JPWO2016063851A1 - 挟み装置 - Google Patents
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- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
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Abstract
【課題】 挟み装置の動作性及び制御性を向上する。【解決手段】回動支点部(21)を支点にし回動することで開閉する複数の挟み片(10)と、前記挟み片(10)の前端側を前方へ突出させるようにして回動支点部(21)を支持した筒状部材(20)と、該筒状部材(20)内で直動部材(31)を進退させる進退機構(30)とを備え、進退機構(30)により進退する直動部材(31)を挟み片(10)に係合させて、挟み片(10)を回動するようにした挟み装置であって、進退機構(30)を、複数の挟み片(10)にそれぞれ対応するように複数具備するとともに、各進退機構(30)を、各挟み片(10)の後方側に直線的に配置し、これら複数の進退機構(30)をそれぞれ独立して制御するようにした。【選択図】 図4
Description
本発明は、医療現場にて、医療用具や器官等を挟持したり、器官を挟み切ったりするのに用いることができる挟み装置に関するものである。
従来、この種の発明には、例えば特許文献1に記載されるもののように、回動支点部を支点にし回動することで開閉する複数の挟み片(把持部材1,2)と、前記挟み片(把持部材1,2)の前端側を前方へ突出させるようにして前記回動支点部を支持した筒状部材(固定管10)と、前記筒状部材(固定管10)に挿通された複数本のワイヤ(W)とを備え、前記ワイヤ(W)を一方又は他方へ引くことにより前記挟み片(把持部材1,2)を回動させるようにした医療用の鉗子がある。
ところで、前記従来技術を腹腔鏡手術等に適用するために小型化する場合、前記筒状部材の外径を小さくするのに伴い前記ワイヤも極細いものを選択することになる。このため、ワイヤの耐久性が低下するのは勿論のこと、ワイヤの伸縮を生じ易くなるため、ワイヤ操作に対し挟み片の動作に遅れが生じ、制御性を損ねたり、動作性が低下したり等するおそれがある。
本発明は上記従来事情に鑑みてなされたものであり、その課題とする処は、動作性及び制御性を向上することができる挟み装置を提供することにある。
上記課題を解決するための一手段は、回動支点部を支点にし回動することで互いに開閉する複数の挟み片と、前記挟み片の前端側を前方へ突出させるようにして前記回動支点部を支持した筒状部材と、該筒状部材内で直動部材を進退させる進退機構とを備え、前記進退機構により進退する前記直動部材を前記挟み片に係合させて、前記挟み片を回動するようにした挟み装置であって、前記進退機構を、複数の前記挟み片にそれぞれ対応するように複数具備するとともに、前記各進退機構を前記各挟み片の後方側に配置し、これら複数の進退機構をそれぞれ独立して制御するようにしたことを特徴とする。
本発明は、以上説明したように構成されているので、動作性及び制御性を向上することができる。
本実施の形態の第一の特徴は、回動支点部を支点にし回動することで開閉する複数の挟み片と、前記挟み片の前端側を前方へ突出させるようにして前記回動支点部を支持した筒状部材と、該筒状部材内で直動部材を進退させる進退機構とを備え、前記進退機構により進退する前記直動部材を前記挟み片に係合させて、前記挟み片を回動するようにした挟み装置であって、前記進退機構を、複数の前記挟み片にそれぞれ対応するように複数具備するとともに、前記各進退機構を前記各挟み片の後方側に直線的に配置し、これら複数の進退機構をそれぞれ独立して制御するようにした。
ここで、前記「挟み装置」には、複数の前記挟み片の前端側で物体を挟み持つようにした態様や、複数の前記挟み片の前端側で物体を挟み切るようにした態様等を含む。
前記構成によれば、従来技術のようにワイヤの伸びや弛み、強度等に起因して耐久性及び動作性能の低下を生じることがなく、その上、複数の進退機構により挟み片をあらゆるパターンで動作させることができる。
ここで、前記「挟み装置」には、複数の前記挟み片の前端側で物体を挟み持つようにした態様や、複数の前記挟み片の前端側で物体を挟み切るようにした態様等を含む。
前記構成によれば、従来技術のようにワイヤの伸びや弛み、強度等に起因して耐久性及び動作性能の低下を生じることがなく、その上、複数の進退機構により挟み片をあらゆるパターンで動作させることができる。
