する第２の仮想直線Ｌ２は、第１の仮想直線Ｌ１よりも後方において、地面Ｇと交差する。従って、図２において、第１の仮想直線Ｌ１と地面Ｇとの交点Ｐ１と、第２の仮想直線Ｌ１と地面Ｇとの交点Ｐ２との間の部分が、ブレード３の下端と左履帯１０ａとの間の隙間として左前カメラ４５によって撮影可能である。

右前カメラ４６は、ブレード３の右端部を含むブルドーザ１の右前方を撮影する。図１に示すように、右前カメラ４６は、右柱部１３ｂに取り付けられている。右前カメラ４６は、右柱部１３ｂよりも右方に配置されている。右前カメラ４６は、右柱部１３ｂよりも前方に配置されている。右前カメラ４６は、複数の右表示灯１５よりも前方に配置されている。右前カメラ４６は、右側方カメラ４４よりも前方に配置されている。右前カメラ４６は、右側方カメラ４４と同じ高さに配置されている。

図３に示すように、車両平面視において右前カメラ４６は右履帯１０ｂと重なる。右前カメラ４６は、右リフトシリンダ８ｂよりも右方に配置されている。図３において、Ｖｂ１−Ｖｂ２は、右前カメラ４６の左右方向における視野範囲を示している。右前カメラ４６は、左前カメラ４５と概ね左右対称に配置されている。従って、左前カメラ４５と同様に、右前カメラ４６は、ブレード３の下端と右履帯１０ｂとの間の隙間を撮影可能に配置されている。

図４に示すように、遠隔操作装置３０は、ディスプレイ３４を有する。ディスプレイ３４は、例えばＣＲＴ、ＬＣＤ或いはＯＥＬＤなどの装置である。ただし、ディスプレイ３４はこれらに限らず、他の種類のディスプレイであってもよい。

車載コントローラ２８は、複数のカメラ４１−４６が取得した画像データを取得する。車載コントローラ２８は、画像データを通信装置２９，３１を介して遠隔コントローラ３２に送信する。遠隔コントローラ３２は、複数のカメラ４１−４６からの画像データに基づいて、ブルドーザ１の周囲を示す画像をディスプレイ３４に表示するようにプログラムされている。遠隔コントローラ３２は、複数のカメラ４１−４６が取得した画像データをリアルタイムに受信し、動画としてディスプレイ３４に表示することができる。

図８は、ディスプレイ３４に表示された左前カメラ４５と右前カメラ４６が撮影した画像Ｉｍａ，Ｉｍｂを示す図である。遠隔コントローラ３２は、左前カメラ４５が撮影した画像Ｉｍａと、右前カメラ４６が撮影した画像Ｉｍｂとを左右に並べて、ディスプレイ３４の同一画面上に表示させる。

図８に示すように、左前カメラ４５が撮影した画像Ｉｍａは、ブレード３の上端３ａの一部と、左側端３ｂの一部と、下端３ｃの一部とを含む。左前カメラ４５が撮影した画像Ｉｍａは、左履帯１０ａの前部と、車両本体２の左側面２ａとを含む。左前カメラ４５が撮影した画像Ｉｍａは、ブレード３の下端３ｃと左履帯１０ａの前端との間の隙間を含む。従って、左前カメラ４５が撮影した画像Ｉｍａは、ブレード３と左履帯１０ａとの間に位置する地面Ｇａを含む。

右前カメラ４６が撮影した画像Ｉｍｂは、ブレード３の上端３ａの一部と、右側端３ｄの一部と、下端３ｃの一部とを含む。右前カメラ４６が撮影した画像Ｉｍｂは、右履帯１０ｂの前部と、車両本体２の右側面２ｂとを含む。右前カメラ４６が撮影した画像Ｉｍｂは、ブレード３の下端３ｃと右履帯１０ｂの前端との間の隙間を含む。従って、右前カメラ４６が撮影した画像Ｉｍｂは、ブレード３と右履帯１０ｂとの間に位置する地面Ｇｂを含む。

