JPWO2017013874A1

JPWO2017013874A1 - 測位装置、測位システムおよび測位方法

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Publication number: JPWO2017013874A1
Application number: JP2017529460A
Authority: JP
Inventors: 中西　拓己; 拓己中西
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2015-07-21
Filing date: 2016-07-19
Publication date: 2018-05-10
Anticipated expiration: 2036-07-19
Also published as: WO2017013874A1; JP6753400B2

Abstract

［課題］ＧＰＳの測位精度を向上させることができる、測位装置、測位システムおよび測位方法を提供することを目的とする。［解決手段］第１の周波数の第１の測位信号および第１の測位信号に関する第１の補正情報に基づいて第１の測位結果を出力する第１の測位手段と、第１の測位信号、第２の周波数の第２の測位信号および第２の測位信号に関する第２の補正情報に基づいて第２の測位結果を出力する第２の測位手段と、出力された第１の測位結果と出力された第２の測位結果との比較結果に基づいて第１の測位結果または第２の測位結果の一方を選択して測位情報として出力する決定手段と、を備えることを特徴とする測位装置。

Description

本発明は、測位装置、測位システムおよび測位方法に関する。

ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星から送信されたデータを用いて測位を行う技術が種々提案されている。例えば、特許文献１には、ユーザ局が、航法衛星から受信した測位信号と、マスタ局から受信した補正情報とに基づき、高精度の測位を行う技術が開示されている。しかしながら、非特許文献１において、ＧＰＳにおける測位精度は、測位信号が通過する電離層の状態によって左右される旨の報告がされている。

特開２０１１−２０３１００号公報

Ｔ．Ｓａｋａｉ，‘‘ＤｕａｌＦｒｅｑｕｅｎｃｙＴｒｉａｌａｎｄＰｒｅｌｉｍｉｎａｒｙＲｅｓｕｌｔｓ（ＷｏｒｋＰｌａｎ：ＩｄｅｎｔｉｆｙＢｅｎｅｆｉｔｓ）"ＳＢＡＳＩＷＧ／２６，ＮｅｗＤｅｌｈｉＩｎｄｉａ，Ｆｅｂ．５−７，２０１４．

特許文献１に開示された技術は、電離層の状態を考慮していないことから、ＧＰＳの測位精度について改善の余地がある。

本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳの測位精度を向上させることができる、測位装置、測位システムおよび測位方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様における測位装置は、第１の周波数の第１の測位信号および前記第１の測位信号に関する第１の補正情報に基づいて第１の測位結果を出力する第１の測位手段と、前記第１の測位信号、第２の周波数の第２の測位信号および前記第２の測位信号に関する第２の補正情報に基づいて第２の測位結果を出力する第２の測位手段と、前記出力された第１の測位結果と前記出力された第２の測位結果との比較結果に基づいて前記第１の測位結果または前記第２の測位結果の一方を選択して測位情報として出力する決定手段と、を備えることを特徴とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様における測位システムは、第１の補正情報および第２の補正情報を受信する通信手段を更に備えた上記の測位装置と、前記測位装置に前記第１の補正情報および前記第２の補正情報を送信する統制装置と、を備える。

上記目的を達成するために、本発明の一態様における測位方法は、第１の周波数の第１の測位信号および前記第１の測位信号に関する第１の補正情報に基づいて第１の測位結果を出力し、前記第１の測位信号、第２の周波数の第２の測位信号および前記第２の測位信号に関する第２の補正情報に基づいて第２の測位結果を出力し、前記出力された第１の測位結果と前記出力された第２の測位結果との比較結果に基づいて前記第１の測位結果または前記第２の測位結果の一方を選択して測位情報として出力する、ことを特徴とする。

本発明によれば、ＧＰＳの測位精度を向上させることができる。

本発明の第１の実施形態に係る測位装置１０のブロック構成図の一例である。本発明の第１の実施形態に係る測位装置１０が測位手段を決定する動作手順の一例である。本発明の第２の実施形態に係る測位システム１００のシステム構成図の一例である。本発明の第２の実施形態に係るマスタ局４００のブロック構成図の一例である。本発明の第２の実施形態に係るユーザ局５００のブロック構成図の一例である。電離層が静穏状態時の測位結果と、電離層が擾乱状態時の測位結果と、を表すグラフである。本発明の第２の実施形態に係るユーザ局５００が測位方法を決定する動作手順の一例である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について説明する。本実施形態に係る測位装置１０のブロック構成図を図１に示す。測位装置１０は、図１に示すように、第１の測位手段１１と、第２の測位手段１２と、決定手段１３と、を備える。