第二の特徴として、より動作性を向上した具体的態様とするために、前記挟み片は、その後端側に前記回動支点部を挿通するための軸孔を有するとともに、該軸孔から筒状部材の径外方向へ離れた位置に、前記軸孔に対し接近離間する方向へ長尺な被係合孔を有し、前記直動部材は、前記被係合孔に係合して前記挟み片を回動させる係合軸を有する。
第三の特徴として、より動作性を向上するために、前記挟み片は、共通の前記回動支点部に支持されて二つ設けられ、各々の前記挟み片は、前方へ突出するように延設された突片部と、該突片部の後端側で略直交方向へ曲げられた基片部とを有する略L字状に形成され、前記基片部に前記回動支点部及び前記被係合孔を有する。
次に、上記特徴を有する好ましい実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。
この挟み装置1は、回動支点部を支点にし回動することで開閉する複数の挟み片10と、挟み片10の前端側を前方へ突出させるようにして回動支点部21を支持した筒状部材20と、筒状部材20内で直動部材31を進退させる進退機構30とを備え、進退機構30により進退する直動部材31を前記挟み片10に係合させて、前記挟み片10を回動するように構成される。
挟み片10は、筒状部材20の中心に対し直交する方向へ重なり合うように二つ設けられる。これら二つの挟み片10,10は、後端側に挿通される共通の回動支点部21(軸部材)により回転自在に支持される。そして、これら二つの挟み片10,10は、物体を挟持可能な鉗子を構成しており、前端側の挟持面11,11を互いに接近させるように回動して閉鎖動作し、同挟持面11,11を互いに離間させるように回動して開放動作する(図1参照)。
各挟み片10は、図2に示すように、前方へ突出するように延設された突片部10aと、該突片部10aの後端側で略直交方向へ曲げられた基片部10bとを有する略L字状に形成される。
挟み片10bにおける筒状部材20中心寄りの位置には、回動支点部21を挿通するための軸孔15が設けられる。そして、同挟み片10bにおいて、軸孔15から筒状部材20の径外方向(図2によれば右方向)へ離れた位置には、軸孔15に対し接近離間する方向へ長尺な被係合孔16が設けられる。
挟み片10bにおける筒状部材20中心寄りの位置には、回動支点部21を挿通するための軸孔15が設けられる。そして、同挟み片10bにおいて、軸孔15から筒状部材20の径外方向(図2によれば右方向)へ離れた位置には、軸孔15に対し接近離間する方向へ長尺な被係合孔16が設けられる。
両側の挟み片10,10は、後端側の基片部10bを重ね合わせて、共通の回動支点部21によって回転自在に支持される(図1参照)。
筒状部材20は、長尺円筒状の部材であり、その前端側における径方向の両側に、前方へ突出する支持片部20aを有し、これら両側の支持片部20aの間に、回動支点部21を支持している。
この筒状部材20内には、進退機構30、および進退機構30の給電配線や制御基板等が収納される。
なお、図示例の筒状部材20は、周壁の一部に切欠部25を設けることで、内部の進退機構30等に対するメンテナンス性を向上しているが、他例としては、前記切欠部25を省いてもよい。
この筒状部材20内には、進退機構30、および進退機構30の給電配線や制御基板等が収納される。
なお、図示例の筒状部材20は、周壁の一部に切欠部25を設けることで、内部の進退機構30等に対するメンテナンス性を向上しているが、他例としては、前記切欠部25を省いてもよい。
また、進退機構30は、回転駆動源33によって直動部材31を進退するようにした機構である。
この進退機構30は、複数の挟み片10の各々に対応して、複数(図示例によれば二つ)設けられる。各進退機構30は、対応する挟み片10の後方側に直線的に配置される。
そして、これら複数の進退機構30は、図示しない制御回路によってそれぞれ独立して制御される。
この進退機構30は、複数の挟み片10の各々に対応して、複数(図示例によれば二つ)設けられる。各進退機構30は、対応する挟み片10の後方側に直線的に配置される。
そして、これら複数の進退機構30は、図示しない制御回路によってそれぞれ独立して制御される。
回転駆動源33は、電動式のギヤモータであり、例えば、モータの回転力を遊星歯車により適宜な回転速度に調整して出力する構成とすればよい。この回転駆動源における出力軸の前端側には、送りネジ32が設けられ、この送りネジ32には直動部材31が螺合している。
