JPWO2015107856A1 - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

居場所が異なる他人と共に一つの目的地に向かうのに適した経路を探索すること。出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまで自動車２で移動する経路を探索する経路探索サーバ５において、前記自動車２に同乗する同乗者３のピックアップ地点Ｐｃである鉄道の駅を経由するピックアップ経路Ｑを探索する探索部４８を備え、前記探索部４８は、前記同乗者３が鉄道を利用して前記ピックアップ地点Ｐｃの駅に移動する公共交通機関移動コストＣｂ、及び前記自動車２が前記ピックアップ地点Ｐｃの駅を経由して前記目的地点Ｐｂに移動する自動車移動コストＣａを含む移動コストＣに基づいて前記ピックアップ経路Ｑ、及び前記ピックアップ地点Ｐｃの駅を探索する構成とした。

Description

本発明は、経路探索装置に関する。

本技術分野の背景技術として、特開２００６−２９２４４７号公報（特許文献１）がある。この公報には、「ナビゲーションシステム１０は、ナビゲーション端末装置２０と、出発地点から目的地点までの経路を、地点をノード、地点間をリンクとして交通ネットワークを表現し、ラベル確定法によりコストとして移動時間、移動距離、運賃等を用いて、最短コスト条件下で探索する経路探索サーバ３０と、を備えて構成される。経路探索サーバ３０は、自動車移動に乗換え可能な駅を示す属性情報を蓄積した属性情報データベース３９を備え、交通機関の駅のうち目的地点又は出発地点から所定条件内にある自動車移動に乗換え可能な駅を抽出し、自動車移動に乗換え可能な駅と目的地点又は出発地点との間を自動車経路として交通ネットワーク又は道路ネットワークに組込んで経路探索する。」と記載されている。

特開２００６−２９２４４７号公報

しかしながら、特許文献１では、一人が車両及び列車を利用しつつ目的地へ行くのに適した経路を探索することが可能であるが、例えば、居場所が夫々異なる人々が、一つの目的地へ向かう場合のことは考慮されていない。
そこで、本発明は、居場所が異なる他人と共に一つの目的地に向かうのに適した経路を探索することができる経路探索装置を提供することを目的とする。

この明細書には、２０１４年１月１４日に出願された日本国特許出願・特願２０１４−００４３９８の全ての内容が含まれる。
上記目的を達成するために、出発地点から目的地点まで自動車で移動する経路を探索する経路探索装置において、前記自動車に同乗する同乗者をピックアップするピックアップ地点である公共交通機機関の発着所を経由する経路を探索する探索部を備え、前記探索部は、前記同乗者が公共交通機関を利用して前記ピックアップ地点の発着所に移動する公共交通機関移動コストと、前記自動車が前記ピックアップ地点の発着所を経由して前記目的地点に移動する自動車移動コストと、を含む移動コストに基づいて前記経路、及び前記ピックアップ地点の発着所を探索することを特徴とする。

本発明によれば、居場所が異なる他人と共に一つの目的地に向かうのに適したピックアップ地点を含む経路を探索できる。

図１は、本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。 図２は、スマートフォンの機能的構成を示すブロック図である。 図３は、ナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。 図４は、経路探索サーバの機能的構成を示すブロック図である。 図５は、ナビゲーションシステムの動作を示すシーケンス図である。 図６は、プラン作成処理のフローチャートである。 図７は、動作説明における各ユーザの前提を説明する説明図である。 図８は、駅間ネットワークと、公共交通機関移動コストの説明図である。 図９は、探索範囲道路ネットワークの概略図である。 図１０は、探索範囲道路ネットワーク層の概略図である。 図１１は、探索範囲道路ネットワーク層と、自動車移動コストの説明図である。 図１２は、探索範囲道路ネットワーク層と、駅ノードの説明図である。 図１３は、論理階層型ネットワークの概略図である。 図１４は、第１変形例に係る駅間ネットワークと、公共交通機関移動コストの説明図である。 図１５は、同変形例に係る探索範囲道路ネットワーク層と、自動車移動コストの説明図である。 図１６は、同変形例に係る論理階層型ネットワークの概略図である。 図１７は、第２変形例の動作説明における各ユーザの前提を説明する説明図である。 図１８は、同変形例に係るプラン作成処理のフローチャートである。 図１９は、同変形例に係る基準自動車を除く探索範囲道路ネットワーク層と、自動車移動コストの説明図である。 図２０は、同変形例に係る基準自動車を除く論理階層型ネットワークと、層間リンクコストの説明図である。 図２１は、同変形例に係る基準自動車を除く論理階層型ネットワークと、待合移動コストの説明図である。 図２２は、同変形例に係る基準自動車に対する探索範囲道路ネットワーク層の概略図である。 図２３は、同変形例に係る基準自動車に対する論理階層型ネットワークと、同乗者用層間リンクと、同乗者用層間リンクコストの説明図である。 図２４は、同変形例に係る基準自動車に対する論理階層型ネットワークにおける最小コストの経路の説明図である。 図２５は、第３変形例に係るプラン作成処理のフローチャートである。 図２６は、レンタカーを借りるために要するコストの説明図である。 図２７は、同変形例に係る探索範囲道路ネットワーク層の概略図である。 図２８は、同変形例に係る探索範囲道路ネットワーク層と、自動車移動コストの説明図である。 図２９は、同変形例に係る論理階層型ネットワークと、レンタカー利用層間リンクと、レンタカー利用層間リンクコストの説明図である。 図３０は、同変形例に係る論理階層型ネットワークと、レンタカー利用層間リンク及び層間リンクと、レンタカー利用層間リンクコスト及び層間リンクコストとの説明図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は本実施形態に係るナビゲーションシステム１の構成を示す図である。
ナビゲーションシステム１は、図１に示すように、複数のユーザＵの各々が所持するスマートフォン４と、経路探索機能を提供する経路探索サーバ５と、自動車２に搭載されたナビゲーション装置６と、を備え、経路探索サーバ５は、スマートフォン４、及びナビゲーション装置６のそれぞれとデータ通信網９を介して双方向に通信可能に構成されている。データ通信網９は、いわゆるインターネット等を含む電気通信回線である。

図２は、スマートフォン４の機能的構成を示すブロック図である。
スマートフォン４は、多機能型携帯電話であり、データ通信網９を通じて経路探索サーバ５との間で通信する機能を有し、ユーザＵが経路探索サーバ５にアクセスして経路探索を行うために用いられる。
このスマートフォン４は、図２に示すように、制御部１０と、記憶部１２と、入力装置１４と、表示パネル１６と、スピーカ１７と、通信モジュール１８と、ＧＰＳ受信部１９とを備えている。
制御部１０は、スマートフォン４の各部を中枢的に制御する制御手段であり、ＭＰＵ等の演算処理装置を備えている。
記憶部１２は制御部１０が実行する各種のプログラム、及びデータを記憶する。プログラムには、スマートフォン４のオペレーティングシステムのほか、経路探索アプリケーションプログラム７が含まれている。経路探索アプリケーションプログラム７は、経路探索サーバ５との協同によって経路探索に要する各種の機能を実現するものである。

入力装置１４は、ユーザの操作を受け付けて制御部１０に出力する入力手段であり、例えばタッチパネルや操作ボタンを備えている。表示パネル１６は、制御部１０の制御の下、操作画面表示等の各種表示をする表示手段であり、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネル等のフラットパネルディスプレイを備えている。スピーカ１７は、制御部１０の制御の下、音声信号に基づく各種の音声を出力する放音手段である。

