JPWO2015056530A1 - Self-driving car, self-driving car anti-theft system, self-driving car anti-theft program, terminal control program, self-driving car rental method and self-driving car car sharing method - Google Patents
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Abstract
自動車の車両の盗難を防止すると共に、犯人逮捕や犯人検挙にも威力を発揮する自動運転車を提供する。より詳しくは、自車が盗難の状態であることを検知する盗難検知手段と、盗難検知手段での盗難の状態であることの検知に基づいて、自車を自動運転して、警察署等の定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段とを備える自動運転車である。自動運転の移動時には、ドアや窓を開閉不能にすると共に、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを禁止制御する。手動運転モードのない自動運転車においては、乗車者による入力操作を無効になるよう制御する。In addition to preventing theft of automobiles, we will provide an autonomous vehicle that can also be used for arresting criminals and arresting criminals. More specifically, based on the theft detection means for detecting that the vehicle is in a stolen state and the detection of the theft in the theft detection means, the vehicle is automatically driven, An automatic driving vehicle comprising control means for controlling to move to a predetermined destination. During the movement of automatic operation, the door and window cannot be opened and closed, and the switching from the automatic operation mode to the manual operation mode is prohibited. In an autonomous driving vehicle without a manual driving mode, control is performed so that an input operation by a passenger is invalidated.
Description
この発明は、自動運転車、自動運転車の盗難防止システム、自動運転車の盗難防止プログラム、端末制御用プログラム及び自動運転車のレンタル方法に関する。 The present invention relates to an automatic driving vehicle, an anti-theft system for an automatic driving vehicle, an anti-theft program for an automatic driving vehicle, a terminal control program, and a rental method for an automatic driving vehicle.
自動車の車両の盗難を防止することができるようにする盗難防止システムや盗難防止装置が、種々提案されている。例えば特許文献1(特開2013−147202号公報)や、特許文献2(特開2013−126197号公報)には、パスコードなどを用いて認証を行えない場合には、自動車の運転を不可にすることにより、自動車の車両の盗難を防止するようにすることが開示されている。また、特許文献3(特開2002−225677号公報)や、特許文献4(特開2011−116145号公報)には、運転席に犯人が乗り込めないようにすることで、自動車の車両の盗難を防止するようにすることが開示されている。 Various anti-theft systems and anti-theft devices that can prevent theft of automobile vehicles have been proposed. For example, in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2013-147202) and Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2013-126197), if authentication cannot be performed using a passcode or the like, driving of an automobile is disabled. Thus, it is disclosed to prevent theft of a vehicle of an automobile. Further, in Patent Document 3 (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-225777) and Patent Document 4 (Japanese Patent Laid-Open No. 2011-116145), by preventing the criminal from getting into the driver's seat, the vehicle vehicle is stolen. It is disclosed to prevent.
また、車両の盗難に対して、その犯人を特定するための一助とするために、犯人を撮像した画像や、犯人の声を記録しておくようにする発明も、例えば特許文献5(特開2001−322533号公報)や、特許文献6(特開2000−305136号公報)などに提案されている。 Also, an invention that records an image of the criminal and a voice of the criminal in order to help identify the criminal with respect to theft of the vehicle is also disclosed in, for example, Patent Document 5 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-320542). 2001-322533) and Patent Document 6 (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-305136).
従来の盗難防止装置及び盗難防止システムは、自動車が走行できないように制御したり、自動車へ盗人(窃盗犯)が乗り込めないようにしたりすることで、自動車の車両の盗難を防止するようにしており、盗難の未然の防止に力点が置かれたものとなっている。しかし、自動車の盗人によりパスワードが知られてしまったり、走行をできないようにする機構を解除あるいは破壊されたりしてしまった場合には、自動車の盗難は避けることができない。 Conventional anti-theft devices and anti-theft systems prevent the car from being stolen by controlling the car so that it cannot run or preventing the thief (theft) from getting into the car. The emphasis is on the prevention of theft. However, theft of a car cannot be avoided if the password is known by a car thief or the mechanism that prevents driving is released or destroyed.
また、特許文献5及び特許文献6の発明は、犯人の撮像画像や犯人の声により、犯人の解明や、捕まった犯人が車両の盗人であることの証拠とすることはできても、直接的に犯人を逮捕や検挙することができるのに役立つような技術ではない。従来、犯人の逮捕や検挙を意図するような自動車の車両の盗難防止システムや盗難防止装置の提案は存在しない。
Moreover, although invention of
以上のように、従来は、自動車の盗難に対して、犯人逮捕や犯人検挙も含めて、有効な方策は存在していない。 As described above, conventionally, there has been no effective measure against car theft including arrest of criminal and arrest of criminal.
ところで、最近は、運転者(ドライバー)がアクセル操作やブレーキ操作及びステアリング操作(ハンドル操作)をしなくても、障害物を回避しながら、自動走行可能な自動運転車が登場している。この自動運転車についても、有効な盗難防止対策が必要であるが、従来は、上述したように、有効な盗難防止対策は存在していない。 By the way, recently, an autonomous driving vehicle that can automatically travel while avoiding an obstacle has appeared, even if a driver (driver) does not perform an accelerator operation, a brake operation, and a steering operation (handle operation). This self-driving car also requires effective anti-theft measures, but conventionally, as described above, there is no effective anti-theft measure.
この発明は、自動運転という特質を生かすことで、自動車の車両の盗難を防止すると共に、犯人逮捕や犯人検挙にも威力を発揮する自動運転車を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic driving vehicle that makes use of the characteristic of automatic driving to prevent the vehicle from being stolen and is also effective in arresting a criminal and criminalizing a criminal.
上記の課題を解決するために、請求項1の発明は、
自車が盗難の状態であることを検知する盗難検知手段と、
前記盗難検知手段での前記盗難の状態であることの検知に基づいて、自車を自動運転して、定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段と、
を備える自動運転車を提供する。In order to solve the above problems, the invention of
A theft detection means for detecting that the vehicle is in a stolen state;
Control means for controlling the vehicle to automatically drive and move to a predetermined destination based on detection of the theft by the theft detection means;
To provide an autonomous vehicle equipped with
上述の構成の請求項1の発明の自動運転車によれば、盗難検知手段で盗難状態であることを検知すると、制御手段は、自車を自動運転して、例えば警察署など、定められた所定の移動先に移動するように制御する。したがって、この発明による自動運転車は、犯人(被疑者、容疑者)を乗車させたまま、警察署などに移動することになり、自動車の車両の盗難を防止することができると共に、犯人逮捕や犯人検挙にも威力を発揮する。
According to the self-driving vehicle of the invention of
なお、盗難検知手段は、例えば、後述のように、撮像部で撮像した犯人の顔画像と、予め登録された自動運転車での運転が許可されている人物の顔画像とを比較することに基づいて、自車が盗難の状態であることを検知することができる。 The theft detection means, for example, compares the face image of the criminal imaged by the imaging unit with the face image of a person who is permitted to drive in a self-driving car registered in advance, as will be described later. Based on this, it is possible to detect that the vehicle is in a stolen state.
また、盗難検知手段は、例えば、後述のように、自車が駆動されることなく、自車位置が移動されたことを検知することで、自車が盗難の状態であることを検知することができる。 The theft detection means detects, for example, that the vehicle is in a stolen state by detecting that the vehicle position has been moved without being driven, as will be described later. Can do.
また、請求項2の発明は、
自車が盗難の状態であることの通知を受信する受信手段と、
前記盗難の状態であることの通知の受信に基づいて、自車を自動運転して、定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段と、
を備える自動運転車を提供する。The invention of
Receiving means for receiving notification that the vehicle is stolen;
Control means for automatically driving the vehicle based on reception of the notification of theft state and controlling to move to a predetermined destination,
To provide an autonomous vehicle equipped with
上述の構成の請求項2の発明の自動運転車においては、受信手段で、自車が盗難の状態であることの通知を受け取ることができる。すなわち、例えば所定の場所に駐車させていた自動運転車がなくなっていて、盗難にあったことを検知した自動運転車の所有者が、自身が所持する通信端末を通じて、自動運転車に、自車が盗難の状態であることの通知を送る。その自車が盗難の状態であることの通知を、自動運転車の受信手段が受信するのである。
In the self-driving vehicle of the invention of
そして、この請求項2の発明においては、自動運転車の制御手段は、自車が盗難の状態であることの通知の受信に基づいて、自車を自動運転して、例えば警察署など、定められた所定の移動先に移動するように制御する。
In the invention of
したがって、この発明による自動運転車は、犯人を乗車させたまま、警察署などに移動することになり、自動車の車両の盗難を防止することができると共に、犯人逮捕や犯人検挙にも威力を発揮する。 Therefore, the self-driving car according to the present invention moves to a police station or the like with the criminal on board, and can prevent the vehicle from being stolen, and is also effective in arresting the criminal and criminalizing the criminal. To do.
この発明によれば、自動運転という特質を生かすことで、自動車の車両の盗難を防止すると共に、犯人逮捕や犯人検挙にも威力を発揮する自動運転車を提供することができる。 According to the present invention, by utilizing the characteristic of automatic driving, it is possible to provide an automatic driving vehicle that can prevent theft of a vehicle of a car and can also be used for arresting a criminal or criminalizing a criminal.
[第1の実施形態]
この発明の第1の実施形態は、自動運転車のみで、盗難防止処理制御を行うようにする場合である。図1は、この第1の実施形態の自動運転車1の電子制御回路部10のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車1は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図1では図示を省略した。[First Embodiment]
1st Embodiment of this invention is a case where anti-theft process control is performed only with an autonomous driving vehicle. FIG. 1 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of an electronic control circuit unit 10 of the
また、この実施形態の自動運転車1は、自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作及びステアリング操作(ハンドル操作)に応じた走行ができるモードである。また、自動運転モードは、運転者がアクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車1自身が自動的に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードである。
Moreover, the automatic driving
通常時は、自動運転車の運転者は、例えばタッチパネルを通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車を、自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作、またはステアリング操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。ただし、この実施形態の自動運転車1は、後述するように、自車の盗難状態を検知すると、自動運転モードでの走行しかできないように制御されるように構成されている。
During normal times, the driver of the automatic driving vehicle can switch the automatic driving vehicle running in the manual driving mode to the automatic driving mode by a predetermined operation through the touch panel, for example, and while driving in the automatic driving mode. When the driver performs an accelerator operation, a brake operation, a shift lever operation, or a steering operation, the driver automatically returns to the manual operation mode. However, as will be described later, the
図1に示すように、電子制御回路部10は、マイクロコンピュータを搭載して構成されている制御部101に対して、システムバス100を通じて、無線通信処理部102、レーダー103、各種センサ群104、カメラ群105、GPS(Global Positioning System)受信部106、現在地確認部107、周囲移動体把握部108、音声出力部109、モータ駆動制御部110、ステアリング駆動制御部111、タッチパネル付表示部112、カーナビゲーション(以下、カーナビと略称する)機能部113、ドアロック制御部114、乗車者認証部115、盗難検知処理部116、手動/自動運転モード切替制御部117、のそれぞれが接続されている。
As shown in FIG. 1, an electronic control circuit unit 10 is connected to a
そして、音声出力部109には、スピーカ121が接続されている。モータ駆動制御部110には、モータ駆動部122が接続されている。ステアリング駆動制御部111には、ステアリング駆動部123が接続されている。
A
また、カーナビ機能部113には、カーナビ用データベース124が接続されている。ドアロック制御部114には、ドアロック駆動機構部125が接続されている。乗車者認証部115には、乗車者認証用情報メモリ126が接続されている。盗難検知処理部116には、盗難時行先メモリ127が接続されている。手動/自動運転モード切替制御部117には、手動運転操作検知部128が接続されている。
A
無線通信処理部102は、この例では、この第1の実施形態の自動運転車1が、盗難時の移動先である警察機関(国によって異なる警察組織、警備組織、保安組織がある。例えば、日本では、警察署、交番、駐在所、米国では州警察、郡警察、市・町・村警察、郡保安局や保安官事務所などがある。以下、総称して警察署等という)、または、その他の所定の場所に連絡するための機能部である。この実施形態では、移動先への連絡のために携帯電話網を利用する場合を想定して、自動運転車1の所有者は、自車を携帯電話端末と見なして携帯電話会社と契約を行い、携帯電話の加入者電話番号が自動運転車1には割り付けられており、無線通信処理部102は、その加入者電話番号を発信側電話番号として通信を行う。
In this example, the wireless
また、無線通信処理部102は、当該自動運転車と無線通信可能とする携帯電話端末の加入者電話番号(携帯電話番号)が登録されている電話番号メモリを備えている。そして、無線通信処理部102は、制御部101と協働することにより、その記憶されている携帯電話番号の携帯電話端末に自動発信して、後述のような所定の処理を実行する機能を備えている。
In addition, the wireless
