JPWO2016129355A1 - 計測用具、校正方法、校正装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は第1実施形態の計測用具20と、ステレオカメラ10と、校正装置30との関係の例を示す図である。図1の例は、自動車のフロントガラスの内側に取り付けられたステレオカメラ10(車載ステレオカメラ)により撮影された撮影画像を校正する場合を示す。
次に第2実施形態について説明する。第2実施形態では、第1実施形態の角度計測板101とは異なる構造の角度計測板201を備える計測用具20を使用する場合について説明する。第2実施形態の説明では、第1実施形態と同様の説明については省略し、第1実施形態と異なる箇所について説明する。
[0045]
次に第2の穴120の用途について説明する。
[0046]
図11は第1カメラ1の光学中心O0の位置から第2部材104に開けられた第2の穴121、第2の穴122及び第2の穴123を見た場合を説明するための図である。第2の穴121の位置では、光学中心O0の位置からの視線と、第2部材104の面との角度が直交するため、第2部材104の背後にある光源103の光が図12Aの形に見える。第2の穴122の位置では、光学中心O0の位置からの視線が第2部材104の第2の穴122に斜めに進入するため、第2部材104の背後にある光源103の光が図12Bの形に見える。第2の穴123の位置では、光学中心O0の位置からの視線が第2部材104の第2の穴123に進入しないため、第2部材104の背後にある光源103の光が見えなくなる(図12C)。
[0047]
第2の穴の直径b2>第1の穴の直径b1である場合、光が見えなくなるまでの角度は第2の穴120の方が大きい。すなわち光量の変化を捉えることで角度の変化を知ろうとしたときの検出角度の範囲は第2の穴120の方が大きくなるが、角度あたりの変動量は小さくなるので第1の穴100の方がより小さな単位の角度の検出に有利になる。
[0048]
図13は第1実施形態の第2の穴120の用途を説明するための概念図である。第1の穴100の像100a、100b、100c及び100dは、第1の穴100の像の輝度ピークを示す。このように第1の穴100の像の輝度ピークが、撮影画像上に複数生じた際、どの輝度ピークが真の垂線方向(ステレオカメラ10との正対方向)であるかを特定できなくなる。
[0049]
そこで、第1の間隔a1よりも大きい第2の間隔a2で開けられ、第1の穴100よりも大きい第2の穴120により形成される第2の穴120の像の輝度ピークの位置によって、真の垂線方向を特定できるようにする。図13の例では、第2の穴120の像120a、120b、120c及び120dにより、撮影画像の上端部及び右端部に形成されたゼブラ模様から、第1の穴100の輝度ピークの位置を特定することが可能になる。すなわち第2の穴120の像120aが、第1の穴100の像の水平方向の輝度ピークの
Claims (10)
- ステレオカメラの校正に使用されるチャートを含む面を有する第1部材と、
前記第1部材の面上に設置される計測部材と、を備え、
前記計測部材は、
前記面上の位置に依らずに一様な強度の光を放射する光源と、
前記光源を被覆し、複数の第1の穴と、前記第1の穴よりも大きい複数の第2の穴と、から前記光を放射する第2部材と、
を含む計測用具。 - 前記第2部材は、前記面に垂直な方向に開けられた前記複数の第1の穴が第1の間隔で設けられ、前記面に垂直な方向に開けられた前記複数の第2の穴が第2の間隔で設けられた1枚の平板である、
請求項1に記載の計測用具。 - 前記第2部材は、前記面に垂直な方向に開けられた前記複数の第1の穴が第1の間隔で設けられ、前記面に垂直な方向に開けられた前記複数の第2の穴が第2の間隔で設けられた、互いに平行な2枚の平板であり、
前記2枚の平板それぞれの前記第1の穴は前記面上の位置が同じであり、
前記2枚の平板それぞれの前記第2の穴は前記面上の位置が同じである、
請求項2に記載の計測用具。 - 前記2枚の平板は、前記2枚の平板の間の透明な物体により固定されている、