第１の測位手段１１は、第１の周波数の第１の測位信号および第１の測位信号に関する第１の補正情報に基づいて第１の測位結果を生成し、生成した第１の測位結果を決定手段１３へ出力する。ここで、第１の測位手段１１は、例えば、第１の測位信号をＧＰＳ衛星から受信する。また、第１の測位手段１１は、例えば、第１の補正情報を図示しない統制局から受信する。

なお、第１の測位結果は、第１の測位信号に基づく測位の結果を示す第１の位置情報と、当該第１の位置情報が示す位置を第１の補正情報に基づいて補正した位置を示す第１の補正後位置情報とを含む。

第２の測位手段１２は、第１の測位信号、第２の周波数の第２の測位信号および第２の測位信号に関する第２の補正情報に基づいて第２の測位結果を生成し、生成した第２の測位結果を決定手段１３へ出力する。ここで、第２の測位手段１２は、例えば、第１の測位信号および第２の測位信号をＧＰＳ衛星から受信する。また、第２の測位手段１２は、例えば、第２の補正情報を図示しない統制局から受信する。

なお、第２の測位結果は、第１の測位信号および第２の測位信号に基づく測位の結果を示す第２の位置情報と、当該第２の位置情報が示す位置を第２の補正情報に基づいて補正した位置を示す第２の補正後位置情報とを含む。

決定手段１３は、第１の測位手段１１から入力された第１の測位結果と、第２の測位手段１２から入力された第２の測位結果との比較結果に基づいて第１の測位結果または第２の測位結果のいずれか一方を選択して測位情報として出力する。決定手段１３は、例えば、第１の測位信号および第１の補正情報から第１の測定誤差を算出し、さらに、第２の測位信号および第２の補正情報から第２の測定誤差を算出し、算出した第１の測定誤差と第２の測定誤差との差異の大きさに基づいて、第１の測位結果または第２の測位結果のいずれか一方を選択する。

具体的には、第１の測定誤差は、例えば、第１の位置情報が示す位置と、第１の補正後位置情報が示す位置との間の距離である。また、第２の測定誤差は、例えば、第２の位置情報が示す位置と、第２の補正後位置情報が示す位置との間の距離である。

次に、図２を参照しながら、測位装置１０が測位情報を出力する時の動作手順について説明する。図２において、第１の測位手段１１は、第１の周波数の第１の測位信号および第１の測位信号に関する第１の補正情報に基づいて第１の測位結果を生成し、生成した第１の測位結果を決定手段１３へ出力する（Ｓ１０１）。

一方、第２の測位手段１２は、第１の測位信号、第２の周波数の第２の測位信号および第２の測位信号に関する第２の補正情報に基づいて第２の測位結果を生成し、生成した第２の測位結果を決定手段１３へ出力する（Ｓ１０２）。

決定手段１３は、第１の測位手段１１から入力された第１の測位結果と、第２の測位手段１２から入力された第２の測位結果との比較結果に基づいて、第１の測位結果または第２の測位結果のいずれか一方を選択して測位情報として出力する（Ｓ１０３）。

Ｓ１０３において、決定手段１３は、例えば、第１の測位信号および第１の補正情報から算出した第１の測定誤差と、第２の測位信号および第２の補正情報から算出した第２の測定誤差との差異が１ｍ未満の場合は第１の測位結果を選択し、差異が１ｍ以上の場合は第２の測位結果を選択する。

上記構成により、本実施形態に係る測位装置１０は、第１の測位手段１１から入力された第１の測位結果と、第２の測位手段１２から入力された第２の測位結果との比較結果に基づいて、第１の測位結果または第２の測位結果のいずれか一方を選択して測位情報として出力する。

従って、本実施形態によれば、ＧＰＳの測位精度を向上させることができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態について説明する。本実施形態に係る測位システム１００のシステム構成図を図３に示す。測位システム１００は、図３に示すように、航法衛星２００、モニタ局３００、マスタ局４００およびユーザ局５００を備える。測位システム１００は、ユーザ局５００における測位精度向上を目的としたシステムであり、例えば、静止衛星型衛星航法補強システム（ＳａｔｅｌｌｉｔｅＢａｓｅｄＡｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ：以下、「ＳＢＡＳ」と記載する。）である。

