CN103140631A - 推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法 - Google Patents

Abstract

推土铲控制系统包括：推土铲角度计算单元，计算车体相对于基准面的前倾角度和提升臂相对于基准位置的提升角度之和；倾斜角度取得单元，计算用于表示铲土对象的目标形状的设计面相对于基准面的倾斜角度；差分角计算单元，计算推土铲角度和倾斜角度的差分角；第1开口度设定单元，根据差分角设定比例控制阀的第1开口度；推土铲负荷取得单元，取得对推土铲施加的推土铲负荷；差分负荷计算单元，计算推土铲负荷和目标推土铲负荷的差分负荷；第2开口度设定单元，根据差分负荷设定比例控制阀的第2开口度；以及提升控制单元，在推土铲负荷在规定的负荷范围以外的情况下，根据第2开口度控制比例控制阀，在推土铲负荷在规定的负荷范围以内的情况下，根据第1开口度控制比例控制阀。

Description

推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法

技术领域

本发明涉及推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法。

背景技术

以往，在推土机或机动平路机等建筑机械中，以进行高效的铲土作业为目的，提出了通过自动调整推土铲的上下位置，使施加在推土铲上的负荷（以下，称为“推土铲负荷”）保持为目标值的铲土控制（参照专利文献1）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1

特开平5-106239号公报

发明内容

（发明要解决的课题）

但是，在以专利文献1的方法铲土例如波浪那样起伏的铲土对象（地面）时，即使表示铲土对象的目标形状的设计面是平面，在铲土面上还是残留起伏。

本发明鉴于上述问题而完成，目的是提供能够高效地铲土并能够抑制铲土面的起伏的推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法。

（用于解决课题的手段）

第1方式的推土铲控制系统包括：提升臂，对于车体可上下摆动地安装；推土铲，安装在提升臂的前端；提升液压缸，使提升臂上下摆动；控制阀，对提升液压缸提供工作油；推土铲角度计算单元，计算车体相对于基准面的前倾角度和提升臂相对于基准位置的提升角度之和；倾斜角度取得单元，计算用于表示铲土对象的目标形状的设计面相对于基准面的倾斜角度；差分角计算单元，计算推土铲角度和倾斜角度的差分角；第1开口度设定单元，根据差分角设定控制阀的第1开口度；推土铲负荷取得单元，取得对推土铲施加的推土铲负荷；差分负荷计算单元，计算推土铲负荷和目标推土铲负荷的差分负荷；第2开口度设定单元，根据差分负荷设定控制阀的第2开口度；以及提升控制单元，在推土铲负荷在规定的负荷范围以外的情况下，根据第2开口度控制控制阀，在推土铲负荷在规定的负荷范围以内的情况下，根据第1开口度控制控制阀。

按照第1方式的推土铲控制系统，在推土铲负荷被维持在目标值附近的情况下，可以使推土铲的铲头沿着设计面运动，所以可以抑制铲土面的起伏。另一方面，在推土铲负荷远离目标值的情况下，由于可以使推土铲负荷迅速接近目标值，所以可以高效地进行铲土。

第2方式的推土铲控制系统，关联第1方式，在跨越所述设计面和与所述设计面连接的其它的设计面而进行铲土的情况下，所述提升控制单元调整所述提升角度，使得所述和缓慢地接近所述其它的设计面相对于基准面的倾斜角度。调整提升角度，以使和缓慢接近倾斜角度。

按照第2方式的推土铲控制系统，在铲土对象的目标形状从设计面变化到其它的设计面的情况下，提升角度缓慢地接近其它设计面的倾斜角度。因此，可以抑制铲土面由于提升角度的急剧变更而被破坏的情况，所以可以实现抑制两个铲土面的边界附近的起伏。

第3方式的建筑机械包括：车体；以及第1或第2方式的推土铲控制系统。

第4方式的建筑机械包括：包含安装在车体上的一对履带的行驶装置。

第5方式的推土铲控制方法，对安装在对于车体可上下摆动地安装的提升臂的前端上的推土铲所施加的推土铲负荷在规定的负荷范围以外的情况下，调整提升臂相对于基准位置的提升角度，使得推土铲负荷收敛在规定的负荷范围以内，

