JPWO2012020509A1 - 内燃機関の制御装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、互いに影響し合う第１制御量Ｒｅｇｒと第２制御量Ｐｉｍとをそれぞれ直接的に制御可能な第１制御対象５２および第２制御対象３５Ｄと、第１制御量の目標値を目標第１制御量として設定すると共に第２制御量の目標値を目標第２制御量として設定する手段と、第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御量を目標第２制御量に制御する手段とを具備する内燃機関の制御装置に関する。そして、本発明では、第１制御対象の動作速度である第１動作速度Ｋｒｉｅ、Ｋｒｄｅと第１制御量に対する第１制御対象の影響度合Ｋｓｅｅとのうちの少なくとも１つと、第２制御対象の動作速度である第２動作速度Ｋｒｉｖ、Ｋｒｄｖと第１制御量に対する第２制御対象の影響度合Ｋｓｅｖとのうちの少なくとも１つとを考慮したときに第１制御量が所定の追従性をもって制御されることができる第１制御量の目標値が目標第１制御量ＴＲｅｇｒに設定される。

Description

本発明は、内燃機関の制御装置に関する。

特許文献１に、燃焼室内に吸入されるガスの圧力を上昇させる過給機を備えた内燃機関において、過給圧（すなわち、過給機によって上昇さしめられた上記ガスの圧力）を制御する制御装置が開示されている。ここで、特許文献１に記載の過給機は、過給圧を可変に制御することができるベーンを有する。そして、このベーンの動作を制御することによって過給圧が目標過給圧に制御される。

ところで、ＰＩＤ制御によって実際の過給圧をその目標値（以下この目標値を「目標過給圧」という）に制御する場合において、ＰＩＤ制御における微分項が大きく変動すると、ベーンの動作も大きく変動することから、目標過給圧に対する実際の過給圧の追従性が悪化してしまう。そこで、特許文献１に記載の制御装置では、目標過給圧に対する実際の過給圧の追従性が向上するように、ＰＩＤ制御における微分項を目標過給圧と実際の過給圧とに基づいて補正するようにしている。

特開２００９−２７５６２０号公報 特開２００１−３５５５０１号公報 特開平１１−１３５１１号公報 特開２００８−３１９５１号公報

ところで、特許文献３に開示されているように、燃焼室から排気通路に排出された排気ガスを吸気通路に導入することによって同排気ガスを燃焼室に導入する排気再循環装置（以下この装置を「ＥＧＲ装置」という）を備えた内燃機関が知られている。そして、このＥＧＲ装置は、該ＥＧＲ装置によって吸気通路に導入される排気ガスの量を可変に制御することができる制御弁（以下この制御弁を「ＥＧＲ制御弁」という）を有する。

こうしたＥＧＲ装置と特許文献１に記載の過給機とを備えた内燃機関では、ＥＧＲ制御弁の動作を制御することによって吸気通路に導入される排気ガスの量（以下この排気ガスの量を「ＥＧＲガス量」という）を制御することができ、且つ、ベーンの動作を制御することによって過給圧を制御することができる。ここで、ＥＧＲガス量は少なからず過給圧に影響し、また、過給圧はＥＧＲガス量に影響する。したがって、ＥＧＲガス量の目標値（以下この目標値を「目標ＥＧＲガス量」という）を設定する場合、ＥＧＲガス量に対する過給圧の影響を考慮せずに目標ＥＧＲガス量を設定してしまうと、ＥＧＲガス量が所望の十分な追従性をもって目標ＥＧＲガス量に制御されない可能性がある。もちろん、目標過給圧を設定する場合にも、過給圧に対するＥＧＲガス量の影響を考慮せずに目標過給圧を設定してしまうと、過給圧が所望の十分な追従性をもって目標過給圧に制御されない可能性がある。

すなわち、互いに影響し合うＥＧＲガス量と過給圧とを制御するＥＧＲ装置と過給機とを備えた内燃機関において、ＥＧＲ装置が直接的に制御するＥＧＲガス量の目標値（すなわち、目標ＥＧＲガス量）と過給機が直接的に制御する過給圧の目標値（すなわち、目標過給圧）とを設定する場合において、ＥＧＲガス量に対する過給圧の影響を考慮せずに目標ＥＧＲガス量を設定したり、過給圧に対するＥＧＲガス量の影響を考慮せずに目標過給圧を設定したりしてしまうと、ＥＧＲガス量または過給圧が十分な追従性をもって目標ＥＧＲガス量または目標過給圧に制御されない可能性がある。