以上説明した本実施形態に係るブルドーザ１では、左前カメラ４５は、運転室６よりも左方に位置する左柱部１３ａに取り付けられる。また、右前カメラ４６は、運転室６よりも右方に位置する右柱部１３ｂに取り付けられる。そのため、左前カメラ４５と右前カメラ４６が運転室６の天井に取り付けられる場合と比べて、左前カメラ４５と右前カメラ４６を左右方向における外側に配置することができる。これにより、左前カメラ４５によって、ブルドーザ１の前方と共に、ブレード３の左下端周辺と左履帯１０ａの回転状況とを容易に撮影することができる。また、右前カメラ４６によって、ブルドーザ１の前方と共に、ブレード３の右下端周辺と右履帯１０ｂの回転状況とを容易に撮影することができる。従って、左前カメラ４５と右前カメラ４６によって取得された画像によって、作業状況と走行状況とを容易に把握することができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

ブルドーザ１は、遠隔操作される車両に限らない。ブルドーザ１は、運転室６内に配置される操作部材によって操作されてもよい。

カメラの数は、４つに限らない。カメラの数は、４つよりも少なくてもよく、或いは、４つよりも多くてもよい。

左前カメラ４５が、左側方カメラ４３よりも後方に配置されてもよい。右前カメラ４６が、右側方カメラ４４よりも後方に配置されてもよい。

車両側面視において、左前カメラ４５が、左柱部１３ａと重なってもよい。車両側面視において、右前カメラ４６が、右柱部１３ｂと重なってもよい。左前カメラ４５及び右前カメラ４６が、ビーム部１３ｃと同じ高さに配置されてもよい。

左前カメラ４５が、運転室６の天井よりも上方に配置されてもよい。右前カメラ４６が、運転室６の天井よりも上方に配置されてもよい。この場合、例えば、図９に示すように、ブレード３と左履帯１０ａとの間に位置する地面Ｇａを撮影可能なように、左前カメラ４５が配置されることが好ましい。右前カメラ４６についても同様である。

遠隔操作装置３０とは別に、カメラの画像をディスプレイ３４に表示させるための制御系が設けられてもよい。例えば、図１０に示すように、遠隔コントローラ３２とは別の表示コントローラ３５が通信装置３６，３７を介して、カメラ４１−４６が取得した画像データを受信してもよい。表示コントローラ３５は、カメラ４１−４６が取得した画像データをディスプレイ３４に表示させてもよい。

本発明によれば、ブルドーザに取り付けられたカメラによって作業状況と走行状況とを容易に把握することができる。

３ ブレード
５ エンジン室
６ 運転室
２ 車両本体
１０ａ 左履帯
１０ｂ 右履帯
１３ａ 左柱部
１３ｂ 右柱部
１３ｃ ビーム部
１３ 保護構造
４５ 左前カメラ
４６ 右前カメラ
８ａ 左リフトシリンダ
８ｂ 右リフトシリンダ
１４，１５ 表示灯
４３ 左側方カメラ
４４ 右側方カメラ

Claims (21)