在推土铲负荷在规定的负荷范围以内的情况下，调整提升角度，使得对于基准面的车体的倾斜角度和提升角度之和收敛在包含用于表示铲土对象的目标形状的设计面相对于基准面的倾斜角度的规定的角度范围以内。

（发明的效果）

按照本发明，可以提供能够进行高效的铲土并能够抑制铲土面的起伏的推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法。

附图说明

图1是表示推土机的整体结构的侧视图。

图2是表示推土铲控制系统的结构的方框图。

图3是表示推土铲控制器的功能的方框图。

图4是表示铲土开始之前的推土机的状态的示意图。

图5是表示铲土开始之后的推土机的状态的示意图。

图6是图1的部分放大图。

图7是表示差分角和第1指令值之间的关系的映射图（map）。

图8是表示差分负荷和第2指令值之间的关系的映射图。

图9是表示差分负荷和第1相乘比率之间的关系的映射图。

图10是表示差分负荷和第2相乘比率之间的关系的映射图。

图11是用于说明推土铲控制器的动作的流程图。

标号说明

30…提升臂

40…推土铲

60…提升液压缸

240…控制阀

302…推土铲角度计算单元

303…倾斜角度取得单元

304…差分角度计算单元

306…第1开口度设定单元

307…推土铲负荷取得单元

308…差分负荷计算单元

309…第2指令值取得单元

312…提升控制单元

具体实施方式

接着，利用附图说明本发明的实施方式。在以下的附图的记载中，对相同或者类似的部分赋予相同的或者类似的标号。但是，附图只是示意图，有各个尺寸的比率与现实尺寸不同的情况。因此，具体的尺寸应该参照以下的说明进行判断。而且，不用说，在附图相互之间也包含相互的尺寸关系或比例不同的部分。

以下，一边参照附图，一边说明作为“建筑机械”的一例的推土机。在以下的说明中，“上”、“下”、“左”、“右”是以坐在驾驶席的操作者为基准的用语。

《推土机100的整体构成》

图1是表示实施方式的推土机100的整体结构的侧视图。

推土机100包括：车体10、行驶装置20、提升臂30、推土铲40、提升液压缸50、IMU（Inertial Measurement Unit：惯性测量单元）60、一对链轮70、驱动扭矩传感器80。而且，推土机100安装有推土铲控制系统200。有关推土铲控制系统200的结构和动作在后叙述。

车体10具有驾驶室11和发动机室12。在驾驶室11中内置有未图示的座位和各种操作装置。发动机室12被配置在驾驶室11的前方，收纳未图示的发动机。

行驶装置20由一对履带（在图1中仅图示左侧的履带）构成，安装在车体10的下部。行驶装置20由一对链轮70旋转。

提升臂30被配置在车宽方向中行驶装置20的内侧。提升臂30以与车宽方向平行的轴心X为中心，相对于车体10可上下摆动地进行安装。提升臂30经由球关节部31支撑推土铲40。

推土铲40被配置在车体10的前方。推土铲40经由与球关节部31连接的万向接头41而被提升臂30支撑。推土铲40伴随提升臂30的上下摆动而上下移动。在推土铲40的下端部，形成在铲土时或整地时插入地面的铲头40P。

提升液压缸50与车体10和提升臂30连接。根据提升液压缸50的伸缩，提升臂30以轴心X为中心上下摆动。提升液压缸50具有检测提升液压缸50的冲程长度（以下称为“提升液压缸长度L”）的提升液压缸传感器51。虽然未图示，但提升液压缸传感器51由用于检测液压缸杆的位置的旋转转子、用于将液压缸杆的位置恢复原点的磁力传感器构成。提升液压缸传感器51将提升液压缸长度L通知给后述的推土铲控制器210（参照图2）。

IMU60取得用于表示前后左右的车体倾斜角的车体倾斜角数据。IMU60将车体倾斜角数据发送到后述的推土铲控制器210。

一对链轮70由发动机室12内的发动机驱动。行驶装置20随着一对链轮70的驱动而旋转。

驱动扭矩传感器80取得用于表示一对链轮70的驱动扭矩的驱动扭矩数据。驱动扭矩传感器80将驱动扭矩数据发送到推土铲控制器210。

《推土铲控制系统200的结构》

图2是表示实施方式的推土铲控制系统200的结构的方框图。如图2所示，推土铲控制系统200包括：推土铲控制器210、设计面数据存储单元220、比例控制阀230和液压泵240。