航法衛星２００は、例えば、ＧＰＳ衛星である。航法衛星２００は、モニタ局３００及びユーザ局５００に対し、Ｌ１帯（１５７５．４２ＭＨｚ）及びＬ５帯（１１７６．４５ＭＨｚ）のそれぞれの周波数で、測位信号を送信する。以降の説明では、航法衛星２００が、モニタ局３００及びユーザ局５００に対し、Ｌ１帯で送信する測位信号を、「Ｌ１測位信号」とする。また、航法衛星２００が、モニタ局３００及びユーザ局５００に対し、Ｌ５帯で送信する測位信号を、「Ｌ５測位信号」とする。ここで、航法衛星２００は３つ以上あることが望ましい。

モニタ局３００は、例えば、地上に設置されるパラボラアンテナ等のアンテナである。モニタ局３００は、Ｌ１測位信号およびＬ５測位信号を受信する。そして、モニタ局３００は、受信した測位信号に含まれるデータ（以下、「測位データ」と記載する。）を、マスタ局４００に送信する。ここで、測位データとは、例えば、Ｌ１測位信号およびＬ５測位信号の送信時刻や、航法衛星２００の軌道情報等を含むデータのことである。なお、モニタ局３００は、Ｌ１測位信号およびＬ５測位信号を、例えば、２周波型ＧＰＳ受信機を用いて受信する。

マスタ局４００は、例えば、航法統制局である。マスタ局４００は、ＧＰＳの測位誤差を補正する情報（以下、「誤差補正情報」と記載する。）をユーザ局５００に送信する。誤差補正情報とは、後述するグリッド情報、軌道補正情報およびクロック補正情報のことである。マスタ局４００は、例えば、図４に示すように、通信部４０１と、電離層遅延算出部４０２と、グリッド情報生成部４０３と、軌道補正情報生成部４０４と、クロック補正情報生成部４０５と、を備える。

通信部４０１は、モニタ局３００から送信される測位データを受信する。また、通信部４０１は、グリッド情報生成部４０３が生成するグリッド情報と、軌道補正情報生成部４０４が生成する軌道補正情報と、クロック補正情報生成部４０５が生成するクロック補正情報とを誤差補正情報として、図示しない静止衛星を介してユーザ局５００に送信する。

電離層遅延算出部４０２は、通信部４０１が受信した測位データに基づき、電離層遅延を算出する。ここで、電離層遅延とは、航法衛星２００から送信されるＬ１測位信号やＬ５測位信号が、電離層を通過する際に生じる遅延のことである。

グリッド情報生成部４０３は、電離層遅延算出部４０２が算出した電離層遅延に基づき、電離層グリッド点（ＩｏｎｏｓｐｈｅｒｉｃＧｒｉｄＰｏｉｎｔ：以下、「ＩＧＰ」と記載する。）における電離層遅延を算出する。そして、グリッド情報生成部４０３は、上記算出したＩＧＰにおける電離層遅延を補正する情報である「グリッド情報」を生成する。ここで、例えば、ＩＧＰは、経緯度で５度毎に設定される。

軌道補正情報生成部４０４は、通信部４０１が受信した測位データに基づき、航法衛星２００の軌道を補正する情報である「軌道補正情報」を生成する。

クロック補正情報生成部４０５は、航法衛星２００から送信される測位信号のクロックを補正する情報である「クロック補正情報」を生成する。

ユーザ局５００は、例えば、航空機である。ユーザ局５００は、１周波による測位（以下、「１周波測位」と記載する。）と２周波による測位（以下、「２周波測位」と記載する。）のうち、測位精度の高い方法で測位を行う。ここで、１周波測位とは、Ｌ１測位信号と、マスタ局４００から送信される誤差補正情報と、に基づき測位を行う方法である。また、２周波測位とは、Ｌ１測位信号と、Ｌ５測位信号と、マスタ局４００から送信される誤差補正情報と、に基づき測位を行う方法である。なお、ユーザ局５００は、通常は、１周波測位を行い、後述する第１の測位結果の測位誤差と第２の測位結果の測位誤差との差異が所定の条件を満たした場合、１周波測位から２周波測位へ変更する。

本実施形態に係るユーザ局５００のブロック構成図を図５に示す。図５において、ユーザ局５００は、通信部５０１、第１測位部５０２、第２測位部５０３および測位決定部５０４と、を備える。

通信部５０１は、Ｌ１測位信号と、Ｌ５測位信号と、マスタ局４００から送信される誤差補正情報とを、受信する。ここで、通信部５０１は、Ｌ１測位信号と、Ｌ５測位信号については、例えば、２周波型ＧＰＳ受信機を用いて受信する。また、通信部５０１は、誤差補正情報については、図示しない静止衛星を介してマスタ局４００から受信する。