通信モジュール１８は、制御部１０の制御の下、データ通信網９を介して経路探索サーバ５と双方向にデータ通信する。この通信モジュール１８には、通信相手との間の通信方式や利用する通信経路（通信インフラストラクチャー）等に応じて適宜の通信ユニットが用いられる。通信方式や通信経路には、例えば、Ｗｉｆｉ（登録商標）に代表される無線ＬＡＮや、ＬＴＥに代表される携帯電話通信網などが挙げられる。
ＧＰＳ受信部１９は、制御部１０の制御の下、現在地点を算出可能なＧＰＳ信号をＧＰＳ衛星から受信して制御部１０に出力する。

図３は、ナビゲーション装置６の機能的構成を示すブロック図である。
ナビゲーション装置６は、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまで自動車２で移動するとき経路を案内（誘導）する車載装置であり、図３に示すように、制御部２０と、記憶部２２と、入力装置２４と、表示モニタ２６と、スピーカ２７と、通信モジュール２８と、ＧＰＳ受信部２９とを備えている。
制御部２０は、ナビゲーション装置６の各部を中枢的に制御する制御手段であり、ＭＰＵ等の演算処理装置を備えている。
記憶部２２は制御部２０が実行する各種のプログラム、及びデータを記憶する。プログラムには、経路案内機能を実現するためのナビゲーションプログラム２３が含まれており、データには、経路案内のための地図データ等が含まれている。

入力装置２４は、ユーザの操作を受け付けて制御部２０に出力する入力手段であり、例えばタッチパネルや操作ボタンを備えている。表示モニタ２６は、制御部２０の制御の下、経路案内用の地図といった各種の情報を表示する表示手段であり、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネル等のフラットパネルディスプレイを備えている。スピーカ２７は、制御部２０の制御の下、例えば経路案内時の案内音声等を出力する。

通信モジュール２８は、制御部２０の制御の下、経路探索サーバ５と双方向にデータ通信する。
ＧＰＳ受信部２９は、制御部２０の制御の下、自車位置を算出可能なＧＰＳ信号をＧＰＳ衛星から受信して制御部２０に出力する。

また、このナビゲーション装置６は、経路探索機能を備え、当該経路探索の結果に基づき経路案内するほかに、経路探索サーバ５が探索した経路にしたがって経路案内する機能を備え、この機能は、上記ナビゲーションプログラム２３によって実現されている。経路探索サーバ５の探索結果にしたがって経路案内するときには、制御部２０は、通信モジュール２８を制御して、経路探索サーバ５から経路探索の結果である経路を受信し、経路案内動作中には、この経路を示した地図に自車位置をマッピングした経路案内画面Ｇ（図１）を表示モニタ２６に表示して経路案内する。

図４は、経路探索サーバ５の機能的構成を示すブロック図である。
経路探索サーバ５は、スマートフォン４からの要求を受けて、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂに自動車２で移動する経路を探索し、経路探索の結果をスマートフォン４、及びナビゲーション装置６に送信するものである。

さらに、この経路探索サーバ５は、探索経路として、出発地点Ｐａを出発した後、自動車２に同乗する同乗者３（図１）を途中でピックアップして目的地点Ｐｂに至るピックアップ経路Ｑ（図１）を探索する機能を備えている。同乗者３をピックアップするピックアップ地点Ｐｃには、公共交通機関の発着所が用いられている。すなわち、この公共交通機関の発着所が自動車２、及び同乗者３の集合場所となり、それぞれが一旦、集合場所に集合した後、同乗者３が自動車２に乗車して目的地点Ｐｂに向けて移動する。

なお、公共交通機関は、「不特定多数の人が乗り合わせ、定められた運行経路、ダイヤ、及び料金に従って運行されている乗り物」を含み、発着所は、この乗り物に乗車又は下車するために予め運行経路上に設定された地点を言う。例えば公共交通機関には鉄道や路線バスが該当し、発着所には、鉄道の駅や路線バスの停留所が該当する。

経路探索サーバ５は、図４に示すように、制御部３０と、記憶部３２と、通信部３４とを備え、いわゆるコンピューターサーバによって構成されている。
制御部３０は、経路探索サーバ５の各部を中枢的に制御する制御手段であり、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えて構成されている。
記憶部３２は制御部３０が実行する各種のプログラム、及びデータを記憶し、また通信部３４は、制御部３０の制御の下、スマートフォン４、及びナビゲーション装置６との間で双方向に通信する通信手段である。

記憶部３２に記憶されているプログラム、及びデータには、スマートフォン４との協同による経路探索を実現するための経路探索プログラム４０、経路探索用データ４１、及びユーザ事前登録データ４５が含まれている。
経路探索用データ４１には、経路探索用地図データ４２と、公共交通機関データ４３とが少なくとも含まれている。
経路探索用地図データ４２は、自動車２によって出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまで移動する経路を探索するための地図データを含んでいる。この地図データには、自動車２の自動車移動コストＣａの算出に必要なデータが含まれており、このデータには、道路のリンク６６及びノード６７（図７）のデータや、走行距離や所要時間の演算に要するデータ、道路の通行料金等に関するデータなどが含まれている。
公共交通機関データ４３は、ユーザＵが公共交通機関を利用して移動するときの移動コスト（以下、「公共交通機関移動コスト」と言い、符号Ｃｂを付す）の算出に必要なデータを含んでいる。このデータには、例えば公共交通機関の乗車距離の算定に必要な路線データ、乗車時間の算定に必要なダイヤ（運行図表）に関するデータ、運賃の算定に必要なデータ、複数の公共交通機関を乗り換えて利用した経路を探索するために必要なデータ等が挙げられる。

ユーザ事前登録データ４５は、経路探索を行うユーザＵに関する情報を含み、この情報には、ユーザＵの自宅の位置、及び最寄駅が含まれている。自宅の位置は、経路探索時に出発地点Ｐａとして用いられ得る情報であり、最寄駅は公共交通機関をユーザＵが利用して移動するときの起点の発着所に用いられる情報である。ユーザＵの情報は、経路探索に先立って事前に経路探索サーバ５に登録される。この登録は、各ユーザＵがスマートフォン４を操作して行われる。

経路探索プログラム４０は、経路探索を実現するために、制御部３０を、探索部４８として機能させるプログラムである。
探索部４８は、経路探索用地図データ４２、及び公共交通機関データ４３に基づいて移動コストＣが最小となる経路を探索する。この経路探索のアルゴリズムには例えばダイクストラ法が用いられる。またピックアップ経路Ｑの探索時には、自動車移動コストＣａに加え、公共交通機関移動コストＣｂも含めた移動コストＣを最小にする経路が探索される。探索動作の詳細については後述する。

次いで、ナビゲーションシステム１の動作を説明する。
この動作として、自動車２の運転者８と、２人の同乗者３Ａ、３Ｂの合計３人のユーザＵが目的地点Ｐｂまで自動車２で移動するプランを立てる場合を説明する。これらのユーザＵは、互いに自宅、及び最寄駅（すなわち、居所）が異なる。したがって、このプランニングでは、運転者８、及び同乗者３Ａ、３Ｂが一旦集合するピックアップ地点Ｐｃ、及び、このピックアップ地点Ｐｃを経由するピックアップ経路Ｑが探索される。