レーダー103は、自動運転車の車両の周囲に存在する車両や歩行者、障害物などとの距離を測るためのもので、レーザー・レーダーやミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、準ミリ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。
The
各種センサ群104は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサなどの他、自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ(ジャイロスコープ)、などが含まれる。なお、各種センサ群104には、自車内の乗車者の音声や、自動運転車の周囲の音を収音する音センサ(マイクロフォン)も含まれる。
カメラ群105は、自動運転車1の車内を撮影する1〜複数個のカメラと、自動運転車1の周囲を撮影する1〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー(後写鏡、ルームミラー)に取り付けられて、運転席に座った人物の顔画像を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者の顔画像を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車1の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられて、自動運転車1の左前方及び右前方を主として撮影する2台のカメラ(ステレオカメラ)の他、自動運転車1の例えばドアミラーまたはフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方や後方を撮影するカメラ、後部のナンバープレートやテールランプの周辺に取り付けられて、自動運転車1の後方を撮影するカメラ、さらにルーフに取り付けられ広角で周囲を撮影する全方位カメラ(360度カメラ)や魚眼カメラ、などを含む。
The
GPS受信部106は、GPS衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出し、その検出した現在位置の情報を現在地確認部107に供給する。
The
現在地確認部107は、GPS衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、GPS受信部106で検出された現在位置の情報のみではなく、各種センサ群104に含まれる1〜複数個のセンサ及びレーダー103、カメラ群105の撮像画像などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。
Since the current
周囲移動体把握部108は、レーダー103や、カメラ群105の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体を把握するようにする。周囲移動体把握部108も、ベイズ理論などに基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。
The surrounding moving
自動運転車1は、現在地確認部107や周囲移動体把握部108において、レーダー103、各種センサ群104、カメラ群105、GPS受信部106で取得した各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論などにより処理し、これに基づき、制御部101は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理(人工知能)及び制御(人工知能)を行う。
The
音声出力部109は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やD−A変換器を内蔵している。そして、音声出力部109は、制御部101の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ121に供給して、音声として外部に放音するようにする。なお、記憶する音声メッセージとしては、後述するように、盗人被疑者(盗人容疑者、盗難犯人)を、乗車させている場合には、「盗難犯人移送中」、「盗難犯人乗車中」あるいは「110番通報してください」などが用意されている。
Although not shown, the
モータ駆動制御部110は、制御部101の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車1のモータ駆動部122への駆動信号の供給を制御して、自動運転車1の走行開始、走行速度加速・減速、走行停止などを制御するようにする。
Under the control of the
ステアリング駆動制御部111は、制御部101の制御の下に、この実施形態の自動運転車1のステアリング駆動部123への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車1の進路変更の制御をするようにする。
Under the control of the
タッチパネル付表示部112は、例えばLCD(Liquid Crystal Display;液晶ディスプレイ)からなる表示パネルの上に、指によるタッチ入力が可能なタッチパネルが重畳されて配設されたものである。LCDの表示画面には、制御部101の制御に基づき、ソフトウエアボタン(キーボードの文字入力用ボタンを含む)を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル付表示部112のタッチパネルは、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部101に伝達する。これを受けた制御部101は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。
The
カーナビ機能部113は、カーナビ用データベース124に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車1が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部113は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。
The car
すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部113は、タッチパネル付表示部112の表示画面上に、目的地までのルートを明示的に表示する地図上に、現在地確認部107で確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置(現在位置)を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。
That is, in the manual operation mode, the car
一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部113は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部101に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部101に通知するようにする。制御部101は、このカーナビ機能部113からの通知された情報と、現在地確認部107の確認結果及び周囲移動体把握部108の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部110を通じてモータ駆動部122を制御すると共に、ステアリング駆動制御部111を通じてステアリング駆動部123を制御する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部113及び制御部101による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車1は、目的地まで移動することができる。
On the other hand, in the automatic driving mode, the car
なお、この実施形態では、カーナビ機能部113は、現在地周辺における指定されたキーワードに対応する施設や設備を検索する機能(周辺検索機能)を備えている。この周辺検索用のデータも、カーナビ用データベース124に記憶されている。なお、周辺検索用のデータは、このカーナビ用データベース124に記憶しておくのではなく、カーナビ機能部113が、キーワード及び現在位置情報を含む周辺検索要求を、無線通信処理部102を通じて、インターネット上の検索サイトに送り、当該検索サイトから、現在位置を中心とした周辺検索結果を取得するようにしてもよい。
In this embodiment, the car
ドアロック制御部114は、これに接続されているドアロック駆動機構部125を制御して、自動運転車1の乗車者用の全てのドアの開閉のロック状態を制御する。すなわち、ドアロック制御部114は、自動運転車1が移動中であるときには、ドアロック駆動機構部125により、ドアが開かないようにドア閉ロック状態とされる。そして、盗難状態ではない通常状態では、ドアロック制御部114は、自動運転車1が停車中において、所定のボタン操作や、無線キーなどからドアのロック解除操作入力を受けると、ドア閉ロック状態を解除して、ドア開閉操作部(図示せず)によるドアの開閉を可能とする。
The door
そして、この実施形態では、後述するように、ドアロック制御部114は、自車の盗難の状態を検知したときには、制御部101からの制御指示を受けて、ドアロック駆動機構部125を制御し、停車中であっても自動的にドア閉ロック状態にして、自車のドアを開閉不能にロックし、かつ、所定のボタン操作や、無線キーなどのドアのロック解除操作入力を受けても、そのドア閉ロック状態を解除しないように構成されている。この盗難状態におけるドア閉ロック状態は、例えば、後述するように、警察官が提示する警察手帳をカメラで撮像して確認したり、無線通信処理部102を通じて、自動運転車1の所有者の携帯電話端末を通じて所定のパスワードを含むロック解除指示を受信したりしたときなど、予め定められた特殊な条件をクリアしたときにのみ解除されるように構成されている。
In this embodiment, as will be described later, the door
なお、図示は省略するが、窓ロック制御部と窓ロック駆動機構部が更に設けられて、制御部101の制御により、ドアと同様にして、窓のロックとロック解除が制御される。すなわち、自車の盗難状態を検知したときには、制御部101は、窓閉ロック状態にして、自車の窓を開閉不能にロックする。
Although illustration is omitted, a window lock control unit and a window lock drive mechanism unit are further provided, and the control of the
乗車者認証部115は、この実施形態の自動運転車1の運転を許可する乗車者の認証処理を行う。この実施形態の自動運転車1においては、運転できる乗車者の認証用情報として、乗車者の生体情報である顔画像を用いる。すなわち、自動運転車1の運転を許可する乗車者の顔画像は、予め登録して、乗車者認証用情報メモリ126に格納するようにしている。この場合に、自動運転車1の所有者により定められた認証用情報、例えばIDやパスワードが、タッチパネル付表示部112のタッチパネルを通じて入力されたことを確認できたときにのみ、自動運転車1の運転を許可する乗車者の顔画像の登録を許可するようにする。したがって、乗車者認証用情報メモリ126には、自動運転車1の所有者の顔画像が記憶されると共に、自動運転車1の所有者が運転を許可した乗車者の顔画像が記憶される。
The
なお、自動運転車1の所有者が運転を許可する乗車者は、所有者本人を含めて、1人であっても、複数人であってもよい。また、運転を許可された乗車者1人に対して、予め登録する顔画像は1つでも複数でもよい。複数の場合は、例えば、異なる表情、異なる顔の角度、異なる日時などの顔画像を登録することができる。また、眼鏡やサングラス、あるいは帽子などを着用することがある場合は、着用・未着用両方の顔画像を登録することが好ましい。顔画像を複数登録することにより、所有者本人が誤って認証されない確率(認証漏れ確率)を減らすことができる。一方、1つのみの登録の場合は、特定の表情(例えば笑顔)や特定の角度(例えば真正面)の顔画像を登録してもよい。これにより、所有者以外の人を所有者と誤って認証する確率(誤認証確率)を減らすことができる。もちろん、特定の表情や特定の角度の顔画像を複数登録しておき、認証漏れ確率、誤認証確率双方を減らすこともできる。この実施形態では、複数の顔画像が予め登録され、記憶されている。
Note that the number of riders permitted by the owner of the
なお、乗車者認証用情報メモリ126には、自動運転車1の所有者により登録されたIDやパスワードも記憶されている。
The passenger
乗車者認証部115は、自動運転車1に乗車した乗車者の顔画像をカメラ群105から取得して、乗車者認証用情報メモリ126に記憶されている顔画像と比較参照し、乗車者の顔画像が、乗車者認証用情報メモリ126に記憶されている顔画像のいずれかと一致したと判別したときには、自動運転車1の乗車者による運転を許可する。
The
そして、乗車者認証部115は、乗車者の顔画像が、乗車者認証用情報メモリ126に記憶されている顔画像のいずれとも一致しなかった時には、自動運転車1の所有者のID及びパスワードの入力を待ち、当該ID及びパスワードの入力を確認したら、新たに自動運転車1の運転を許可する乗車者の登録であると判断し、その乗車者の顔画像を乗車者認証用情報メモリ126に追加記憶する。すなわち、この実施形態では、新たに自動運転車1の運転を許可する乗車者の登録には、自動運転車1の所有者が設定し、乗車者認証用情報メモリ126に登録してある認証用情報(この例ではID及びパスワード)の入力が必要であり、この認証用情報の確認が得られないときには、新たに自動運転車1の運転を許可する乗車者の登録は不可とされている。
Then, when the face image of the rider does not match any of the face images stored in the rider
そして、乗車者認証部115は、乗車者の顔画像が、乗車者認証用情報メモリ126に記憶されている顔画像のいずれとも一致せず、かつ、自動運転車1の所有者の認証用情報の例であるID及びパスワードの入力がなかったときには、認証ができなかった旨の認証結果を盗難検知処理部116に通知するようにする。
Then, the
また、乗車者認証部115は、この実施形態では、当該認証ができなかった乗車者の顔画像は、盗人被疑者として、乗車者認証用情報メモリ126の、認証用情報とは区別したエリアに記憶するようにする。この盗人被疑者の顔画像は、もしも、当該被疑者が盗人である場合の犯人確認資料として読み出して役立てることができる。
Further, in this embodiment, the
盗難検知処理部116は、乗車者認証部115からの乗車者の認証ができなかった旨の認証結果を受けた時には、自車が盗難状態であると検知し、制御部101に通知する。
The theft
制御部101は、この自車が盗難状態である旨の通知を検知すると、ドアロック制御部114を通じて、ドアロック駆動機構部125を制御し、ドア閉ロック状態にする。このドア閉ロック状態により、盗人被疑者は、自動運転車1内に閉じ込められる。なお、盗人被疑者が座席でシートベルトを装着しているときには、そのシートベルトも外せないようにロックするように制御してもよい。座席下や背もたれから、自動的に足や胴体を縛ったり、固定したりできる機構を備えることで、盗人被疑者を拘束するようにしてもよい。
When the
また、制御部101は、自車が盗難状態である旨の通知を検知すると、手動/自動運転モード切替制御部117を制御して、乗車者である盗人被疑者が、アクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作やステアリング操作をしても、手動運転モードに切り替えられないように制御する。また、自動運転モードにおける移動先の指定や変更などの入力操作も無効とするようにしている。なお、手動/自動運転モード切替制御部117は、自動運転モードにおいて、あたかも運転者による移動先の指定や変更などの入力操作を受け付けたように振る舞って、乗車者である盗人被疑者に、警察署等やその他の移動先への移送を気づかれないようにしてもよい。
When the
そして、手動運転操作検知部128は、乗車者(運転者)のアクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作及びステアリング操作を検知する操作検知手段である。手動/自動運転モード切替制御部117は、自車が盗難状態でないときには、前述したように、自動運転モードの際に、この手動運転操作検知部128での運転者によるアクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作またはステアリング操作の検知通知を受けると、自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるように制御する。
The manual driving
これに対して、手動/自動運転モード切替制御部117は、盗難検知処理部116から自車が盗難状態であることの検知通知を受けた時には、自動運転車1を自動運転モードに強制的に切り替えると共に、手動運転操作検知部128での運転者によるアクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作やステアリング操作の検知通知を無効にして、自動運転モードを継続保持するようにする。
On the other hand, when the manual / automatic driving mode switching control unit 117 receives a detection notification from the theft
そして、盗難検知処理部116は、盗難時行先メモリ127を参照して、盗難時の自動運転モードでの行先を決定するようにする。この実施形態では、盗難時行先メモリ127には、自動運転車1の所有者により、予め、優先順位を定めた盗難時行先が登録されて、記憶されている。盗難検知処理部116は、盗難時行先メモリ127に記憶されている盗難時行先を優先順位の高いもの順に検索し、現在位置から所定の時間以内(例えば1時間以内)に到着できる行先を決定するようにする。
Then, the theft
このように、現在位置から所定時間以内に到着することができる移動先を決定するようにするのは、移動先があまりに遠いと、盗人が乗車中の場合、トラブルが発生するリスクが高くなるので、そのトラブルが発生するリスクを最小限にするためである。また、あまりに遠い移動先の場合には、電気自動車のバッテリー残量が不足(ガソリン車であれば、ガソリン不足)したりすることも考慮している。この場合は、現在のバッテリー残量(またはガソリン残量)で移動可能な時間より短い時間が、所定の時間として設定される。例えば、バッテリー残量が40分相当であれば、前記所定の時間は30分に設定される。 In this way, the destination to be able to arrive within a predetermined time from the current position is determined because if the destination is too far away, the risk of trouble will increase if the thief is on board This is to minimize the risk of trouble occurring. In addition, it is also considered that the battery level of an electric vehicle is insufficient (if the vehicle is a gasoline vehicle, the gasoline is insufficient) when the destination is too far away. In this case, a time shorter than the time during which the current battery remaining amount (or gasoline remaining amount) can be moved is set as the predetermined time. For example, if the remaining battery level is equivalent to 40 minutes, the predetermined time is set to 30 minutes.
なお、所定時間以内に到着することができる移動先ではなく、現在地から所定距離範囲内(例えば10km以内)に在る場所を、移動先として決定するようにしてもよい。 In addition, you may make it determine not the moving destination which can arrive within predetermined time but the place which exists in the predetermined distance range (for example, within 10 km) from a present location as a moving destination.
上述の現在位置から所定の時間以内の時間設定や所定距離範囲内の距離設定は、自動運転車1のメーカー出荷時または販売店での販売時に設定されているが、自動運転車1の所有者や、所有者が運転を許可する乗車者が、その設定時間や設定距離を変更できるようにしてもよい。
The time setting within the predetermined time from the current position and the distance setting within the predetermined distance range are set when the
もしも、所定時間以内(または所定距離範囲内)に到着できる移動先が、盗難時行先メモリ127に記憶されていないときには、盗難検知処理部116は、カーナビ機能部113に、警察署等を周辺検索により検索させ、その検索の結果見つけ出された警察署等を盗難時行先として決定するようにする。そして、盗難検知処理部116は、盗難時行先を決定したら、自動運転により、その決定した盗難時行先に、自車を移動させるようにする。
If the destination that can arrive within the predetermined time (or within the predetermined distance range) is not stored in the
なお、所定時間以内(または所定距離範囲内)に到着できる警察署等が周辺検索で見つからない場合は、緊急通報用連絡先に通報して、自車を移動させずに待機する。緊急通報用連絡先としては、例えば、警察機関への緊急通報用電話番号や緊急通報用電子メールアドレスなどが挙げられる。 If a police station or the like that can arrive within a predetermined time (or within a predetermined distance) is not found in the vicinity search, the emergency call contact is notified and the vehicle waits without moving. Examples of the emergency call contact include an emergency call phone number to an police station and an emergency call e-mail address.