第１測位部５０２は、Ｌ１測位信号と、マスタ局４００から送信される誤差補正情報と、に基づいて１周波測位を行う。そして、第１測位部５０２は、１周波測位の結果を第１の測位結果として、測位決定部５０４に出力する。

なお、第１の測位結果には、Ｌ１測位信号に基づく測位の結果を示す第１の位置情報と、当該第１の位置情報が示す位置を誤差補正情報に基づいて補正した位置を示す第１の補正後位置情報とが含まれる。

第２測位部５０３は、Ｌ１測位信号と、Ｌ５測位信号と、マスタ局４００から送信される誤差補正情報と、に基づいて２周波測位を行う。そして、第２測位部５０３は、２周波測位の結果を第２の測位結果として、測位決定部５０４に出力する。

なお、第２の測位結果には、Ｌ１測位信号およびＬ５測位信号に基づく測位の結果を示す第２の位置情報と、当該第２の位置情報が示す位置を誤差補正情報に基づいて補正した位置を示す第２の補正後位置情報とが含まれる。

測位決定部５０４は、Ｌ１測位信号および誤差補正情報から第１の測位結果の測位誤差を算出すると共に、Ｌ１測位信号、Ｌ５測位信号および誤差補正情報から第２の測位結果の測位誤差を算出する。

具体的には、測位決定部５０４は、例えば、第１の測位結果の測位誤差として、第１の位置情報が示す位置と、第１の補正後位置情報が示す位置との間の距離を算出する。また、測位決定部５０４は、例えば、第２の測位結果の測位誤差として、第２の位置情報が示す位置と、第２の補正後位置情報が示す位置との間の距離を算出する。

そして、測位決定部５０４は、算出した第１の測位結果の測位誤差および第２の測位結果の測位誤差の差異の大きさに基づいて、第１測位部５０２から入力された第１の測位結果と第２測位部５０３から入力された第２の測位結果のいずれか一方を選択し、ユーザ局５００の測位情報として出力する。

ここで、第１の測位結果の測位誤差および第２の測位結果の測位誤差の一例を図６に示す。

なお、図６においては、測位誤差は、いずれも距離で表記している。

図６（Ａ）は、電離層が静隠状態時の第１の測位結果の測位誤差および第２の測位結果の測位誤差の一例、図６（Ｂ）は電離層が擾乱状態時の第１の測位結果の測位誤差および第２の測位結果の測位誤差の一例である。なお、図６（Ａ）、（Ｂ）は、非特許文献１に開示されている測位誤差のグラフに発明者が必要な加工を加えたものである。図６（Ａ）、（Ｂ）において、横軸は、日本国内に配置された測位地点を北から南に並べて付した番号、縦軸は、測位誤差（ｍ）である。また、■は第１の測位結果の測位誤差、▲は第２の測位結果の測位誤差、×は両者の差異である。

図６（Ａ）に示すように、電離層が静穏状態である場合、全ての測位地点において第１の測位結果の測位誤差の方が第２の測位結果の測位誤差よりも小さい。一方、図６（Ｂ）に示すように、電離層が擾乱状態である場合、南方側（Ｎｏ．８−１５）において第１の測位結果の測位誤差よりも第２の測位結果の測位誤差の方が小さくなっている。

なお、誤差補正情報に基づき補正した結果である測位誤差の値がより小さい方が、補正後位置情報が示す位置の正確度がより高いと考えられる。そこで、測位決定部５０４が、測位誤差の値がより小さい方の測位結果を選択することが考えられる。

なお、図６によると、北方の一部（Ｎｏ．１，３）では、第１の測位結果の測位誤差よりも第２の測位結果の測位誤差の方がわずかに大きくなっている。

ここで、測位誤差が小さい方の測位結果を単純に選択する場合、例えば、北方においては、第１の測位結果と第２の測位結果とが交互に選択されることになり、測位情報が不連続となる。一方、両者の差異が１ｍ以上である場合（南方）は連続して第１の測位結果の測位誤差よりも第２の測位結果の測位誤差の方が小さくなっている。本実施形態に係る測位決定部５０４において、両者の差異が１ｍ以上となった時に第１の測位結果から第２の測位結果へ切り替えることにより、第１の測位結果と第２の測位結果とが交互に選択されることを抑制しつつ、測位誤差が小さい方の測位結果を選択することができる。なお、測位決定部５０４は、第１の測位結果の測位誤差と第２の測位結果の測位誤差との差異が１ｍ未満になった場合、第２の測位結果から第１の測位結果へ戻す。