図５はナビゲーションシステム１の動作を示すシーケンス図である。
なお、この図では、同乗者３Ａ、及び同乗者３Ｂによって行われる動作に違いは無いため、同乗者３Ａの動作を省略して示している。
図５に示すように、ナビゲーションシステム１では、ピックアップ経路Ｑのプランニングに先だって、事前登録処理（初期設定処理）が行われる。事前登録処理では、経路探索のサービスを利用するユーザＵの情報として、自宅の位置、及び最寄駅の登録が行われる。具体的には、運転者８、及び同乗者３Ａ、３Ｂのそれぞれは、自身が所持するスマートフォン４に、経路探索アプリケーションプログラム７をインストールして導入し、自宅の位置、及び最寄駅を入力し（ステップＳａ１）、スマートフォン４から経路探索サーバ５に送信する（ステップＳａ２）。経路探索サーバ５は、それぞれのスマートフォン４から自宅の位置と、最寄駅とを受信すると、制御部３０の制御の下、これらの情報を記憶部３２に上記ユーザ事前登録データ４５として保存する（ステップＳａ３）。

事前登録処理が完了するとプラン作成処理が可能になる。このプラン作成処理では、ピックアップ経路Ｑの探索と、運転者８、及び同乗者３Ａ、３Ｂのそれぞれへの集合駅等の通知とが行われる。
詳述すると、自動車２の運転者８が他の同乗者３Ａ、３Ｂを代表して、スマートフォン４に経路探索の詳細条件を入力すると（ステップＳａ４）、経路探索の詳細条件がスマートフォン４から経路探索サーバ５に送信される（ステップＳａ５）。この詳細条件には、目的地点Ｐｂ、及び出発時刻（到着時刻でも良い）と、自動車２に同乗するユーザＵを指定した「参加者」（この動作例では同乗者３Ａ、３Ｂ）とが含まれている。経路探索サーバ５は、経路探索の詳細条件を受信すると、例えば記憶部３２に詳細条件の設定データとして保存する（ステップＳａ６）。

その後、運転者８がプラン作成要求をスマートフォン４に入力すると（ステップＳａ７）、このプラン作成要求が経路探索サーバ５に送信される（ステップＳａ８）。プラン作成要求は、詳細条件に基づくピックアップ経路Ｑの探索実行を経路探索サーバ５に要求するものである。経路探索サーバ５は、プラン作成要求を受信すると（ステップＳａ９）、プラン作成処理を実行する（ステップＳａ１０）。このプラン作成処理では、経路探索の詳細条件（出発地点Ｐａや目的地点Ｐｂ、参加者の有無、出発時刻などの条件）を満たし、かつ、移動コストＣが最小となるピックアップ経路Ｑが探索されるが、この処理については後に詳述する。

ステップＳａ１０の探索の結果、少なくともピックアップ経路Ｑと、ピックアップ地点Ｐｃとなる駅と（以下、「集合駅」と言う）が決定され、記憶部３２に例えば経路探索結果データとして保存される（ステップＳａ１１）。
なお、図示を省略するが、ステップＳａ１１の処理では、出発目安時刻、及び鉄道移動経路の探索も経路探索サーバ５によって行われている。出発目安時刻は、運転者８が自宅を出発すべき目安となる時刻であり、ピックアップ経路Ｑと、ステップＳａ４で入力された出発時刻（又は到着時刻）とに基づき算出される。また鉄道経路は、最寄駅から集合駅までの鉄道による移動経路（例えば電車の乗り換え経路）であり、同乗者３Ａ、３Ｂごとに探索される。

次いで、経路探索サーバ５は、運転者８のスマートフォン４に対し、経路探索の結果のうち、集合駅と、出発目安時刻とを送信する（ステップＳａ１２）。運転者８のスマートフォン４は、集合駅と、出発目安時刻とを受信すると（ステップＳａ１３）、これを表示パネル１６に表示することで、これらが運転者８に通知される（ステップＳａ１３）。
また経路探索サーバ５は、全ての同乗者３Ａ、３Ｂの個々のスマートフォン４に対し、経路探索の結果のうち、集合駅と、その集合駅まで最寄駅から鉄道で移動するときの鉄道経路とを送信する（ステップＳａ１４）。そして同乗者３Ａ、３Ｂのそれぞれのスマートフォン４が集合駅と、鉄道経路とを受信すると（ステップＳａ１５）、これらを表示パネル１６に表示することで、これらが同乗者３Ａ、３Ｂに通知される。なお、この通知において、自動車２が集合駅に到着する予定の時刻も併せて通知してもよい。

プラン作成処理によってピックアップ経路Ｑが特定されると、当該ピックアップ経路Ｑにしたがって経路案内をするガイド処理が行われる。
このガイド処理にあっては、例えばナビゲーション装置６からの要求等を契機として、経路探索サーバ５が経路探索の結果であるピックアップ経路Ｑの情報を記憶部３２の経路探索結果データから読み出し（ステップＳａ１６）、ナビゲーション装置６に送信する（ステップＳａ１７）。ナビゲーション装置６は、ピックアップ経路Ｑを受信すると（ステップＳａ１８）、表示モニタ２６の地図にピックアップ経路Ｑを自車位置とともに表示し（ステップＳａ１９）、これによりピックアップ地点Ｐｃである集合駅を経由するピックアップ経路Ｑに沿って自動車２の誘導案内（経路のガイド）が行われる。
これにより、例えば、運転者８には、いつ、どこで、だれを同乗させることになるのかの情報、言い換えると、自動車２に同乗させる日時、地点、及び人物等を特定する情報（ピックアップのための情報）が提供される。

次いで上記プラン作成処理について図６を参照して詳述する。
図６は、プラン作成処理のフローチャートである。
このプラン作成処理について、図５の動作例と同様に、自動車２の運転者８と、２人の同乗者３Ａ、３Ｂがピックアップ経路Ｑをプランニングする場合を説明する。なお、図７に示すように、運転者８の自宅地点が出発地点Ｐａであり、また同乗者３Ａ、３Ｂの最寄駅がそれぞれＹ駅とＺ駅であるとする。

このプラン作成処理では、最初に、同乗者３Ａ、３Ｂのそれぞれの公共交通機関移動コストＣｂの算出が行われる。具体的には、図６に示すように、経路探索サーバ５は、同乗者３Ａの駅間ネットワーク６０を公共交通機関データ４３に基づいて生成する（ステップＳｂ１）。駅間ネットワーク６０は、図７、図８に示すように、同乗者３Ａが利用する鉄道の駅ノード６１と、駅ノード６１の間を繋ぐ鉄道路線６２とから成る路線網である。このとき、駅間ネットワーク６０の生成範囲は、自動車２で出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂに移動する間に経由できる駅ノード６１を網羅し、かつ対象とする同乗者３Ａを除く他の全ての同乗者３Ｂが利用する公共交通機関の発着所（ここではＺ駅）を含む範囲が少なくとも生成される。なお、自動車２で出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂに移動する間に経由できる駅は、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂの間に位置するといったように、自動車移動コストＣａが所定値以下に収まる等の妥当性を有する範囲で決定される。

そして、経路探索サーバ５は、この駅間ネットワーク６０に対し、同乗者３Ａの最寄駅であるＹ駅を起点とし、かつ公共交通機関移動コストＣｂを電車賃（より正確には運賃と料金の合算値）としてダイクストラ法を実行し（ステップＳｂ２）、実行結果として、最寄駅のＹ駅から各駅ノード６１までの公共交通機関移動コストＣｂを記憶部３２に記憶する（ステップＳｂ３）。
このステップＳｂ１〜Ｓｂ３までの処理が全ての同乗者３Ａ、３Ｂの各々に対して行われることで、図８（Ａ）、及び図８（Ｂ）に示すように、同乗者３Ａ、３Ｂごとに鉄道を利用して各駅を移動するときの公共交通機関移動コストＣｂが算出され、記憶部３２に記憶される。