设计面数据存储单元220预先存储表示后述的设计面T（参照图4、图5）的位置和形状的设计面数据。

推土铲控制器210根据从提升液压缸传感器51接收到的提升液压缸长度L、从IMU90接收的车体倾斜角数据、从驱动扭矩传感器80接收的驱动扭矩数据和存储在设计面数据存储单元220中的设计面数据，对比例控制阀230输出指令值。有关推土铲控制器210的功能和动作在后叙述。

比例控制阀230被配置在提升液压缸50和液压泵240之间。比例控制阀230的开口度根据从推土铲控制器210输出的指令值而受到控制。

液压泵240与发动机联动，经由比例控制阀230对提升液压缸50提供工作油。从液压泵240至提升液压缸50的工作油的供给量根据比例控制阀230的开口度来决定。

《推土铲控制器210的功能》

图3是表示推土铲控制器210的功能的方框图。图4和图5是以时序表示铲土中的推土机100的示意图。在图4和图5中，推土机100以设计面T为目标，通过推土铲40铲土基准面S。设计面T是表示作业区域内的铲土对象的目标形状的设计地形。

如图3所示，推土铲控制器210包括：前倾角度取得单元300、提升角度取得单元301、推土铲角度计算单元302、倾斜角度取得单元303、差分角计算单元304、存储单元305、第1指令值取得单元306、推土铲负荷取得单元307、差分负荷计算单元308、第2指令值取得单元309、第1相乘比率取得单元310、第2相乘比率取得单元311、指令值计算单元312和提升控制单元313。

前倾角度取得单元300根据从IMU60接收的车体倾斜角数据，接收车体10相对于基准面S的前倾角度θa。基准面S例如可以是水平面，但也可以是铲土开始时推土机100所处的地面。如图5所示，在开始铲土时，在推土机100从基准面S驶入铲土斜面时，在推土机100的中心越过铲土开始地点时前倾。前倾角度取得单元300取得此时的车体10的前倾角度θa。

提升角度取得单元301根据从提升液压缸传感器51接收的提升液压缸长度L，计算图5所示的推土铲40的提升角度θb。如图5所示，提升角度θb是从提升臂30的基准位置的下降角度，即，与铲头40P对地面的插入深度相对应。而且，在图5中，提升臂30的“基准位置”用虚线表示，提升臂30的“当前位置”用实线表示。提升臂30的基准位置是在铲头40P接地到基准面S的状态下的提升臂30的位置。

这里，图6是图5的部分放大图，是用于说明提升角度θb的计算方法的示意图。如图6所示，提升液压缸50在前侧旋转轴101中可旋转地安装在提升臂30上，在后侧旋转轴102中可旋转地安装在车体10上。在图6中，垂直线103是沿着上下方向的直线，原点指示线104是表示推土铲40的原点位置的直线。而且，第1长度La是连接前侧旋转轴101和提升臂30的轴X的直线的长度，第2长度Lb是连接后侧旋转轴102和提升臂30的轴X的直线的长度。而且，第1角度θ₁是以轴X为顶点，前侧旋转轴101和后侧旋转轴102所成的角度，第2角度θ₂是以轴X为顶点，前侧旋转轴101和提升臂30的上边所成的角度，第3角度θ₃是以轴X为顶点，后侧旋转轴102和垂直线103所成的角度。第1长度La、第2长度Lb、第2角度θ₂和第3角度θ₃是固定值，提升角度取得单元301存储这些固定值。而且，第2角度θ₂和第3角度θ₃的单位是弧度。

首先，提升角度取得单元301利用基于余弦定理的式（1）和式（2）计算第1角度θ₁。

L²=La²+Lb²-2LaLb×cos（θ₁）…（1）

θ₁=cos^-1（（La²+Lb²-L²）/2LaLb）…（2）

接着，提升角度取得单元301利用式（3）计算提升角度θb。

θb=θ₁+θ₂-θ₃-π/2…（3）

推土铲角度计算单元302计算车体10的前倾角度θa和提升臂30的提升角度θb之和（以下称为“推土铲角度θc”）。即，θc=θa+θb成立，推土铲角度θc是推土铲40相对于基准面S的提升角度。

