JPWO2013171940A1 - 作業支援システム、作業支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

複数の物品が陳列可能な陳列手段（３００）の第１の面側に検知面（Ｆ）を設定し、検知面（Ｆ）上に位置する手の位置情報又は手とは異なる物体の位置情報を算出する位置検出部（１０１）と、位置検出部（１０１）が算出した手の位置情報又は物体の位置情報を利用して、検知面（Ｆ）上に複数の検知領域（Ａｎ）を設定する領域設定部（１０２）と、領域設定部（１０２）が複数の検知領域（Ａｎ）を設定後、位置検出部（１０１）が算出した手の位置情報を利用して、第１の面側から陳列手段（３００）にのばされた手が、複数の検知領域（Ａｎ）のいずれを通過したか判断する通過領域判断部（１０４）と、を有する作業支援システム。

Description

本発明は、作業支援システム、作業支援方法及びプログラムに関する。

棚に陳列された物品に手を伸ばしたことを検出する技術として、特許文献１、２に記載の技術がある。特許文献１に記載の技術は、レーザを用いて手の位置座標を算出し、この算出結果に基づいて、手がアクセスした棚を特定するものである。特許文献２に記載の技術は、複数の棚それぞれに距離センサを設け、これら距離センサの測定結果を利用して手がアクセスした物品を特定するものである。

特開２００７−３２３４７１号公報 特開２００９−１２６６６０号公報

本発明者は、特許文献１、２に記載の技術では、手以外の物が棚に近づいた場合、その物を手と誤検知する可能性があると考えた。そこで、本発明者は、以下のような技術を新たに発明した。

まず、棚の手前を撮像する撮像装置、及び、棚の手前に位置する物体の位置を第１の座標系の位置座標で特定する位置特定装置を用いて、棚の手前に手が存在することを検知するとともに、検知した手の第１の座標系における位置座標を特定する。

また、予め、棚が有する複数の配置領域各々を第１の座標系の位置座標で特定した情報を保持しておく。例えば、複数の配置領域各々の開口面（物品を取り出すために手が挿入される開口の面）を第１の座標系の位置座標で特定した情報を保持しておく。

そして、第１の座標系における手の位置座標及び複数の配置領域各々を特定した位置座標を用いて、手が棚のどの配置領域に伸ばされたかを判断する。

本発明者は、このような発明を用いた技術において、以下のような課題を新たに見出した。

手が棚のどの配置領域に伸ばされたかを判断するためには、上述の通り、棚が有する複数の配置領域各々を第１の座標系の位置座標で特定した情報を保持しておく必要がある。しかし、このような情報を簡易に形成する手段がない。

そこで、本発明では、手が伸ばされたか否かを検知する複数の領域各々を、手の位置座標を算出可能な座標系で特定する情報を簡易に形成する技術を提供することを課題とする。

本発明によれば、
複数の物品が陳列可能な陳列手段の第１の面側に検知面を設定し、前記検知面上に位置する手の位置情報又は手とは異なる物体の位置情報を算出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して、前記検知面上に複数の検知領域を設定する領域設定手段と、
前記領域設定手段が複数の前記検知領域を設定後、前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報を利用して、前記第１の面側から前記陳列手段にのばされた手が、複数の前記検知領域のいずれを通過したか判断する通過領域判断手段と、
を有する作業支援システムが提供される。

また、本発明によれば、
複数の物品が陳列可能な陳列手段の第１の面側に検知面を設定し、前記検知面上に位置する手の位置情報又は手とは異なる物体の位置情報を算出する位置検出ステップと、
前記位置検出ステップで算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して、前記検知面上に複数の検知領域を設定する領域設定ステップと、
前記領域設定ステップで複数の前記検知領域を設定後、前記位置検出ステップで算出した前記手の位置情報を利用して、前記第１の面側から前記陳列手段にのばされた手が、複数の前記検知領域のいずれを通過したか判断する通過領域判断ステップと、
をコンピュータが実行する作業支援方法が提供される。

また、本発明によれば、
コンピュータを、
複数の物品が陳列可能な陳列手段の第１の面側に検知面を設定し、前記検知面上に位置する手の位置情報又は手とは異なる物体の位置情報を算出する位置検出手段、
前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して、前記検知面上に複数の検知領域を設定する領域設定手段、
前記領域設定手段が複数の前記検知領域を設定後、前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報を利用して、前記第１の面側から前記陳列手段にのばされた手が、複数の前記検知領域のいずれを通過したか判断する通過領域判断手段、
として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明によれば、手が伸ばされたか否かを検知する複数の領域各々を、手の位置座標を算出可能な座標系で特定する情報を簡易に形成することが可能となる。

上述した目的、および、その他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、および、それに付随する以下の図面によって、さらに明らかになる。
本実施形態に係る作業支援システムの使用環境の一例を示す図である。 本実施形態に係る作業支援システムの使用環境の一例を示す図である。 本実施形態の作業支援装置の機能ブロック図の一例を示す図である。 本実施形態の作業支援装置が検出領域を設定する処理の一例を説明するための図である。 本実施形態の検知領域情報記憶部が保持する情報の一例を模式的に示した図である。 本実施形態の結果記憶部が保持する情報の一例を模式的に示した図である。 本実施形態の作業支援装置の機能ブロック図の一例を示す図である。 本実施形態の作業支援装置が検出領域を設定する処理の一例を説明するための図である。 本実施形態の作業支援装置が検出領域を設定する処理の一例を説明するための図である。 本実施形態の作業支援装置が検出領域を設定する処理の一例を説明するための図である。 本実施形態の作業支援装置が検出領域を設定する処理の一例を説明するための図である。 本実施形態の作業支援装置が検出領域を設定する処理の一例を説明するための図である。 本実施形態の作業支援装置が検出領域を設定する処理の一例を説明するための図である。 本実施形態の検知面Ｆの一例を説明するための図である。 本実施形態の検知面Ｆの一例を説明するための図である。 本実施形態の作業支援装置が検出領域を設定する処理の一例を説明するための図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

なお、本実施形態のシステム及び装置は、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされたプログラム（あらかじめ装置を出荷する段階からメモリ内に格納されているプログラムのほか、ＣＤ等の記憶媒体やインターネット上のサーバ等からダウンロードされたプログラムも含む）、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット、ネットワーク接続用インタフェイスを中心にハードウェアとソフトウェアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。

また、本実施形態の説明において利用する機能ブロック図は、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。これらの図においては、各装置は１つの機器により実現されるよう記載されているが、その実現手段はこれに限定されない。すなわち、物理的に分かれた構成であっても、論理的に分かれた構成であっても構わない。

＜第１の実施形態＞
図１及び図２は、本実施形態に係る作業支援システム１０の使用環境の一例を示す図である。作業支援システム１０は、陳列部３００と共に使用される。図１は陳列部３００を正面から見た図であり、図２は陳列部３００を横から見た図である。

陳列部３００は、複数の配置領域３１０を有し、複数の物品が陳列できるようになっている。陳列部３００は、例えば複数段の棚であり、箱状の配置領域３１０を高さ方向（図１のＹ軸方向）及び幅方向（図１のＸ軸方向）それぞれに積み重ねた形状を有している。ただし、横方向に隣り合う配置領域３１０の境には、仕切りがなくてもよい。