次いで経路探索サーバ５は、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂに到達するまでの最適なピックアップ経路Ｑを探索するために、論理階層型ネットワーク生成処理を実行する。この論理階層型ネットワーク生成処理では、道路ネットワークに対する論理階層型ネットワーク７５（図１３）の生成、及び、公共交通機関移動コストＣｂに基づく層間リンクコストＣｄ（図１３）の算出が行われる。

詳述すると、経路探索サーバ５は、経路探索用地図データ４２に基づいて、探索範囲道路ネットワーク６５を取得する（ステップＳｃ１）。探索範囲道路ネットワーク６５は、図９に示すように、地図データにおける道路を構成するリンク６６とノード６７から成る道路ネットワーク（道路網）であり、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂへの自動車２での移動に使用する道路（経路）の候補から成るものである。すなわち、経路探索サーバ５は、例えば自動車移動コストＣａが所定の範囲に収まる事などを条件にして経路探索用地図データ４２に基づき経路探索を実行し、上記探索範囲道路ネットワーク６５を生成する。

そして、経路探索サーバ５は、同乗者３の人数をＮ（この動作例ではＮ＝２）とした場合に、２のＮ乗個分の探索範囲道路ネットワーク６５のコピーを、それぞれ探索範囲道路ネットワーク層７０として生成する（ステップＳｃ２）。探索範囲道路ネットワーク層７０は、ある同乗者３の乗車状態に対応し、同乗者３が自動車２に乗車している状態（乗車）、及び乗車していない状態（非乗車）の各々ごとに生成される。

すなわち、同乗者３がＮ人である場合、各同乗者３の乗車状態の状態数（いわゆる場合の数）は２のＮ乗となるから、これに対応して、上述の通り、２のＮ乗個の探索範囲道路ネットワーク層７０が生成される。
したがって、同乗者３が同乗者３Ａ、３Ｂの二人である場合には、図１０に示すように、４（＝２の２乗）個の探索範囲道路ネットワーク層７０が生成される。この図示例では、第１層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は二人の同乗者３Ａ、３Ｂが共に非乗車の状態（同乗者なし）を示し、第２層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は同乗者３Ａのみが乗車した状態を示し、第３層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は同乗者３Ｂのみが乗車した状態を示し、第４層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は二人の同乗者３Ａ、３Ｂの全員が乗車した状態を示している。

次いで、経路探索サーバ５は、探索範囲道路ネットワーク層７０のそれぞれに対し自動車移動コストＣａを算出する（ステップＳｃ３）。
自動車移動コストＣａは、自動車２でリンク６６を移動するときのコストであり、いわゆるリンクコストに基づいて算出される。リンクコストは、経路長の差異に起因する燃料消費量（ガソリン代）と、道路の通行使用料金（例えば高速道路の料金など）との合算で算出される。

ここで、探索範囲道路ネットワーク層７０のそれぞれは、同乗者３の各々の乗車状態（乗車／非乗車）に対応することから乗車人数が異なる。乗車人数の差異は自動車２の総重量の変化に繋がるから、例えば自動車２の燃料消費量が異なることになり、自動車移動コストＣａに差異を生じてさせることとなる。このような同乗者３の乗車の有無や乗車人数の差異を踏まえてステップＳｃ３では、図１１に示すように、それぞれの探索範囲道路ネットワーク層７０における自動車移動コストＣａが算出されている。

なお、燃料消費量の算出に必要な情報は、例えば図５で説明した事前登録処理において各ユーザ（運転者８、及び同乗者３）から経路探索サーバ５が予め取得し、ユーザ事前登録データ４５に追加保存される。燃料消費量の算出に必要な情報には、例えば各ユーザＵの体重や自動車２の燃費情報等が挙げられる。
また、自動車移動コストＣａの基となるリンクコストには、二酸化炭素（ＣＯ₂）の排出量を単独で、或いは加えて用いることもできる。

次いで、経路探索サーバ５は、探索範囲道路ネットワーク層７０の道路ネットワークのエリア内に位置する駅（すなわち、ピックアップ地点Ｐｃの候補）を抽出し、それぞれの駅の駅ノード６１を探索範囲道路ネットワーク層７０の各々に設定する（ステップＳｃ４）。
駅を抽出する具体的な手法には、次のような手法が挙げられる。すなわち、探索範囲道路ネットワーク層７０が含む各リンク６６の近傍に位置する駅ノード６１を全て抽出する手法や、ユーザ（運転者８、又は同乗者３）が予め選択した駅の駅ノード６１を抽出する手法である。
この処理によって、図１２に示すように、探索範囲道路ネットワーク層７０の道路ネットワークの範囲で経由可能な駅の駅ノード６１が全ての探索範囲道路ネットワーク層７０に追加される。

次いで、経路探索サーバ５は、図１３に示すように、探索範囲道路ネットワーク層７０のそれぞれの間のリンクとして、各層の同一の駅ノード６１の間を繋ぐ層間リンク７２を追加して論理階層型ネットワーク７５を生成し、層間リンクコストＣｄを算出する（ステップＳｃ５）。

上述の通り、探索範囲道路ネットワーク層７０の各層は、同乗者３Ａ、３Ｂの乗車状態に１対１に対応しているから、探索範囲道路ネットワーク層７０の層間を状態遷移することは、同乗者３Ａ、３Ｂの乗車状態が状態遷移することを意味する。また乗車状態の状態遷移には、非乗車から乗車に状態遷移する場合と、乗車から非乗車に状態遷移する場合とが存在する。ただし、この経路探索では、同乗者３Ａ、３Ｂをピックアップする場合を探索するから、同乗者３Ａ、３Ｂが非乗車から乗車に状態遷移する場合についてのみ層間リンク７２が設定される。
なお、目的地点Ｐｂに至る往路について、非乗車の状態から乗車の状態に遷移するとした場合、目的地点Ｐｂから戻る復路では、往路とは逆に乗車の状態から非乗車の状態に遷移すると考えられる。

換言すれば、層間リンク７２は、ある同乗者３が非乗車の乗車状態に対応する探索範囲道路ネットワーク層７０と、乗車の乗車状態に対応する探索範囲道路ネットワーク層７０とにおいて、対応する駅ノード６１同士を接続するように設定されるリンクである。この層間リンク７２の移動主体は同乗者３であり、層間リンクコストＣｄは、リンク先の駅ノード６１に、その同乗者３が最寄駅から公共交通機関を利用して移動する公共交通機関移動コストＣｂを意味することになる。これらの層間リンクコストＣｄは、ステップＳｂ３にて算出された公共交通機関移動コストＣｂに基づき算出される。

論理階層型ネットワーク７５の各層の間の遷移は、上述の通り、同乗者３Ａ、３Ｂの乗車状態の状態遷移に対応する。
例えば図１３において、探索範囲道路ネットワーク層７０を第１層、第２層、及び第４層の順に遷移する場合、同乗者３Ａが同乗し、同乗者３Ｂが同乗する状態遷移を示す。このとき、第１層から第２層への遷移においては、同乗者３Ａが最寄駅のＹ駅を起点として各駅ノード６１に移動する公共交通機関移動コストＣｂが層間リンク７２のそれぞれの層間リンクコストＣｄとなる。同様に、第２層から第４層への遷移においては、同乗者３Ｂが最寄駅のＺ駅を起点として各駅ノード６１に移動する公共交通機関移動コストＣｂが層間リンクコストＣｄとなる。