なお、警察機関への緊急通報用電話番号は、盗難などの犯罪事案発生時などに当地の警察機関に通報するための電話番号であり、国によって異なる。例えば、日本、中国、インドネシアなどでは110番、米国、カナダなどでは911番、オランダ、スウェーデンなどでは112番である。これらの警察機関への緊急通報用電話番号に電話をかけて通報することを、以下、総称して110番通報と呼ぶことにする。 The telephone number for emergency calls to police agencies is a telephone number for reporting to local police agencies in the event of a crime such as theft, and varies from country to country. For example, it is 110 in Japan, China, Indonesia, etc., 911 in the United States, Canada, etc., and 112 in the Netherlands, Sweden, etc. Calling these emergency call telephone numbers to the police agencies and making a call will be collectively referred to as a 110th call hereinafter.
また、盗難を検知した時点で、電気自動車のバッテリー残量が少ない場合(ガソリン車であれば、ガソリンが少ない場合)、移動中のバッテリー切れ(ガソリン切れ)を回避するために、移動先を探さず、即座に110番通報して、自車を移動させずに待機するようにしてもよい。 Also, at the time of theft detection, if the battery of the electric vehicle is low (if it is a gasoline car, if the gasoline is low), the destination is searched to avoid running out of battery (gasoline) during movement. Instead, the 110th notification may be made immediately and the vehicle may wait without moving.
図2は、盗難時行先メモリ127の記憶内容の例である。図2に示すように、盗難時行先の登録情報としては、優先順位と、盗難時行先の属性、盗難時行先の住所、盗難時行先の連絡先電話番号が、自動運転車1の所有者や管理者などにより入力されて、記憶されるようにされている。また、盗難時行先の連絡先電子メールアドレスを記憶するようにしてもよい。
FIG. 2 is an example of the contents stored in the
盗難時行先の属性は、例えば「自宅のそばの警察署」、「会社のそばの警察署」、「最寄りの警察署等」などが、例えば予め選択項目として用意されているものから選択されたり、直接入力されたりする。住所は、自動運転車1の所有者や管理者などにより入力されるが、盗難時行先の属性によっては、その入力ができない場合もあり、任意の項目となる。例えば盗難時行先の属性が「最寄りの警察署等」の場合には、その住所は、自動運転車1の現在位置により異なるので、住所の入力はされない。また、連絡先電話番号も同様である。
For example, “the police station near the house”, “the police station near the company”, “the nearest police station, etc.”, etc. are selected from those prepared as selection items in advance. Or input directly. The address is input by the owner or administrator of the
なお、盗難時行先の住所が入力された時には、その住所に対応する緯度・経度の位置情報を、カーナビ用データベース124から取得したり、インターネットを通じて取得したりして、盗難時行先メモリ127に記憶しておくようにする。この位置情報は、盗難時行先と、現在位置からの距離または現在位置からの到達時間を計算するときに使用される。
When the address of the theft destination is input, the latitude / longitude position information corresponding to the address is acquired from the
なお、「最寄りの警察署等」は、周辺検索の結果として、その住所や位置情報、さらには、連絡先の電話番号や電子メールアドレスを取得することができる場合もある。 Note that the “nearest police station, etc.” may be able to acquire the address and location information, as well as the contact phone number and e-mail address, as a result of the peripheral search.
盗難検知処理部116は、以上のようにして、盗難時行先を決定すると、自動運転の開始前に、あるいは、自動運転の開始後に、連絡先電話番号を取得できた場合には、その電話番号を用いて盗難時行先に電話をかける。そして、盗難検知処理部116は、自車の車種、車体色、ナンバー、自車が盗難の状態であること、何分後にその場所に到着する予定であること、などの情報を含むメッセージを生成し、そのメッセージを音声合成により合成音声に変換して連絡先に送出する。このメッセージの「何分後にその場所に到着する予定であること」における「何分後」という時間は、盗難検知処理部116からカーナビ機能部113に依頼して取得する。カーナビ機能部113は、自車の現在位置から盗難時行先までの経路及び距離から、盗難時行先の到着予定時刻を計算することができる。盗難検知処理部116は、その計算結果の時間をカーナビ機能部113から取得して、前記メッセージを生成するようにする。
When the theft
以上のように、盗難時行先に送るメッセージを生成し、送話音声として送出する機能を実現するための、盗難検知処理部116は、メッセージ生成手段と、音声合成手段とを備える。メッセージ生成手段は、内蔵するメモリに、例えば「盗難犯人を乗せてそちらに向かって移動中です。この車は、白のセダンで、車のナンバーは、品川あ○○○○です。( )分後にそちらに到着予定です。」などというテキストメッセージのデータを記憶しておき、「( )分後」の空欄( )に、カーナビ機能部113から取得した時間を挿入して、盗難時行先に送るメッセージを完成させる。そして、盗難検知処理部116は、完成されたテキストメッセージを音声合成手段により合成音声に変換して、送話音声として、盗難時行先に送るようにする。
As described above, the theft
このように、盗難時行先である例えば警察署等に、予め電話連絡をすることができた場合には、盗難状態である自動運転車1が到着したときには、警察官などが待機していて、犯人の逮捕、確保が容易に行えると期待できる。
In this way, when a telephone call can be made in advance to a theft destination such as a police station, when the
また、盗難検知処理部116は、盗難時行先に連絡ができなかった時には、110番通報をする。その場合のために、盗難検知処理部116のメッセージ生成手段は、「盗難犯人が乗車中の自動運転車です。現在位置は、( )近傍で、( )に向けて移動中です。この車は、白のセダンで、車のナンバーは、品川あ○○○○です。」などというテキストメッセージのデータを記憶しておき、「( )近傍で」の空欄( )に、現在地確認部107で確認した現在位置に基づいて、カーナビ機能部113で取得した現在地名称を挿入し、また、「( )に向けて移動中」の空欄( )に、決定した盗難時行先を挿入して、110番通報に含めるメッセージを完成させる。そして、盗難検知処理部116は、完成されたテキストメッセージを音声合成手段により合成音声に変換して、送話音声として、110番通報メッセージを送るようにする。なお、メッセージにGPS受信部106で取得した緯度・経度の位置情報を含めるようにしてもよい。
In addition, the theft
110番通報をした場合には、パトカーが移動中の自車を追跡してくる場合も想定される。そこで、この実施形態では、盗難検知処理部116は、110番通報をした後、自車をパトカーが追跡してきたことを検知(判別)したときには、自車を道路の路肩等に寄せて停車するようにする。この場合に、パトカーの自車の追跡は、カメラ群105のカメラでの撮像画像と、各種センサ群104の内の音センサであるマイクロフォンでパトカーのサイレンを収音することにより、検出するようにする。また、盗難検知処理部116は、パトカーからの「品川あ○○○○の白のセダン、停車しなさい」という呼びかけをマイクロフォンで収音し、収音した音声の音声認識結果に基づいて、自車を路肩等に停車させるように制御してもよい。
When the 110th notification is made, it is assumed that the police car tracks the moving vehicle. Therefore, in this embodiment, the theft
なお、本実施形態の説明は、パトカーだけでなく警察車両全般について当てはまる。例えば、自車を追跡してくる警察車両はパトカーの場合もあるし、白バイの場合もあるし、パトカーと白バイ両方の場合もあるが、この実施形態では、簡単のためパトカーで記載する。 Note that the description of this embodiment applies not only to police cars but also to police cars in general. For example, the police vehicle that tracks the own vehicle may be a police car, may be a white bike, or may be both a police car and a white bike, but in this embodiment, it is described as a police car for simplicity.
盗難検知処理部116は、パトカーのサイレンを認識したり、パトカーからの音声の呼びかけを認識したりするための音声認識手段を備える。音声認識手段が言語理解機能を備えている場合は、パトカーからの音声指示に従うことができる。例えば「交差点を左折して止まりなさい。」というパトカーからの呼びかけに従い、交差点を左折した路肩で停車し、「前方左の駐車場に入り停車しなさい。」という呼びかけに従い、前方左の駐車場に入って停車するようにできる。もちろん、110番通報をした場合のパトカーに限らず、パトロール中のパトカーに対しても、同様の対応ができる。
The theft
前述もしたが、制御部101は、警察署等に到着した場合や、パトカーの追跡を検知して路肩等に停車した場合に、例えば警察官が提示する警察手帳をカメラで撮影し、画像認識により、当該警察手帳を確認することで、ドア閉ロック状態を解除して、警察官によるドアの開閉を可能にするように構成されている。
As described above, when the
また、自動運転車1の所有者が、所定のパスワードを含むドア閉ロック解除指示を、携帯電話端末を通じて自動運転車1に送った場合にも、自動運転車1の制御部101は、そのパスワードを確認したうえで、ドア閉ロック状態を解除するように構成されている。
Also, when the owner of the
なお、盗難検知処理部116は、盗難時行先に連絡がつかない場合のみに110番通報するのではなく、盗難時行先が、警察署等でない場合には、連絡ができた場合にも、併せて110番通報を行うようにしてもよい。さらに、盗難時行先が、警察署等で、連絡ができた場合であっても、犯人の逮捕または確保をより確実にするため、併せて110番通報を行うようにしてもよい。
It should be noted that the theft
なお、盗難時行先への電話連絡及び110番通報は、乗車者には、通話音声が聴取されない状態でなされる。これにより、運転席に座っている盗人被疑者には気づかれることなく、警察署等と連絡をとることができる。 In addition, the telephone contact and the 110th report to the destination at the time of theft are made in a state where the call voice is not heard by the passenger. This makes it possible to contact the police station or the like without being noticed by the suspected thief sitting in the driver's seat.
以上のように、自動運転車1の電子制御回路部10は構成されるが、図1に示した各ブロックのうち、現在地確認部107、周囲移動体把握部108、音声出力部109、モータ駆動制御部110、ステアリング駆動制御部111、カーナビ機能部113、ドアロック制御部114、乗車者認証部115、盗難検知処理部116、手動/自動運転モード切替制御部117、の各処理機能は、制御部101が、ソフトウエア処理として実現することができる。
As described above, the electronic control circuit unit 10 of the
[自動運転車1での処理動作の流れの例]
[自動運転車1における盗難の検知の流れの例]
図3及び図4は、以上のように構成されている自動運転車1における盗難の検知の流れの一例を説明するためのフローチャートである。なお、この図3及び図4のフローチャートにおける各ステップにおける処理は、以下の説明においては、制御部101が、現在地確認部107、周囲移動体把握部108、音声出力部109、モータ駆動制御部110、ステアリング駆動制御部111、カーナビ機能部113、ドアロック制御部114、乗車者認証部115、盗難検知処理部116、手動/自動運転モード切替制御部117、の各処理機能をソフトウエア処理として実現している場合として説明する。[Example of the flow of processing operations in the autonomous vehicle 1]
[Example of theft detection flow in the autonomous vehicle 1]
FIGS. 3 and 4 are flowcharts for explaining an example of the flow of theft detection in the
自動運転車1に電源が投入されると、図3のスタートから処理が開始する。先ず、制御部101は、各種センサ群104の内の運転席着座センサの出力を監視することにより、自車の運転席に、乗車者が着座したか否か判別し(ステップS1)、運転席に、乗車者が着座してはいないと判別したときには、他の処理を実行し(ステップS2)、その後、ステップS1に処理を戻す。なお、運転席へ乗車者が着座したか否かの判別は、運転席着座センサの出力を監視することで行う以外にも、カメラ群105の内の運転席の乗車者を撮影するためのカメラの撮像画像などを監視することで判別することができる。
When the
ステップS1で、運転席に、乗車者が着座したことを判別すると、制御部101は、カメラ群105のうちの運転席の乗車者を撮影するカメラからの撮像画像情報を取得し、その取得した撮像画像情報から乗車者の顔画像を抽出してバッファメモリ(図示せず)に一時記憶する(ステップS3)。
When it is determined in step S <b> 1 that the passenger is seated in the driver's seat, the
次に、制御部101は、バッファメモリに一時格納した乗車者の顔画像と、乗車者認証用情報メモリ126に格納されている顔画像とを比較して、一致する顔画像が乗車者認証用情報メモリ126内にあるか否かにより、乗車者は登録者であるか否か判別する(ステップS4)。このステップS4で、乗車者は登録者であると判別したときには、制御部101は、登録者による運転(自動運転を含む)を許可し、自動運転車1の通常運転時の処理ルーチンに移行する(ステップS9)。
Next, the
また、ステップS4で、乗車者は登録者ではないと判別したときには、タッチパネル付表示部112の表示画面に、「あなたは運転者として登録されていません」とメッセージ表示すると共に、非登録者を登録するための認証情報の入力を待つ(ステップS5)。
When it is determined in step S4 that the passenger is not a registered person, a message “You are not registered as a driver” is displayed on the display screen of the
そして、制御部101は、ID及びパスワードからなる認証情報の入力を受け付けたか否か判別し(ステップS6)、受け付けたと判別したときには、受け付けたID及びパスワードと、乗車者認証用情報メモリ126に記憶されている、前述した所有者により設定されたID及びパスワードとを比較して、一致しているか否かにより、認証OKか否か判別する(ステップS7)。
Then, the
ステップS7で、認証OKであると判別したときには、制御部101は、ステップS3で一時記憶されていた乗車者の顔画像を、乗車者認証用情報メモリ126に記憶して乗車者の登録をする(ステップS8)。次いで、制御部101は、ステップS9に進んで、登録者による運転(自動運転を含む)を許可し、通常運転時の処理ルーチンに移行する。
When it is determined in step S7 that the authentication is OK, the
ステップS6で、ID及びパスワードからなる認証情報の入力を受け付けてはいないと判別したときには、制御部101は、例えば表示画面に前記「あなたは運転者として登録されていません」というメッセージ表示をした後、予め設定された所定時間以上、例えば2分以上経過したか否か判別する(図4のステップS11)。
When it is determined in step S6 that input of authentication information including an ID and a password is not accepted, the
このステップS11で、所定時間以上経過してはいないと判別したときには、制御部101は、乗車者による、例えばタッチパネル付表示部112の表示画面に表示されているキャンセルボタンの操作(キャンセル操作)がなされたか否か判別し(ステップS12)、キャンセルボタンの操作がなされていないと判別したときには、処理をステップS6に戻す。
When it is determined in step S11 that the predetermined time or more has not elapsed, the
また、ステップS12で、キャンセルボタンが操作されたと判別したときには、制御部101は、自動運転車1の電源をオフに戻し、自動運転車1の運転を不可の状態にする(ステップS13)。そして、制御部101は、この処理ルーチンを終了する。
When it is determined in step S12 that the cancel button has been operated, the
なお、キャンセルボタンの操作がなされたときにも、ステップS3で一時記憶した乗車者の顔画像を、登録失敗者の顔画像として、乗車者認証用情報メモリ126に記憶し、登録失敗者の顔画像が乗車者認証用情報メモリ126に記憶されている旨を自動運転車1の所有者に通知するようにしてもよい。その場合には、自動運転車1の所有者は、乗車者認証用情報メモリ126から当該登録失敗者の顔画像を読み出して、盗人被疑者の確認をすることができる。すなわち、登録失敗者の顔画像が、自動運転車1の所有者が見知らぬ人物の顔画像であった場合には、盗人被疑者として警察署等に通報することができる。