なお、陳列部３００は、複数の収容容器を並べた構造であっても良い。この場合、配置領域３１０は収容容器になる。収容容器は、トレイや水槽であってもよい。また陳列部３００は、一段の陳列棚であっても良い。この場合、隣り合う配置領域３１０の間には、仕切りが無くてもよい。

陳列部３００は、前方（第１の面側）から、配置領域３１０に配置された複数の物品各々を取り出されるように構成されている。図１の場合、紙面に対して手前側が前方（第１の面側）であり、図２の場合、図中右側が前方（第１の面側）である。図２に示す例の場合、配置領域３１０の前方（第１の面側）は開放されており、この開放されている領域（以下、「開口面」）から配置領域３１０の中に手を伸ばすことにより、配置領域３１０内に配置された物品を取り出すことができる。

次に、本実施形態に係る作業支援システム１０について説明する。まず、概要を説明する。

作業支援システム１０は、陳列部３００の前方（第１の面側）に位置する手の位置情報を算出する。手の位置情報は、所定の座標系における位置座標として算出される。例えば、図１に示すように、陳列部３００の幅方向をＸ軸方向とし、陳列部３００の高さ方向をＹ軸方向とした２次元座標系（原点の位置は設計的事項）における手の位置座標を算出する。

そして、作業支援システム１０は、算出した手の位置情報を利用して、当該座標系において複数の配置領域３１０各々を特定するための位置情報を算出する。例えば、陳列部３００の前方（第１の面側）に位置するユーザ（例：当該システムの管理者）が、手を使って、複数の配置領域３１０毎に、開口面の外周をなぞるジェスチャーを行う。作業支援システム１０は、このようなジェスチャーから得られた手の位置情報を利用して、複数の配置領域３１０各々の開口面を上記座標系で特定した位置情報を算出する。

その後、作業支援システム１０は、算出した複数の配置領域３１０各々の位置情報と、その後算出したユーザ（例：顧客）の手の位置情報とを利用して、手がどの配置領域３１０に伸ばされたか（どの配置領域３１０を通過したか）を判断する。

以下、このような作業支援システム１０の構成について詳細に説明する。

作業支援システム１０は、図１に示すように、撮像部２１０、距離測定部２２０、及び作業支援装置１００を備えている。撮像部２１０及び距離測定部２２０は、陳列部３００の前方（第１の面側）をセンシングするように取り付けられる。作業支援装置１００は、撮像部２１０及び距離測定部２２０から撮像データ及び測定データを取得する。作業支援装置１００は、例えば陳列部３００から離れた場所（例えば事務室）に設置されてもよい。

図２に示す例では、撮像部２１０及び距離測定部２２０は、陳列部３００の上方に取り付けられている。この場合、撮像部２１０及び距離測定部２２０によって人の動きが妨げられることを抑制できる。ただし撮像部２１０及び距離測定部２２０は、陳列部３００の前方（第１の面側）をセンシングできる位置であればその他の位置に取り付けられてもよく、例えば、陳列部３００の側方や下方に取り付けられても良い。

撮像部２１０は、陳列部３００の前方（第１の面側）を撮像する。すなわち、陳列部３００の前方（第１の面側）に位置する物体を撮像できるように取り付けられる。

距離測定部２２０は、距離測定部２２０から、配置部３００の前方（第１の面側）に位置する物体（手等）までの距離を算出する。例えば、距離測定部２２０は、距離測定部２２０から物体（手等）までのＹ軸方向（図１参照）の距離を算出する。距離測定部２２０は、例えば赤外線を用いた距離センサであるが、超音波を用いた距離センサであっても良い。

撮像部２１０によって生成された画像データ、及び、距離測定部２２０が算出した距離は、作業支援装置１００に出力される。

次に、作業支援装置１００について説明する。図３に、作業支援装置１００の機能ブロック図の一例を示す。図３に示すように、作業支援装置１００は、位置検出部１０１、領域設定部１０２、検知領域情報記憶部１０３、通過領域判断部１０４、及び、結果記憶部１０５を有する。

なお、検知領域情報記憶部１０３、及び、結果記憶部１０の少なくとも一方は、作業支援装置１００と異なる別の装置に備えさせてもよい。そして、作業支援装置１００は、当該別の装置が有する検知領域情報記憶部１０３、及び、結果記憶部１０の少なくとも一方にアクセスし、データを取出し、また、データを記憶させることができるように構成してもよい。

位置検出部１０１は、撮像部２１０によって生成された画像データ、及び、距離測定部２２０が算出した距離を用いて、陳列部３００の前方（第１の面側）に位置する手の位置情報を算出する。

具体的には、まず、位置検出部１０１は、撮像部２１０が撮像した画像データを解析し、例えば周知の画像認識技術を用いて、撮像された物体の中から手を抽出する。

次いで、位置検出部１０１は、陳列部３００の前方（第１の面側）に検知面を設定し、検知面上における手の位置情報を算出する。

検知面は、例えば、図２に示すように、撮像部２１０及び距離測定部２２０の鉛直下方に位置する面とすることができる（図２のＦ）。図２に示す検知面Ｆは、陳列部３００に対して平行な面である。撮像部２１０及び距離測定部２２０は、検知面Ｆが陳列部３００に十分近づくように取り付けるのが好ましい。図２に示す例では、検知面Ｆと陳列部３００の第１の面との間に隙間があるが、これらの面が面一となっていてもよい。

なお、検知面Ｆは、少なくとも陳列部３００の第１の面の大きさを有し、平面視（図１中、紙面に対して垂直な方向からの観察）で陳列部３００の第１の面の全体を覆うように設定されるのが好ましい。また、検知面Ｆは、第１の面に平行になるように設定されるのが好ましい。また、検知面Ｆは、陳列部３００の第１の面の近くに、例えば第１の面と面一となるように設定されるのが好ましい。

ここで、図１４及び１５を用いて、検知面Ｆのその他の例を説明する。図１４及び１５は、陳列部３００を上方から観察した図である。図１４に示す例の場合、陳列部３００の第１の面が曲面を有する。かかる場合、検知面Ｆは曲面を有するように設定することができる。図１５に示す例の場合、陳列部３００の第１の面は不連続な複数の面を有する。かかる場合、検知面Ｆは、不連続な複数の面で構成されるように設定することができる。

位置検出部１０１は、例えばこのような検知面Ｆに座標系を定め、検知面Ｆ上における手の位置情報として、当該座標系における位置座標を算出する。例えば、位置検出部１０１は、図１に示すように、陳列部３００の幅方向をＸ軸方向とし、陳列部３００の高さ方向をＹ軸方向とした２次元座標系（原点の位置は設計的事項）を定め、当該座標系における手の位置座標を算出する。以下、当該座標系を検知面座標系という。

検知面座標系における手の位置座標を算出する手段としては、例えば以下のようなものであってもよい。

位置検出部１０１は、例えば撮像部２１０が撮像した画像データ内における手の位置（Ｘ軸方向の位置）、及び、距離測定部２２０が算出した距離（例：距離測定部２２０から手までのＹ軸方向の距離）等を利用して、撮像部２１０と検知面Ｆ上の手とを実空間で結ぶ直線の角度（例：当該直線とＹ軸方向に伸びる直線とがなす角度）を算出する。例えば画像データの中心がこの角度の原点（０点）として設定されてもよい。かかる場合、画像データの中心（原点）に手が存在する場合の角度が０°となる。当然、他の点が原点として設定されてもよい。