倾斜角度取得单元303计算设计面T相对于基准面S的倾斜角度θx。

差分角计算单元304计算推土铲角度θc和倾斜角度θx的差分角Δθ。

存储单元305存储在推土铲控制器210的控制中使用的各种映射图。具体来说，存储单元305存储图7所示的增益曲线Y1。增益曲线Y1规定差分角Δθ和第1指令值A（提升指令值或者下降指令值）之间的关系。而且，存储单元305存储图8所示的增益曲线Y2。增益曲线Y2规定差分负荷ΔF和第2指令值B（提升指令值或者下降指令值）之间的关系。而且，存储单元305存储图9所示的相乘比率曲线G1。相乘比率曲线G1规定差分负荷ΔF和第1相乘比率α之间的关系。而且，存储单元305存储图10所示的相乘比率曲线G2。相乘比率曲线G2规定差分负荷ΔF和第1相乘比率β之间的关系。

第1指令值取得单元306（第1开口度设定单元的一例）参照图7所示的增益曲线Y1，根据差分角Δθ取得第1指令值A（提升指令值或者下降指令值）。第1指令值A与比例控制阀230的开口度相对应。这里，如从图7的增益曲线Y1可知那样，第1指令值取得单元306在差分角Δθ为2°以上时设定提升指令值，在差分角Δθ为-2°以下时设定下降指令值。这意味着执行提升控制，以使推土铲角度θc收敛在±2°的范围内。而且，第1指令值A被设定为“0”的范围不限于±2°，可以适当进行设定。

推土铲负荷取得单元307根据从驱动扭矩传感器80取得的驱动扭矩数据，计算对推土铲40施加的负荷（以下，称为“推土铲负荷M”）。推土铲负荷也可以另外称为“铲土阻力”或者“牵引力”。

差分负荷计算单元308计算推土铲负荷M和目标负荷N的差分负荷ΔF。目标推土铲负荷N是作为实测值的推土铲负荷M的最佳值，是兼顾抑制行驶装置20的过度的履带滑动（shoe slip）和提高土方量的值。目标推土铲负荷N例如被设定为0.6W（W是推土机100的车重）。推土铲负荷M越接近目标推土铲负荷N，越实现抑制行驶装置20的过度的履带滑动和提高土方量。而且，在通常运转时也发生履带滑动，但是如果发生过度的履带滑动，则滑动量变得过大，发生行驶装置20的驱动力不能适当地对地面传递的状态。

第2指令值取得单元309（第2开口度设定单元的一例）参照图8所示的增益曲线Y2，根据差分负荷ΔF取得第2指令值B（提升指令值或者下降指令值）。第2指令值B与比例控制阀230的开口度相对应。这里，从图8的增益曲线Y2可知，第2指令值取得单元309在差分负荷ΔF为0.1W以上的情况下设定提升指令值，在差分负荷ΔF为-0.1W以下的情况下设定下降指令值。这意味着执行提升控制，使得推土铲负荷M收敛在±0.1W的范围内。而且，第2指令值B被设定为“0”的范围不限于±0.1W，可以适当地进行设定。

第1相乘比率取得单元310参照图9所示的相乘比率曲线G1，根据差分负荷ΔF取得第1相乘比率α。从相乘比率曲线G1可知，第1相乘比率α在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以外（比-0.05W小，或者比0.1W大）的情况下为“0”，在差分负荷ΔF为规定的负荷范围内（-0.05W以上0.1W以下）的情况下为“1”。

第2相乘比率取得单元311参照图10所示的相乘比率曲线G2，根据差分负荷ΔF取得第1相乘比率β。从相乘比率曲线G2可知，第2相乘比率β在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以外（比-0.05W小，或者比0.1W大）的情况下为“1”，在差分负荷ΔF为规定的负荷范围内（-0.05W以上0.1W以下）的情况下为“0”。