Even when the cancel button is operated, the face image of the passenger temporarily stored in step S3 is stored in the passenger
なお、自動運転車1の電源をオフにし停車するのは、盗人被疑者の逃走の危険性が増し、好ましくないということで、キャンセルボタンの操作を無効にすることもできる。
Note that it is not preferable to turn off the power of the
ステップS11で、所定時間以上経過したと判別したときには、制御部101は、乗車者は盗人被疑者であり、自車は盗難の状態であると判断して、ドアを閉ロック状態にすると共に、手動運転操作検知部128でのアクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作やステアリング操作の検知を無効にして、自動運転のみができるように制御する(ステップS14)。そして、次に、制御部101は、盗難時移動処理ルーチンに移行する(ステップS15)。
When it is determined in step S11 that the predetermined time or more has elapsed, the
また、図3のステップS7で、認証OKではないと判別したときには、制御部101は、認証がOKではなくNGとなったのは、所定回目例えば3回目であるか否か判別し(図4のステップS16)、所定回目にはなっていないと判別したときには、認証情報の再入力を促すメッセージをタッチパネル付表示部112の表示画面に表示して(ステップS17)、処理を図3のステップS6に戻し、認証情報の入力を待つようにする。
If it is determined in step S7 in FIG. 3 that the authentication is not OK, the
そして、ステップS16で、認証がOKではなくNGとなったのが所定回目であると判別したときには、制御部101は、処理をステップS14に進め、自車は盗難の状態であると判断して、ドアを閉ロック状態にすると共に、手動運転操作検知部128でのアクセル操作やブレーキ操作、シフトレバー操作やステアリング操作の検知を無効にして、自動運転のみができるように制御する。そして、制御部101は、処理をステップS15に進め、盗難時移動処理ルーチンに移行する。
When it is determined in step S16 that the authentication is not OK but NG, the
[自動運転車1における盗難時移動処理の流れの例]
前述の図4におけるステップS15の盗難時移動処理の流れの例を、図5及び図6のフローチャートを参照しながら説明する。なお、この図5及び図6のフローチャートにおける各ステップにおける処理も、制御部101が、現在地確認部107、周囲移動体把握部108、音声出力部109、モータ駆動制御部110、ステアリング駆動制御部111、カーナビ機能部113、ドアロック制御部114、乗車者認証部115、盗難検知処理部116、手動/自動運転モード切替制御部117、の各処理機能をソフトウエア処理として実現している場合として説明する。[Example of the flow of movement processing during theft in the autonomous vehicle 1]
An example of the movement process at the time of the theft in step S15 in FIG. 4 will be described with reference to the flowcharts in FIGS. 5 and 6, the
制御部101は、まず、盗難時行先メモリ127の記憶情報について、優先順位が1位の盗難時行先を指定する(ステップS21)。次に、制御部101は、その優先順位n位の盗難時行先の情報が、盗難時行先メモリ127に記憶されているか否か判別する(ステップS22)。
The
このステップS22で、優先順位n位の盗難時行先のデータが記憶されていると判別したときには、制御部101は、その優先順位n位の盗難時行先は、属性のみが登録されていて、住所(及び緯度・経度の位置情報)は記憶されていないものであるか否か判別する(ステップS23)。
In step S22, when it is determined that the data of the theft destination with the nth priority is stored, the
このステップS23で、その優先順位n位の盗難時行先は、属性のみが登録されていて、住所(及び緯度・経度の位置情報)は記憶されていないと判別したときには、制御部101は、その属性、例えば警察署等を、現在位置を中心とした周辺検索を行って見つけ出し、その住所及び緯度・経度の位置情報を取得する(ステップS24)。なお、検索対象が警察署等の場合には、各種警察機関、例えば、日本の場合は、警察署、交番、駐在所のいずれかを検出するものである。
In this step S23, when it is determined that only the attribute is registered and the address (and the position information of latitude / longitude) is not stored, the
なお、規模の小さな警察機関(日本の場合は、交番、駐在所)は警察官が巡回などで不在となる場合があるので、規模の大きな警察機関(日本の場合は、警察署)を優先的に検出してもよい。常駐警察官がいなかったり、1人または2人で、不在確率が高い規模の小さな警察機関の情報を、データベースに記憶しておいたり、インターネット上の所定のサイトから入手することができれば、それら規模の小さな警察機関の優先順位を下げる対応をしてもよい。 In addition, since police officers may be absent due to patrols, etc. for small police organizations (in Japan, police boxes and representative offices), priority is given to large police organizations (police stations in Japan). May be detected. If there are no resident police officers or if one or two people can store information on small police agencies with a high probability of absence in a database or obtain them from a predetermined site on the Internet, the scales You may take action to lower the priority of a small police agency.
そして、制御部101は、その住所の位置情報と、自車の現在位置の位置情報とから、その優先順位n位の盗難時行先への現在位置からの到達時間を計算する(ステップS25)。
And the
また、ステップS23で、その優先順位n位の盗難時行先は、属性のみではなく、住所(及び緯度・経度の位置情報)も記憶されていると判別したときにも、制御部101は、処理をステップS25に進めて、その住所の位置情報と、自車の現在位置の位置情報とから、その優先順位n位の盗難時行先への現在位置からの到達時間を計算する。
Further, when it is determined in step S23 that the theft destination at the n-th priority rank stores not only the attribute but also the address (and the latitude / longitude position information), the
このステップS25の次には、制御部101は、ステップS25で求めた到達時間に基づいて、予め定めた所定時間以内に、現在地から移動先に到着することができるか否か判別する(ステップS26)。
After step S25, the
このステップS26で、予め定めた所定時間以内に、現在地から移動先に到着することはできないと判別したときには、制御部101は、n=n+1として、盗難時行先メモリ127から次の優先順位の盗難時行先を読み出すように指定し(ステップS27)、その後、処理をステップS22に戻し、このステップS22以降の処理を繰り返す。
If it is determined in step S26 that the destination cannot be reached from the current location within a predetermined time, the
このステップS26で、予め定めた所定時間以内に、現在地から移動先に到着することができると判別したときには、制御部101は、盗難時行先メモリ127から読み出した盗難時行先、あるいは、ステップS24で周辺検索の結果見つけ出した盗難時行先を、移動先として、自動運転を開始するようにする(ステップS28)。
When it is determined in step S26 that the destination can be reached from the current location within a predetermined time, the
また、ステップS22で、優先順位n位の盗難時行先のデータが記憶されていないと判別したときには、つまり、盗難時行先メモリ127には、当該現在地について適切な盗難時行先が記憶されていなかったと判別したときには、制御部101は、最寄りの警察署等を周辺検索により検索し、その検索結果の警察署等を移動先として設定して、自動運転を開始するようにする(ステップS29)。
If it is determined in step S22 that no theft destination data with priority n is stored, that is, the
ステップS28またはステップS29の次には、制御部101は、設定した移動先の連絡先情報、この例では電話番号は判明しているか否か判別し(図6のステップS31)、判明していると判別したときには、移動先に電話をかける(ステップS32)。そして、制御部101は、移動先が、この電話の発信に対して着信応答をしたか否か判別し(ステップS33)、着信応答したと判別したときには、前述したように、自車のナンバーや特徴などの自車の情報、現在位置の情報、移動先、及び移動先への到着予定時刻などを、合成音声により電話連絡する(ステップS34)。
After step S28 or step S29, the
そして、制御部101は、自動運転を継続して、設定した移動先に移動する(ステップS35)。そして、制御部101は、自車が移動先に到着したか否か判別し(ステップS36)、到着していないと判別したときには、処理をステップS35に戻して、このステップS35以降の処理を繰り返し、移動先に到着したと判別したときには、自車を停車させると共に、盗人被疑者が乗車中であることを、例えば「盗難犯人移送中」あるいは「盗難犯人乗車中」という音声メッセージをスピーカ121から放音するようにする(ステップS37)。また、外部の人に気付かせるよう、クラクションを鳴らしたり、ライトを点滅させたりすることで報知するようにしてもよい。
And the
この移動先が警察署等であれば、警察官が自動運転車1に近づいて、例えば警察手帳をカメラにより読み取らせることで、ドアを開けることができ、乗車している盗人被疑者を逮捕または確保することができる。
If this destination is a police station or the like, the police officer can approach the
ステップS31で、設定した移動先の連絡先情報、この例では電話番号は判明していないと判別したとき、また、ステップS33で、電話をかけた移動先が、不在や話し中などで着信応答しないと判別したときには、制御部101は、110番通報をし(ステップS38)、自車のナンバーや特徴などの自車の情報、現在位置の情報、移動先、及び移動先への到着予定時刻などを、合成音声により連絡する(ステップS39)。
In step S31, when it is determined that the contact information of the set destination, in this example, the telephone number is not known, or in step S33, the incoming call is answered when the destination that made the call is absent or busy When it is determined not to do so, the
そして、制御部101は、パトカーが自車を追跡してきたか否か判別し(ステップS40)、追跡してきていると判別したときには、自動運転で路肩に寄せて停車する(ステップS41)。なお、ステップS41では、パトカーからの音声の呼びかけを音声認識できる場合は、その音声指示に従って、しかるべき路肩や駐車場などに停車することができる。
And the
また、ステップS40で、パトカーが追跡してきてはいないと判別したときには、自動運転で、設定された移動先に移動する(ステップS42)。そして、制御部101は、自車が移動先に到着したか否か判別し(ステップS43)、到着していないと判別したときには、処理をステップS40に戻して、このステップS40以降の処理を繰り返し、移動先に到着したと判別したときには、ステップS37に進んで、自車を停車させると共に、盗人被疑者が乗車中であることを、例えば「盗難犯人移送中」あるいは「盗難犯人乗車中」という音声メッセージをスピーカ121から放音するようにする。
If it is determined in step S40 that the police car has not been tracked, the vehicle moves to the set destination by automatic operation (step S42). And the
[第1の実施形態の効果]
以上説明したように、上述の実施形態の自動運転車1は、自車が盗難の状態であることを検知したときには、自車を自動運転して、例えば警察署等の移動先に移動するように制御するので、盗人被疑者を乗車させたまま、警察署等に移動することができる。このため、自動運転車の車両の盗難を防止することができると共に、犯人逮捕や犯人検挙にも威力を発揮する。[Effect of the first embodiment]
As described above, when the self-driving
そして、上述の実施形態の自動運転車1は、自車が盗難の状態であることを検知したときには、ドアや窓を閉ロック状態にして、犯人を車内に閉じ込めるようにしているので、犯人を警察署等に確実に移送することができる。
And when the self-driving
また、上述の実施形態の自動運転車1は、自車が盗難の状態であることを検知したときには、盗人被疑者による手動運転は不可とすると共に、自動運転モードにおける乗車者による行先の指定や変更などを無効として、警察署等、定められた移動先への自動運転モードによる移動のみができるようにしているので、犯人を警察署等に確実に移送することができる。
In addition, when the
さらに、自動運転車は停車状態ではなく、自動運転で高速走行しているので、盗人被疑者が窓ガラスを割るなどして、そこから外に飛び出して逃走することも防ぐことができる。 Furthermore, since the self-driving car is not in a stationary state but is traveling at high speed by automatic driving, it is possible to prevent a suspected thief from breaking out of the window glass and running away from it.
[第1の実施形態の変形例]
なお、上述の第1の実施形態では、自動運転モードと、手動運転モードの両者を備えている自動運転車を例に説明しているが、手動運転モードのない自動運転車であっても、この発明を構成できる。この場合、常に自動運転モードとなるので、手動運転モードと自動運転モードの切り替えは存在しない。したがって、上述の説明の内、手動運転モードから自動運転モードに切り替える制御や自動運転モードから手動運転モードに切り替える制御は必要がない。もちろん、手動運転のない自動運転車には、手動/自動運転モード切替制御部117や手動運転操作検知部128は備わっていない。また、手動運転に必要なアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリング(ハンドル)などもなくてもよい。ただし、安全確保のために、ブレーキペダル(ブレーキボタン、ブレーキに対応するタッチパネル入力や音声入力でもよい)を備え、ブレーキ操作だけは手動で対応できるようにしてもよい。[Modification of First Embodiment]
In the first embodiment described above, an automatic driving vehicle having both the automatic driving mode and the manual driving mode has been described as an example. The present invention can be configured. In this case, since the automatic operation mode is always set, there is no switching between the manual operation mode and the automatic operation mode. Therefore, control for switching from the manual operation mode to the automatic operation mode or control for switching from the automatic operation mode to the manual operation mode is not necessary in the above description. Of course, the automatic driving vehicle without manual driving is not provided with the manual / automatic driving mode switching control unit 117 or the manual driving
また、上述の第1の実施形態では、自動運転で移動を開始した後に、設定した移動先に連絡をするようにしたが、自動運転による移動を開始する前に、設定した移動先に連絡をするようにしてもよい。 In the first embodiment described above, after the movement is started by automatic driving, the set destination is notified. However, before the movement by automatic driving is started, the set destination is notified. You may make it do.
また、移動先への連絡は電話連絡とするようにしたが、ファクシミリ(ファックス)や電子メール、LINEなどの通信アプリによる連絡であってもよい。 In addition, the contact to the destination is a telephone contact, but it may be a contact using a communication application such as a facsimile (fax), e-mail, or LINE.
