JPWO2013051378A1 - ブレード制御システム、建設機械及びブレード制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、例えば波のようにうねっている掘削対象(地面)を特許文献1の手法で掘削すると、掘削対象の目標形状を示す設計面が平面であったとしても、掘削面にはうねりが残されてしまう。
(課題を解決するための手段)
第1の態様に係るブレード制御システムは、車体に対して上下揺動可能に取り付けられるリフトフレームと、リフトフレームの先端に取り付けられるブレードと、リフトフレームを上下揺動させるリフトシリンダと、リフトシリンダに作動油を供給する制御弁と、基準面に対する車体の前傾角度と、基準位置に対するリフトフレームのリフト角度との和を算出するブレード角度算出部と、掘削対象の目標形状を示す設計面の基準面に対する勾配角度を算出する勾配角度取得部と、ブレード角度と勾配角度との差分角を算出する差分角算出部と、差分角に基づいて制御弁の第1開口度を設定する第1開口度設定部と、ブレードに掛かるブレード負荷を取得するブレード負荷取得部と、ブレード負荷と目標ブレード負荷との差分負荷を算出する差分負荷算出部と、差分負荷に基づいて制御弁の第2開口度を設定する第2開口度設定部と、ブレード負荷が所定の負荷範囲外である場合には第2開口度に応じて制御弁を制御し、ブレード負荷が所定の負荷範囲内である場合には第1開口度に応じて制御弁を制御するリフト制御部と、を備える。
を備える。
(発明の効果)
本発明によれば、効率的な掘削と掘削面のうねりの抑制とを可能とするブレード制御システム、建設機械、およびブレード制御方法を提供することができる。
図1は、実施形態に係るブルドーザ100の全体構成を示す側面図である。
図2は、実施形態に係るブレード制御システム200の構成を示すブロック図である。
図3は、ブレードコントローラ210の機能を示すブロック図である。図4および図5は、掘削中のブルドーザ100を時系列で示す模式図である。図4および図5において、ブルドーザ100は、設計面Tを目標としてブレード40で基準面Sを掘削している。設計面Tは、作業エリア内における掘削対象の目標形状を示す設計地形のことである。
θ1=cos−1((La2+Lb2−L2)/2LaLb) ・・・(2)
次に、リフト角度取得部301は、式(3)を用いてリフト角度θbを算出する。
ブレード角度算出部302は、車体10の前傾角度θaとリフトフレーム30のリフト角度θbとの和(以下、「ブレード角度θc」という。)を算出する。すなわち、θc=θa+θbが成立しており、ブレード角度θcは、基準面Sに対するブレード40のリフト角度である。
図11は、ブレードコントローラ210の動作を説明するためのフロー図である。
本実施形態に係るブレードコントローラ210は、ブレード負荷Mが所定の負荷範囲外(M<N−0.05W、或いは、N+0.1W<M)である場合には、ブレード負荷Mが所定の負荷範囲内(N−0.05W≦M≦N+0.1W)に収まるようにリフト角度θbを調整する。一方で、ブレードコントローラ210は、ブレード負荷Mが所定の負荷範囲内である場合には、ブレード角度θcが勾配角度θxを含む所定の角度範囲内(θx−2°≦θc≦θx+2°)に収まるようにリフト角度θbを調整する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
これによって、設計面Tから設計面Uへ掘削対象の目標形状が変化した場合に、リフト角度θbが経過時間に伴って徐々に勾配角度θyに近づけられる。従って、リフト角度θbの急変更によって掘削面が荒らされることを抑制することができるので、2つの掘削面の境界付近におけるうねりの抑制を図ることができる。
40…ブレード
60…リフトシリンダ
240…制御弁
302…ブレード角度算出部
303…勾配角度取得部
304…差分角算出部
306…第1開口度設定部
307…ブレード負荷取得部
308…差分負荷算出部
309…第2指令値取得部
312…リフト制御部
Claims (5)
- 車体に対して上下揺動可能に取り付けられるリフトフレームと、
前記リフトフレームの先端に取り付けられるブレードと、
前記リフトフレームを上下揺動させるリフトシリンダと、
前記リフトシリンダに作動油を供給する制御弁と、
基準面に対する前記車体の前傾角度と、基準位置に対する前記リフトフレームのリフト角度との和を算出するブレード角度算出部と、
掘削対象の目標形状を示す設計面の前記基準面に対する勾配角度を算出する勾配角度取得部と、
前記ブレード角度と前記勾配角度との差分角を算出する差分角算出部と、
前記差分角に基づいて前記制御弁の第1開口度を設定する第1開口度設定部と、
前記ブレードに掛かるブレード負荷を取得するブレード負荷取得部と、
前記ブレード負荷と目標ブレード負荷との差分負荷を算出する差分負荷算出部と、
前記差分負荷に基づいて前記制御弁の第2開口度を設定する第2開口度設定部と、
前記ブレード負荷が所定の負荷範囲外である場合には前記第2開口度に応じて前記制御弁を制御し、前記ブレード負荷が前記所定の負荷範囲内である場合には前記第1開口度に応じて前記制御弁を制御するリフト制御部と、
を備えるブレード制御システム。 - 前記リフト制御部は、前記設計面と前記設計面に連なる他の設計面とに跨って掘削する場合、前記和が前記他の設計面の基準面に対する傾斜角度に徐々に近づくように、前記リフト角度を調整する、
請求項1に記載のブレード制御システム。 - 車体と、
請求項1又は2に記載のブレード制御システムと、
を備える建設機械。 - 前記車体に取り付けられる一対の履帯を含む走行装置
を備える請求項3に記載の建設機械。 - 車体に対して上下揺動可能に取り付けられるリフトフレームの先端に取り付けられるブレードに掛かるブレード負荷が所定の負荷範囲外である場合、前記ブレード負荷が前記所定の負荷範囲内に収まるように、前記リフトフレームの基準位置に対するリフト角度を調整し、
前記ブレード負荷が前記所定の負荷範囲内である場合、基準面に対する前記車体の傾斜角度と前記リフト角度との和が、掘削対象の目標形状を示す設計面の前記基準面に対する勾配角度を含む所定の角度範囲に収まるように、前記リフト角度を調整する、ブレード制御方法。
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