次に、図７を参照しながら、ユーザ局５００が測位情報を出力する時の動作手順について、説明する。本実施形態に係るユーザ局５００において、測位決定部５０４は通常は、第１測位部５０２から入力された第１の測位結果を選択して測位情報として出力する（Ｓ２０１）。

通信部５０１は、Ｌ１測位信号およびＬ５測位信号をＧＰＳ衛星から受信し、誤差補正情報をマスタ局４００から受信する（Ｓ２０２）。

第１測位部５０２は、受信されたＬ１測位信号および誤差補正情報に基づいて１周波測位を行い、１周波測位の結果を第１の測位結果として、測位決定部５０４に出力する（Ｓ２０３）。

第２測位部５０３は、受信されたＬ１測位信号、Ｌ５測位信号および誤差補正情報に基づいて２周波測位を行い、２周波測位の結果を第２の測位結果として、測位決定部５０４に出力する（Ｓ２０４）。

測位決定部５０４は、Ｌ１測位信号および誤差補正情報から第１の測位結果の測位誤差を算出すると共に、Ｌ１測位信号、Ｌ５測位信号および誤差補正情報から第２の測位結果の測位誤差を算出する（Ｓ２０５）。

そして、測位決定部５０４は、算出した第１の測位結果の測位誤差および第２の測位結果の測位誤差の差異の大きさに基づいて、第１測位部５０２から入力された第１の測位結果と第２測位部５０３から入力された第２の測位結果のいずれか一方を選択する（Ｓ２０６）。例えば、測位決定部５０４は、第１の測位結果の測位誤差と第２の測位結果の測位誤差との差異が１ｍ未満であった場合（Ｓ２０６のＮＯ）、そのまま第１の測位結果をユーザ局５００の測位情報として出力する。一方、測位決定部５０４は、第１の測位結果の測位誤差と第２の測位結果の測位誤差との差異が１ｍ以上である、すなわち、２周波測位の方が１周波測位よりも測位精度で優れている場合（Ｓ２０６のＹＥＳ）、選択先を第１の測位結果から第２の測位結果へ切り替えて、第２の測位結果をユーザ局５００の測位情報として出力する（Ｓ２０７）。

以上のように、本実施形態に係るユーザ局５００は、第１の測位結果の測位誤差と第２の測位結果の測位誤差との差異の大きさに基づき、第１の測位結果または第２の測位結果のいずれか一方を選択する。この場合、電離層が擾乱状態で２周波測位の方が有利な場合に、第１の測位結果と第２の測位結果とが交互に選択されることを抑制しつつ、第１の測位結果と第２の測位結果とを最適に切り替えることができる。

本実施形態において、航法衛星２００は、モニタ局３００及びユーザ局５００に対し、Ｌ１帯及びＬ５帯のそれぞれの周波数で、測位信号を送信したが、これに限定されない。例えば、航法衛星２００は、Ｌ１帯及びＬ２帯（１２２７．６０ＭＨｚ）のそれぞれ周波数で、測位信号を送信してもよい。また、例えば、航法衛星２００は、Ｌ２帯及びＬ５帯のそれぞれの周波数で、測位信号を送信してもよい。また、例えば、航法衛星２００は、Ｌ３（１３８１．０５ＭＨｚ）帯や、Ｌ４（１３７９．９１３ＭＨｚ）帯の周波数で、測位信号を送信してもよい。

また、本実施形態において、測位決定部５０４は、第１の測位結果と第２の測位結果とに基づき、１周波測位又は２周波測位の何れが測位精度で優れているかを判定したが、これに限定されない。例えば、測位決定部５０４は、通信部５０１が、第１の測位結果と第２の測位結果を求める際に用いるＬ１測位信号及びＬ５測位信号を、受信を想定していた地点で受信できなかった場合、すなわち、想定外の地点で受信した場合、電離層が擾乱状態にあると判定する。一方、測位決定部５０４は、通信部５０１が、第１の測位結果と第２の測位結果を求める際に用いるＬ１測位信号及びＬ５測位信号を、受信を想定していた地点で受信した場合、電離層が静隠状態にあると判定する。

また、上記動作手順の説明において、ユーザ局５００に初期設定されている測位方法は、１周波測位であるとしたが、ユーザ局５００に初期設定されている測位方法は、２周波測位であってもよい。また、例えば、ユーザ局５００には、測位方法が初期設定されていなくてもよい。