そして、このことは、広くは、互いに影響し合う制御量を制御するそれぞれ異なる制御対象を備えた内燃機関において、各制御対象がそれぞれ直接的に制御する制御量の目標値（以下この目標値を「目標制御量」という）を設定する場合にも当てはまる。

そこで、本発明の目的は、互いに影響し合う制御量を制御するそれぞれ異なる制御対象を備えた内燃機関において、各制御対象が直接的に制御する制御量をそれぞれ対応する目標制御量に十分な追従性をもって制御することにある。

本願の１番目の発明は、互いに影響し合う異なる２つの制御量である第１制御量と第２制御量とをそれぞれ直接的に制御することができる異なる２つの制御対象を第１制御対象および第２制御対象として具備する内燃機関の制御装置であって、第１制御量の目標値を目標第１制御量として設定すると共に第２制御量の目標値を目標第２制御量として設定する目標値設定手段と、第１制御対象の動作状態を制御することによって第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御対象の動作状態を制御することによって第２制御量を目標第２制御量に制御する制御量制御手段とを具備する制御装置に関する。

そして、本発明では、前記制御量制御手段が第１制御対象の動作状態を変更するための指令を該第１制御対象に与えたときの該第１制御対象の動作速度である第１動作速度と第１制御対象の動作状態の変更が第１制御量に与える影響の度合である第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記制御量制御手段が第２制御対象の動作状態を変更するための指令を該第２制御対象に与えたときの該第２制御対象の動作速度である第２動作速度と第２制御対象の動作状態の変更が第１制御量に与える影響の度合である第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとを考慮したときに第１制御量が所定の追従性をもって制御されることができる第１制御量の目標値が目標第１制御量に設定される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、第１制御量を目標第１制御量に制御しようとして第１制御量を変化させるとき、第１制御対象の動作状態が変更せしめられる。そして、第１制御対象の動作状態の変更量として目標とすべき変更量（以下この変更量を「目標変更量」という）は、一般的には、目標第１制御量に対する現在の第１制御量の偏差に応じた量に設定される。ここで、第１制御対象の動作速度が速ければ短時間のうちに第１制御対象の動作状態をその目標変更量だけ変更させることができるので、第１制御量を目標第１制御量に十分な追従性をもって到達させることができる。また、第１制御量に対する第１制御対象の影響度合が大きければ小さい第１制御対象の動作状態の変更量でもって第１制御量を目標第１制御量に到達させることができる。すなわち、第１制御量に対する第１制御対象の影響度合が大きければ、結果的に、短時間のうちに第１制御対象の動作状態を目標変更量だけ変更させることができるので、第１制御量を目標第１制御量に十分な追従性をもって到達させることができる。

一方、第１制御対象の動作速度が遅かったり第１制御量に対する第１制御対象の影響度合が小さかったりすると短時間のうちに第１制御対象の動作状態を目標変更量だけ変更させることができないので、第１制御量を目標第１制御量に十分な追従性をもって到達させることができない。そして、こうした第１制御量の制御が繰り返されると、結果的に、第１制御量が好適な第１制御量から大きく外れた状態が生じてしまう。そして、第１制御量は制御されるべき制御量であることから、第１制御量は、少なからず、内燃機関に求められる特定の性能を発揮させるために制御されるべき制御量であるとも言える。したがって、第１制御量が好適な第１制御量から大きく外れた状態が生じると、内燃機関に上記特定の性能を発揮させることができない。

したがって、第１制御量を目標第１制御量に制御しようとして第１制御量を変化させる場合において、第１制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第１制御量を設定するためには、第１制御対象の動作速度と第１制御量に対する第１制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮することが重要である。

そして、これに加えて、第１制御量と第２制御量とは互いに影響し合う制御量である。したがって、第２制御量を直接的に制御することができる第２制御対象の動作状態も第１制御量に影響する。このため、上で説明した理由と同じ理由から、第１制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第１制御量を設定するためには、第２制御対象の動作速度と第１制御量に対する第２制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮することが重要である。

ここで、本発明では、目標第１制御量に対する第１制御量の追従性に影響を与えるパラメータとして、第１制御対象の動作速度と第１制御量に対する第１制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮するだけでなく、同じく目標第１制御量に対する第１制御量の追従性に影響を与えるパラメータとして、第１制御量を直接的に制御することはできないが第１制御量に影響を与える第２制御対象の動作速度と第１制御量に対する第２制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮して第１制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第１制御量が設定され、この目標第１制御量に第１制御量が制御される。したがって、本発明によれば、第１制御量が目標第１制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。また、その結果、少なくとも、第１制御量が好適な第１制御量から大きく外れないことから、内燃機関に上記特定の性能を発揮させることができるという効果が得られる。

また、本願の２番目の発明では、上記１番目の発明において、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１増大動作速度と称し、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１減少動作速度と称したとき、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１増大動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される。

一方、本発明では、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１減少動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの第１制御対象の動作速度（すなわち、第１増大動作速度）と第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの第１制御対象の動作速度（すなわち、第１減少動作速度）とが互いに異なる場合がある。ここで、本発明では、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの第１制御対象の動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には第１増大動作速度を考慮して目標第１制御量が設定されるし、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの第１制御対象の動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には第１減少動作速度を考慮して目標第１制御量が設定される。このため、より確実に、第１制御量が目標第１制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。

また、本願の３番目の発明では、上記１または２番目の発明において、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２増大動作速度と称し、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２減少動作速度と称したとき、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２増大動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される。

一方、本発明では、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２減少動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの第２制御対象の動作速度（すなわち、第２増大動作速度）と第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの第２制御対象の動作速度（すなわち、第２減少動作速度）とが互いに異なる場合がある。ここで、本発明では、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの第２制御対象の動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には第２増大動作速度を考慮して目標第１制御量が設定されるし、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの第２制御対象の動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には第２減少動作速度を考慮して目標第１制御量が設定される。このため、より確実に、第１制御量が目標第１制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。

また、本願の４番目の発明では、上記１〜３番目の発明のいずれか１つにおいて、内燃機関の運転状態が定常運転状態にあるときに該内燃機関の運転状態に応じた第１制御量の目標値が目標第１定常制御量として設定される。

そして、本発明では、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第１定常制御量に現在の第１制御量を制御したときに現在の第１制御量が前記所定の追従性をもって目標第１定常制御量に制御される可能性を表す指標が前記第１動作速度と前記第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとに基づいて第１追従指標として算出され、該第１追従指標に応じて目標第１制御量が設定されることによって、前記第１動作速度と前記第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第１制御量の設定に考慮される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、内燃機関の運転状態が或る状態から別の異なる状態に移行したとき、第１制御量を変化させる必要が生じる。このとき、最終的に到達させるべき第１制御量の目標値は、内燃機関の運転状態が上記別の異なる状態において定常運転状態になったときの第１制御量の目標値、すなわち、目標第１定常制御量である。ここで、本発明では、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行するまでの間の目標第１制御量の設定に目標第１定常制御量に対する現在の第１制御量の偏差という形で目標第１定常制御量が考慮される。このため、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに第１制御量が目標第１定常制御量に迅速に制御されるという効果が得られる。

また、本願の５番目の発明では、上記４番目の発明において、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第１定常制御量に対する現在の第１制御量の偏差が第１制御量偏差として算出される。そして、この第１制御量偏差を前記第１追従指標に応じて補正した値が第１制御量補正偏差として算出される。そして、この第１制御量補正偏差を現在の第１制御量に加算した値が目標第１制御量に設定されることによって、前記第１動作速度と前記第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第１制御量の設定に考慮される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、４番目の発明に関連して説明したように、内燃機関の運転状態が或る状態から別の状態に移行したとき、最終的に到達させるべき第１制御量の目標値は、目標第１定常制御量である。そして、本発明では、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行するまでの間の目標第１制御量の設定に目標第１定常制御量に対する現在の第１制御量の偏差という形で目標第１定常制御量が現在の第１制御量に直接反映される。このため、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに第１制御量が目標第１定常制御量に迅速に制御されるという効果が得られる。

また、本願の６番目の発明では、上記５番目の発明において、前記第１制御量偏差が予め定められた値よりも小さいときには該第１制御量偏差を現在の第１制御量に加算した値が目標第１制御量に設定される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、第１制御量偏差が予め定められた値よりも小さい場合、少なくとも、第１制御量を目標第１定常制御量に到達させるために第１制御対象（または、第２制御対象）の動作状態の変更は少なくてよい。したがって、この場合、目標第１定常制御量を目標第１制御量に設定したとしても、第１制御量を目標第１制御量に十分な追従性をもって到達させることができる。本発明では、第１制御量偏差が予め定められた値よりも小さいときには第１制御量偏差を現在の第１制御量に加算した値、すなわち、目標第１定常制御量が目標第１制御量に設定される。したがって、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに、より迅速に、第１制御量が目標第１定常制御量に制御されるという効果が得られる。