直動部材31は、その内部に、前記送りネジ32に螺合する雌ネジ(図示せず)を有する。この直動部材31は、筒状部材20に対し回転不能且つ進退自在に係合している。この構成は、例えば、直動部材31の外周部を角柱状に形成し、この直動部材31の外周部に筒状部材20の内面を嵌め合せて該外周部を前後方向へ案内するようにした態様や、直動部材31の外周部と筒状部材20の内周部との内の一方に凸部を設けるとともに他方に前記凸部を前後方向へ案内する溝を設けた態様等とすればよい。
直動部材31の前端側は、挟み片10の後端側部分を挟む二股状に形成され(図1参照)、この二股状部分には、筒状部材20中心線に対し直交するように係合軸34が固定される。この係合軸34は、挟み片10の被係合孔16(図2参照)に挿通されており、前進することで挟み片10を閉方向へ回動し(図4参照)、後退することで同挟み片10を開方向へ回動する。
次に、上記構成の挟み装置1について、その特徴的な作用効果を詳細に説明する。
先ず、図3に示すように、両挟み片10,10を閉じた状態を初期状態とする。この初期状態において、両方の進退機構30,30により両直動部材31,31を後退させると、挟み片10後端側の係合軸34が後方へ回動するため、両挟み片10,10の前端側が開放する。
また、前記開放状態において、両方の進退機構30,30により両直動部材31,31を前進させた場合には、前記と逆の動作により両挟み片10,10の前端側が閉動するため(図4参照)、両挟持面11,11の間に物体Aを挟持することができる。
先ず、図3に示すように、両挟み片10,10を閉じた状態を初期状態とする。この初期状態において、両方の進退機構30,30により両直動部材31,31を後退させると、挟み片10後端側の係合軸34が後方へ回動するため、両挟み片10,10の前端側が開放する。
また、前記開放状態において、両方の進退機構30,30により両直動部材31,31を前進させた場合には、前記と逆の動作により両挟み片10,10の前端側が閉動するため(図4参照)、両挟持面11,11の間に物体Aを挟持することができる。
また、前記初期状態(図3参照)において、一方の進退機構30により一方の直動部材31を前進させながら、他方の進退機構30により他方の直動部材31を後退させた場合には、図5に示すように、両挟み片10,10の閉鎖状態を維持しながら、これら挟み片10,10の前端側を一方側へ寄せることができる。
その他、複数の進退機構30をそれぞれ独立して制御することで、閉鎖状態の挟み片10,10を逆側へ寄せたり、一方の挟み片10のみを回動したりなど、あらゆるパターンの動作が可能である。しかも、ワイヤを用いた従来技術に比較して、挟み片10の応答性が良好な上、回転駆動源33の選定により出力アップも容易である。
また、各挟み片10の後方側に直線状に進退機構30を配置するようにしているため、比較的に細身で小型な構成とすることができる。
よって、動作性及び制御性が良好で小型な挟み装置1を提供することができる。
その他、複数の進退機構30をそれぞれ独立して制御することで、閉鎖状態の挟み片10,10を逆側へ寄せたり、一方の挟み片10のみを回動したりなど、あらゆるパターンの動作が可能である。しかも、ワイヤを用いた従来技術に比較して、挟み片10の応答性が良好な上、回転駆動源33の選定により出力アップも容易である。
また、各挟み片10の後方側に直線状に進退機構30を配置するようにしているため、比較的に細身で小型な構成とすることができる。
よって、動作性及び制御性が良好で小型な挟み装置1を提供することができる。
なお、上記実施例によれば、二つの挟み片10,10によって鉗子を構成するようにしたが、他例としては、各挟み片10に刃を設けて、二つの挟み片10,10によって物体を切るハサミを構成したり、三つ以上の挟み片10を開閉する構成としたりすることも可能である。
また、上記実施例によれば、進退機構30として電動モータ及び送りネジ32を用いたが、進退機構30の他例としては、エアーモータや、油圧モータ、その他の回転式モータを用いることも可能である。
さらに進退機構30の他例としては、振動式直進運動機構や、電磁ソレノイドの直進駆動源等の直進運動により、直動部材31を直接的に進退させる構造とすることも可能である。
さらに進退機構30の他例としては、振動式直進運動機構や、電磁ソレノイドの直進駆動源等の直進運動により、直動部材31を直接的に進退させる構造とすることも可能である。