そして、位置検出部１０１は、距離測定部２２０が算出した距離（例：距離測定部２２０から手までのＹ軸方向の距離）と、上記算出した角度と、検知面座標系の設定（原点位置、当該座標系における距離測定部２２０の位置座標等）とを用いて、検知面座標系における手の位置座標を算出する。

このようにして、位置検出部１０１は、陳列部３００の前方（第１の面側）に位置する手を検出するとともに、検出した手の検知面Ｆ上における位置情報（検知面座標系における位置座標）を算出する。

領域設定部１０２は、位置検出部１０１が算出した手の位置情報を利用して、検知面Ｆ上に複数の領域を設定する。複数の領域は、例えば、複数の配置領域３１０各々の開口面に対応するよう設定される。開口面に対応するとは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の位置及び長さが一致または略一致することをいう。

例えば、ユーザ（例：当該システムの管理者）は作業支援システム１０を操作して、検知面Ｆ上に複数の領域を設定するための領域設定モードを起動する。そして、当該モードを起動した状態で、ユーザは陳列部３００の前方（第１の面側）で、手を用いて、例えば複数の配置領域３１０各々の開口面の外周をなぞるジェスチャーを行う。撮像部２１０及び距離測定部２２０はこのようなジェスチャーが行われている間、上述した画像データの生成、及び、上述した距離の算出を継続し、これらのデータを作業支援装置１００に出力する。そして、位置検出部１０１は、これらのデータを利用して、陳列部３００の前方（第１の面側）に位置する手を検出するとともに、検出した手の検知面Ｆ上における位置情報を算出する。領域設定部１０２はこのようにして得られた手の位置情報を利用して、検知面Ｆ上に複数の領域を設定する。

領域設定部１０２は、例えば、位置検出部１０１が算出した手の位置情報を利用して検知面Ｆ上における手の移動軌跡を特定する。そして、特定した検知面Ｆ上における手の移動軌跡を用いて、検知面Ｆ上に複数の検知領域を設定する。

例えば、領域設定部１０２は、図４に示すような検知面Ｆ上における手の移動軌跡を特定したとする。なお、紙面が検知面Ｆに相当し、矢印線が手の移動軌跡である（当該前提は、図８乃至１３も同様）。領域設定部１０２は、図４に示すように検知面Ｆ上における手の移動軌跡を特定後、手の移動軌跡の中から、設定開始位置Ｓｎ及び設定終了位置Ｅｎを特定する。そして、設定開始位置Ｓｎから設定終了位置Ｅｎまでの検知面Ｆ上における手の移動軌跡で囲まれる領域を、検知領域Ａｎに設定する。

図４に示す例の場合、領域設定部１０２は、手の移動軌跡の中から交点を検出し、当該交点を、設定開始位置Ｓ１、Ｓ２、及び、設定終了位置Ｅ１、Ｅ２として特定している。なお、図４に示す例のように、一連の手の移動軌跡の中で複数の設定開始位置Ｓｎ及び設定終了位置Ｅｎが特定される場合、領域設定部１０２は、移動軌跡（移動順も含む概念）の中で、設定開始位置Ｓｎからその直後に現れる設定終了位置Ｅｎまでの手の移動軌跡で囲まれる領域を、１つの検知領域Ａｎに設定することができる。

その後、領域設定部１０２は、このようにして設定した検知領域Ａｎを、検知面座標系で特定する。そして、検知面座標系で検知領域Ａｎ各々を特定した情報を、図３に示す検知領域情報記憶部１０３に記憶する。

ここで、図５に、検知領域情報記憶部１０３が有する情報の一例を模式的に示す。図５に示す例の場合、複数の検知領域Ａｎ各々を識別する情報（検知領域識別情報）に、各検知領域Ａｎを検知面座標系で特定する情報として当該座標系におけるＸ座標及びＹ座標を関連付けている。すなわち、かかる例の場合、各検知領域Ａｎは、四角形で規定されている。例えば、検知領域識別情報「０００１」の検知領域Ａｎは、（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）、（０，１０）、（１０，０）、（１０、１０）の４点を結ぶ四角形である。なお、検知領域Ａｎが四角形以外の形状となる場合を想定し、図示する例と異なる手法で、検知領域Ａｎを検知面座標系で特定してもよい。例えば、検知領域Ａｎは円であり、中心座標と半径で特定してもよい。なお、検知領域Ａｎの形状は四角形及び円形に限定されず、その他の多角形、楕円形など、あらゆる形状とすることができる。

図３に戻り、通過領域判断部１０４は、領域設定部１０２が複数の検知領域Ａｎを設定後（例えば、当該システムの管理者が作業支援システム１０を操作し、顧客趣向調査モードを起動後）、位置検出部１０１が算出した手（例：顧客の手）の位置情報を利用して、前方（第１の面側）から陳列部３００に伸ばされた手（例：顧客の手）が、複数の検知領域Ａｎのいずれを通過したか判断する。そして、例えば、検知領域Ａｎ毎に手（例：顧客の手）が通過した回数をカウントしていく。例えば、結果記憶部１０５がこのようなカウント情報を保持しておく（図６参照）。

上述の通り、複数の検知領域Ａｎは、陳列部３００が有する複数の配置領域３１０と１対１に結びつけられる。このため、前方（第１の面側）から陳列部３００に伸ばされた手が、複数の検知領域Ａｎのいずれを通過したか判断することで、手がどの配置領域３１０に伸ばされたかを判断することができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、手が伸ばされたか否かを検知する複数の領域（検知領域Ａｎ）各々を、手の位置座標を算出可能な座標系（検知面座標系）で特定する情報を簡易に形成することが可能となる。

なお、本実施形態では、顧客等の手の動作を検出するために陳列部３００の近傍に設置された撮像部２１０及び距離測定部２２０を用いて、検知領域Ａｎを設定するための手（例：当該システムの管理者の手）の動作を検出している。このため、検知領域Ａｎを設定する目的で算出される手（例：当該システムの管理者の手）の位置情報は、顧客等の手の動作を検出するために算出される手の位置情報と同じ座標系で示される。このため、検知領域Ａｎを特定する位置情報を、顧客等の手の動作を検出するために算出される手の位置情報と同じ座標系に変換する処理等が不要となり好ましい。

また、本実施形態では、最初に陳列手段３００の第１の面に基づいて検知面Ｆを設定し、その後、当該検知面Ｆ上における手の位置情報に基づいて複数の検知領域Ａｎを設定するので、陳列手段３００の第１の面が曲面を有したり、また、複数の不連続な面を有するような場合であっても、容易に検知領域Ａｎを設定することができる。

＜第２の実施形態＞
本実施形態の作業支援システム１０は、作業支援装置１００の構成が第１の実施形態と異なる。陳列部３００の構成は、第１の実施形態と同じである。

図７に、本実施形態の作業支援装置１００の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、作業支援装置１００は、位置検出部１０１、領域設定部１０２、検知領域情報記憶部１０３、通過領域判断部１０４、結果記憶部１０５、及び、タイミング受付部１０６を有する。位置検出部１０１、検知領域情報記憶部１０３、通過領域判断部１０４、及び、結果記憶部１０５の構成は第１の実施形態と同様である。以下、タイミング受付部１０６と領域設定部１０２の構成について説明する。