また、本願の７番目の発明では、上記１〜６番目の発明のいずれか１つにおいて、前記第１動作速度と第１制御対象の動作状態の変更が第２制御量に与える影響の度合である第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と第２制御対象の動作状態の変更が第２制御量に与える影響の度合である第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとを考慮したときに第２制御量が所定の追従性をもって制御されることができる第２制御量の目標値が目標第２制御量に設定される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、１番目の発明に関連して説明した理由と同様の理由から、第２制御量を目標第２制御量に制御しようとして第２制御量を変化させる場合において、第２制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第２制御量を設定するためには、第２制御対象の動作速度と第２制御量に対する第２制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮することが重要である。

そして、これに加えて、１番目の発明に関連して説明した理由と同様の理由から、第２制御量を十分な追従性をもって到達することができる目標第２制御量を設定するためには、第１制御対象の動作速度と第２制御量に対する第１制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮することが重要である。

ここで、本発明では、目標第２制御量に対する第２制御量の追従性に影響を与えるパラメータとして、第２制御対象の動作速度と第２制御量に対する第２制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮するだけでなく、同じく目標第２制御量に対する第２制御量の追従性に影響を与えるパラメータとして、第１制御対象の動作速度と第２制御量に対する第１制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮して第２制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第２制御量が設定され、この目標第２制御量に第２制御量が制御される。したがって、本発明によれば、１番目の発明から得られる効果に加えて、第２制御量も目標第２制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。また、その結果、少なくとも、第２制御量が好適な第２制御量から大きく外れないことから、内燃機関に第２制御量が寄与する特定の性能を発揮することができるという効果が得られる。

また、本願の８番目の発明では、上記７番目の発明において、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２増大動作速度と称し、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２減少動作速度と称したとき、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに前記第２動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２増大動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される。

一方、本発明では、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに前記第２動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２減少動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、３番目の発明に関連して説明したように、第２増大動作速度と第２減少動作速度とが互いに異なる場合がある。ここで、本発明では、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの第２制御対象の動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には第２増大動作速度を考慮して目標第２制御量が設定されるし、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの第２制御対象の動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には第２減少動作速度を考慮して目標第２制御量が設定される。このため、より確実に、第２制御量が目標第２制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。

また、本願の９番目の発明では、上記７または８番目の発明において、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１増大動作速度と称し、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１減少動作速度と称したとき、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１増大動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される。

一方、本発明では、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１減少動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、２番目の発明に関連して説明したように、第１増大動作速度と第１減少動作速度とが互いに異なる場合がある。ここで、本発明では、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの第１制御対象の動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には第１増大動作速度を考慮して目標第２制御量が設定されるし、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの第１制御対象の動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には第１減少動作速度を考慮して目標第２制御量が設定される。このため、より確実に、第２制御量が目標第２制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。

また、本願の１０番目の発明では、上記７〜９番目の発明のいずれか１つにおいて、内燃機関の運転状態が定常運転状態にあるときに該内燃機関の運転状態に応じた第２制御量の目標値が目標第２定常制御量として設定される。

そして、本発明では、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第２定常制御量に現在の第２制御量を制御したときに現在の第２制御量が前記所定の追従性をもって目標第２定常制御量に制御される可能性を表す指標が前記第１動作速度と前記第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとに基づいて第２追従指標として算出され、該第２追従指標に応じて目標第２制御量が設定されることによって、前記第１動作速度と前記第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第２制御量の設定に考慮される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、内燃機関の運転状態が或る状態から別の異なる状態に移行したとき、第２制御量を変化させる必要が生じる。このとき、最終的に到達させるべき第２制御量の目標値は、内燃機関の運転状態が上記別の異なる状態において定常運転状態になったときの第２制御量の目標値、すなわち、目標第２定常制御量である。ここで、本発明では、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行するまでの間の目標第２制御量の設定に目標第２定常制御量に対する現在の第２制御量の偏差という形で目標第２定常制御量が考慮される。このため、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに第２制御量が目標第２定常制御量に迅速に制御されるという効果が得られる。

