JPWO2017006374A1 - 旋回装置及び医療機器 - Google Patents
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Abstract
Description
軸方向に延びる筒形状の壁を有する軸カバーと、
前記軸カバーの前記壁の内側に挿入された前記軸方向に延びる旋回軸と、
前記軸カバーに前記旋回軸をその軸心まわりに回動可能に支持させる軸受と、
前記軸カバーの前記壁の内側において前記旋回軸と結合された少なくとも1本の操作ワイヤとを備え、
前記軸カバーは、前記少なくとも1本の操作ワイヤを案内するためのガイドを有し、
前記ガイドは、前記軸カバーの軸心を通り且つ前記軸方向と平行な対称面を介して面対称に形成されており、前記壁の外面に形成された前記壁の基端から前記軸方向に延びる外周部分と、前記壁の内面に沿って形成された円周方向に延びる内周部分と、前記外周部分と前記内周部分を接続する接続部分とを前記対称面を介して両側に有することを特徴としている。
2 :ロボットアーム
7 :軸カバー
71 :大径部分
72 :小径部分
73 :切欠き
74 :ガイド
741 :始点
742 :開口端
743 :外周部分
744 :内周部分
745 :接続部分
746 :連通孔
75 :段差面
8 :軸受
9 :旋回軸
10 :駆動機構
21 :ベース
22,22E :リンク
23 :手首関節
24 :エンドエフェクタ
25 :中間関節
26 :軟性シャフト
77 :プーリ
78(78A,78B):操作ワイヤ
79 :連結部材
80 :係脱装置
A1 :第1軸
A2 :第2軸
S :旋回装置
U1,U2 :旋回ユニット
Claims (7)
- ロボットアームの関節に設けられた旋回装置であって、
軸方向に延びる筒形状の壁を有する軸カバーと、
前記軸カバーの前記壁の内側に挿入された前記軸方向に延びる旋回軸と、
前記軸カバーに前記旋回軸をその軸心まわりに回動可能に支持させる軸受と、
前記軸カバーの前記壁の内側において前記旋回軸と結合された少なくとも1本の操作ワイヤとを備え、
前記軸カバーは、前記少なくとも1本の操作ワイヤを案内するためのガイドを有し、
前記ガイドは、前記軸カバーの軸心を通り且つ前記軸方向と平行な対称面を介して面対称に形成されており、前記壁の外面に形成された前記壁の基端から前記軸方向に延びる外周部分と、前記壁の内面に沿って形成された円周方向に延びる内周部分と、前記外周部分と前記内周部分を接続する接続部分とを前記対称面を介して両側に有する、
旋回装置。 - 前記接続部分が、前記壁を内外に貫き且つ前記内周部分に開口している連通孔と、前記連通孔と前記外周部分とを曲線状に接続する前記壁の外面に設けられた溝とにより形成されている、請求項1に記載の旋回装置。
- 前記連通孔が、その開口端から当該開口端における接線方向に延びている、請求項2に記載の旋回装置。
- 前記軸カバーの前記壁は内面に前記軸方向のうち一方を向いた環状の第1の段差面を有し、
前記旋回軸は外面に前記軸方向のうち他方を向いた環状の第2の段差面を有し、
前記第1の段差面と前記第2の段差面が前記軸方向に間を開けて対峙するように配置され、前記第1の段差面と前記第2の段差面の間において前記軸カバーの内面と前記旋回軸の外面によって前記内周部分が形成されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載の旋回装置。 - 前記旋回軸、前記軸カバー、前記軸受、及び、前記少なくとも1本の操作ワイヤを1つの旋回ユニットとして、前記軸方向に連結された複数の前記旋回ユニットを備える、請求項1〜4のいずれか一項に記載の旋回装置。
- 前記複数の旋回ユニット間の前記少なくとも1本の操作ワイヤを結合して、前記複数の旋回ユニットを連動させる連動機構を更に備える、請求項5に記載の旋回装置。
- 請求項1〜6のいずれか一項に記載の旋回装置を具備するロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクタとを備える、
医療機器。
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