また図１３において、探索範囲道路ネットワーク層７０を第１層、第３層、及び第４層の順に遷移する場合、同乗者３Ｂが同乗し、同乗者３Ａが同乗する状態遷移を示す。このとき、第１層から第３層への遷移においては、同乗者３Ｂが最寄駅のＺ駅を起点として各駅ノード６１に移動する公共交通機関移動コストＣｂが層間リンクコストＣｄとなり、第３層から第４層への遷移においては、同乗者３Ａが最寄駅のＹ駅を起点として各駅ノード６１に移動する公共交通機関移動コストＣｂが層間リンクコストＣｄとなる。

なお、論理階層型ネットワーク７５の探索範囲道路ネットワーク層７０のそれぞれにおいては、自動車２に同乗している人数が異なることから、各リンク６６を自動車２が移動するときの自動車移動コストＣａが異なることは上述の通りである。

そして、経路探索サーバ５は、論理階層型ネットワーク７５に対してダイクストラ法を用いて、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまでのピックアップ経路Ｑとして、層間リンクコストＣｄと、自動車移動コストＣａとを含む移動コストＣが最小となる集合駅、及び経路を特定する（ステップＳｂ４）。

例えば、図１３に示す論理階層型ネットワーク７５では、自動車移動コストＣａを除いた層間リンクコストＣｄだけを移動コストＣとすると、Ｙ駅、又はＺ駅のいずれかを集合駅として同乗者３Ａ、及び同乗者３Ｂを同乗させる層間リンク７２を辿るように層間遷移することで移動コストＣが最小となる。しかしながら、自動車移動コストＣａは、図１１に示すように、Ｙ駅、及びＺ駅に至る経路よりもＸ駅に至る経路の方が小さくなっている。したがって、論理階層型ネットワーク７５では、自動車移動コストＣａ、及び層間リンクコストＣｄの両方を移動コストＣに加えると、結果的には、Ｘ駅を集合駅として層間遷移したときの移動コストＣが最小となる。これにより、Ｘ駅を集合駅とし、これを経由する経路がピックアップ経路Ｑに特定される。

ここで、経路探索サーバ５は、ステップＳｃ３における自動車移動コストＣａの算出時に、リンク６６の経路長といった静的なデータのみならず、その時点における道路の渋滞状況等のように、時間と共に刻々と変わるコストに関する道路交通状況データを用いてもよい。この道路交通状況データは、道路の渋滞情報を監視している他のサーバ端末からデータ通信網９を通じて取得可能である。
これにより、経路探索の時点において渋滞等が発生している等のリアルタイムな道路交通状況を自動車移動コストＣａに反映した上で、この自動車移動コストＣａ、及び層間リンクコストＣｄの両方を含む移動コストＣを最小とするピックアップ経路Ｑが適切に特定されることとなる。

以上説明したように、本実施形態によれば、経路探索サーバ５は、同乗者３が公共交通機関を利用してピックアップ地点Ｐｃの駅に移動する公共交通機関移動コストＣｂ、及び自動車２がピックアップ地点Ｐｃの駅を経由して目的地点Ｐｂに移動する自動車移動コストＣａを含む移動コストＣに基づいて、ピックアップ経路Ｑ、及びピックアップ地点Ｐｃの駅を探索する構成とした。
この構成によれば、自動車２の運転者８と同乗者３の居場所が異なる場合でも、両者の移動に要するコストを反映した適切なピックアップ地点Ｐｃが探索され、このピックアップ地点Ｐｃを経由するピックアップ経路ＱをユーザＵに提示できる。また、このようなピックアップ経路Ｑで移動することで、ＣＯ₂排出量や交通費といったコストを効果的に低減できる。

特に本実施形態によれば、経路探索サーバ５は、移動コストＣが最小となるピックアップ経路Ｑ、及びピックアップ地点Ｐｃを探索する構成としたため、運転者８と同乗者３の各々の移動に要するコストが最適となるピックアップ地点Ｐｃ、及びピックアップ経路Ｑが探索される。

また本実施形態によれば、経路探索サーバ５は、自動車２に複数人の同乗者３が同乗する場合には、それぞれの同乗者３の公共交通機関移動コストＣｂと、自動車移動コストＣａとに基づき、これらの同乗者３が集合するピックアップ地点Ｐｃ、及びピックアップ経路Ｑを探索する。
これにより、居場所が異なる複数人が自動車２に同乗する場合でも、運転者８、及び複数の同乗者３のそれぞれの移動に要するコストが最適となるピックアップ地点Ｐｃ、及びピックアップ経路Ｑが探索される。

特に、本実施形態によれば、自動車移動コストＣａには、自動車２に同乗している同乗者３の人数を反映する構成としたため、同乗者３の人数や有無を自動車移動コストＣａに反映した上で、最適な最適となるピックアップ地点Ｐｃ、及びピックアップ経路Ｑが探索される。

また本実施形態によれば、経路探索サーバ５は、探索範囲道路ネットワーク６５に相当する探索範囲道路ネットワーク層７０を、同乗者３の乗車状態の場合の数（すなわち、同乗者３の人数をＮとすると、２のＮ乗個）だけ含み、これらの探索範囲道路ネットワーク層７０のそれぞれに、同乗者３の乗車状態（乗車／非乗車）、及び当該乗車状態に応じた自動車移動コストＣａを対応付けた論理階層型ネットワーク７５を生成する構成とした。この論理階層型ネットワーク７５では、同一の同乗者３が非乗車から乗車の状態となる探索範囲道路ネットワーク層７０の各ピックアップ地点Ｐｃの候補（駅ノード６１）に、当該候補に同乗者３が移動するための公共交通機関移動コストＣｂが層間リンクコストＣｄとして対応付けられている。

すなわち、この論理階層型ネットワーク７５には、ピックアップ地点Ｐｃの候補ごとに、そのピックアップ地点Ｐｃをピックアップ経路Ｑとしたときの同乗者３の公共交通機関移動コストＣｂ、及び、同乗者３の乗車状態を反映した自動車移動コストＣａが網羅されることとなる。
したがって、経路探索サーバ５は、この論理階層型ネットワーク７５に、例えばダイクストラ法を実行することで、自動車移動コストＣａ、及び公共交通機関移動コストＣｂを含む移動コストＣが最小となるピックアップ地点Ｐｃ、及びピックアップ経路Ｑを簡単に特定することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、以下に本発明の変形例を説明する。

［変形例１］
上述した実施形態では、論理階層型ネットワーク７５の自動車移動コストＣａとして金銭的費用の一例たる道路通行料金を例示し、層間リンクコストＣｄとして、同じく金銭的費用の一例たる公共交通機関の運賃を例示した。しかしながら、これらのコストは、金銭的費用に限らず、自動車移動コストＣａ、及び層間リンクコストＣｄに移動に要する所要時間を用いてもよい。

詳述すると、本変形例では、プラン作成処理（図５）のステップＳｂ２において、公共交通機関移動コストＣｂとして、同乗者３が最寄駅の駅ノード６１から各駅ノード６１に移動するときの所要時間が算出される。この公共交通機関移動コストＣｂは、図１４（Ａ）、及び図１４（Ｂ）に示すように、同乗者３Ａ、３Ｂのそれぞれごとに算出される。
この公共交通機関移動コストＣｂは、所定の時間範囲を対象にして、公共交通機関のダイヤ基づいて算出され、例えば図１４では、ＡＭ７時３０からＡＭ１０時１０分までの時間範囲を対象に算出されている。この所定の時間範囲には、例えば自動車２の出発時刻が指定されているときは当該出発時刻から一定時間範囲や、この出発時刻から自動車２が各駅に到着する時刻までの時間範囲が設定される。また目的地点Ｐｂへの到着時刻が指定されているときは、各駅ノード６１から自動車２で出発して到着時刻までに目的地点Ｐｂに到着するために必要な各駅の出発時刻を算出し、これらの出発時刻より前の一定時間範囲が上記所定の時間範囲に設定される。各駅の出発時刻は、各駅から目的地点Ｐｂまで自動車２で移動するときの所要時間だけ到着時刻から遡ることで求められる。

