JPWO2013190931A1 - 回転角加速度測定装置 - Google Patents

Abstract

特定の回転角加速度以外の加速度が、ノイズとして問題となり、かつ安価に製作しなければならない場合に、特定の回転方向以外の方向への運動を大幅に抑制することができるばね構造で振動子を支持することで、特定の回転角加速度以外の加速度によるノイズを低減した回転角加速度の測定装置を提供する。回転軸を中心に回転する振動体と、回転軸から半径ｒの点に振動体を支持するための複数の節点と、振動体を支持するための節点を、回転軸を中心に円運動させるためのアームの長さがｒの複数の平行四辺形リンクと、平行四辺形リンクの固定節を支持するための支持部と、回転角を検出する回転角検出手段と、回転角から回転角加速度を算出するための演算手段と、を含み、半導体微細加工技術によって一体製作された回転角加速度測定装置。

Description

本発明は、回転角加速度を測定するジャイロスコープに関するもので、特に、特定の回転角加速度以外の加速度が、ノイズとして問題となり、かつ安価に製作しなければならない場合に、特定の回転方向以外の方向への運動を大幅に抑制することができるばね構造で振動子を支持することで、特定の回転角加速度以外の加速度によるノイズを低減した回転角加速度の測定装置を提供する。

従来、回転角加速度を測定するジャイロスコープとしては、高速に回転する回転体をジンバル機構で保持したものや、レーザーリング干渉計を用いたものや、平面ばねをシリコンウェーハ上に形成したジャイロセンサなどが知られている。

特願２０１０−２８６８３８ ＰＣＴ／ＪＰ２０１２／０６２７８９

上記の従来技術のうち、高速に回転する回転体をジンバル機構で保持したものは、回転軸を保持するためのベアリングなどの保持機構の摩擦が、測定に悪影響を与えることが知られている。また、機構が複雑で高価であるという課題があることも知られていた。レーザーリング干渉計を用いたジャイロスコープも、機構が複雑で高価であることが知られていた。平面ばねをシリコンウェーハ上に形成したジャイロセンサに関しては、回転軸の保持が不完全であることから、特定の回転角加速度以外の方向への加速度によって、振動体が運動してしまい、結果的に回転角加速度の信号のノイズとして重畳してしまうという現象が知られていた。この現象は、クロストークという名前で知られている。クロストークを減少させるため、多くのジャイロセンサでは、複数の振動子を配置して、その相対的な運動を測定して、回転角加速度以外の成分をキャンセルする機構を有したり、振動子の周りに複数の変位センサを配置して、回転角加速度以外の加速度によって生じる運動による変位をキャンセルする機構を有したりしていた。しかし、これらの機構では、完全にクロストークをキャンセルすることは困難であった。また、構造が複雑になって、コスト上昇につながっていた。
一方、本出願人は、先に、高精度な回転軸を必要とする機構の内、回転を殆どしないものに対して、バネの変形によって必要な有限角度範囲内の回転を担保できる構造を開発し、従来にない新規な回転軸保持機構として出願した（特許文献１、２参照）。
本発明は、上記新規な回転軸保持機構を回転角加速度測定装置用に改良して上記問題点を解決し、特に、安価に、特定の回転角加速度以外の加速度が、ノイズとして重畳することを回避することができる回転角加速度の測定装置を実現することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の回転角加速度測定装置は、回転軸を中心に回転する振動体と、回転軸から半径ｒの点に振動体を支持するための複数の節点と、振動体を支持するための節点を、回転軸を中心に円運動させるためのアームの長さがｒの複数の平行四辺形リンクと、平行四辺形リンクの固定節を支持するための支持部と、回転角を検出する回転角検出手段と、回転角から回転角加速度を算出するための演算手段と、を含むことを特徴とする。
また、本発明は、上記回転角加速度測定装置において、振動体の変位角がゼロになるように力を加えるためのアクチュエータと、変位角の測定信号を元に、変位角がゼロになるようにアクチュエータに与える入力信号を制御するためのフィードバック制御手段と、アクチュエータに与えた入力信号から、回転角加速度を算出するための演算手段と、を含むことを特徴とする。
また、本発明は、上記回転角加速度測定装置において、回転軸の支持機構を、平面状に形成したヒンジ構造にすることで、半導体微細加工技術を用いて、回転軸支持機構と、回転角検出センサと、アクチュエータと、制御手段と、演算手段と、を一体的に形成することを特徴とする。