また、１１番目の発明では、上記１０番目の発明において、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第２定常制御量に対する現在の第２制御量の偏差が第２制御量偏差として算出される。そして、この第２制御量偏差を前記第２追従指標に応じて補正した値が第２制御量補正偏差として算出される。そして、この第２制御量補正偏差を現在の第２制御量に加算した値が目標第２制御量に設定されることによって、前記第１動作速度と前記第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第２制御量の設定に考慮される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、１０番目の発明に関連して説明したように、内燃機関の運転状態が或る状態から別の状態に移行したとき、最終的に到達させるべき第２制御量の目標値は、目標第２定常制御量である。そして、本発明では、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行するまでの間の目標第２制御量の設定に目標第２定常制御量に対する現在の第２制御量の偏差という形で目標第２定常制御量が現在の第２制御量に直接反映される。このため、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに第２制御量が目標第２定常制御量に迅速に制御されるという効果が得られる。

また、本願の１２番目の発明では、上記１１番目の発明において、前記第２制御量偏差が予め定められた値よりも小さいときには該第２制御量偏差を現在の第２制御量に加算した値が目標第２制御量に設定される。

本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、第２制御量偏差が予め定められた値よりも小さい場合、少なくとも、第２制御量を目標第２定常制御量に到達させるために第２制御対象（または、第１制御対象）の動作状態の変更は少なくてよい。したがって、この場合、目標第２定常制御量を目標第２制御量に設定したとしても、第２制御量を目標第２制御量に十分な追従性をもって到達させることができる。本発明では、第２制御量偏差が予め定められた値よりも小さいときには第２制御量偏差を現在の第２制御量に加算した値、すなわち、目標第２定常制御量が目標第１制御量に設定される。したがって、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに、より迅速に、第２制御量が目標第２定常制御量に制御されるという効果が得られる。

本発明の制御装置が適用された内燃機関の全体図である。 図１に示されている内燃機関の過給機の排気タービンの内部を示した図である。 （Ａ）は機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて目標定常過給圧ＴＰｉｍｓを取得するために用いられるマップを示した図であり、（Ｂ）は機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて目標定常酸素濃度ＴＯ２ｓを取得するために用いられるマップを示した図である。 （Ａ）はＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに基づいてＥＧＲ率加算係数Ｋｅを取得するために用いられるマップを示した図であり、（Ｂ）は過給圧制御困難度Ｄｐに基づいて過給圧加算係数Ｋｐを取得するために用いられるマップを示した図である。 機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて目標定常ＥＧＲ率ＴＲｅｇｒｓを取得するために用いられるマップを示した図である。 本発明の実施形態に従った目標ＥＧＲ率および目標過給圧の設定を実行するルーチンの一例を示した図である。 （Ａ）はＥＧＲ制御弁開度とＥＧＲ率の変化量との関係を示した図であり、（Ｂ）はベーン開度とＥＧＲ率の変化量との関係を示した図であり、（Ｃ）はスロットル弁開度とＥＧＲ率の変化量との関係を示した図である。 （Ａ）はベーン開度と過給圧の変化量との関係を示した図であり、（Ｂ）はＥＧＲ制御弁開度と過給圧の変化量との関係を示した図であり、（Ｃ）はスロットル弁開度と過給圧の変化量との関係を示した図である。 本発明の実施形態に従って制御困難度を算出するルーチンの一例の一部を示した図である。 本発明の実施形態に従って制御困難度を算出するルーチンの一例の一部を示した図である。 本発明の実施形態に従って制御困難度を算出するルーチンの一例の一部を示した図である。 本発明の実施形態に従って制御困難度を算出するルーチンの一例の一部を示した図である。 ＥＧＲ率偏差と過給圧偏差とによって分割された機関運転状態の領域を示した図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の制御装置が適用された内燃機関１０を示している。内燃機関１０は、内燃機関の本体（以下「機関本体」という）２０と、該機関本体の４つの燃焼室にそれぞれ対応して配置された燃料噴射弁２１と、該燃料噴射弁２１に燃料供給管２３を介して燃料を供給する燃料ポンプ２２とを具備する。また、内燃機関１０は、外部から燃焼室に空気を供給する吸気系３０と、燃焼室から排出される排気ガスを外部に排出する排気系４０とを具備する。また、内燃機関１０は、圧縮自着火式の内燃機関（いわゆる、ディーゼルエンジン）である。