また本変形例では、論理階層型ネットワーク生成処理（図５）のステップＳｃ３においては、図１５に示すように、自動車２でノード６７の間を移動するときの所要時間が自動車移動コストＣａとして算出される。この自動車移動コストＣａは、リンク６６の経路長や法定速度等の情報に基づいて算出され、同乗者数に依らずに略一定であるから、探索範囲道路ネットワーク層７０の各層間で略等しい値となる。

そして、ステップＳｃ５では、図１６に示すように、論理階層型ネットワーク７５の層間リンクコストＣｄとして、公共交通機関移動コストＣｂに基づく所要時間が算出される。すなわち、層間リンクコストＣｄの所要時間は、各駅ノード６１のそれぞれをピックアップ地点Ｐｃとし、その駅ノード６１に自動車２が到着する時刻までに、同乗者３Ａ、３Ｂが公共交通機関を利用して移動するために要する時間である。
これにより、論理階層型ネットワーク７５にあっては、層間リンクコストＣｄ、及び自動車移動コストＣａが共に移動に要する所要時間で算出される。そして、この論理階層型ネットワーク７５にダイクストラ法を実行することで（図５のステップＳｂ４）、運転者８、及び同乗者３Ａ、３Ｂのそれぞれの移動に要する所要時間を合わせた総所要時間を最小にするピックアップ経路Ｑ、及びピックアップ地点Ｐｃが特定される。

なお、ステップＳｃ５において、論理階層型ネットワーク７５の層間リンクコストＣｄを算出するときに、駅ノード６１に自動車２が到着する時刻として、目的地点Ｐｂへの到着時刻から逆算して求めた時刻を用いることで、運転者８、及び同乗者３Ａ、３Ｂのそれぞれが自宅を出発する出発時刻に最も遅い時刻を求めることができる。

また、本変形例では、ステップＳｂ４において、運転者８、及び同乗者３Ａ、３Ｂのそれぞれのうち、最も移動時間が長い者、すなわち最も早い時刻に自宅を出発する必要がある者の移動時間を最小にすることを条件の１つとしてダイクストラ法を実行することで、この者の出発時刻を可能な限り遅くするピックアップ経路Ｑも特定できる。

［変形例２］
上述した実施形態では、１台の自動車２で目的地点Ｐｂまで移動する場合を例示したが、これに限らない。すなわち２台以上の自動車２で目的地点Ｐｂまで移動するときに、各自動車２、及び同乗者３がピックアップ地点Ｐｃで合流し、同乗者３がいずれかの自動車２に同乗するピックアップ経路Ｑを探索することもできる。

以下、本変形例について、２名の運転者８Ａ、８Ｂの各々が自宅を出発地点Ｐａとして自動車２で出発し目的地点Ｐｂに至るまでの間に、これら自動車２と、１名の同乗者３がピックアップ地点Ｐｃで合流する場合を例示する。
この例示において、図１７に示すように、駅間ネットワーク６０、及び探索範囲道路ネットワーク６５は、実施形態の図７に示したものと同様である。また運転者８Ａの自宅はＺ駅と略同じ位置にあり、また同乗者３は、実施形態で説明した同乗者３Ｂであり、最寄駅はＺ駅である。

図１８は本変形例に係るプラン作成処理のフローチャートである。
プラン作成処理においては、先ず、上述の実施形態と同様に、同乗者３の公共交通機関移動コストＣｂが算出される（ステップＳｂ１〜Ｓｂ３）。同乗者３は実施形態の同乗者３Ｂに相当するから、公共交通機関移動コストＣｂとして、実施形態の図８（Ｂ）と同じ結果が得られる。

その後、経路探索サーバ５は、目的地点Ｐｂに向かって移動する自動車２（運転者８Ａ、８Ｂ）のうち、基準とする１台の自動車２（以下、「基準自動車」と言う）を除く他の自動車２のそれぞれについて、論理階層型ネットワーク７５を生成する（ステップＳｄ１）。この結果、基準自動車を除く他の自動車２のそれぞれごとに、各同乗者３の乗車状態の場合の数だけ論理階層型ネットワーク７５が生成される。

このステップＳｄ１における論理階層型ネットワーク７５の生成処理は、実施形態で説明したステップＳｃ１〜Ｓｃ５と同様である。例えば、ステップＳｄ１において、運転者８Ａが運転する自動車２を基準自動車とした場合、運転者８Ｂの自動車２について論理階層型ネットワーク７５が生成される。この場合、経路探索サーバ５は、運転者８Ａ、８Ｂの自動車２がそれぞれの出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂに至る道路ネットワークである探索範囲道路ネットワーク６５を取得する。次いで、経路探索サーバ５は、探索範囲道路ネットワーク６５を２のＮ乗（本動作例ではＮ＝１）だけコピーして２のＮ乗個の探索範囲道路ネットワーク層７０を生成し、図１９に示すように、各層内の自動車移動コストＣａを算出する。そして、経路探索サーバ５は、図２０に示すように、探索範囲道路ネットワーク層７０の各層を繋ぐ層間リンク７２を追加して論理階層型ネットワーク７５を生成し、ステップＳｂ３において算出された公共交通機関移動コストＣｂに基づいて層間リンクコストＣｄを算出する。

次いで、経路探索サーバ５は、探索範囲道路ネットワーク層７０の各ノード６７、及び駅ノード６１のうち、他の自動車２、及び同乗者３との待ち合わせ地点（すなわち、ピックアップ地点Ｐｃ）の候補となる自動車待合候補ノード７９について待合移動コストＣｅを算出する（ステップＳｄ２）。
この待合移動コストＣｅは、それぞれの自動車待合候補ノード７９に自動車２で移動するときの自動車移動コストＣａと、同乗者３が移動するコストである層間リンクコストＣｄとの合算によって算出される。例えば図２１に示す論理階層型ネットワーク７５では、第１層目は、同乗者３が非乗車の状態を示すことから、この層における待合移動コストＣｅの算出時には、層間リンクコストＣｄを全てゼロとし、図１９に示す自動車移動コストＣａのみで算出される。一方、第２層目は、同乗者３が乗車の状態を示すことから、この層における待合移動コストＣｅの算出時には、層間リンクコストＣｄを自動車移動コストＣａに加算して算出される。

なお、自動車待合候補ノード７９は、駅の駅ノード６１に限定されるものではなく、例えばコンビニエンスストアや、高速道路のサービスエリア又はパーキングエリアなどでもよい。自動車待合候補の場所の指定は、例えばユーザＵが場所（地点）を指定する手法や、コンビニエンスストアやサービスエリア等のジャンルを指定し、その指定に該当する場所を抽出する手法等が挙げられる。

そして、経路探索サーバ５は、図６で説明した論理階層型ネットワーク生成処理（ステップＳｃ１〜Ｓｃ５）を実行する。ただし、同乗者の人数Ｎは、運転者８Ａ、８Ｂ、及び同乗者３の人数から１名の運転者８（ここでは、運転者８Ａ）を差し引いた数（すなわち、Ｎ＝Ｎ−１）とする。これにより、図２２に示すように、基準自動車に対する他の運転者８（ここでは運転者８Ｂ）の自動車２の同行状態、及び当該基準自動車に対する同乗者３の乗車状態の状態数（この例では、２の（３−１）乗＝４個）だけ、探索範囲道路ネットワーク層７０が生成されることとなる。