1. 運転室を含む車両本体と、
   前記車両本体の前方に配置されるブレードと、
   前記車両本体の左方に配置される左履帯と、
   前記車両本体の右方に配置される右履帯と、
   前記運転室の左方に配置され上下方向に延びる左柱部と、前記運転室の右方に配置され上下方向に延びる右柱部と、前記運転室の上方に配置され前記左柱部と前記右柱部とを連結するビーム部と、を含む保護構造と、
   前記左柱部に取り付けられ、光軸を前方且つ下方に向けて配置された第１のカメラと、
   前記右柱部に取り付けられ、光軸が前方且つ下方に向けて配置された第２のカメラと、
   を備えるブルドーザ。
2. 前記第１のカメラは、前記左柱部よりも左方に配置される、
   請求項１に記載のブルドーザ。
3. 前記第２のカメラは、前記右柱部よりも右方に配置される、
   請求項１又は２に記載のブルドーザ。
4. 車両平面視において前記第１のカメラは前記左履帯と重なる、
   請求項１から３のいずれかに記載のブルドーザ。
5. 車両平面視において前記第２のカメラは前記右履帯と重なる、
   請求項１から４のいずれかに記載のブルドーザ。
6. 前記第１のカメラは、前記ブレードの下端と前記左履帯との間の隙間を撮影可能に配置される、
   請求項１から５のいずれかに記載のブルドーザ。
7. 前記第２のカメラは、前記ブレードの下端と前記右履帯との間の隙間を撮影可能に配置される、
   請求項１から６のいずれかに記載のブルドーザ。
8. 前記第１のカメラは、前記左柱部よりも前方に配置される、
   請求項１から７のいずれかに記載のブルドーザ。
9. 前記第２のカメラは、前記右柱部よりも前方に配置される、
   請求項１から８のいずれかに記載のブルドーザ。
10. 前記車両本体と前記ブレードとに接続される左油圧シリンダと右油圧シリンダとをさらに備え、
    前記第１のカメラは、前記左油圧シリンダよりも左方に配置される、
    請求項１から９のいずれかに記載のブルドーザ。
11. 前記車両本体と前記ブレードとに接続される左油圧シリンダと右油圧シリンダとをさらに備え、
    前記第２のカメラは、前記右油圧シリンダよりも右方に配置される、
    請求項１から９のいずれかに記載のブルドーザ。
12. 前記第１のカメラは、前記運転室の天井よりも上方に配置される、
    請求項１から１１のいずれかに記載のブルドーザ。
13. 前記第２のカメラは、前記運転室の天井よりも上方に配置される、
    請求項１から１２のいずれかに記載のブルドーザ。
14. 前記左柱部に取り付けられ、上下方向に配置される複数の表示灯をさらに備える、
    請求項１から１３のいずれかに記載のブルドーザ。
15. 前記第１のカメラは、前記複数の表示灯よりも前方に配置される、
    請求項１４に記載のブルドーザ。
16. 前記右柱部に取り付けられ、上下方向に配置される複数の表示灯をさらに備える、
    請求項１から１５のいずれかに記載のブルドーザ。
17. 前記第２のカメラは、前記複数の表示灯よりも前方に配置される、
    請求項１６に記載のブルドーザ。
18. 前記左柱部に取り付けられ、光軸が左方且つ下方に傾斜して配置される第３のカメラと、
    前記右柱部に取り付けられ、光軸が右方且つ下方に傾斜して配置される第４のカメラと、
    をさらに備える請求項１から１７のいずれかに記載のブルドーザ。
19. 前記第１のカメラは、前記第３のカメラよりも前方に配置され、
    前記第２のカメラは、前記第４のカメラよりも前方に配置される、
    請求項１８に記載のブルドーザ。
20. 前記第１のカメラは、前記第３のカメラと同じ高さに配置され、
    前記第２のカメラは、前記第４のカメラと同じ高さに配置される、
    請求項１８又は１９に記載のブルドーザ。
21. 運転室と、前記運転室の前方に配置されたエンジン室と、を含む車両本体と、
    前記車両本体の左方に配置される左履帯と、
    前記車両本体の右方に配置される右履帯と、
    前記運転室の左方に配置され上下方向に延びる左柱部と、前記運転室の右方に配置され上下方向に延びる右柱部と、前記運転室の上方に配置され前記左柱部と前記右柱部とを連結するビーム部と、を含む保護構造と、
    前記左柱部に取り付けられ、光軸を前方且つ下方に向けて配置された第１のカメラと、
    前記右柱部に取り付けられ、光軸を前方且つ下方に向けて配置された第２のカメラと、
    を備えるブルドーザ本体。
    

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