タイミング受付部１０６は、検知面Ｆ上における手の移動軌跡の中において設定開始位置Ｓｎ及び／又は設定終了位置Ｅｎを特定する情報の入力をユーザから受付ける。

例えば、タイミング受付部１０６は、陳列部３００の近傍に設けられたマイクを介した音声入力により、設定開始位置Ｓｎ及び／又は設定終了位置Ｅｎを特定する情報の入力を受付ける。入力される情報の詳細は設計的事項であるが、例えば、タイミング受付部１０６は、設定開始位置Ｓｎを特定する情報として「開始」の音声入力を、設定終了位置Ｅｎを特定する情報として「終了」の音声入力を受付けてもよい。

ユーザ（例：当該システムの管理者）は、陳列部３００の前方（第１の面側）で、手を用いて検知領域Ａｎを設定するためのジェスチャーを行いながら、手が検知面Ｆ上で設定開始位置Ｓｎに位置する際に、例えば「開始」と発声する。また、当該ユーザは、その後、検知面Ｆ上で配置領域３１０の開口面の外周に沿って手を移動させ、手が検知面Ｆ上で設定終了位置Ｅｎに位置すると、例えば「終了」と発声する。

タイミング受付部１０６が入力を受付けるデータと、撮像部２０１が撮像したデータ及び距離測定部２２０がセンシングしたデータとは、タイミングが同期されている。このため、検知面Ｆ上における手の移動軌跡の中において、タイミング受付部１０６が設定開始位置Ｓｎ及び／又は設定終了位置Ｅｎを特定する情報の入力を受付けたタイミング（位置）を特定することができる。

領域設定部１０２は、検知面Ｆ上における手の移動軌跡の中のタイミング受付部１０６が設定開始位置Ｓｎを特定する情報の入力を受付けた時の位置を、設定開始位置Ｓｎとして特定する。同様に、領域設定部１０２は、検知面Ｆ上における手の移動軌跡の中のタイミング受付部１０６が設定終了位置Ｅｎを特定する情報の入力を受付けた時の位置を、設定終了位置Ｅｎとして特定する。

なお、タイミング受付部１０６は、音声入力以外の手段で、設定開始位置Ｓｎ及び設定終了位置Ｅｎを特定する情報の入力を受付けてもよい。

このような手段によっても、領域設定部１０２は、図４に示す例のように、検知面Ｆ上における手の移動軌跡の中から、設定開始位置Ｓｎ及び設定終了位置Ｅｎを特定し、設定開始位置Ｓｎから設定終了位置Ｅｎまでの検知面Ｆ上における手の移動軌跡で囲まれる領域を、検知領域Ａｎに設定することができる。

なお、かかる手段の場合、図８（Ａ）に示すように、設定開始位置Ｓ１、及び、設定終了位置Ｓ２の検知面Ｆ上における位置が一致しない場合が発生し得る。かかる場合、領域設定部１０２は、図８（Ｂ）に示すように、一致していない設定開始位置Ｓ１、及び、設定終了位置Ｓ２を直線または曲線で結んだ線（図中、点線で示す線）と、当該設定開始位置Ｓ１から当該設定終了位置Ｓ１までの手の移動軌跡とで囲まれる領域を、検知領域Ａ１に設定することができる。一致していない設定開始位置Ｓ１、及び、設定終了位置Ｓ２を結ぶ直線又は曲線をどのような線にするかは設計的事項であるが、例えば、最短の直線で結んでもよい。当然、これらの線は、設定開始位置Ｓ１から設定終了位置Ｓ１までの手の移動軌跡と完全に一致しない線とする必要がある。

その他、タイミング受付部１０６は、設定開始位置Ｓｎを特定する情報のみ、入力を受付けるようにしてもよい。かかる場合、領域設定部１０２は、例えば以下のようにして設定終了位置Ｅｎを特定してもよい。

まず、領域設定部１０２は、タイミング受付部１０６が受付けた設定開始位置Ｓｎを特定する情報の入力に基づいて、手の移動軌跡の中において設定開始位置Ｓｎを特定すると、図９に示すように、検知面Ｆ上に設定開始位置Ｓ１を中心とする円を設定する。円の半径は設計的事項である。そして、当該円の中心を出発した手の移動軌跡（当該設定開始位置Ｓ１を通過直後の手の移動軌跡）が当該円外に移動した後に当該円内に戻ってきた時の位置を、設定終了位置Ｅ１としてもよい。または、当該円内に戻ってきた手の移動軌跡が、その後、設定開始位置Ｓ１（円の中心）に最近接した位置を、設定終了位置Ｅ１としてもよい。

本実施形態においても、第１の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。

＜第３の実施形態＞
本実施形態の作業支援システム１０は、作業支援装置１００の領域設定部１０２の構成が第１及び第２の実施形態と異なる。作業支援装置１００のその他の構成は、第１又は第２の実施形態と同じである。なお、本実施形態の作業支援システム１０の陳列部３００の構成は、第１及び第２の実施形態と同じである。

図１及び２に示すように、配置領域３１０の開口面の外周は、直線を含む場合が多い。かかる場合、検知面Ｆ上に設定される検知領域Ａｎは、直線で規定されるのが好ましい。例えば、配置領域３１０の開口面の外周形状が四角形である場合、検知領域Ａｎは四角形として規定されるのが好ましい。しかし、図４等に示すように、手の移動軌跡は直線になり難く、曲線になる場合が多い。

そこで、本実施形態の領域設定部１０２は、検知面Ｆ上における手の移動軌跡を、部分的に、陳列部３００の高さ方向（図１のＹ軸方向）への移動、または、幅方向（図１のＸ軸方向）への移動のいずれかに変換した変換移動軌跡を算出し、検知面Ｆ上における手の移動軌跡の代わりに変換移動軌跡を用いて、検知面Ｆ上に複数の検知領域Ａｎを設定する。

例えば、領域設定部１０２は、図１０（Ａ）に示すように、検知面Ｆ上に陳列部３００の高さ方向（図１のＹ軸方向）及び幅方向（図１のＸ軸方向）に延伸する複数のグリッド線を設定する。複数のグリッド線は、均等な間隔（設計的事項）で配列されている。そして、領域設定部１０２は、検知面Ｆ上における手の移動軌跡（図１０（Ａ）参照）を、グリッド線に沿った線に変換（図１０（Ｂ）参照）することで、変換移動軌跡を算出してもよい。

変換アルゴリズムは特段制限されないが、例えば、１本のグリッド線（縦方向グリッド線または横方向グリッド線）と手の移動軌跡との交点を、縦方向グリッド線と横方向グリッド線の交点のうち最も近い交点に変換する。そして、このようにして得られた複数の交点を、縦方向グリッド線及び横方向グリッド線を用いて一続きの線で繋いだ線を、変換移動軌跡としてもよい。

ちなみに、図１０（Ｂ）に示す例の場合、領域設定部１０２は、変換移動軌跡の中から交点を検出し、当該交点を、設定開始位置Ｓ１、設定終了位置Ｅ１として特定している。そして、設定開始位置Ｓ１から設定終了位置Ｅ１までの検知面Ｆ上における手の変換移動軌跡で囲まれる領域を、検知領域Ａ１に設定している。なお、当該処理の代わりに、第２の実施形態で説明した手法を採用することもできる。