吸気系３０は、吸気枝管３１と吸気管３２とを有する。なお、以下の説明において、吸気系３０を「吸気通路」と称することもある。吸気枝管３１の一方の端部（すなわち、枝部）は、各燃焼室に対応して機関本体２０内に形成された吸気ポート（図示せず）に接続されている。一方、吸気枝管３１の他方の端部は、吸気管３２に接続されている。吸気管３２内には、該吸気管内を流れる空気の量を制御するスロットル弁３３が配置されている。さらに、吸気管３２には、該吸気管内を流れる空気を冷却するインタークーラ３４が配置されている。さらに、吸気管３２の外部を臨む端部には、エアクリーナ３６が配置されている。

なお、スロットル弁３３は、その動作状態（具体的には、その開度であって、以下この開度を「スロットル弁開度」という）が制御されることによって燃焼室に吸入されるガスの量を可変に制御することができる。

一方、排気系４０は、排気枝管４１と排気管４２とを有する。なお、以下の説明において、排気系４０を「排気通路」と称することもある。排気枝管４１の一方の端部（すなわち、枝部）は、各燃焼室に対応して機関本体２０内に形成された排気ポート（図示せず）に接続されている。一方、排気枝管４１の他方の端部は、排気管４２に接続されている。排気管４２には、排気ガス中の特定成分を浄化する排気浄化触媒４３ａを内蔵した触媒コンバータ４３が配置されている。

また、内燃機関１０は、過給機３５を具備する。過給機３５は、インタークーラ３４よりも上流の吸気管３２内に配置されるコンプレッサ３５Ａと、触媒コンバータ４３よりも上流の排気管４２内に配置される排気タービン３５Ｂとを有する。排気タービン３５Ｂは、図２に示されているように、排気タービン本体３５Ｃと翼状の複数のベーン３５Ｄとを有する。

排気タービン３５Ｂ（厳密には、排気タービン本体３５Ｃ）は、シャフト（図示せず）を介してコンプレッサ３５Ａに接続されている。排気タービン本体３５Ｃが排気ガスによって回転せしめられると、その回転がシャフトを介してコンプレッサ３５Ａに伝達され、これによって、コンプレッサ３５Ａが回転せしめられる。このコンプレッサ３５Ａの回転によってコンプレッサよりも下流の吸気管３２内のガスが圧縮せしめられ、その結果、同ガスの圧力（以下この圧力を「過給圧」という）が上昇せしめられる。

一方、ベーン３５Ｄは、排気タービン本体３５Ｃを包囲するように該排気タービン本体の回転中心軸線Ｒ１を中心として放射状に等角度間隔で配置されている。また、各ベーン３５Ｄは、図２に符号Ｒ２で示されているそれぞれ対応する軸線周りで回動可能に配置されている。そして、各ベーン３５Ｄが延在している方向（すなわち、図２に符号Ｅで示されている方向）を「延在方向」と称し、排気タービン本体３５Ｃの回転中心軸線Ｒ１とベーン３５Ｄの回動軸線Ｒ２とを結ぶ線（すなわち、図２に符号Ａで示されている線）を「基準線」と称したとき、各ベーン３５Ｄは、その延在方向Ｅとそれに対応する基準線Ａとがなす角度が全てのベーン３５Ｄに関して等しくなるように回動せしめられる。そして、各ベーン３５Ｄがその延在方向Ｅとそれに対応する基準線Ａとがなす角度が小さくなるように、すなわち、隣り合うベーン３５Ｄ間の流路面積が小さくなるように回動せしめられると、排気タービン本体３５Ｃよりも上流の排気通路４０内の圧力（以下この圧力を「排気圧」という）が高くなり、その結果、排気タービン本体３５Ｃに供給される排気ガスの流速が速くなる。このため、排気タービン本体３５Ｃの回転速度が速くなり、その結果、コンプレッサ３５Ａの回転速度も速くなり、したがって、吸気管３２内を流れるガスがコンプレッサ３５Ａによって大きく圧縮されることになる。このため、各ベーン３５Ｄの延在方向Ｅとそれに対応する基準線とがなす角度（以下この角度を「ベーン開度」という）が小さくなるほど、コンプレッサ３５Ａによって吸気管３２内を流れるガスが圧縮される程度が大きくなる（すなわち、過給圧が高くなる）。