なお、上述の第1の実施形態では、自動運転車1が移動先に到着したときに、盗人被疑者が乗車中を音声メッセージにより放音するようにしたが、自動運転により移動中にも、盗人被疑者が乗車中であることや、「110番通報してください」などの音声メッセージを外部に放音するようにしてもよい。
In the above-described first embodiment, when the
また、図7に示すように、自動運転車1の例えばドアに、LCD(Liquid Crystal Display;液晶ディスプレイ)からなるディスプレイ130を設けておき、盗難状態を検知して盗人被疑者131を自動運転車1内に乗車させているときには、そのディスプレイ130の表示画面に、「盗難犯人移送中」、「盗難犯人乗車中」あるいは「110番通報してください」などをテキスト文字メッセージで表示するようにしてもよい。なお、ディスプレイ130は、サイドウインドウやフロントガラスあるいはリアガラスに設けるようにしてもよいし、LCDの代わりにLED(Light Emitting Diode;発光ダイオード)を設けて、外部に盗難状態を報知するようにしてもよい。また、テキスト文字メッセージでの表示と連動させて、音声メッセージを外部に放音するようにしてもよい。
In addition, as shown in FIG. 7, for example, a
なお、上述の第1の実施形態では、自動運転車1は、乗車者、特に運転席に乗車した者が、登録者であるか否かに基づいて、自車が盗難の状態であるか否かを判定するようにしたが、盗難の状態であるか否かの判定は、この場合に限られるものではない。
In the first embodiment described above, the self-driving
例えば、盗難検知処理部116は、各種センサ群104の内の振動センサ、加速度センサなどの出力や、現在地確認部107の現在地の確認結果から、自車が運転されていないにも関わらず、所定距離以上移動したことを検知したときには、自車が盗難状態であると検知するようにしてもよい。また、大きな振動データや加速度データなど、自車の停車時や通常走行時には現れない異常なセンサデータを検知したときには、自車が盗難状態であると検知するようにしてもよい。これは、自動運転車1が、クレーン車やレッカー車など重機を利用して、吊り上げられるなどして、運転状態とされることなく、盗まれる場合を想定したものである。
For example, the theft
なお、上述の第1の実施形態では、乗車者が登録者でないときには、認証情報のチェックをするようにしたが、乗車者が登録者でないときには、即座に乗車者は盗人被疑者であると判断して、自車が盗難状態であると検知するようにしてもよい。 In the first embodiment described above, the authentication information is checked when the rider is not a registrant. However, when the rider is not a registrant, it is immediately determined that the rider is a suspected thief. Then, the vehicle may be detected as being stolen.
また、乗車者が目出し帽などを着用して、顔画像の認証が困難な場合は、乗車者が盗人被疑者の可能性があると判断して、目などを中心に入念に認証してもよいし、乗車者に目出し帽などを脱ぎ、顔を露わにするよう促してもよい。また、即座に乗車者が盗人被疑者であると判断して、自車が盗難状態であると検知するようにしてもよい。 Also, if the passenger wears a balaclava or the like and authentication of the face image is difficult, the passenger is judged to be a suspected thief and authenticates carefully, focusing on the eyes. Alternatively, the rider may be encouraged to take off the balaclava and expose his face. Alternatively, it may be immediately determined that the passenger is a suspected thief and that the vehicle is in a stolen state.
なお、盗難時行先として、盗難前に駐車していた場所とすることもできる。その場合、自動運転車は、盗人被疑者を乗車させたまま、盗難前に駐車していた場所に戻ってくるため、そこでの危険やトラブルを回避するよう、移送と同時に110番通報するようにしてもよい。また、自動運転車の現在位置が、盗難前に駐車していた場所であるときには、移動せずに、ドア閉ロック状態として、110番通報するようにしてもよい。 In addition, it can also be set as the place parked before the theft as the destination at the time of the theft. In that case, the self-driving car will return to the place where it was parked before the theft, with the suspected thief on board. May be. Further, when the current position of the autonomous driving vehicle is a place where the vehicle was parked before the theft, the 110th notification may be made as the door closed lock state without moving.
なお、上述の第1の実施形態では、自動運転車1から自動運転車1の所有者への盗難の連絡については記載しなかったが、「車が盗難されました。現在、盗難犯人を乗せて、○△警察署に移送中です。」などと、自動運転車1から電話または電子メールで、自動運転車1の所有者の携帯電話端末などの通信端末に盗難の連絡を入れるようにしてもよいことは勿論である。また、盗難を検知しても、移動が困難な場合は、「車が盗難されました。しかし、現在、ここから動けません。」などと、所有者の携帯電話端末などの通信端末に連絡を入れるようにしてもよい。
In the above-described first embodiment, the description of the theft from the
また、上述の第1の実施形態では、自動運転車1が電話などで移動先に連絡したが、連絡しない場合も考えられる。この場合、自動運転車1が自車の所有者の携帯電話端末などの通信端末に連絡をし、所有者から移動先または110番に連絡するようにしてもよい。
Further, in the first embodiment described above, the
[第2の実施形態]
上述の第1の実施形態は、自動運転車1のみで盗難防止処理制御を行うようにした場合であるが、自動運転車1で異常と判断したときであっても、実際は、自動運転車1の所有者の知人が運転をしようとしている場合などがある。その場合には、自動運転車1の盗難の判断は、所有者が介在することで、より確実にできる。また、自動運転車1の所有者が、所定の場所に駐車していた自動運転車1が無くなっていることを認知して、盗難を検知する場合も多々ある。例えば、サービスエリアの駐車場に駐車していた自動運転車1が、自動運転車1の所有者が食事している間に無くなっている場合や、ショッピングセンターの駐車場に駐車していた自動運転車1が、自動運転車1の所有者が買い物している間に無くなっている場合である。第2の実施形態は、このような場合を想定したものである。[Second Embodiment]
In the first embodiment described above, the anti-theft processing control is performed only by the
図8は、第2の実施形態による自動運転車の盗難防止システムの概要を説明するための図である。すなわち、第2の実施形態は、自動運転車2と、自動運転車2の所有者3が所持する無線通信が可能な通信端末、例えばスマートフォンと呼ばれる高機能携帯電話端末4とからなるシステムの構成となる。この第2の実施形態では、自動運転車2と携帯電話端末4とは、携帯電話網及びインターネットからなる通信ネットワークを通じて、互いに無線通信可能とされる。自動運転車2には、予め、異常などの通報先として、所有者3の携帯電話端末4の電話番号や電子メールアドレスが登録されている。そして、携帯電話端末4には、自動運転車2についての盗難防止を支援するためのアプリケーションプログラムが、自動運転車2の所定のサイトからダウンロードされて、予め記憶されている。なお、この実施形態では携帯電話端末4を用いているが、固定電話端末やパソコンでも構成できる。また、所有者3に連絡がつかない時のために、所有者3の家族の携帯電話端末などの電話番号や電子メールアドレスが、予備の連絡先として登録されていてもよい。
FIG. 8 is a diagram for explaining an overview of an antitheft system for an autonomous vehicle according to the second embodiment. That is, the second embodiment is a system configuration including an
この実施形態の自動運転車2は、図1に示した第1の実施形態の自動運転車1と略同様の構成を有するものであるが、盗難の状態であることを検知する方法が、第1の実施形態と異なる。また、無線通信処理部102の構成が第1の実施形態とは異なる。
The self-driving
この第2の実施形態の自動運転車2の無線通信処理部102は、当該自動運転車2と無線通信可能とする携帯電話端末4の加入者電話番号(携帯電話番号)が登録されている電話番号メモリを備えている。そして、無線通信処理部102は、制御部101と協働することにより、その記憶されている携帯電話番号の携帯電話端末4に自動発信して、後述のような通知を行う機能と、その記憶されている携帯電話番号の携帯電話端末4からの着信に自動応答して、後述のような所定の処理を実行する機能を備えている。
The wireless
この第2の実施形態では、自動運転車2が盗難の状態となっていることは、所有者3が、携帯電話端末4を通じて自動運転車2に通知することにより、自動運転車2が認識するようにする。
In the second embodiment, the fact that the
また、以下の第2の実施形態の例では、移動先の設定の方法も第1の実施形態と異なり、所有者3が、携帯電話端末4を通じて自動運転車2に移動先を指示する通知を送ることにより、自動運転車2が、盗難時の移動先を認識するようにする。
Further, in the example of the second embodiment below, the destination setting method is different from the first embodiment, and the
自動運転車2が盗難の状態であると、所有者3が自動運転車2に通知する場合としては、上述のように2通り(第1の例と第2の例)がある。すなわち、第1の例は、図8に示すように、所有者3の携帯電話端末4が、自動運転車2から異常の検出通知を受け取り、その異常内容を所有者3がチェックして、そのチェック結果として、盗難の状態であるか、盗難の状態ではないかの通知(以下、これを盗難有無通知という)を、携帯電話端末4から自動運転車2に送る場合である。第2の例は、自動運転車2からの異常通知を受け取ることなく、所有者3が自動運転車2が無くなっていることを検知して、盗難の状態を自動運転車2に通知する場合である。なお、第2の例の場合には、盗難有無通知ではなく、盗難状態であることの通知、つまり、盗難通知となる。
As described above, there are two cases (first example and second example) when the
そして、図8の例では、所有者3により、盗難時の移動先として警察署等5が指定されて、自動運転車2は、その指定された警察署等5に、自動運転により移動することを示している。この第2の実施形態でも、盗難時の移動時には、ドア閉ロック状態、窓閉ロック状態及び手動運転モードへの切り替え不可であることは、第1の実施形態と同様であると共に、盗難時移動処理動作は、ほぼ第1の実施形態と同様になされる。
In the example of FIG. 8, the
図9に、この第2の実施形態の自動運転車の盗難防止システムにおける自動運転車2の電子制御回路部(以下、簡単のため自動運転車2とのみ記載する)と、所有者3の携帯電話端末4との間のやり取りの一例のシーケンス図を示す。この図9の例は、所有者3が自動運転車2に、自動運転車2が盗難の状態を通知する場合の前記第1の例の場合である。
FIG. 9 shows an electronic control circuit section of the autonomous driving vehicle 2 (hereinafter, only described as the
すなわち、まず、自動運転車2は、自車に異常が発生したか否かの検知を行う。異常検知手段は、例えば、第1の実施形態の盗難検知手段と略同様の構成で実現できる(図1参照)。この場合において、乗車者認証部115は、自動運転車2に乗車した乗車者の顔画像をカメラ群105から取得して、取得した顔画像と乗車者認証用情報メモリ126に記憶されている顔画像とを比較参照し、一致するか否かを判断する。乗車者の顔画像が、乗車者認証用情報メモリ126に記憶されている顔画像のいずれとも一致しなかった時には、乗車者認証部115は乗車者の認証ができなかった旨の認証結果を異常検知処理部(図示せず)に通知する。この通知により、異常検知処理部は、自車が異常な状態であることを検知する。なお、このような顔画像の比較による異常検知処理はいつ実施してもよいが、盗難検知手段の場合と同様、運転席に乗車者が着座したことを判別した際に実施することが好ましい。
That is, first, the
盗難検知の場合は、認証結果の判定精度を厳しくして、認証できたか否か、確定的な判断をすることが好ましいが、異常検知の場合は、一致する顔画像が存在しないか否か判断がつきかねる場合などであっても、少しでも疑わしい場合は、異常として検知することが好ましい。 In the case of theft detection, it is preferable to make a definite determination as to whether or not the authentication result can be authenticated with stricter determination accuracy of the authentication result. In the case of abnormality detection, it is determined whether or not there is a matching face image. Even if it may not be possible, it is preferable to detect it as abnormal if it is doubtful even a little.
第2の実施形態では、第1の実施形態と異なり、異常検知が信用度の低い、不確実な判断であっても、最終的な盗難の判断を所有者に委ねることができるため、盗難検知の漏れを防ぐと同時に、誤った盗難の判断を防ぐことができる。したがって、第1の実施形態で行ったような、一致する顔画像が存在せず、乗車者の認証できなかった場合に、乗車者にIDやパスワードの入力を要求し、再度認証確認するような操作はなくても、特に問題は生じない。 In the second embodiment, unlike the first embodiment, even if the anomaly detection is an uncertain judgment with low reliability, the final theft judgment can be left to the owner. At the same time as preventing leakage, it is possible to prevent wrong theft. Therefore, when there is no matching face image as in the first embodiment and the passenger cannot be authenticated, the passenger is requested to input an ID or password, and the authentication is confirmed again. Even if there is no operation, there is no particular problem.
なお、異常検知手段が検知できる異常はこの例に限られるものではない。例えば、乗車者の認証が困難であったり、乗車者が目出し帽を着用するなど不審な状況を検知したり、自車が運転されていないにも関わらず、所定距離以上移動したことを検知したり、自車の停車時や通常走行時には現れない異常なセンサデータを検知した場合に、これらを自車における異常として検知するようにできる。 In addition, the abnormality which an abnormality detection means can detect is not restricted to this example. For example, it may be difficult to authenticate the passenger, detect a suspicious situation such as a passenger wearing a balaclava, or detect that the vehicle has moved more than a predetermined distance even though the vehicle is not driving Or when abnormal sensor data that does not appear when the vehicle is stopped or during normal travel is detected, these can be detected as abnormalities in the vehicle.