その他、第２の実施形態の構成を採用し、以下のようにして変換移動軌跡を算出することもできる。

まず、タイミング受付部１０６（図７参照）は、例えば陳列部３００の前方（第１の面側）で複数の配置領域３１０各々を特定するジェスチャーを行っているユーザ（例：当該システムの管理者）から、「手の移動軌跡を陳列部３００の高さ方向（図１のＹ軸方向）への移動から幅方向（図１のＸ軸方向）への移動に切り替えるタイミング」、及び、「幅方向（図１のＸ軸方向）への移動から高さ方向（図１のＹ軸方向）への移動に切り替えるタイミング」（以下、まとめて切替タイミング）を特定する情報の入力を受付ける。

そして、領域設定部１０２は、タイミング受付部１０６が入力を受付けた情報を利用して、図１１（Ａ）に示すように、手の移動軌跡の中に、設定開始位置Ｓｎ（図のＳ１）、及び、切替タイミングの位置Ｔｎ（図のＴ１乃至Ｔ３）を特定する。各々の座標を、Ｓ１＝（ｘ１，ｙ１）、Ｔ１＝（ｘ２，ｙ２）、Ｔ２＝（ｘ３，ｙ３）、Ｔ３＝（ｘ４，ｙ４）とする。

その後、領域設定部１０２は、Ｓ１及びＴ１を結ぶ手の移動軌跡を、Ｓ１からスタートした幅方向（図１のＸ軸方向）への直線的な軌跡に変換する。例えば、領域設定部１０２は、Ｓ１及びＴ１を結ぶ直線の傾きが、幅方向（Ｘ軸方向）及び高さ方向（Ｙ軸方向）いずれの直線の傾きに近いか判断し、近い方に変換してもよい。図１１（Ｂ）に示す例の場合、Ｔ１を変換した後の点であるＴ１´の座標は、Ｔ１´＝（ｘ２，ｙ１）となる。すなわち、ｘ座標はＴ１から引き継ぎ、ｙ座標はＳ１から引き継いでいる。

その後、領域設定部１０２は、Ｔ１からＴ２までの手の移動軌跡を高さ方向（Ｙ軸方向）への直線的な軌跡に変換する。図１１（Ｂ）に示す例の場合、Ｔ２を変換した後の点であるＴ２´の座標は、Ｔ２´＝（ｘ２，ｙ３）となる。すなわち、ｘ座標はＴ１´から引き継ぎ、ｙ座標はＴ２から引き継いでいる。

その後、領域設定部１０２は、Ｔ２からＴ３までの手の移動軌跡を幅方向（Ｘ軸方向）への直線的な軌跡に変換する。図１１（Ｂ）に示す例の場合、Ｔ３を変換した後の点であるＴ３´の座標は、Ｔ３´＝（ｘ４，ｙ３）となる。すなわち、ｘ座標はＴ３から引き継ぎ、ｙ座標はＴ２´から引き継いでいる。

その後、領域設定部１０２は、Ｔ３からの手の移動軌跡を高さ方向（Ｙ軸方向）への直線的な軌跡に変換する。

ちなみに、図１１（Ｂ）に示す例の場合、領域設定部１０２は、変換移動軌跡の中から交点を検出し、当該交点を、設定終了位置Ｅ１として特定している。そして、設定開始位置Ｓ１から設定終了位置Ｅ１までの検知面Ｆ上における手の変換移動軌跡で囲まれる領域を、検知領域Ａ１に設定している。なお、当該処理の代わりに、第２の実施形態で説明した手法を採用することもできる。

本実施形態においても、第１及び第２の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。

＜第４の実施形態＞
本実施形態の作業支援システム１０は、作業支援装置１００の領域設定部１０２の構成が第１乃至第３の実施形態と異なる。作業支援装置１００のその他の構成は、第１、第２又は第３の実施形態と同じである。なお、本実施形態の作業支援システム１０の陳列部３００の構成は、第１乃至第３の実施形態と同じである。

第１乃至第３の実施形態では、検知面Ｆ上におけるユーザの手の移動軌跡を利用し、設定開始位置Ｓｎから設定終了位置Ｅｎまでの検知面Ｆ上における手の移動軌跡で囲まれる領域を検知領域Ａｎと設定したが、本実施形態では、これとは異なる手法で検知領域Ａｎを設定する。

まず、ユーザ（例：当該システムの管理者）は作業支援システム１０を操作して、検知面Ｆ上に複数の検知領域Ａｎを設定するための領域設定モードを起動する。そして、当該ユーザは、１つの検知領域Ａｎの設定を開始する入力を行った後、所定のタイミングからの所定時間（例：３０秒）の間、陳列部３００の前方（第１の面側）から１つの配置領域３１０に手を伸ばし、そこから引き出す動作を繰り返し行う。すなわち、所定時間の間、１つの配置領域３１０に対して手を抜き差しする動作を繰り返し行う。

領域設定部１０２は、当該所定の時間内に検知面Ｆを通過した手の検知面Ｆ上における複数の通過位置を特定する（図１２の×）。そして、特定した複数の通過位置（図１２の×）のすべてを含む領域を、１つの検知領域Ａｎとして設定する。

なお、領域設定部１０２は、図１３に示すように、当該所定の時間内に検知面Ｆを通過した手の検知面Ｆ上における複数の通過位置（図１３の×）、及び、検知面Ｆ上における手の移動軌跡（図１３の矢印線）を特定し、特定した複数の通過位置（図１３の×）及び移動軌跡（図１３の矢印線）のすべてを含む領域を、１つの検知領域Ａｎとして設定してもよい。

複数の通過位置（図１２の×）のすべてを含む領域を含む領域を設定する手段は特段制限されない。例えば、領域設定部１０２は、手の通過位置のすべてを含む領域の内、面積が最小となる領域を検知領域Ａｎとしてもよい。または、領域設定部１０２は、予め検知領域Ａｎの形状（例：四角、丸）を示す情報を保持しておき、手の通過位置のすべてを含む当該形状の領域の内、面積が最小となる領域を検知領域Ａｎとしてもよい。または、領域設定部１０２は、予め検知領域Ａｎの雛型形状（例：四角、丸）を保持しておき、手の通過位置のすべてを含む領域であって、当該雛型形状の相似形である領域の内、面積が最小となる領域を、検知領域Ａｎと設定してもよい。なお、複数の通過位置（図１３の×）及び移動軌跡（図１３の矢印線）のすべてを含む領域を設定する手段も、同様にして実現することができる。

本実施形態においても、第１乃至第３の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。

＜第５の実施形態＞
本実施形態の作業支援システム１０は、作業支援装置１００の領域設定部１０２の構成が第１乃至第４の実施形態と異なる。作業支援装置１００のその他の構成は、第１、第２、第３又は第４の実施形態と同じである。なお、本実施形態の作業支援システム１０の陳列部３００の構成は、第１乃至第４の実施形態と同じである。

本実施形態の領域設定部１０２は、設定した複数の検知領域Ａｎの中に、検知面Ｆ上で互いに重なっているものを検出する構成を有する。当該処理は、複数の検知領域Ａｎ各々を検知面座標系で特定する情報を用いて実現できる。

領域設定部１０２は、互いに重なる検知領域Ａｎが存在した場合、これらの検知領域Ａｎを検知面座標系で特定する情報を修正し、互いに重ならないようにする。そして、修正後の情報を検知領域情報記憶部１０３に記憶する。通過領域判断部１０４は、この修正後の情報を利用して、第１の面側から陳列部３００に伸ばされた手が、複数の検知領域Ａｎのいずれを通過したか判断する。修正アルゴリズムは特段制限されず、例えば、互いに重なっている領域を均等に２等分するよう修正してもよい。