指令值计算单元312通过对第1指令值A乘以第1相乘比率α而取得指令值αA。指令值αA在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以外时为“0”，在在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以内时为“A”。

而且，指令值计算单元312通过对第2指令值B乘以第2相乘比率β而取得指令值βB。指令值βB在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以外时为“B”，在在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以内时为“0”。

而且，指令值计算单元312计算指令值αA和在步骤S12中取得的指令值βB之和。指令值αA和指令值βB之和在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以内时为“第1指令值A”，在在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以外时为“第2指令值B”。

提升控制单元313将第1指令值A或者第2指令值B输出到比例控制阀230。由此，从比例控制阀230对提升液压缸50提供工作油，在推土铲负荷M为规定的负荷范围以外（M＜N-0.05W或者N+0.1W＜M）的情况下，调整提升角度θb，使得推土铲负荷M收敛在规定的负荷范围内（N-0.05W≤M≤N+0.1W）。另一方面，在推土铲负荷M为规定的负荷范围以内（N+0.1W≤M≤N-0.05W）的情况下，调整提升角度θb，使得前倾角度θa和提升角度θb之和（推土铲角度θc）收敛在规定的角度范围内（θx-2°≤θc≤θx+2°）。

《推土铲控制器210的动作》

图11是用于说明推土铲控制器210的动作的流程图。

首先在步骤S1中，推土铲控制器210根据从IMU60取得的车体倾斜角数据，计算车体10相对于基准面S的前倾角度θa。

接着，在步骤S2中，推土铲控制器210根据从提升液压缸传感器51取得的提升液压缸长L，计算推土铲40的提升角度θb。

接着，在步骤S3中，推土铲控制器210计算前倾角度θa和提升角度θb之和（推土铲角度θc）。

接着，在步骤S4中，推土铲控制器210计算设计面T相对于基准面S的倾斜角度θx。

接着，在步骤S5中，推土铲控制器210计算推土铲角度θc和倾斜角度θx的差分角Δθ。

接着，在步骤S6中，推土铲控制器210参照图7所示的增益曲线Y1，根据差分角Δθ取得第1指令值A（提升指令值或者下降指令值）。

接着，在步骤S7中，推土铲控制器210计算推土铲负荷M和目标推土铲负荷N的差分负荷ΔF。

接着，在步骤S8中，推土铲控制器210参照图8所示的增益曲线Y2，根据差分负荷ΔF取得第2指令值B（提升指令值或者下降指令值）。

接着，在步骤S9中，推土铲控制器210参照图9所示的相乘比率曲线G1，根据差分负荷ΔF取得第1相乘比率α。

接着，在步骤S10中，推土铲控制器210参照图10所示的相乘比率曲线G2，根据差分负荷ΔF取得第2相乘比率β。

接着，在步骤S11中，推土铲控制器210通过对第1指令值A乘以第1相乘比率α来取得指令值αA，通过对第2指令值B乘以第2相乘比率β来取得指令值βB。指令值αA在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以外时为“0”，在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以内时为“A”。指令值βB在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以外时为“B”，在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以内时为“0”。于是，推土铲控制器210算出指令值αA和指令值βB。指令值αA和指令值βB之和在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以内时为“第1指令值A”，在差分负荷ΔF为规定的负荷范围以外时为“第2指令值B”。

接着，在步骤S12中，推土铲控制器210将在步骤S11中取得的第1指令值A或者第2指令值B输出到比例控制阀230。

《作用和效果》

本实施方式的推土铲控制器210在推土铲负荷M为规定的负荷范围以外（M＜N-0.05W或者N+0.1W＜M）的情况下，调整提升角度θb，使得推土铲负荷M收敛在规定的负荷范围内（N-0.05W≤M≤N+0.1W）。另一方面，在推土铲负荷M为规定的负荷范围以内的情况下，调整提升角度θb，使得推土铲角度θc收敛在包含倾斜角度θx的规定的角度范围内（θx-2°≤θc≤θx+2°）。

因此，在推土铲负荷M被维持在目标推土铲负荷N附近的情况下，可以使推土铲40的铲头40P沿着设计面运动，所以可以抑制铲土面的起伏。另一方面，在推土铲负荷M远离目标推土铲负荷N的情况下，由于可以使推土铲负荷M迅速接近目标推土铲负荷N，所以可以高效地进行铲土。