異常検知処理部は、自車における異常を検知すると、異常の通報を、登録されている相手先としての所有者3の携帯電話端末4に対して送信する。この異常の通報には、自動運転車2の現状の通報が付随している。この自動運転車2の現状の通報の情報には、登録者ではない乗車者を検知した場合にはその乗車者の顔画像が含まれ、自車が運転されていないにも関わらず、所定距離以上移動したことを検知した場合には、自車の周囲の画像情報が含まれる。また、自車の緯度・経度などの現在位置情報が含まれていてもよい。
When the abnormality detection processing unit detects an abnormality in the host vehicle, the abnormality detection processing unit transmits an abnormality report to the
なお、異常の通報は電話で行い、自動運転車2の現状の通報は、電子メールにより画像を添付して行うようにしてもよい。異常の通報としては、乗車者が不審であるときには、その旨を伝える合成音声が、また、不審な移動であるときには、その旨を伝える合成音声が、それぞれ送られてくる。
In addition, the report of abnormality may be performed by telephone, and the current report of the
この異常の通報及び自動運転車2の現状の通報を受信した携帯電話端末4は、その表示画面に乗車者の顔画像を表示したり、自動運転車2の周囲の画像を表示したりする。そして、その表示画面には、盗難の有無の確認結果を所有者3に操作入力させるためのソフトウエアボタンが表示されている。
The
所有者3は、この携帯電話端末4の表示画面の表示画像を見て、盗難の有無をチェックし、そのチェック結果を、携帯電話端末4の表示画面のソフトウエアボタンを通じて入力する。すなわち、表示画面の顔画像が見知らぬ人物の顔画像であれば、盗難の状態であると判断する。また、周囲の画像が、自動運転車2が宙吊りになっている画像であったり、レッカー車に牽引されている画像であったり、トレーラに乗せられている画像であったりした場合には、盗難の状態であると判断する。携帯電話端末4は、所有者3の盗難の有無のチェック結果を、自動運転車2に通知する。
The
所有者3の盗難の有無のチェック結果を受信した自動運転車2は、その受信したチェック結果を解析して、当該チェック結果が盗難の状態であるか、あるいは、盗難の状態ではないかを判別する。そして、その判別の結果、盗難の状態ではないと判別したときには、自動運転車2は、盗難時の処理は行わずに、そのままの状態とする。
The self-driving
また、チェック結果の判別の結果、盗難の状態であると判別したときには、自動運転車2は、ドアや窓を閉ロック状態にすると共に、乗車者による手動運転禁止(手動運転モードへの切り替え禁止)の制御を行う。そして、自動運転車2は、携帯電話端末4に対して、盗難時の移動先の指示要求を送る。
If it is determined that the vehicle is stolen as a result of the determination of the check result, the
携帯電話端末4は、所有者3の指示入力に基づき、警察署等の移動先の指示通知を自動運転車2に送る。この場合に、携帯電話端末4は、自動運転車2の盗難時行先メモリ127と同じデータ内容の移動先候補メモリを有していて、その移動先候補メモリから選択された移動先の情報を自動運転車2に送る。この場合、送られる移動先の情報は、その識別情報のみで良く、自動運転車2は、その識別情報により特定される移動先を、盗難時行先メモリ127から読み出して特定するようにする。
The
なお、移動先の指示通知はこのような方法に限らず、「□□警察署」、「△△交番」、「最寄りの警察署等」などのテキスト情報をそのまま通知してもよい。自動運転車2では、文字認識して、その認識結果として移動先を把握することができる。
The destination instruction notification is not limited to this method, and text information such as “□□ police station”, “△△ police box”, “closest police station, etc.” may be notified as it is. In the
そして、移動先の指示通知を送った後、携帯電話端末4は、自動的に110番通報をする。この110番通報の際に警察署等に送る通報情報は、所有者3が直接に警察署等との通話で伝えるようにしてもよいし、第1の実施形態の場合と同様に、予め携帯電話端末4に通報メッセージを記憶しておき、合成音声に変換して警察署等に送るようにしてもよい。なお、この例では、この110番通報には、自動運転車2が移動先に到着したときには、携帯電話端末4に電話連絡を警察署等からしてもらうように依頼するメッセージ及び携帯電話端末4の電話番号も含まれる。
Then, after sending the instruction notification of the movement destination, the
移動先の指示通知を受信した自動運転車2は、当該指示された移動先に向けて、自動運転により移動する。
The
そして、自動運転車2は、移動先に到着したときには、その旨を、携帯電話端末4に通知する。この通知は、電話を通じた合成音声によりなされてもよいし、電子メールにより通知されてもよい。また、LINEなどの通信アプリによって通知されてもよい。
Then, when the
移動先が警察署等である場合には、110番通報に含まれる到着の連絡の依頼に応じて、警察署等から自動運転車2の到着の電話連絡がくるので、その電話において、所有者3は、携帯電話端末4を通じて自動運転車2のドア閉ロック状態を解除する旨を伝える。その後、所有者3は、携帯電話端末4を通じて、自動運転車2に、ドア閉ロック解除指示を送る。したがって、このドア閉ロック解除指示を受け取った自動運転車2は、ドア閉ロック状態を解除するようにする。したがって、警察官は、自動運転車2のドアを外部から開閉することが可能となり、乗車している盗人被疑者を逮捕または確保することができる。
If the destination is a police station or the like, the police station will contact the arrival of the
[第2の実施形態の効果]
以上のような構成及び動作を行う第2の実施形態においても、第1の実施形態と同様の作用効果を得られることは言うまでもない。そして、この第2の実施形態によれば、自動運転車2の盗難状態の確認を、所有者が行うことで、より確実に盗難状態を検出することができ、自動運転車2のみでの盗難状態の判断の場合の誤判断を軽減することができる。[Effects of Second Embodiment]
Needless to say, the same effects as those of the first embodiment can also be obtained in the second embodiment that performs the above-described configuration and operation. And according to this 2nd Embodiment, a stolen state can be detected more reliably by the owner confirming the theft state of the
また、この第2の実施形態によれば、所有者が自動運転車2の盗難状態を検知し、自動運転車2に通知することができるので、自動運転車2自身で自車の盗難状態であることを検知できない場合でも、車両の盗難を防止することができる。
Further, according to the second embodiment, the owner can detect the theft state of the
[第2の実施形態の変形例]
上述の第2の実施形態においても、上述の第1の実施形態と同様、自動運転モードと、手動運転モードの両者を備えている自動運転車を例に説明しているが、手動運転モードのない自動運転車であっても、この発明を構成できる。[Modification of Second Embodiment]
In the second embodiment described above, as in the first embodiment described above, an automatic driving vehicle having both the automatic operation mode and the manual operation mode has been described as an example. Even if there is no self-driving car, this invention can be constituted.
なお、上述の第2の実施形態では、移動先は、自動運転車2の所有者が、携帯電話端末を通じて自動運転車2に通知して設定するようにしたが、この第2の実施形態においても、自動運転車2自身が、第1の実施形態と同様にして、盗難時の移動先を設定するようにしてもよい。
In the second embodiment described above, the destination is set by the owner of the
また、上述の第2の実施形態では、自動運転車2の盗難状態の確認や通知を自動運転車2の所有者3が行ったが、それには限定されず、自動運転車2の管理者または管理会社が行ってもよい。例えば、運送会社、宅配会社、バス会社、タクシー会社など、多くの自動運転車をセンターでコンピュータ管理、運用している場合、そのセンターから、盗難されたと特定される自動運転車2に対して、盗難通知、移動先通知をすることができる。移動先は、警察署等に限らず、会社の本社や本店または支社や支店に設定してもよい。移動先を会社の本社や本店または支社や支店に設定した場合、本社や本店または支社や支店に、現場検証及び犯人逮捕または確保のために、警察官に来てもらうよう110番通報する。
In the second embodiment described above, the
さらに、警察官などが、逃走中や逃亡中などの犯人の乗車する自動運転車や、盗難の通報があった自動運転車など、拘束すべき自動運転車を発見した場合、そのナンバープレートなどから自動運転車に連絡するための電話番号など連絡先情報を特定し、その連絡先情報(例えば電話番号)を用いて自動運転車に連絡して、自動運転車と通信状態とし、当該自動運転車に対して、盗難の状態の検知の通知、及び所定の地点(パトカーや白バイなどの警察車両が急行できる場所)や所定の警察署等の移動先の通知をするようにしてもよい。このようにすれば、自動運転車は、乗車中の犯人が逃走できないようにドアや窓を閉ロック状態として、その通知された移動先に移動するようにするので、通知した所定の場所で待機していた警察官が、自動運転車に乗車している犯人を逮捕または拘束することができる。 Furthermore, if a police officer finds an autonomous driving vehicle that should be restrained, such as an autonomous driving vehicle in which a criminal gets on the run or is running, or an automated driving vehicle that has been reported for theft, from the license plate etc. Identify contact information such as a phone number for contacting the autonomous vehicle, contact the autonomous vehicle using the contact information (for example, telephone number), and establish communication with the autonomous vehicle. On the other hand, a notification of the theft state detection and a notification of a predetermined point (a place where a police vehicle such as a police car or a white bike can express) or a destination such as a predetermined police station may be notified. In this way, the self-driving car will move to the notified destination with the doors and windows closed and closed so that the criminal who is on board cannot escape, so it will wait at the notified predetermined place. The police officer who had been able to arrest or detain the criminal who is riding the self-driving car.
[その他の実施形態又は変形例]
上述の実施形態において、盗人被疑者が、自動運転車1または自動運転車2により自動運転での移送中に、窓を割って走行中の車から逃げた場合には、そのことをカメラ群105の撮像画像から認識し、盗人被疑者の顔画像などの画像情報と盗人被疑者の逃げた地点の位置情報を110番通報し、自動運転車は、その場や近くの路肩等に停車するようにしてもよい。[Other Embodiments or Modifications]
In the above-described embodiment, when a suspected thief escapes from a traveling car by breaking a window during the automatic driving by the
また、移動先の警察署等に警察官がいない場合には、自動運転車1または自動運転車2は、さらに最寄りの別の警察署等を周辺検索して探すようにしてもよい。もちろん、その移動先の警察署等で移動せずに待機するようにしてもよい。
Further, when there is no police officer at the destination police station or the like, the
また、上述の実施形態では、不審な乗車者を検知したり、自車の不審な移動や異常なセンサデータを検知することに基づいて、盗難状態や異常状態を検知するようにしたが、所有者が通常使用する経路ではない不審な経路を自動運転車1または自動運転車2が走行していることを検知したら、盗難を疑う走行や異常な走行と検知して、第1の実施形態の場合の処理をしたり、第2の実施形態の場合の所有者への異常通報をしたりするようにしてもよい。
In the above-described embodiment, a theft state or an abnormal state is detected based on detecting a suspicious passenger or detecting a suspicious movement of the own vehicle or abnormal sensor data. If it is detected that the
また、上述の実施形態では、盗難検知手段や異常検知手段は、顔認証(顔画像の比較結果)に基づいて、自動運転車1の盗難状態や自動運転車2の異常状態を検知するようにしたが、盗難状態や異常状態の検知は、これに限定されるものではない。例えば、自動運転車1または自動運転車2の運転者について、声紋認証、指紋認証、虹彩認証、静脈パターン認証などの生体認証を行って、その認証結果に基づいて、盗難状態や異常状態を検知するようにしてもよい。認証については、生体認証に限らず、氏名、住所、生年月日、ID、パスワード、携帯電話端末の電話番号や電子メールアドレスなどの確認操作であってもよい。また、これらの各種認証を組み合わせて、自動運転車1または自動運転車2の運転者についての認証をより強固にし、その認証結果に基づいて、盗難状態や異常状態を検知するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the theft detection unit and the abnormality detection unit detect the theft state of the
また、上述の実施形態では、盗難検知手段や異常検知手段、各種認証などは、自動運転車1または自動運転車2、あるいは所有者3が行っていたが、自動運転車1や自動運転車2にインターネットへの接続機能を持たせ、クラウドで行わせるようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the theft detection means, the abnormality detection means, and various authentications are performed by the
なお、上述の実施形態では、自動運転車1または自動運転車2は、自車が盗難状態であると判別したときには、自動運転モードとなり、乗車者が手動運転に切り替えようとしても、オートロックがかかり、手動運転モードに切り替わらないように制御している。しかし、乗車者が盗人でないときに、誤って自動運転モードのロック状態となった時を想定し、所有者など、盗人でない乗車者が、予め定められた所定の操作をすることで、自動運転モードのロック状態を解除して、手動運転モードに切り替えられるようにしてもよい。この場合の自動運転モードを解除する所定の操作としては、所有者などの指紋認証などの生体認証、暗証番号、パスワード、音声認識(合言葉を併せて認識するようにしてもよい)、話者認識、顔認識、ジェスチャー認識など、また、これらの組み合わせを用いることができる。
In the above-described embodiment, when the self-driving
また、上述の実施形態では、手動運転モードのない自動運転車においては、乗車者による移動先の指定や変更などの入力操作を無効になるように制御している。しかし、乗車者が盗人でないときに、誤って入力操作が無効状態となった時を想定し、所有者など、盗人でない乗車者が、予め定められた所定の操作をすることで、入力操作の無効状態を解除できるようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, in an autonomous driving vehicle that does not have a manual operation mode, control is performed so that an input operation such as designation or change of a destination by a rider becomes invalid. However, assuming that the input operation is accidentally invalidated when the rider is not a thief, the rider who is not the thief, such as the owner, performs the input operation by performing a predetermined operation. The invalid state may be canceled.
この発明をレンタカー会社が利用する場合は、レンタカーを利用する運転者に対して、出発時に一時的な所有者として顔画像の登録を行う。レンタカーを利用する運転者は、レンタカーを利用している期間、顔認証され、正当な利用者として認められる。レンタカーをこの運転者以外が利用した場合、顔認証がされないため、盗難が検知される。そしてレンタカー返却時には、登録されている運転者の顔画像を抹消し、所有者資格を喪失させる。このレンタカーで盗難が検知された場合は、一時的な所有者である運転者に連絡がいくと共に、レンタカー会社にも連絡がいくようにする。また、レンタカーを利用する運転者は顔画像の登録に限らず、指紋、虹彩、静脈パターン、音声(声紋)などの生体情報を登録し、その生体情報で生体認証を行うようにもできる。レンタカー返却時には、登録されている運転者の生体情報を抹消する。さらに、レンタカーを利用する運転者に、一時的なIDカードやパスワードを発行し、レンタカー返却時に返却させるようにすることもできる。また、これらを組み合わせて利用することもできる。さらに、複数の会員間で特定の自動車を共同使用するカーシェアリングにおいても、レンタカーの場合と同様に本発明を適用することが可能である。 When this invention is used by a rental car company, a face image is registered as a temporary owner at the time of departure for a driver who uses the rental car. A driver who uses a rental car is recognized as a legitimate user by performing face authentication while using the rental car. When someone other than this driver uses the rental car, the face is not authenticated, so the theft is detected. When the rental car is returned, the registered driver's face image is deleted and the owner's qualification is lost. When a theft is detected in this rental car, the driver who is the temporary owner is contacted and the rental car company is also contacted. A driver using a rental car is not limited to registering a facial image, but can register biometric information such as a fingerprint, an iris, a vein pattern, and a voice (voice print) and perform biometric authentication using the biometric information. When returning a rental car, the registered driver's biometric information is deleted. Furthermore, it is possible to issue a temporary ID card or password to the driver who uses the rental car and return it when the rental car is returned. Moreover, these can also be used in combination. Furthermore, the present invention can also be applied to car sharing in which a specific automobile is shared among a plurality of members, as in the case of a rental car.