本実施形態においても、第１乃至第４の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。

また、互いに重ならないように複数の検知領域Ａｎを設定できるので、その後に行われる通過領域判断部１０４の処理でエラーが生じる不都合を回避することができる。

＜第６の実施形態＞
本実施形態では、ユーザ（例：当該システムの管理者）は手の代わりに所定の物体（例：指示棒）を用いて、複数の検知領域Ａｎを特定するジェスチャーを行う。そして、作業支援システム１０は、当該所定の物体の位置情報を算出し、算出した結果を用いて、複数の検知領域Ａｎを設定する。

このような本実施形態の作業支援システム１０は、作業支援装置１００の位置検出部１０１及び領域設定部１０２の構成が第１乃至第５の実施形態と異なる。作業支援装置１００のその他の構成は、第１乃至第５の実施形態のいずれかと同じである。なお、本実施形態の作業支援システム１０の陳列部３００の構成は、第１乃至第５の実施形態と同じである。

位置検出部１０１は、撮像部２１０によって生成された画像データ、及び、距離測定部２２０が算出した距離を用いて、陳列部３００の前方（第１の面側）に位置する所定の物体の位置情報を算出する。

具体的には、位置検出部１０１は、所定の物体の特徴を示す情報（形状、大きさ、色等）を予め保持しておく。所定の物体は、上述の通り、複数の検知領域Ａｎを設定するためにユーザ（例：当該システムの管理者）が用いる物である。所定の物体はどのような物でも良いが、例えば、円筒状の指示棒であってもよい。そして、位置検出部１０１は、撮像部２１０が撮像した画像データを解析し、例えば周知の画像認識技術、及び、所定の物体の特徴を示す情報を用いて、画像データの中から所定の物体を抽出する。その後、検知面座標系における当該所定の物体の位置情報を算出する。位置情報の算出は、第１の実施形態で説明したので、ここでの説明は省略する。

領域設定部１０２は、位置検出部１０１が算出した所定の物体の位置情報を利用して、検知面Ｆ上に複数の検知領域Ａｎを設定する。領域設定部１０２は、第１乃至第５の実施形態で説明した手の位置情報を利用して検知面Ｆ上に複数の検知領域Ａｎを設定する技術を用い、手の位置情報の代わりに所定の物体の位置情報を利用して、検知面Ｆ上に複数の検知領域Ａｎを設定する。

本実施形態においても、第１乃至第５の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。

なお、第１乃至第５の実施形態の場合、位置検出部１０１が算出した手の位置情報の中には、（１）検知領域Ａｎを設定するための手の位置情報、及び、（２）設定した検知領域Ａｎのいずれを通過したか判断する対象となる手の位置情報、の２つが含まれる。このため、位置検出部１０１が算出した手の位置情報が上記（１）及び（２）のいずれであるかを領域設定部１０２が判断できる手段を備える必要がある。例えば、作業支援装置１００は領域設定モード、及び、顧客趣向調査モードを有し、ユーザが作業支援装置１００を操作してこれらのモードを切り替え可能に構成しておく。そして、領域設定部１０２は、領域設定モード時に位置検出部１０１が算出した手の位置情報を（１）の情報と判断し、顧客趣向調査モード時に位置検出部１０１が算出した手の位置情報を（２）の情報と判断する。

これに対し、本実施形態の場合、位置検出部１０１が算出した手の位置情報の中には、（２）設定した検知領域Ａｎのいずれを通過したか判断する対象となる手の位置情報しか含まれない。また、領域設定部１０２は、（位置検出部１０１が算出した所定の物体の位置情報）＝（検知領域Ａｎを設定するための情報）と判断することができる。このため、手の位置情報が上記（１）及び（２）のいずれであるかを領域設定部１０２が判断できる手段を備える必要がない。また、ユーザが作業支援装置１００を操作して複数のモードを切り替える作業などを行う必要がないため、作業性が向上する。

＜第７の実施形態＞
本実施形態の作業支援システム１０は、作業支援装置１００の領域設定部１０２の構成が第１乃至第６の実施形態と異なる。作業支援装置１００のその他の構成は、第１乃至第６の実施形態のいずれかと同じである。

本実施形態の陳列部３００は、図１６に示すように、複数の引き出しを有する。そして、複数の引き出し各々が、各配置領域３００になる。

ユーザ（例：当該システムの管理者）は作業支援システム１０を操作して、検知面Ｆ上に複数の検知領域Ａｎを設定するための領域設定モードを起動する。そして、当該ユーザは、１つの検知領域Ａｎの設定を開始する入力を行った後、１つの引き出しを抜き出し、検知面Ｆを通過させる。

位置検出部１０１は、１つの検知領域Ａｎの設定を開始する入力を行った後に前記検知面Ｆを通過した物体の位置情報を算出する。そして、領域設定部１０２は、位置検出部１０１が算出した位置情報に基づき、当該物体が通過した領域を１つの検知領域Ａｎとして設定する。

本実施形態においても、第１乃至第６の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。

＜＜付記＞＞
上記第１乃至第７の実施形態によれば、以下の発明の説明もなされている。

＜発明１＞
複数の物品が陳列可能な陳列手段の第１の面側に検知面を設定し、前記検知面上に位置する手の位置情報又は手とは異なる物体の位置情報を算出する位置検出ステップと、
前記位置検出ステップで算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して、前記検知面上に複数の検知領域を設定する領域設定ステップと、
前記領域設定ステップで複数の前記検知領域を設定後、前記位置検出ステップで算出した前記手の位置情報を利用して、前記第１の面側から前記陳列手段にのばされた手が、複数の前記検知領域のいずれを通過したか判断する通過領域判断ステップと、
をコンピュータが実行する作業支援方法。

＜発明２＞
発明１に記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、前記位置検出ステップで算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を特定するとともに、特定した前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を用いて、前記検知面上に複数の検知領域を設定する作業支援方法。

＜発明３＞
発明２に記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、
特定した前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中から、設定開始位置及び設定終了位置を特定し、前記設定開始位置から前記設定終了位置までの前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡で囲まれる領域を、前記検知領域に設定する作業支援方法。

＜発明４＞
発明３に記載の作業支援方法において、
ユーザから、設定開始位置を特定する情報の入力を受付ける開始タイミング受付ステップをさらに有し、
前記領域設定ステップでは、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中の前記開始タイミング受付ステップにおいて前記設定開始位置を特定する情報の入力を受付けた時の位置を、前記設定開始位置として特定する作業支援方法。

＜発明５＞
発明４に記載の作業支援方法において、
前記開始タイミング受付ステップでは、音声で前記設定開始位置を特定する情報の入力を受付ける作業支援方法。

＜発明６＞
発明３から５のいずれか１つに記載の作業支援方法において、
ユーザから、設定終了位置を特定する情報の入力を受付ける終了タイミング受付ステップをさらに有し、
前記領域設定ステップでは、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中の前記終了タイミング受付ステップにおいて前記設定終了位置を特定する情報の入力を受付けた時の位置を、前記設定終了位置として特定する作業支援方法。

＜発明７＞
発明６に記載の作業支援方法において、
前記終了タイミング受付ステップでは、音声で前記設定終了位置を特定する情報の入力を受付ける作業支援方法。

＜発明８＞
発明３から５のいずれか１つに記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、前記設定終了位置を特定する際、前記検知面上に前記設定開始位置を中心とする円を設定し、当該設定開始位置を通過直後の前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡が当該円外に移動した後に当該円内に戻ってきた時の位置を、前記設定終了位置として特定する作業支援方法。