図２２の例では、第１層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は運転者８Ｂの自動車２が非同行、かつ同乗者３が基準自動車に非乗車の状態を示し、第２層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は運転者８Ｂの自動車２が非同行、かつ同乗者３が基準自動車に乗車した状態を示し、第３層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は運転者８Ｂの自動車２が同行、かつ同乗者３が基準自動車に非乗車の状態を示し、第４層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は運転者８Ｂの自動車２が同行、かつ同乗者３が基準自動車に乗車した状態を示している。

次いで、経路探索サーバ５は、図２３に示すように、探索範囲道路ネットワーク層７０の各層に駅ノード６１を追加し、探索範囲道路ネットワーク層７０のそれぞれの間のリンクとして、各層の同一の駅ノード６１の間を繋ぐ同乗者用層間リンク７２Ａを追加して、論理階層型ネットワーク７５を生成する。そして経路探索サーバ５は、同乗者用層間リンク７２Ａの同乗者用層間リンクコストＣｆを公共交通機関移動コストＣｂに基づいて算出する。

同乗者用層間リンク７２Ａは、運転者８（ここでは運転者８Ａ）の同行状態ごとに探索範囲道路ネットワーク層７０の各層が分けられ、それぞれの探索範囲道路ネットワーク層７０において、同乗者３が非乗車から乗車の状態となる遷移に対応して設定されたリンクである。
例えば、図２３の例において、論理階層型ネットワーク７５の第１層目から第２層目の遷移は、同乗者３を基準自動車に同乗させ、他の自動車２が同行しない状態を示す。第３層目から第４層目の遷移は、他の自動車２が同行しながらも同乗者３を基準自動車に同乗させた状態を示す。

さらに、この同乗者用層間リンク７２Ａに加え、図２４に示すように、経路探索サーバ５は、論理階層型ネットワーク７５の各層に自動車待合候補ノード７９を追加し、また、各層の自動車待合候補ノード７９を繋ぐ同行者用層間リンク７２Ｂ、及び、同行同乗用層間リンク７２Ｃを追加し、それぞれのコストである同行者用層間リンクコストＣｇ、及び、同行同乗用層間リンクコストＣｈを算出する。

同行者用層間リンク７２Ｂは、他の運転者８（ここでは運転者８Ｂ）の自動車２が自動車待合候補ノード７９に同乗者３を乗せずに移動する状態を示し、同行者用層間リンクコストＣｇは、そのときの移動コストを示す。この同行者用層間リンク７２Ｂが示す状態は、ステップＳｄ１において生成した論理階層型ネットワーク７５（図２１）の第１層目の状態（同乗者３が非乗車の状態）に対応し、この第１層目の待合移動コストＣｅに基づいて同行者用層間リンクコストＣｇは算出される。

また同行同乗用層間リンク７２Ｃは、他の運転者８（ここでは運転者８Ｂ）の自動車２に同乗者３が同乗した状態で移動することを示し、同行同乗用層間リンクコストＣｈは、そのときの移動コストを示す。同行同乗用層間リンク７２Ｃが示す状態は、ステップＳｄ１において生成した論理階層型ネットワーク７５（図２１）の第２層目の状態（同乗者３が乗車した状態）に対応し、この第２層目の待合移動コストＣｅに基づいて同行同乗用層間リンクコストＣｈは算出される。

この論理階層型ネットワーク７５により、複数の運転者８が各々の自動車２で移動する場合に、同乗者３がいずれかの自動車２に、いずれかの自動車待合候補ノード７９でピックアップされる経路の全てが網羅される。
そして、経路探索サーバ５は、図１８に示すように、ステップＳｄ３において求めた論理階層型ネットワーク７５に対してダイクストラ法を用いることで、同乗者用層間リンクコストＣｆ、同行者用層間リンクコストＣｇ、及び同行同乗用層間リンクコストＣｈを含む移動コストＣが最小となるピックアップ経路Ｑを特定する（ステップＳｄ４）。

これにより、複数の運転者８が各々の自動車２で移動する場合に、同乗者３がどの自動車２に、どこの自動車待合候補ノード７９でピックアップされる経路が最適であるかが特定される。

［変形例３］
上述した実施形態では、運転者８となるユーザＵが所有する自動車２で移動する場合を例示したが、これに限らず、いわゆるレンタカーで移動してもよい。この場合、ユーザＵは、いずれかの駅でレンタカーを借り、なおかつ、そこを集合駅（ピックアップ地点Ｐｃ）として同乗者３が集合し、レンタカーに同乗し、このレンタカーを自動車２として目的地点Ｐｂに向かうこととなる。そして、この集合駅と、集合駅から目的地点Ｐｂまでのピックアップ経路Ｑが探索すされる。

以下、本変形例について、１名のレンタカー利用者８０と、２名の同乗者３Ａ、３Ｂの合計３名がそれぞれ自宅の最寄駅から公共交通機関を利用して、レンタカーを借りる集合駅に移動する場合を例示する。
なお、駅間ネットワーク６０、及び探索範囲道路ネットワーク６５は、実施形態の図７に示したものと同様である。またレンタカー利用者８０、及び同乗者３Ａ、３Ｂは、実施形態で説明した運転者８、及び同乗者３Ａ、３Ｂに相当するものとする。

図２５は本変形例に係るプラン作成処理のフローチャートである。
プラン作成処理においては、公共交通機関を利用して最寄駅から移動する全てのユーザＵの各々に対し公共交通機関移動コストＣｂが算出される（ステップＳｂ１〜Ｓｂ３）。本変形例では、レンタカー利用者８０、及び同乗者３Ａ、３Ｂの全てのユーザＵが公共交通機関を利用することから、集合駅に集合する全員のユーザＵについて公共交通機関移動コストＣｂが算出される。

次いで、経路探索サーバ５は、レンタカーを借りる候補となる駅までレンタカー利用者８０が移動する公共交通機関移動コストＣｂと、その駅でレンタカーを借りたときのレンタカー利用料金Ｃｋを算出する（ステップＳｅ１）。図２６に示すように、レンタカーを借りる駅ごとにレンタカー利用料金Ｃｋが異なる場合には、その違いを踏まえて経路探索が行われる。

その後、経路探索サーバ５は、実施形態において説明した論理階層型ネットワーク生成処理（図６：ステップＳｃ１〜Ｓｃ５）を実行する（ステップＳｅ２）。ただし、この論理階層型ネットワーク生成処理において、探索範囲道路ネットワーク層７０は、図２７に示すように、同乗者３の乗車状態の状態数（この例では、２の２乗＝４個）に、レンタカー未借状態を示す１層分を追加した数、すなわち１＋（２のＮ乗）個が生成される。
すなわち、第１層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は、レンタカーの未借状態に対応するものである。また第２層目〜第５層目は、同乗者３の乗車状態に対応するものであり、本変形例では実施形態の図１０で示した第１層から第４層と同一のものとなる。

そして、経路探索サーバ５は、探索範囲道路ネットワーク層７０のそれぞれについて、同乗者３の乗車状態を反映した自動車移動コストＣａを算出する。この場合、図２８に示すように、第１層目の探索範囲道路ネットワーク層７０は、レンタカーの未借状態に対応し、自動車２での移動が無いから、自動車移動コストＣａは全てゼロとなる。また、本変形例では、第２層目〜第５層目の自動車移動コストＣａは、実施形態の図１１で示した第１層から第４層と同じである。