なお、本実施形態では、一の誤差補正情報に基づいて、第１の測位結果の測位誤差および第２の測位結果の測位誤差がそれぞれ算出されるように構成されている。しかし、Ｌ１測位信号の周波数帯であるＬ１帯における第１の補正情報と、Ｌ５測位信号の周波数帯であるＬ５帯における第２の補正情報とがそれぞれ用意されていてもよい。そして、第１の測位結果が、Ｌ１測位信号と、第１の補正情報とに基づいて算出されるように構成されてもよい。具体的には、例えば、第１の位置情報がＬ１測位信号に基づいて生成され、当該第１の位置情報が示す位置が第１の補正情報に基づいて補正された位置を示す第１の補正位置情報が生成される。そして、第１の位置情報が示す位置と第１の補正後位置情報が示す位置との間の距離が算出されることによって、第１の測位結果の測位誤差が算出される。

また、第２の測位結果が、Ｌ１測位信号と、Ｌ５測位信号と、第２の補正情報とに基づいて算出されるように構成されてもよい。具体的には、例えば、第２の位置情報がＬ１測位信号とＬ５測位信号とに基づいて生成され、当該第２の位置情報が示す位置が第２の補正情報に基づいて補正された位置を示す第２の補正後位置情報が生成される。そして、第２の位置情報が示す位置と第２の補正後位置情報が示す位置との間の距離が算出されることによって、第２の測位結果の測位誤差が算出される。

以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で、更なる変形・置換・調整を加えることができる。また、各実施形態を適宜組み合わせて実施してもよい。

なお、上記の特許文献および非特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素の多様な組み合わせ、ないし選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得る各種変形、修正を含むことは勿論である。

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

この出願は、２０１５年７月２１日に出願された日本出願特願２０１５−１４３７６０を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

１０測位装置
１１第１の測位手段
１２第２の測位手段
１３決定手段
１００測位システム
２００航法衛星
３００モニタ局
４００マスタ局
４０１通信部
４０２電離層遅延算出部
４０３グリッド情報生成部
４０４軌道補正情報生成部
４０５クロック補正情報生成部
５００ユーザ局
５０１通信部
５０２第１測位部
５０３第２測位部
５０４測位決定部

Claims

第１の周波数の第１の測位信号および前記第１の測位信号に関する第１の補正情報に基づいて第１の測位結果を出力する第１の測位手段と、
前記第１の測位信号、第２の周波数の第２の測位信号および前記第２の測位信号に関する第２の補正情報に基づいて第２の測位結果を出力する第２の測位手段と、
前記出力された第１の測位結果と前記出力された第２の測位結果との比較結果に基づいて前記第１の測位結果または前記第２の測位結果の一方を選択して測位情報として出力する決定手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
前記決定手段は、
前記第１の測位信号および前記第１の補正情報から第１の測定誤差を算出すると共に前記第２の測位信号および前記第２の補正情報から第２の測定誤差を算出し、
前記算出した第１の測定誤差と第２の測定誤差との差異が所定の閾値よりも小さい場合、前記第１の測位結果を選択し、
前記算出した第１の測定誤差と第２の測定誤差との差異が所定の閾値以上の場合、前記第２の測位結果を選択する、
請求項１に記載の測位装置。
前記第１の周波数は、Ｌ１帯（１５７５．４２ＭＨｚ）であり、
前記第２の周波数は、Ｌ５帯（１１７６．４５ＭＨｚ）である、
請求項１または２に記載の測位装置。
前記第１の測位信号および前記第２の測位信号は、ＧＰＳ衛星から送信される測位信号である、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の測位装置。
前記所定の閾値は、１ｍである、
請求項２乃至４のいずれか１項に記載の測位装置。
前記第１の補正情報および前記第２の補正情報を受信する通信手段を更に備えた請求項１乃至３のいずれか１項に記載の測位装置と、
前記測位装置に前記第１の補正情報および前記第２の補正情報を送信する統制装置と、
を備える測位システム。
第１の周波数の第１の測位信号および前記第１の測位信号に関する第１の補正情報に基づいて第１の測位結果を出力し、
前記第１の測位信号、第２の周波数の第２の測位信号および前記第２の測位信号に関する第２の補正情報に基づいて第２の測位結果を出力し、
前記出力された第１の測位結果と前記出力された第２の測位結果との比較結果に基づいて前記第１の測位結果または前記第２の測位結果の一方を選択して測位情報として出力する、
測位方法。