請求項3に記載の計測用具。 - 前記第1の穴は円形であり、前記第1の穴の直径と、前記第1の間隔との和は、前記ステレオカメラと前記計測用具との間の校正距離における前記ステレオカメラの解像限界以下である、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の計測用具。 - 前記第2の穴は矩形であり、前記第2部材の上端部及び下端部の少なくとも一方の水平方向と、前記第2部材の右端部及び左端部の少なくとも一方の垂直方向に、前記第2の間隔で開けられている、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の計測用具。 - ステレオカメラの校正に使用されるチャートを含む面を有する第1部材と、前記第1部材の面上に設置される計測部材と、を備え、前記計測部材は、前記面上の位置に依らずに一様な強度の光を放射する光源と、前記光源を被覆し、複数の第1の穴と、前記第1の穴よりも大きい複数の第2の穴と、から前記光を放射する第2部材と、を含む計測用具によりステレオカメラを校正する校正方法であって、
前記ステレオカメラにより撮影された前記計測用具を被写体として含む撮影画像を取得するステップと、
前記撮影画像に含まれる前記複数の第1の穴の像の最大輝度の位置を、前記撮影画像に含まれる前記複数の第2の穴の像の最大輝度の位置により特定し、特定された前記複数の第1の穴の像の最大輝度の位置に基づいて、前記ステレオカメラの正対位置からの前記計測用具の向きのずれを計測するステップと、
前記計測用具の向きのずれと、前記撮影画像と、に基づいて前記ステレオカメラを校正する校正パラメータを決定するステップと、
を含む校正方法。 - 前記決定するステップは、
前記撮影画像から前記チャートの視差を算出するステップと、
前記計測用具の向きのずれを考慮した理想視差を算出するステップと、
前記視差と、前記理想視差とに基づいて前記ステレオカメラを校正する校正パラメータを決定するステップと、
を含む請求項7に記載の校正方法。 - ステレオカメラの校正に使用されるチャートを含む面を有する第1部材と、前記第1部材の面上に設置される計測部材と、を備え、前記計測部材は、前記面上の位置に依らずに一様な強度の光を放射する光源と、前記光源を被覆し、複数の第1の穴と、前記第1の穴よりも大きい複数の第2の穴と、から前記光を放射する第2部材と、を含む計測用具を被写体として含む、前記ステレオカメラにより撮影された撮影画像を受け付ける受付部と、
前記撮影画像に含まれる前記複数の第1の穴の像の最大輝度の位置を、前記撮影画像に含まれる前記複数の第2の穴の像の最大輝度の位置により特定し、特定された前記複数の第1の穴の像の最大輝度の位置に基づいて、前記ステレオカメラの正対位置からの前記計測用具の向きのずれを計測する計測部と、
前記計測用具の向きのずれと、前記撮影画像と、に基づいて前記ステレオカメラを校正する校正パラメータを決定する決定部と、
を備える校正装置。 - コンピュータを、
ステレオカメラの校正に使用されるチャートを含む面を有する第1部材と、前記第1部材の面上に設置される計測部材と、を備え、前記計測部材は、前記面上の位置に依らずに一様な強度の光を放射する光源と、前記光源を被覆し、複数の第1の穴と、前記第1の穴よりも大きい複数の第2の穴と、から前記光を放射する第2部材と、を含む計測用具を被写体として含む、前記ステレオカメラにより撮影された撮影画像を受け付ける受付部と、
前記撮影画像に含まれる前記複数の第1の穴の像の最大輝度の位置を、前記撮影画像に含まれる前記複数の第2の穴の像の最大輝度の位置により特定し、特定された前記複数の第1の穴の像の最大輝度の位置に基づいて、前記ステレオカメラの正対位置からの前記計測用具の向きのずれを計測する計測部と、
前記計測用具の向きのずれと、前記撮影画像と、に基づいて前記ステレオカメラを校正する校正パラメータを決定する決定部、
として機能させるためのプログラム。
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