JP6655078B2 - ロボットアームの関節及び外科機器 - Google Patents
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Description
板厚方向に並べられた複数の板状のセグメントと、
前記複数のセグメントの前記板厚方向と直交する第1方向の中央を介して当該第1方向の両側において、前記複数のセグメントに亘って前記板厚方向に通された操作ワイヤとを備え、
前記複数のセグメントは隣接する第1セグメントと第2セグメントとを含み、前記第1セグメントにおいて第1主面の前記第1方向の中央に前記板厚方向及び前記第1方向と直交する第2方向へ延伸する横断面部分円形状の溝が設けられ、前記第2セグメントにおいて、前記第1主面と前記板厚方向に対向している第2主面の前記第1方向の中央に前記第2方向に延伸する横断面部分円形状の突条が設けられており、
前記突条の横断面形状の曲率は前記溝の横断面形状の曲率よりも大きく、
前記突条は前記溝に嵌って前記溝の底部と前記突条の頂部とが接触しており、
前記突条の前記板厚方向の寸法が、前記溝の前記板厚方向の寸法よりも大きく、且つ、前記溝の底部と縁部を繋ぐ線分の長さより小さいものである。
前記ロボットアームの関節を具備するロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクタとを備えるものである。
次に、上記実施形態の外科機器1におけるロボットアーム2の関節25の変形例1を説明する。図7は、変形例1に係るロボットアーム2の関節25Aの概略構成を示す断面図である。図8Aは、変形例1に係る関節25Aの第1エンドセグメント4Aの中心線Cを含む板厚方向Z−第1方向Yの断面図であり、図8Bは、変形例1に係る関節25Aの中間セグメント4Cの中心線Cを含む板厚方向Z−第1方向Yの断面図であり、図8Cは、変形例1に係る関節の第2エンドセグメント4Bの中心線Cを含む板厚方向Z−第1方向Yの断面図である。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
次に、上記実施形態の外科機器1におけるロボットアーム2の関節25の変形例2を説明する。図9は、変形例2に係るロボットアーム2の関節25Bの概略構成を示す断面図である。図10Aは、変形例2に係る関節25Bの第1エンドセグメント4Aの中心線Cを含む板厚方向Z−第1方向Yの断面図であり、図10Bは、変形例1に係る関節25Bのセグメント4(中間セグメント4C)の中心線Cを含む板厚方向Z−第1方向Yの断面図であり、図10Cは、変形例1に係る関節25Bの第2エンドセグメント4Bの中心線Cを含む板厚方向Z−第1方向Yの断面図である。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
2 :ロボットアーム
4 :セグメント
4A :第1エンドセグメント
4B :第2エンドセグメント
4C :中間セグメント
21 :ベース
22 :リンク
23 :手首
24 :エンドエフェクタ
25,25A,25B :関節
26 :軟性シャフト
41,42 :主面
43 :溝
43a :底部
43b :縁部
44 :操作孔
45 :貫通孔
48 :突条
48a :頂部
71a,71b :操作ワイヤ
72 :配線類
C :中心線
Claims (7)
- ロボットアームのリンク間を連結する関節であって、
板厚方向に並べられた複数の板状のセグメントと、
前記複数のセグメントの前記板厚方向と直交する第1方向の中央を介して当該第1方向の両側において、前記複数のセグメントに亘って前記板厚方向に通された操作ワイヤとを備え、
前記複数のセグメントは隣接する第1セグメントと第2セグメントとを含み、
前記第1セグメントにおいて第1主面の前記第1方向の中央に前記板厚方向及び前記第1方向と直交する第2方向へ延伸する横断面部分円形状の溝が設けられ、前記第2セグメントにおいて、前記第1主面と前記板厚方向に対向している第2主面の前記第1方向の中央に前記第2方向に延伸する横断面部分円形状の突条が設けられており、
前記突条の横断面形状の曲率は前記溝の横断面形状の曲率よりも大きく、
前記突条は前記溝に嵌って前記溝の底部と前記突条の頂部とが接触しており、
前記突条の前記板厚方向の寸法が、前記溝の前記板厚方向の寸法よりも大きく、且つ、前記溝の底部と縁部を繋ぐ線分の長さより小さい、
ロボットアームの関節。 - 前記複数のセグメントは、前記溝及び前記突条を通って前記複数のセグメントを前記板厚方向に貫通する貫通孔を有する、請求項1に記載のロボットアームの関節。
- 前記溝及び前記突条の前記第2方向の寸法と、前記複数のセグメントの前記第2方向の寸法が実質的に等しい、請求項1又は2に記載のロボットアームの関節。
- 前記複数のセグメントのうち少なくとも1つのセグメントは、当該セグメントの前記第1方向の中央を介して前記第1方向の一方側及び他方側の少なくとも一方において、当該セグメントの板厚が前記溝又は前記突条の縁部から前記第1方向の端部に向けて漸次小さくなっている、
請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットアームの関節。 - 前記複数のセグメントのうち少なくとも1つのセグメントは、当該セグメントの前記第1方向の中央を介して前記第1方向の一方側及び他方側の少なくとも一方において、当該セグメントの板厚が前記溝又は前記突条の縁部から前記第1方向の端部に向けてテーパ状に漸次小さくなっている、
請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットアームの関節。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボットアームの関節を具備するロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクタとを備える、
外科機器。 - 前記ロボットアームは、柔軟性及びトルク伝達性を有する軟性シャフトと、前記エンドエフェクタと連結された手首と、前記軟性シャフトと前記手首の間に設けられた複数のリンクと、前記複数のリンクの間を連結する前記ロボットアームの関節とを有する、請求項6に記載の外科機器
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