次いで、経路探索サーバ５は、図２９に示すように、探索範囲道路ネットワーク層７０それぞれに駅ノード６１を追加し、第１層目と第２層目の探索範囲道路ネットワーク層７０の間のリンクとして、各層の同一の駅ノード６１の間を繋ぐレンタカー利用層間リンク７２Ｆを追加して、論理階層型ネットワーク７５を生成し、レンタカー利用層間リンクコストＣｐを、ステップＳｅ１において算出したレンタカー利用料金Ｃｋ、及びレンタカー利用者８０の公共交通機関移動コストＣｂに基づいて算出する。
すなわち、第１層目から第２層目への探索範囲道路ネットワーク層７０の遷移は、レンタカーの未借から借済への状態遷移に対応し、この層間遷移に要するコスト、すなわち、各駅ノード６１にレンタカー利用者８０が移動し、そこでレンタカーを借りるまでに要するコストがレンタカー利用層間リンク７２Ｆのレンタカー利用層間リンクコストＣｐとして算出される。

また、経路探索サーバ５は、図３０に示すように、第２層目以降の各層の探索範囲道路ネットワーク層７０の間のリンクとして、上述の実施形態で説明した層間リンク７２を追加し、層間リンクコストＣｄを、ステップＳｂ３において算出した同乗者３Ａ、３Ｂの公共交通機関移動コストＣｂに基づいて算出する。
これにより、レンタカーの借状態、及びレンタカーが借済みの状態に遷移するのに要するコストを反映した論理階層型ネットワーク７５が生成される。

そして経路探索サーバ５は、この論理階層型ネットワーク７５に対し、ダイクストラ法を実行し、レンタカー利用層間リンクコストＣｐ、層間リンクコストＣｄ、及び自動車移動コストＣａを含む移動コストＣが最小となる駅ノード６１、及び当該駅ノード６１を含むピックアップ経路Ｑを特定する（ステップＳｅ３）。

これにより、自動車２としてレンタカーを利用する場合でも、レンタカー利用者８０がレンタカーを借りる駅（又はレンタカー貸出店でもよい）まで公共交通機関を利用して移動するときのコスト、各駅ごとのレンタカー利用料金Ｃｋの差異、及び、レンタカーを借りる駅に同乗者３が移動するときのコストとを踏まえ、レンタカー利用者８０がレンタカーを借りる駅（すなわち、同乗者３の集合駅たるピックアップ地点Ｐｃ）として最適な駅が特定され、この集合駅を経由する最適なピックアップ経路Ｑが特定される。

なお、上述した実施形態、及び各変形例のそれぞれは、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、それぞれに対し、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で更なる変形、及び応用が可能である。

例えば、上述した実施形態、及び各変形例で説明において、自動車移動コスト、及び公共交通機関移動コストのそれぞれは、金銭的費用、移動に要する所要時間、及び、その他の計上可能なコストの少なくともいずれか１以上を含むものであれば、任意のコストを用いることができる。

また上述した実施形態、及び各変形例において、ユーザＵは、スマートフォン４に代えて、一般的な携帯電話機や携帯型パーソナルコンピュータ、据置型パーソナルコンピュータ等の他の通信端末を用いて経路探索サーバ５との間で協同して経路探索するようにしてもよい。

また上述した実施形態、及び各変形例において、ナビゲーション装置６に代えて、スマートフォン４にナビゲーション用のアプリケーションプログラムを実行させ、経路探索サーバ５の探索結果に基づく経路案内をしてもよい。

また公共性を有した乗り物の一つにタクシーが挙げられる。したがって、ユーザＵがタクシーを利用して移動するときのコストが算出可能な場合には、タクシーを公共交通機関に含めてピックアップ経路Ｑを探索することもできる。

また上述の通り、経路探索サーバ５の探索部４８の機能は、上記経路探索プログラム４０によって実現されるものである。この経路探索プログラム４０は、ＣＤやＤＶＤ等のコンピュータ読み取可能な記録媒体に記録し、或いは電気通信回線を通じて提供、販売などすることができる。
この経路探索プログラム４０は、サーバコンピュータに限らず、クライアントコンピュータやナビゲーション装置６、スマートフォン４等の任意のコンピュータが実行し、それぞれが経路探索装置として機能することもできる。

１ ナビゲーションシステム
２ 自動車
３、３Ａ、３Ｂ 同乗者
５ 経路探索サーバ（経路探索装置）
８、８Ａ、８Ｂ 運転者
３０ 制御部
３２ 記憶部
３４ 通信部
４０ 経路探索プログラム
４１ 経路探索用データ
４２ 経路探索用地図データ
４３ 公共交通機関データ
４５ ユーザ事前登録データ
４８ 探索部
６０ 駅間ネットワーク
６１ 駅ノード
６２ 鉄道路線
６５ 探索範囲道路ネットワーク（道路ネットワーク）
７０ 探索範囲道路ネットワーク層
７２ 層間リンク
７５ 論理階層型ネットワーク
Ｃ 移動コスト
Ｃａ 自動車移動コスト
Ｃｂ 公共交通機関移動コスト
Ｃｄ 層間リンクコスト
Ｐａ 出発地点
Ｐｂ 目的地点
Ｐｃ ピックアップ地点
Ｑ ピックアップ経路
Ｕ ユーザ

Claims (8)

1. 出発地点から目的地点まで自動車で移動する経路を探索する経路探索装置において、
   前記自動車に同乗する同乗者をピックアップするピックアップ地点である公共交通機機関の発着所を経由する経路を探索する探索部を備え、
   前記探索部は、
   前記同乗者が公共交通機関を利用して前記ピックアップ地点の発着所に移動する公共交通機関移動コストと、前記自動車が前記ピックアップ地点の発着所を経由して前記目的地点に移動する自動車移動コストと、を含む移動コストに基づいて前記経路、及び前記ピックアップ地点の発着所を探索する
   ことを特徴とする経路探索装置。
2. 前記探索部は、前記移動コストが最小となる前記経路、及び前記ピックアップ地点の発着所を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記探索部は、
   前記自動車に同乗する複数の同乗者のそれぞれの前記公共交通機関移動コストと、前記自動車移動コストとに基づいて、これらの同乗者が集合する前記ピックアップ地点の発着所、及び前記経路を探索することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
4. 前記探索部は、
   前記自動車移動コストを、前記同乗者の乗車状態を反映したコストとすることを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
5. 前記探索部は、
   前記目的地点まで複数の自動車が同行して移動する場合、前記自動車のそれぞれの自動車移動コストと、前記同乗者の公共交通機関移動コストと、に基づいて、これらの自動車、及び同乗者が集合する前記ピックアップ地点の発着所、及び前記経路を探索することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
6. 前記移動コストは、前記出発地点が公共交通機関の発着所である場合に前記自動車の運転者が公共交通機関を利用して前記出発地点の発着所まで移動するコストを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
7. 前記公共交通機関移動コスト、及び自動車移動コストは、少なくとも金銭的費用、及び移動に要する時間のいずれかを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
8. 前記探索部は、
   前記経路の候補、及び前記ピックアップ地点の候補を含む道路ネットワークを、少なくとも前記同乗者の乗車状態の場合の数だけ含み、前記道路ネットワークのそれぞれに、前記同乗者の乗車状態、及び当該乗車状態に応じた前記自動車移動コストを対応付けるとともに、前記同乗者が乗車の状態となる前記道路ネットワークの各ピックアップ地点の候補に、当該同乗者が移動するための前記公共交通機関移動コストを対応付けた論理階層型ネットワークを生成し、
   前記論理階層型ネットワークのそれぞれの道路ネットワークの自動車移動コスト、及び公共交通機関移動コストに基づいて、前記自動車移動コスト、及び前記公共交通機関移動コストを含む移動コストが最小となる前記ピックアップ地点の候補、及び前記経路を特定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。

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