本発明によれば、クロストークが問題となる場合であっても、回転角加速度以外の加速度に影響を受けないジャイロセンサを、安価に実現することが可能になる。また、回転角加速度を算出する演算手段も、半導体微細加工技術によって一体製作すれば、さらに低コスト化することも可能になる。

本発明の回転角加速度測定装置の回転軸保持機構を説明するための模式図。 本発明の回転角加速度測定装置を半導体微細加工技術で実現するためのヒンジ構造の模式図。 本発明の回転角加速度測定装置を半導体微細加工技術で実現するためのヒンジ構造と金属ひずみゲージパターンの模式図。

本発明は、回転角加速度を検出するための振動子を支持するばね構造として、図１に示すように、回転軸Ｏを中心として複数の平行四辺形ヒンジを配置した平面的なリンク機構を有することを特徴とする。平行四辺形ヒンジのアーム２は、固定された節点１および節点４によって運動が抑制され、一定角度範囲内の回転運動となるようにされている。さらに、回転軸Ｏからアーム１の長さｒと同じ距離だけ離れた位置に、アーム２と振動体との節点５を配置し、節点５の運動を、回転軸Ｏを中心とした回転運動となるようにする。このような平行四辺形ヒンジを、回転軸を中心に花弁状に複数配置することで、振動体を支持する節点５、節点１０、節点１５のすべてが、回転軸を中心とする回転運動となるようにされている。
これによって、振動体の運動は、回転軸を中心とする一定角度範囲内の回転運動に限定される。このような回転軸保持機構を有することで、振動体に回転方向以外の方向への加速度が加わっても、振動体が運動することはない。そのため、ジャイロセンサにおけるクロストークを、大幅に抑制することができる。
本発明は、上記の回転軸保持機構によって支持された振動体の運動を検出するために、変位センサか、力センサを含むことを特徴とする。
本発明は、上記の変位センサや力センサの出力信号を解析して、回転角加速度に変換するための演算手段を含むことを特徴とする。

また、本発明は、上記の回転軸保持機構と、振動体と、変位センサあるいは力センサを含むジャイロセンサを、特に安価に製作するため、回転軸保持機構を図２に示すようなヒンジ機構で実現し、その表面に変位センサや力センサを形成することで、半導体微細加工手段によって一括して製作することができるようにしたことを特徴とする．

本発明の回転角加速度測定装置における回転軸保持機構のヒンジ構造と、変位センサの関係を図２に示す。回転軸保持機構のヒンジ構造は、ある程度の厚みのある平面状の板に、図２に白抜きで示された穴を貫通させて構成されている。穴の円弧が接近して細くなった部分が特に曲がりやすく、節点となる。細くなった部分の幅より、板の厚みが相対的に十分に厚ければ、節点の変形は、もっぱら平面上の曲げだけに限定される。これらの節点を組み合わせ、図１の回転軸保持機構のリンク構造を実現するように配置されている。

図３は、図２のヒンジ機構の表面に、金属ひずみゲージのパターンを形成した場合の模式図である。節点が変形すると、片側は圧縮され、反対側は引っ張られる。節点の表面の片側にだけ金属線を形成すると、金属線が圧縮および引っ張りの応力を受けて変形し、抵抗値の微弱な変化が生じる。節点の変形が小さい場合は、抵抗値の変化と変形の回転角が比例する。抵抗値の変化をブリッジ回路などの微弱抵抗変化検出手段を用いて検出することで、節点の変形を検出する。電極からスタートした金属ひずみゲージのパターンは、節点の片側を交互に通過し、もう一方の電極へ到達するようになっており、各節点の圧縮および引張のどちらかの応力を検出できる。