＜発明９＞
発明３から８のいずれか１つに記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、前記設定開始位置、及び、前記設定終了位置の前記検知面上における位置が一致しない場合、これらを直線または曲線で結んだ線と、当該設定開始位置から当該設定終了位置までの前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡とで囲まれる領域を、前記検知領域に設定する作業支援方法。

＜発明１０＞
発明３に記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、
前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の交点を、前記設定開始位置、及び、前記設定終了位置として特定する作業支援方法。

＜発明１１＞
発明２から１０のいずれか１つに記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を、部分的に、前記陳列手段の高さ方向への移動、または、幅方向への移動のいずれかに変換した変換移動軌跡を算出し、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の代わりに前記変換移動軌跡を用いて前記検知面上に複数の検知領域を設定する作業支援方法。

＜発明１２＞
発明１１に記載の作業支援方法において、
ユーザから、前記陳列手段の高さ方向への移動から幅方向への移動に切り替えるタイミング、及び、幅方向への移動から高さ方向への移動に切り替えるタイミングを特定する情報の入力を受付ける切替タイミング受付ステップをさらに有し、
前記領域設定ステップでは、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡から前記変換移動軌跡を算出する際、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中の前記切替タイミング受付ステップにおいて前記切り替えるタイミングを特定する情報の入力を受付けた時の位置を境に、高さ方向への移動から幅方向への移動、または、幅方向への移動から高さ方向への移動に切り替える作業支援方法。

＜発明１３＞
発明１２に記載の作業支援方法において、
前記切替タイミング受付ステップでは、音声で前記切り替えるタイミングを特定する情報の入力を受付ける作業支援方法。

＜発明１４＞
発明１１に記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡から前記変換移動軌跡を算出する際、前記検知面上に前記陳列手段の高さ方向及び幅方向に延伸する複数のグリッド線を設定し、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を、前記グリッド線に沿った線に変換することで、前記変換移動軌跡を算出する作業支援方法。

＜発明１５＞
発明１に記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、所定の時間内に前記検知面を通過した手又は前記物体の前記検知面上における通過位置を特定し、特定した前記通過位置を含む領域を、前記検知領域として設定する作業支援方法。

＜発明１６＞
発明１に記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、所定の時間内に前記検知面を通過した手又は前記物体の前記検知面上における通過位置、及び、前記検知面内を移動した手又は前記物体の移動軌跡を特定し、特定した前記通過位置、及び、前記移動軌跡を含む領域を、前記検知領域として設定する作業支援方法。

＜発明１７＞
発明１から１６のいずれか１つに記載の作業支援方法において、
前記領域設定ステップでは、設定した複数の前記検知領域の中に、他の検知領域と重なるものが存在する場合、重ならないように前記検知領域を修正する作業支援方法。

＜発明１８＞
コンピュータを、
複数の物品が陳列可能な陳列手段の第１の面側に検知面を設定し、前記検知面上に位置する手の位置情報又は手とは異なる物体の位置情報を算出する位置検出手段、
前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して、前記検知面上に複数の検知領域を設定する領域設定手段、
前記領域設定手段が複数の前記検知領域を設定後、前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報を利用して、前記第１の面側から前記陳列手段にのばされた手が、複数の前記検知領域のいずれを通過したか判断する通過領域判断手段、
として機能させるためのプログラム。

＜発明１９＞
発明１８に記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を特定するとともに、特定した前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を用いて、前記検知面上に複数の検知領域を設定させるプログラム。

＜発明２０＞
発明１９に記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、
特定した前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中から、設定開始位置及び設定終了位置を特定し、前記設定開始位置から前記設定終了位置までの前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡で囲まれる領域を、前記検知領域に設定させるプログラム。

＜発明２１＞
発明２０に記載のプログラムにおいて、
コンピュータを、ユーザから、設定開始位置を特定する情報の入力を受付ける開始タイミング受付手段としてさらに機能させ、
前記領域設定手段に、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中の前記開始タイミング受付手段が前記設定開始位置を特定する情報の入力を受付けた時の位置を、前記設定開始位置として特定させるプログラム。

＜発明２２＞
発明２１に記載のプログラムにおいて、
前記開始タイミング受付手段に、音声で前記設定開始位置を特定する情報の入力を受付けさせるプログラム。

＜発明２３＞
発明２０から２２のいずれか１つに記載のプログラムにおいて、
コンピュータを、ユーザから、設定終了位置を特定する情報の入力を受付ける終了タイミング受付手段としてさらに機能させ、
前記領域設定手段に、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中の前記終了タイミング受付手段が前記設定終了位置を特定する情報の入力を受付けた時の位置を、前記設定終了位置として特定させるプログラム。

＜発明２４＞
発明２３に記載のプログラムにおいて、
前記終了タイミング受付手段に、音声で前記設定終了位置を特定する情報の入力を受付けさせるプログラム。

＜発明２５＞
発明２０から２２のいずれか１つに記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、前記設定終了位置を特定する際、前記検知面上に前記設定開始位置を中心とする円を設定し、当該設定開始位置を通過直後の前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡が当該円外に移動した後に当該円内に戻ってきた時の位置を、前記設定終了位置として特定させるプログラム。

＜発明２６＞
発明２０から２５のいずれか１つに記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、前記設定開始位置、及び、前記設定終了位置の前記検知面上における位置が一致しない場合、これらを直線または曲線で結んだ線と、当該設定開始位置から当該設定終了位置までの前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡とで囲まれる領域を、前記検知領域と設定させるプログラム。

＜発明２７＞
発明２０に記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、
前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の交点を、前記設定開始位置、及び、前記設定終了位置として特定させるプログラム。

＜発明２８＞
発明１９から２７のいずれか１つに記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を、部分的に、前記陳列手段の高さ方向への移動、または、幅方向への移動のいずれかに変換した変換移動軌跡を算出し、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の代わりに前記変換移動軌跡を用いて前記検知面上に複数の検知領域を設定させるプログラム。

＜発明２９＞
発明２８に記載のプログラムにおいて、
コンピュータを、ユーザから、前記陳列手段の高さ方向への移動から幅方向への移動に切り替えるタイミング、及び、幅方向への移動から高さ方向への移動に切り替えるタイミングを特定する情報の入力を受付ける切替タイミング受付手段としてさらに機能させ、
前記領域設定手段に、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡から前記変換移動軌跡を算出する際、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中の前記切替タイミング受付手段が前記切り替えるタイミングを特定する情報の入力を受付けた時の位置を境に、高さ方向への移動から幅方向への移動、または、幅方向への移動から高さ方向への移動に切り替えさせるプログラム。

＜発明３０＞
発明２９に記載のプログラムにおいて、
前記切替タイミング受付手段に、音声で前記切り替えるタイミングを特定する情報の入力を受付けさせるプログラム。

＜発明３１＞
発明２８に記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡から前記変換移動軌跡を算出する際、前記検知面上に前記陳列手段の高さ方向及び幅方向に延伸する複数のグリッド線を設定し、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を、前記グリッド線に沿った線に変換することで、前記変換移動軌跡を算出させるプログラム。

＜発明３２＞
発明１８に記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、所定の時間内に前記検知面を通過した手又は前記物体の前記検知面上における通過位置を特定し、特定した前記通過位置を含む領域を、前記検知領域として設定させるプログラム。