《其它的实施方式》

以上，说明了本发明的一个实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明的要旨的范围内可以进行各种变更。

（A）在上述实施方式中明示的各种数值，例如规定的负荷范围和规定的角度范围等不限于上述的值，可以进行适当的设定。

（B）在上述实施方式中，在图7~图10中举出各种曲线的一例而对推土铲控制系统200的动作进行了说明，但是不限于此。各种曲线的形状可以适当设定。

（C）虽然在上述实施方式中没有特别触及，但是对于基准面S存在倾斜角度θy（≠倾斜角度θx）的设计面U也可以与设计面T连接。在这种情况下，优选取代在图11的步骤S4中使用的倾斜角度θx，而使用通过以下的式（1）算出的时变角度θz。

θz=倾斜角度θx+（倾斜角度θy-倾斜角度θx）×经过时间÷规定时间…（1）

由此，在铲土对象的目标形状从设计面T变化到设计面U的情况下，提升角度θb随着经过时间缓慢地接近倾斜角度θy。因此，可以抑制由于提升角度θb的急剧变更铲土面被破坏的情况，所以可以实现抑制在两个铲土面的边界附近的起伏。

（D）在上述实施方式中，推土铲负荷根据驱动扭矩数据进行计算，但是不限于此。推土铲负荷例如可以通过将变速器、转向机构和主传动减速机构为止的减速比和链轮的直径与发动机扭矩相乘而得到。

（E）在上述实施方式中，将推土机举例作为“建筑机械”进行了说明，但是不限于此，也可以是机动平路机。

产业上的可利用性

由于本发明的推土铲控制系统能够进行高效的铲土和抑制铲土面的起伏，所以能够广泛地应用于建筑机械领域。

Claims (5)

1.一种推土铲控制系统，包括：

提升臂，对于车体可上下摆动地安装；

推土铲，安装在所述提升臂的前端；

提升液压缸，使所述提升臂上下摆动；

控制阀，对所述提升液压缸提供工作油；

推土铲角度计算单元，计算所述车体相对于基准面的前倾角度和所述提升臂相对于基准位置的提升角度之和；

倾斜角度取得单元，计算用于表示铲土对象的目标形状的设计面相对于所述基准面的倾斜角度；

差分角计算单元，计算所述推土铲角度和所述倾斜角度的差分角；

第1开口度设定单元，根据所述差分角设定所述控制阀的第1开口度；

推土铲负荷取得单元，取得对所述推土铲施加的推土铲负荷；

差分负荷计算单元，计算所述推土铲负荷和目标推土铲负荷的差分负荷；

第2开口度设定单元，根据所述差分负荷设定所述控制阀的第2开口度；以及

提升控制单元，在所述推土铲负荷在规定的负荷范围以外的情况下，根据所述第2开口度控制所述控制阀，在所述推土铲负荷在所述规定的负荷范围以内的情况下，根据所述第1开口度控制所述控制阀。

2.如权利要求1所述的推土铲控制系统，

在跨越所述设计面和与所述设计面连接的其它的设计面进行铲土的情况下，所述提升控制单元调整所述提升角度，使得所述和缓慢地接近所述其它的设计面相对于基准面的倾斜角度。

3.一种建筑机械，包括：

车体；以及

权利要求1或2所述的推土铲控制系统。

4.如权利要求3所述的建筑机械，包括：

包含安装在所述车体上的一对履带的行驶装置。

5.一种推土铲控制方法，

对安装在对于车体可上下摆动地安装的提升臂的前端上的推土铲所施加的推土铲负荷在规定的负荷范围以外的情况下，调整所述提升臂相对于基准位置的提升角度，使得所述推土铲负荷收敛在所述规定的负荷范围以内，

在所述推土铲负荷在所述规定的负荷范围以内的情况下，调整所述提升角度，使得所述车体相对于基准面的倾斜角度和所述提升角度之和收敛在包含用于表示铲土对象的目标形状的设计面相对于所述基准面的倾斜角度的规定的角度范围。

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