回転軸に、一定の回転角加速度を与えると、回転軸保持機構のヒンジが変形し、回転角θに比例するトルクＴが発生する。回転角加速度による慣性力とヒンジの変形によるトルクがつりあった位置で、回転が停止する。この関係は，振動体の回転モーメントをＩ、回転のばね定数をｋとして、次式で表される。

Ｉｄ²θ／ｄｔ²＝Ｔ＝ｋθ （１）

（１）式を変形すると、回転角加速度は、次式で表される。

ｄ²θ／ｄｔ²＝ｋθ／Ｉ （２）

したがって、あらかじめばね定数ｋや慣性モーメントＩを求めておけば、つりあい位置の角度θを測定することで、回転角加速度が算出できる。
回転角加速度が時間的に変動する場合であっても、（１）の運動方程式を用いて、角度θの時間変動から、入力された回転角加速度を求めることができる。

回転軸保持機構のヒンジ構造と、変位センサを、半導体加工技術を用いて一体的に作製する方法としては、以下の方法がある。
（１）薄い酸化膜のついたシリコンウェーハにひずみゲージのための金属膜を形成する。
（２）金属膜にレジストを塗布してひずみゲージのパターンを露光、現像して、金属膜をエッチングする。
（３）裏面にレジストを塗布し、ヒンジ構造のパターンを露光、現像する。
（４）裏面より、深堀リアクティブイオンエッチング装置で、貫通穴を形成する。
（５）電極に、配線をする。
このようにすれば、たった２枚のフォトマスクで、低コストにジャイロセンサの基本構造を作製することができる。

回転角θを検出する方法としては，上記で述べた金属ひずみゲージのほかに、半導体ひずみゲージ、圧電体変形センサ、静電容量変位センサ、電磁変位センサなどが利用できる。

回転軸保持機構のアーム２にアクチュエータを接続し、回転角加速度が加わった際に、ヒンジ構造の回転角がゼロになるように、フィードバック制御でアクチュエータに力を与え、その際に必要な入力の大きさから、回転角加速度を求めることもできる。アクチュエータに用いる手段としては、くし歯電極アクチュエータ、圧電素子アクチュエータ、電磁力アクチュエータなどが利用できる。

回転軸保持機構のアーム２に、圧電素子や、音叉型力センサのような、ほとんど変形しない力センサを取り付けた場合、回転軸保持機構がほとんど回転することが無いので、振動体の慣性モーメントなどに影響されず、回転軸に加わるトルクを直接測定できる。

上記のように、シリコンウェーハを用いる場合、センサの検出回路や、演算回路などを、センサ表面上に一体的に作りこむこともできる。

本発明によって、クロストークが少なく、安価なジャイロセンサが実現される。高性能で安価なジャイロセンサが実現されれば、従来、光ファイバージャイロなどの高性能だが、高価で重いジャイロセンサが用いられていた分野に、安価で軽量なセンサで置き換えることができる。それにより、例えばロケットや、人工衛星などの制御装置が軽量・小型化され、性能向上につながる可能性がある。

Claims (3)

1. 回転軸を中心に回転する振動体と、
   回転軸から半径rの点に振動体を支持するための複数の節点と、
   振動体を支持するための節点を、回転軸を中心に円運動させるためのアームの長さがｒの複数の平行四辺形リンクと、
   平行四辺形リンクの固定節を支持するための支持部と、
   回転角を検出する回転角検出手段と、
   回転角から回転角加速度を算出するための演算手段と、を含むことを特徴とする回転角加速度測定装置。
2. 前記振動体の変位角がゼロになるように力を加えるためのアクチュエータと、
   変位角の測定信号を元に、変位角がゼロになるようにアクチュエータに与える入力信号を制御するためのフィードバック制御手段と、
   アクチュエータに与えた入力信号から、回転角加速度を算出するための演算手段と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の回転角加速度測定装置。
3. 前記回転軸の支持機構を、平面状に形成したヒンジ構造にすることで、半導体微細加工技術を用いて、回転軸支持機構と、回転角検出センサと、アクチュエータと、制御手段と、演算手段と、を一体的に形成することを特徴とする請求項２に記載の回転角加速度測定装置。

Images