＜発明３３＞
発明１８に記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、所定の時間内に前記検知面を通過した手又は前記物体の前記検知面上における通過位置、及び、前記検知面内を移動した手又は前記物体の移動軌跡を特定し、特定した前記通過位置、及び、前記移動軌跡を含む領域を、前記検知領域として設定させるプログラム。

＜発明３４＞
発明１８から３３のいずれか１つに記載のプログラムにおいて、
前記領域設定手段に、設定した複数の前記検知領域の中に、他の検知領域と重なるものが存在する場合、重ならないように前記検知領域を修正させるプログラム。

この出願は、２０１２年５月１７日に出願された日本特許出願特願２０１２−１１３４１０号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (19)

1. 複数の物品が陳列可能な陳列手段の第１の面側に検知面を設定し、前記検知面上に位置する手の位置情報又は手とは異なる物体の位置情報を算出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して、前記検知面上に複数の検知領域を設定する領域設定手段と、
   前記領域設定手段が複数の前記検知領域を設定後、前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報を利用して、前記第１の面側から前記陳列手段にのばされた手が、複数の前記検知領域のいずれを通過したか判断する通過領域判断手段と、
   を有する作業支援システム。
2. 請求項１に記載の作業支援システムにおいて、
   前記領域設定手段は、前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を特定するとともに、特定した前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を用いて、前記検知面上に複数の検知領域を設定する作業支援システム。
3. 請求項２に記載の作業支援システムにおいて、
   前記領域設定手段は、
   特定した前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中から、設定開始位置及び設定終了位置を特定し、前記設定開始位置から前記設定終了位置までの前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡で囲まれる領域を、前記検知領域に設定する作業支援システム。
4. 請求項３に記載の作業支援システムにおいて、
   ユーザから、設定開始位置を特定する情報の入力を受付ける開始タイミング受付手段をさらに有し、
   前記領域設定手段は、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中の前記開始タイミング受付手段が前記設定開始位置を特定する情報の入力を受付けた時の位置を、前記設定開始位置として特定する作業支援システム。
5. 請求項４に記載の作業支援システムにおいて、
   前記開始タイミング受付手段は、音声で前記設定開始位置を特定する情報の入力を受付ける作業支援システム。
6. 請求項３から５のいずれか１項に記載の作業支援システムにおいて、
   ユーザから、設定終了位置を特定する情報の入力を受付ける終了タイミング受付手段をさらに有し、
   前記領域設定手段は、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中の前記終了タイミング受付手段が前記設定終了位置を特定する情報の入力を受付けた時の位置を、前記設定終了位置として特定する作業支援システム。
7. 請求項６に記載の作業支援システムにおいて、
   前記終了タイミング受付手段は、音声で前記設定終了位置を特定する情報の入力を受付ける作業支援システム。
8. 請求項３から５のいずれか１項に記載の作業支援システムにおいて、
   前記領域設定手段は、前記設定終了位置を特定する際、前記検知面上に前記設定開始位置を中心とする円を設定し、当該設定開始位置を通過直後の前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡が当該円外に移動した後に当該円内に戻ってきた時の位置を、前記設定終了位置として特定する作業支援システム。
9. 請求項３から８のいずれか１項に記載の作業支援システムにおいて、
   前記領域設定手段は、前記設定開始位置、及び、前記設定終了位置の前記検知面上における位置が一致しない場合、これらを直線または曲線で結んだ線と、当該設定開始位置から当該設定終了位置までの前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡とで囲まれる領域を、前記検知領域に設定する作業支援システム。
10. 請求項３に記載の作業支援システムにおいて、
    前記領域設定手段は、
    前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の交点を、前記設定開始位置、及び、前記設定終了位置として特定する作業支援システム。
11. 請求項２から１０のいずれか１項に記載の作業支援システムにおいて、
    前記領域設定手段は、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を、部分的に、前記陳列手段の高さ方向への移動、または、幅方向への移動のいずれかに変換した変換移動軌跡を算出し、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の代わりに前記変換移動軌跡を用いて前記検知面上に複数の検知領域を設定する作業支援システム。
12. 請求項１１に記載の作業支援システムにおいて、
    ユーザから、前記陳列手段の高さ方向への移動から幅方向への移動に切り替えるタイミング、及び、幅方向への移動から高さ方向への移動に切り替えるタイミングを特定する情報の入力を受付ける切替タイミング受付手段をさらに有し、
    前記領域設定手段は、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡から前記変換移動軌跡を算出する際、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡の中の前記切替タイミング受付手段が前記切り替えるタイミングを特定する情報の入力を受付けた時の位置を境に、高さ方向への移動から幅方向への移動、または、幅方向への移動から高さ方向への移動に切り替える作業支援システム。
13. 請求項１２に記載の作業支援システムにおいて、
    前記切替タイミング受付手段は、音声で前記切り替えるタイミングを特定する情報の入力を受付ける作業支援システム。
14. 請求項１１に記載の作業支援システムにおいて、
    前記領域設定手段は、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡から前記変換移動軌跡を算出する際、前記検知面上に前記陳列手段の高さ方向及び幅方向に延伸する複数のグリッド線を設定し、前記検知面上における手又は前記物体の移動軌跡を、前記グリッド線に沿った線に変換することで、前記変換移動軌跡を算出する作業支援システム。
15. 請求項１に記載の作業支援システムにおいて、
    前記領域設定手段は、所定の時間内に前記検知面を通過した手又は前記物体の前記検知面上における通過位置を特定し、特定した前記通過位置を含む領域を、前記検知領域として設定する作業支援システム。
16. 請求項１に記載の作業支援システムにおいて、
    前記領域設定手段は、所定の時間内に前記検知面を通過した手又は前記物体の前記検知面上における通過位置、及び、前記検知面内を移動した手又は前記物体の移動軌跡を特定し、特定した前記通過位置、及び、前記移動軌跡を含む領域を、前記検知領域として設定する作業支援システム。
17. 請求項１から１６のいずれか１項に記載の作業支援システムにおいて、
    前記領域設定手段は、設定した複数の前記検知領域の中に、他の検知領域と重なるものが存在する場合、重ならないように前記検知領域を修正する作業支援システム。
18. 複数の物品が陳列可能な陳列手段の第１の面側に検知面を設定し、前記検知面上に位置する手の位置情報又は手とは異なる物体の位置情報を算出する位置検出ステップと、
    前記位置検出ステップで算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して、前記検知面上に複数の検知領域を設定する領域設定ステップと、
    前記領域設定ステップで複数の前記検知領域を設定後、前記位置検出ステップで算出した前記手の位置情報を利用して、前記第１の面側から前記陳列手段にのばされた手が、複数の前記検知領域のいずれを通過したか判断する通過領域判断ステップと、
    をコンピュータが実行する作業支援方法。
19. コンピュータを、
    複数の物品が陳列可能な陳列手段の第１の面側に検知面を設定し、前記検知面上に位置する手の位置情報又は手とは異なる物体の位置情報を算出する位置検出手段、
    前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報又は前記物体の位置情報を利用して、前記検知面上に複数の検知領域を設定する領域設定手段、
    前記領域設定手段が複数の前記検知領域を設定後、前記位置検出手段が算出した前記手の位置情報を利用して、前記第１の面側から前記陳列手段にのばされた手が、複数の前記検知領域のいずれを通過したか判断する通過領域判断手段、
    として機能させるためのプログラム。

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