なお、この発明は、自動運転車の車両の盗難のみならず、車上荒しにも適用できる。この場合、乗車者が運転席に着座しなくても、車内カメラなどにより、車内への侵入者を発見した時点で、車内カメラで撮像した侵入者の顔画像を、登録されている顔画像と比較する。侵入者の顔画像が登録されていなければ、車上荒しと検知(盗難の状態であると検知)し、ドアや窓を閉ロック状態とし、自動運転により警察署等の移動先に移送する。 Note that the present invention can be applied not only to theft of a vehicle of an autonomous driving vehicle but also to roughing on the vehicle. In this case, even if the passenger does not sit in the driver's seat, the intruder's face image captured by the in-vehicle camera when the intruder is detected by the in-vehicle camera or the like is registered as the registered face image. Compare. If the intruder's face image is not registered, it is detected that the vehicle is rough (detected as being stolen), the doors and windows are closed and transferred to a destination such as a police station by automatic driving.
さらに、この発明は、指名手配犯など、顔画像が入手できる犯人の逮捕にも適用できる。自動運転車が、クラウドと連携して、すなわち、インターネット上の所定のサイトから指名手配犯など犯人の顔画像を入手し、当該犯人の顔画像が自動運転車の乗車者の顔画像と一致した場合、盗難の状態の検知であると見なして、自動的にドアや窓を閉ロック状態とし、警察署等に移送することができる。この場合、乗車者が自動運転車の所有者や、所有者が運転を許可した乗車者などの登録者であっても、それを無効にし、強制的に警察署等に移送するようにすることができる。 Furthermore, the present invention can also be applied to the arrest of a criminal who can obtain a face image such as a wanted crime. The self-driving car obtains the face image of a criminal such as a wanted criminal in cooperation with the cloud, that is, from a predetermined site on the Internet, and the face image of the criminal matches the face image of the passenger of the self-driving car In this case, it is considered that the theft is detected, and the doors and windows can be automatically closed and transferred to a police station or the like. In this case, even if the rider is an owner of an autonomous driving vehicle or a registrant such as a rider that the owner has allowed to drive, it shall be invalidated and forcibly transferred to a police station, etc. Can do.
なお、顔画像でなく、指紋が入手できる犯人の場合は、指紋認証により同様の対応ができる。この実施形態をレンタカー会社が警察と連携して適用した場合、指名手配犯などがレンタカーを使用すると、当該レンタカーが指名手配犯などを特定し、所定の警察署等に移送するので、全国的なエリアで、犯人逮捕や犯人検挙の可能性を高める効果がある。 In the case of a criminal who can obtain a fingerprint instead of a face image, the same response can be made by fingerprint authentication. When this embodiment is applied by a rental car company in cooperation with the police, when a wanted criminals use a rental car, the rental car identifies the wanted criminals and transfers them to a predetermined police station, etc. It has the effect of increasing the possibility of criminal arrest and criminal clearance in the area.
また、走行中の自動運転車のドライバー(運転者)の顔画像を、自動速度違反取締装置などの道路に設置されている監視カメラシステムのカメラで撮影し、その撮影した顔画像が予め用意している犯人の顔画像と一致したときに、盗難の状態であると見なして、自動運転車にその旨を通知することもできる。この盗難の状態であることの通知を受けた自動運転車は、ドア閉ロック状態及び窓閉ロック状態にすると共に、自動運転により警察署等の移動先に強制的に移動するようになる。なお、この場合には、監視カメラシステムが、自動運転車の連絡先(通知先)を、ナンバープレートのナンバーに基づき、例えばインターネットのサイトから取得することができるように、当該サイトには、自動運転車のナンバーと、その連絡先(通知先)の情報を登録しておくようにするとよい。 In addition, the face image of the driver (driver) of the self-driving car while driving is taken with the camera of the surveillance camera system installed on the road, such as an automatic speed control device, and the shot face image is prepared in advance. When it matches the face image of the criminal who is, it can be regarded as being stolen and the automatic driving vehicle can be notified of this. The self-driving car that has been notified of the theft is put in a door-closed lock state and a window-closed lock state, and forcibly moves to a destination such as a police station by automatic driving. In this case, the surveillance camera system automatically acquires the contact information (notification destination) of the autonomous driving vehicle based on the number of the license plate, for example, from the Internet site. It is recommended to register the number of the driver's car and the contact information (notification destination).
以上のようにすることで、指名手配犯など、顔画像や指紋が知られている犯人の逮捕や検挙の可能性を高めることができる。 By doing so, it is possible to increase the possibility of arrest or arrest of a criminal whose face image or fingerprint is known, such as a wanted crime.
なお、上述の実施形態では、自車が盗難の状態であることが検知された場合に、所定の警察署等や最寄りの警察署等に、移送されたが、警察署等に管轄などがある場合は、管轄の警察署等に移送することができる。また、警察署等ではなく、盗難車専用の移送エリアを設けて、そこに移送するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, when it is detected that the vehicle is stolen, the vehicle has been transferred to a predetermined police station or the nearest police station, but the police station has jurisdiction. In case, it can be transferred to the police station or the like. Further, instead of a police station or the like, a transfer area dedicated to a stolen vehicle may be provided and transferred there.
また、運送会社、宅配会社、バス会社、タクシー会社、レンタカー会社など、多くの自動運転車を管理、運用している会社の自動運転車が、盗難の状態であることが検知された場合に、自社が設けた盗難車専用の移送エリアに移送するようにしてもよい。 In addition, when it is detected that the self-driving cars of companies that manage and operate many self-driving cars such as shipping companies, delivery companies, bus companies, taxi companies, rental car companies, etc. are stolen, You may make it transfer to the transfer area only for stolen vehicles which the company provided.
また、自動運転車が備えるGPSを利用すれば、走行中の国や自治体が特定可能である。国や自治体がわかれば、特定された国や自治体に対応する各種警察機関の情報や、国や自治体によって異なる緊急通報用電話番号を入手でき、その国や自治体に特化した処理ができる。 In addition, if the GPS provided in the autonomous driving vehicle is used, the country or local government that is running can be identified. If the country or local government is known, information on various police agencies corresponding to the specified country or local government and emergency call phone numbers that differ depending on the country or local government can be obtained, and processing specialized for that country or local government can be performed.
なお、この発明は、普通自動車、軽自動車のみならず、トラック、バス、タクシー、トラクター、ダンプカー、ブルドーザー、ショベルカー、フォークリフト、クレーン車、レッカー車、また、一人用自動車、自動二輪車、電動自転車、電動アシスト自転車などであっても適用できる。さらに、船舶や航空機、ヘリコプターなどにも適用可能である。 The present invention is not limited to ordinary cars and light cars, but also trucks, buses, taxis, tractors, dump trucks, bulldozers, excavators, forklifts, crane trucks, tow trucks, single cars, motorcycles, electric bicycles, electric cars It can be applied even to assist bicycles. Furthermore, it can be applied to ships, airplanes, helicopters and the like.
また、上述の実施形態の自動運転車は、電気自動車の場合としたが、ガソリン車、ハイブリッド車、燃料電池車、その他の駆動方式の自動車であっても、この発明は適用可能である。 Moreover, although the self-driving vehicle of the above-described embodiment is an electric vehicle, the present invention can be applied to a gasoline vehicle, a hybrid vehicle, a fuel cell vehicle, and other driving vehicles.
1,2…自動運転車、10…電子制御回路部、104…各種センサ群、105…カメラ群、106…GPS受信部、107…現在地確認部、112…タッチパネル付表示部、113…カーナビ機能部、114…ドアロック制御部、115…乗車者認証部、116…盗難検知処理部、117…手動/自動運転モード切替制御部
DESCRIPTION OF
上記の課題を解決するために、請求項1の発明は、
無線通信手段と、
自車が盗難の状態であることを検知する盗難検知手段または自車が盗難の状態であることの通知を前記無線通信手段を通じて受信する受信手段と、
前記盗難検知手段での前記盗難の状態であることの検知に基づいて、または、前記盗難の状態であることの通知の受信に基づいて、移動先を決定する決定手段と、
現在位置を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した前記現在位置から前記決定手段で決定された前記移動先までの経路を探索する探索手段と、
前記決定手段で決定された前記移動先に向けて、前記探索手段で探索された経路に沿って自車を自動運転により移動させる手段と、
前記移動先に対して、自車が盗難状態であることと、前記移動先に向かっていること及び/または自車を認識するための情報とを、前記無線通信手段を通じて通知する通知手段と、
を備える自動運転車を提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
Wireless communication means;
A theft detecting means for detecting that the own vehicle is in a stolen state or a receiving means for receiving a notification that the own vehicle is in a stolen state through the wireless communication means ;
A determination unit that determines a destination based on detection of the state of the theft by the theft detection unit, or based on reception of a notification of the theft state;
Detection means for detecting the current position;
Search means for searching for a route from the current position detected by the detection means to the destination determined by the determination means;
Means for moving the vehicle by automatic driving along the route searched by the search means toward the destination determined by the determination means ;
Notifying means for notifying the destination via the wireless communication means that the host vehicle is in a stolen state and that the vehicle is heading toward the destination and / or information for recognizing the host vehicle;
To provide an autonomous vehicle equipped with
また、請求項1の発明の自動運転車においては、受信手段で、自車が盗難の状態であることの通知を受け取ることができる。すなわち、例えば所定の場所に駐車させていた自動運転車がなくなっていて、盗難にあったことを検知した自動運転車の所有者が、自身が所持する通信端末を通じて、自動運転車に、自車が盗難の状態であることの通知を送る。その自車が盗難の状態であることの通知を、自動運転車の受信手段が受信するのである。In the automatic driving vehicle according to the first aspect of the invention, the receiving means can receive a notification that the vehicle is in a stolen state. That is, for example, the owner of the self-driving car that has detected that the self-driving car parked in a predetermined place has been lost and has been stolen is transferred to the self-driving car through its own communication terminal. Send a notification that is in a stolen state. The receiving means of the self-driving vehicle receives the notification that the vehicle is stolen.
そして、この請求項1の発明においては、自動運転車は、自車が盗難の状態であることの通知の受信に基づいて、自車を自動運転して、例えば警察署など、定められた所定の移動先に移動するように制御する。In the invention of
したがって、請求項1の発明による自動運転車は、犯人を乗車させたまま、警察署などに移動することになり、自動車の車両の盗難を防止することができると共に、犯人逮捕や犯人検挙にも威力を発揮する。Therefore, the self-driving vehicle according to the invention of
そして、請求項1の発明によれば、通知手段により、移動先に対して、自車が盗難状態であることと、移動先に向かっていること及び/または自車を認識するための情報とを、無線通信手段を通じて通知するので、移動先である例えば警察署等においては、盗難状態である自動運転車が到着したときには、警察官などが待機していて、犯人の逮捕、確保が容易に行える。According to the first aspect of the present invention, the notifying means indicates that the host vehicle is stolen and that the destination vehicle is moving toward the destination and / or information for recognizing the host vehicle. In the case of a police station, etc., which is a destination, police officers, etc. are waiting when an autonomous vehicle that is stolen arrives, making it easy to arrest and secure the criminal. Yes.
自動運転車、自動運転車の盗難防止システム、自動運転車の盗難防止プログラム、端末制御用プログラム、自動運転車のレンタル方法及び自動運転車のカーシェアリング方法に関する。 Automatic operation car, automatic operation vehicle anti-theft system, anti-theft program automatic operation vehicle, the terminal control program, a car sharing method rental method and automatic operation vehicle automatic operation vehicle.
上記の課題を解決するために、請求項1の発明は、
無線通信手段と、
自車に異常が発生したか否かを検知する異常検知手段と、
前記異常検知手段で自車に異常が発生したことを検知したときに、そのときの現状の情報を含む異常の通報を、登録されている相手先に前記無線通信手段を通じて送信し、前記無線通信手段を通じて前記相手先から受信した前記相手先での盗難状態についてのチェック結果を受信し、前記チェック結果に基づいて前記盗難の状態であるかどうかを判別する判別手段と、
前記判別手段において前記チェック結果に基づいて前記盗難の状態であると判別したときに、移動先を決定する決定手段と、
現在位置を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した前記現在位置から前記決定手段で決定された前記移動先までの経路を探索する探索手段と、
前記決定手段で決定された前記移動先に向けて、前記探索手段で探索された経路に沿って自車を自動運転により移動させる手段と、
を備える自動運転車を提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
Wireless communication means;
An abnormality detection means for detecting whether an abnormality has occurred in the vehicle ;
When the abnormality detection means detects that an abnormality has occurred in the host vehicle, an abnormality report including current information at that time is transmitted to the registered partner through the wireless communication means, and the wireless communication A determination means for receiving a check result about the theft state at the other party received from the other party through the means, and determining whether the theft is based on the check result;
A determination unit that determines a destination when the determination unit determines that the theft is based on the check result ;
Detection means for detecting the current position;
Search means for searching for a route from the current position detected by the detection means to the destination determined by the determination means;
Means for moving the vehicle by automatic driving along the route searched by the search means toward the destination determined by the determination means ;
To provide an autonomous vehicle equipped with
上述の構成の請求項1の発明の自動運転車においては、異常検知手段で自車に異常が発生したことを検知すると、そのときの現状の情報を含む異常の通報を、登録されている相手先に無線通信手段を通じて送信し、無線通信手段を通じて相手先から受信した相手先での盗難状態についてのチェック結果を受信し、そのチェック結果に基づいて盗難の状態を判別する。
Oite the automatic operation vehicle of the invention of
そして、この請求項1の発明においては、自動運転車は、自車が盗難の状態であることを判別したときには、例えば警察署などの移動先を決定し、自車を自動運転して、その移動先に移動するように制御する。In the invention of
そして、請求項1の発明によれば、自動運転車が異常の発生を検知した後、登録されている相手先のチェック結果に基づいて盗難状態の判別を行うことで、より確実に盗難状態を検出することができ、自動運転車のみでの盗難状態の判断の場合の誤判断を軽減することができる。 According to the first aspect of the present invention, after the automatic driving vehicle detects the occurrence of an abnormality, the theft state is more reliably determined by determining the theft state based on the registered opponent check result. It can be detected, and misjudgment in the case of the determination of the theft state only by the autonomous driving vehicle can be reduced.