また、上記実施例の挟み装置1の直ぐ後ろに回転機構を配置して、挟み装置1自体を回転駆動できるようにしてもよい。このような構成にした場合、挟み装置1の自由度と可動範囲を拡げることができる。
本発明の挟み装置は、特に先進医療の現場にて使用される手術支援ロボットのマニピュレータ、鉗子装置、細胞操作マニピュレータ、各種検査装置等において、医療用具や器官等を挟持したり、器官を挟み切ったりするのに有用である。また、医療関連用途以外であっても、限られたスペースの中で、微小な対象物を精密に操作、処理する必要のある各種マイクロマニピュレータにも好適に使用することができる。
1:挟み装置
10:挟み片
10a:突片部
10b:基片部
15:軸孔
16:被係合孔
20:筒状部材
21:回動支点部
30:進退機構
31:直動部材
32:送りネジ
33:回転駆動源
34:係合軸
A:物体
10:挟み片
10a:突片部
10b:基片部
15:軸孔
16:被係合孔
20:筒状部材
21:回動支点部
30:進退機構
31:直動部材
32:送りネジ
33:回転駆動源
34:係合軸
A:物体
Claims (3)
- 回動支点部を支点にし回動することで互いに開閉する複数の挟み片と、前記挟み片の前端側を前方へ突出させるようにして前記回動支点部を支持した筒状部材と、該筒状部材内で直動部材を進退させる進退機構とを備え、前記進退機構により進退する前記直動部材を前記挟み片に係合させて、前記挟み片を回動するようにした挟み装置であって、
前記進退機構を、複数の前記挟み片にそれぞれ対応するように複数具備するとともに、前記各進退機構を前記各挟み片の後方側に配置し、これら複数の進退機構をそれぞれ独立して制御するようにしたことを特徴とする挟み装置。 - 前記挟み片は、その後端側に前記回動支点部を挿通するための軸孔を有するとともに、該軸孔から筒状部材の径外方向へ離れた位置に、前記軸孔に対し接近離間する方向へ長尺な被係合孔を有し、前記直動部材は、前記被係合孔に係合して前記挟み片を回動させる係合軸を有することを特徴とする請求項1記載の挟み装置。
- 前記挟み片は、共通の前記回動支点部に支持されて二つ設けられ、
各々の前記挟み片は、前方へ突出するように延設された突片部と、該突片部の後端側で略直交方向へ曲げられた基片部とを有する略L字状に形成され、前記基片部に前記回動支点部及び前記被係合孔を有することを特徴とする請求項2記載の挟み装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014214481 | 2014-10-21 | ||
JP2014214481 | 2014-10-21 | ||
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016555222A Pending JPWO2016063851A1 (ja) | 2014-10-21 | 2015-10-20 | 挟み装置 |
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---|---|
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WO (1) | WO2016063851A1 (ja) |
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JP4460890B2 (ja) * | 2003-12-15 | 2010-05-12 | 衛 光石 | 多自由度マニピュレータ |
JP2005319164A (ja) * | 2004-05-11 | 2005-11-17 | Olympus Corp | 内視鏡用処置具 |
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-
2015
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- 2015-10-20 WO PCT/JP2015/079520 patent/WO2016063851A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
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WO2016063851A1 (ja) | 2016-04-28 |
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