Claims (25)
前記盗難検知手段での前記盗難の状態であることの検知に基づいて、自車を自動運転して、定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段と、
を備える自動運転車。A theft detection means for detecting that the vehicle is in a stolen state;
Control means for controlling the vehicle to automatically drive and move to a predetermined destination based on detection of the theft by the theft detection means;
A self-driving car equipped with.
前記盗難の状態であることの通知の受信に基づいて、自車を自動運転して、定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段と、
を備える自動運転車。Receiving means for receiving notification that the vehicle is stolen;
Control means for automatically driving the vehicle based on reception of the notification of theft state and controlling to move to a predetermined destination,
A self-driving car equipped with.
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動運転車。The storage unit stores information on the predetermined destination, and the control unit is based on the detection of the theft state or the reception of the notification of the theft state. The information of the predetermined destination is read from the storage means, and the vehicle is automatically driven and controlled to move to the read predetermined destination. 2. The autonomous driving vehicle described in 2.
ことを特徴とする請求項2に記載の自動運転車。The receiving means also receives information on the predetermined predetermined destination, and the control means moves the host vehicle to the predetermined predetermined destination received by the automatic driving. The automatic driving vehicle according to claim 2.
前記現在位置の周辺を検索する検索手段と、
を備え、
前記所定の移動先は、前記検索手段により検索された最寄りの警察機関である
ことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれかに記載の自動運転車。Detection means for detecting the current position;
Search means for searching around the current position;
With
The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the predetermined destination is the nearest police agency searched by the search means.
前記検索手段は、前記検出手段により特定された現在位置が属する国または自治体に基づいて、前記最寄りの警察機関を検索する機能を有する
ことを特徴とする請求項5に記載の自動運転車。The detection means has a function of specifying the country or local government to which the detected current position belongs,
The automatic driving vehicle according to claim 5, wherein the search means has a function of searching for the nearest police agency based on a country or a local government to which the current position specified by the detection means belongs.
前記制御手段は、前記盗難の状態であることの検知に基づく自動運転、または前記盗難の状態であることの通知の受信に基づく自動運転のときには、前記手動運転モードへの切り替えを不可とするように制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれかに記載の自動運転車。It has an automatic operation mode that performs automatic operation and a manual operation mode that performs manual operation.
The control means makes it impossible to switch to the manual operation mode at the time of automatic driving based on detection of the theft state or automatic driving based on reception of the notification of the theft state. The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein the automatic driving vehicle is controlled as follows.
ことを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の自動運転車。The control means controls to invalidate an input operation by a rider during automatic driving based on detection of the theft state or automatic driving based on reception of the notification of the theft state. The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein:
前記ロック手段は、前記盗難の状態であることの検知に基づいて、または前記盗難の通知の状態であることの受信に基づいて、自車のドア及び/または窓を開閉不能にロックする
ことを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれかに記載の自動運転車。Provided with locking means for locking the door and / or window of the host vehicle so that it cannot be opened and closed;
The locking means locks the door and / or window of the vehicle so that it cannot be opened or closed based on detection of the theft state or reception of the theft notification state. The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 8, wherein the vehicle is an autonomous driving vehicle.
前記報知手段は、前記盗難の状態であることの検知に基づいて、または前記盗難の通知の状態であることの受信に基づいて、自車が盗難の状態であること、犯人が乗車中であること及び/または緊急通報用連絡先に通報してほしい旨を報知する
ことを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれかに記載の自動運転車。Provided with an informing means for informing the state of the vehicle by text, image and / or voice,
The informing means is based on the detection of the theft state or the reception of the theft notification state, the vehicle is in a theft state, and the criminal is on board The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 9, characterized in that a notification is made to the emergency contact point.
ことを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれかに記載の自動運転車。The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 10, wherein the predetermined destination is determined based on a battery, gasoline and / or fuel remaining amount of the automatic driving vehicle. .
前記通報手段は、前記盗難の状態であることの検知に基づいて、または前記盗難の状態であることの通知の受信に基づいて、緊急通報用連絡先に通報を行う
ことを特徴とする請求項1〜請求項11のいずれかに記載の自動運転車。It has a reporting means to report to the emergency contact information,
The notification means performs notification to the emergency call contact based on detection of the theft state or reception of a notification of the theft state. The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 11.
ことを特徴とする請求項12に記載の自動運転車。The automatic driving vehicle according to claim 12, wherein the determination of the notification to the emergency call contact is made based on a battery, gasoline and / or fuel remaining amount of the automatic driving vehicle.
前記警察車両の自車の追跡を検知したときには、路肩または駐車場に停車する
ことを特徴とする請求項1〜請求項13のいずれかに記載の自動運転車。A tracking detection means for detecting the tracking of the police car's own vehicle,
The self-driving vehicle according to any one of claims 1 to 13, wherein when the tracking of the police car is detected, the vehicle stops at a shoulder or a parking lot.
音声を認識する音声認識手段と、
を備え、
前記音声の呼びかけを検知したときには、前記音声を音声認識し、前記音声認識結果に基づいて、自車の行動を決定する
ことを特徴とする請求項1〜請求項14のいずれかに記載の自動運転車。Call detection means for detecting the voice call to the police car's own vehicle,
Speech recognition means for recognizing speech;
With
The automatic operation according to any one of claims 1 to 14, wherein when the voice call is detected, the voice is recognized and an action of the own vehicle is determined based on the voice recognition result. Driving car.
予め登録されている人物の生体情報と、前記生体情報取得部により新たに取得した生体情報との比較結果に基づいて、自車が盗難の状態であることを検知する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車。The theft detection means includes a biological information acquisition unit,
The vehicle is detected to be in a stolen state based on a comparison result between biometric information of a person registered in advance and biometric information newly acquired by the biometric information acquisition unit. 1. The autonomous driving vehicle according to 1.
前記盗難検知手段は、予め登録されている人物の顔画像と、前記撮像部により新たに撮像した人物の顔画像との比較結果に基づいて、自車が盗難の状態であることを検知する
ことを特徴とする請求項16に記載の自動運転車。The biological information acquisition unit is an imaging unit;
The theft detection means detects that the vehicle is in a stolen state based on a comparison result between a face image of a person registered in advance and a face image of a person newly captured by the imaging unit. The autonomous driving vehicle according to claim 16.
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車。The said theft detection means detects that the own vehicle is in a stolen state by detecting that the own vehicle position is moved without driving the own vehicle. The self-driving car described.
前記自動運転車は、
前記通信端末と無線通信するための第1の通信手段と、
自車における異常を検知する異常検知手段と、
前記異常検知手段が自車における異常を検知したときに、前記第1の通信手段を通じて前記通信端末に、自車の現在の状況をチェックさせるための情報と共に、前記検知した異常を知らせる異常通知を送る手段と、
前記異常通知に対して前記通信端末から、自車が盗難の状態であることの通知を受信したときに、自車を自動運転して、定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段と、
を備え、
前記通信端末は、
前記自動運転車と無線通信するための第2の通信手段と、
前記異常通知を前記第1の通信手段を通じて受信して、前記現在の状況をチェックさせるための情報に基づき、前記自動運転車が盗難の状態であるか否か判別し、盗難の状態であると判別したときに、前記盗難の状態であることの通知を、前記第2の通信手段を通じて送信するようにする手段と、
を備える
ことを特徴とする自動運転車の盗難防止システム。It consists of an autonomous vehicle and a communication terminal.
The self-driving car is
First communication means for wirelessly communicating with the communication terminal;
An anomaly detection means for detecting an anomaly in the vehicle;
When the abnormality detecting means detects an abnormality in the own vehicle, an abnormality notification for notifying the detected abnormality is sent together with information for causing the communication terminal to check the current situation of the own vehicle through the first communication means. Means to send,
When receiving a notification from the communication terminal that the vehicle is stolen in response to the abnormality notification, the vehicle is automatically driven and controlled to move to a predetermined destination. Control means;
With
The communication terminal is
Second communication means for wirelessly communicating with the autonomous vehicle;
The abnormality notification is received through the first communication means, and based on the information for checking the current situation, it is determined whether or not the autonomous driving vehicle is in a stolen state, and is in a stolen state. Means for transmitting a notification of the theft state through the second communication means when determined;
An anti-theft system for self-driving cars.
予め登録されている人物の生体情報と、前記生体情報取得部により新たに取得した生体情報との比較結果に基づいて、自車における異常を検知する
ことを特徴とする請求項19に記載の自動運転車の盗難防止システム。The abnormality detection means includes a biological information acquisition unit,
The automatic detection according to claim 19, wherein an abnormality in the host vehicle is detected based on a comparison result between biometric information of a person registered in advance and biometric information newly acquired by the biometric information acquisition unit. Anti-theft system for driving cars.
自車が盗難の状態であることを検知する盗難検知手段、
前記盗難検知手段での前記盗難の状態であることの検知に基づいて、自車を自動運転して、定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段、
として機能させるための自動運転車の盗難防止プログラム。A computer equipped with an autonomous vehicle
A theft detection means for detecting that the vehicle is stolen;
Control means for automatically driving the vehicle based on detection of the theft state by the theft detection means and controlling the vehicle to move to a predetermined destination;
Anti-theft program for self-driving cars to function as.
前記盗難の状態であることの通知の受信に基づいて、自車を自動運転して、定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段、
として機能させるための自動運転車の盗難防止プログラム。A receiving means for receiving a notification that the self-driving car is in a stolen state;
Control means for controlling the vehicle to automatically drive and move to a predetermined destination based on reception of the notification of the theft.
Anti-theft program for self-driving cars to function as.
自車における異常を検知する異常検知手段と、
前記異常検知手段が自車における異常を検知したときに、前記通信手段を通じて前記通信端末に、自車の現在の状況をチェックさせるための情報と共に、前記検知した異常を知らせる異常通知を送る手段と、
前記異常通知に対して前記通信端末から、自車が盗難の状態であることの通知を受信したときに、自車を自動運転して、定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段と、
を備えた自動運転車
と相互に通信可能な通信端末
が備えるコンピュータを動作させるための端末制御用プログラムであって、
前記端末制御用プログラムは、前記通信端末を、
前記自動運転車から送信される、前記自動運転車の現在の状況をチェックするためのチェック用情報を受信する手段、
前記チェック用情報に基づき、前記自動運転車が盗難の状態であるか否か判別する盗難状態判別手段、
前記盗難状態判別手段により前記自動運転車が盗難の状態であると判別したときに、前記自動運転車が盗難の状態であることの通知を、前記自動運転車へ送信する手段、
として機能させるためのプログラムである
ことを特徴とする端末制御用プログラム。A communication means for communicating with the communication terminal;
An anomaly detection means for detecting an anomaly in the vehicle;
Means for sending an abnormality notice for notifying the detected abnormality together with information for causing the communication terminal to check the current state of the own vehicle when the abnormality detecting means detects an abnormality in the own vehicle; ,
When receiving a notification from the communication terminal that the vehicle is stolen in response to the abnormality notification, the vehicle is automatically driven and controlled to move to a predetermined destination. Control means;
A terminal control program for operating a computer included in a communication terminal capable of mutual communication with an autonomous driving vehicle equipped with
The terminal control program, the communication terminal,
Means for receiving information for checking for checking the current status of the autonomous driving vehicle transmitted from the autonomous driving vehicle;
A theft state determination means for determining whether or not the autonomous driving vehicle is in a stolen state based on the information for checking;
Means for transmitting, to the autonomous driving vehicle, a notification that the autonomous driving vehicle is in a stolen state when it is determined by the theft state determining means that the autonomous driving vehicle is in a stolen state;
A terminal control program characterized by being a program for functioning as a terminal.
前記自動運転車の貸与時に、前記利用者の生体情報を登録するステップと、
前記自動運転車の返却時に、前記利用者の生体情報を抹消するステップと、
を有する自動運転車のレンタル方法。A method for renting an autonomous driving vehicle that temporarily lends the autonomous driving vehicle according to claim 16 or 17 to a user,
Registering the biometric information of the user at the time of lending the autonomous driving vehicle;
Deleting the user's biometric information when returning the autonomous driving vehicle; and
A method for renting self-driving cars.
生体情報取得部を備えており、予め登録されている人物の生体情報と、前記生体情報取得部により新たに取得した生体情報との比較結果に基づいて、自車における異常を検知する異常検知手段と、
自車における異常を検知したときに、前記通信手段を通じて前記通信端末に、自車の現在の状況をチェックさせるための情報と共に、前記検知した異常を知らせる異常通知を送る手段と、
前記異常通知に対して前記通信端末から、自車が盗難の状態であることの通知を受信したときに、自車を自動運転して、定められた所定の移動先に移動するように制御する制御手段と、
を備えた自動運転車を利用者に一時的に貸与する自動運転車のレンタル方法であって、
前記自動運転車の貸与時に、前記利用者の生体情報を登録するステップと、
前記自動運転車の返却時に、前記利用者の生体情報を抹消するステップと、
を有する自動運転車のレンタル方法。
An abnormality notification from the autonomous driving vehicle and information for checking the current status of the autonomous driving vehicle are received to determine whether the autonomous driving vehicle is in a stolen state, and the autonomous driving vehicle is in a stolen state A communication means for wirelessly communicating with the communication terminal that transmits the notification that the autonomous driving vehicle is in a stolen state to the autonomous driving vehicle when it is determined that
An abnormality detection unit that includes a biological information acquisition unit and detects an abnormality in the host vehicle based on a comparison result between the biological information of a person registered in advance and the biological information newly acquired by the biological information acquisition unit When,
Means for sending an abnormality notification notifying the detected abnormality together with information for checking the current status of the vehicle to the communication terminal through the communication means when an abnormality in the own vehicle is detected;
When receiving a notification from the communication terminal that the vehicle is stolen in response to the abnormality notification, the vehicle is automatically driven and controlled to move to a predetermined destination. Control means;
A method for renting an autonomous driving vehicle that temporarily lends an autonomous driving vehicle equipped with
Registering the biometric information of the user at the time of lending the autonomous driving vehicle;
Deleting the user's biometric information when returning the autonomous driving vehicle; and
A method for renting self-driving cars.
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