したがって、過給機３５は、ベーン３５Ｄの動作状態（具体的には、ベーン開度）を制御することによって過給圧を可変に制御することができる。

また、内燃機関１０は、排気再循環装置（以下これを「ＥＧＲ装置」という）５０を具備する。ＥＧＲ装置５０は、排気再循環管（以下これを「ＥＧＲ通路」という）５１を有する。ＥＧＲ通路５１の一端は、排気枝管４１に接続されている。すなわち、ＥＧＲ通路５１の一端は、排気タービン３５Ｂよりも上流の排気通路４０の部分に接続されている。一方、ＥＧＲ通路５１の他端は、吸気枝管３１に接続されている。すなわち、ＥＧＲ通路５１の他端は、コンプレッサ３５Ａよりも下流の吸気通路の部分に接続されている。また、ＥＧＲ通路５１には、該ＥＧＲ通路内を流れる排気ガスの流量を制御する排気再循環制御弁（以下この排気再循環制御弁を「ＥＧＲ制御弁」という）５２が配置されている。内燃機関１０では、ＥＧＲ制御弁５２の開度（以下この開度を「ＥＧＲ制御弁開度」という）が大きいほど、ＥＧＲ通路５１内を流れる排気ガスの流量が多くなる。さらに、ＥＧＲ通路５１には、該ＥＧＲ通路内を流れる排気ガスを冷却する排気再循環クーラ５３が配置されている。

なお、ＥＧＲ装置５０は、ＥＧＲ制御弁５２の動作状態（具体的には、ＥＧＲ制御弁５２の開度であって、以下この開度を「ＥＧＲ制御弁開度」という）を制御することによってＥＧＲ通路５１を介して吸気通路３０に導入される排気ガス（以下この排気ガスを「ＥＧＲガス」という）の量を可変に制御することができる。

また、エアクリーナ３６よりも下流であってコンプレッサ３５Ａよりも上流の吸気管３２には、該吸気管内を流れる空気の流量を検出するエアフローメータ７１が取り付けられている。また、吸気枝管３１には、該吸気枝管内のガスの圧力（すなわち、過給圧）を検出する圧力センサ（以下「過給圧センサ」という）７２が取り付けられている。また、機関本体２０には、クランクシャフトの回転位相を検出するクランクポジションセンサ７４が取り付けられている。

また、内燃機関１０は、電子制御装置６０を具備する。電子制御装置６０は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）６１と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）６２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６３と、バックアップＲＡＭ（Ｂａｃｋ ｕｐ ＲＡＭ）６４と、インターフェース６５とを有する。インターフェース６５には、燃料噴射弁２１、燃料ポンプ２２、スロットル弁３３、ベーン３５Ｄ、および、ＥＧＲ制御弁５２が接続されており、これらの動作を制御する制御信号がインターフェース６５を介して電子制御装置６０から与えられる。また、インターフェース６５には、エアフローメータ７１、過給圧センサ７２、クランクポジションセンサ７４、および、アクセルペダルＡＰの開度（すなわち、アクセルペダルＡＰの踏込量であって、以下これを「アクセルペダル開度」という）を検出するアクセルペダル開度センサ７５も接続されており、エアフローメータ７１によって検出された流量に対応する信号、過給圧センサ７２によって検出された圧力に対応する信号、クランクポジションセンサ７４によって検出されたクランクシャフトの回転位相に対応する信号、および、アクセルペダル開度センサ７５によって検出されたアクセルペダルＡＰの踏込量に対応する信号がインターフェース６５に入力される。

なお、過給圧センサ７２によって検出された圧力に対応する信号に基づいて過給圧が電子制御装置６０によって算出され、クランクポジションセンサ７４によって検出されたクランクシャフトの回転位相に対応する信号に基づいて機関回転数（すなわち、内燃機関１０の回転数）が電子制御装置６０によって算出され、アクセルペダル開度センサ７５によって検出されたアクセルペダルＡＰの踏込量に対応する信号に基づいてアクセルペダル開度が電子制御装置６０によって算出される。

ところで、燃焼室に吸入されるガスの量に対する同ガス中に含まれるＥＧＲガスの量の比を「ＥＧＲ率」と称したとき、本実施形態では、後述するように設定されるＥＧＲ率の目標値（以下この目標値を「目標ＥＧＲ率」という）に実際のＥＧＲ率（以下このＥＧＲ率を「実ＥＧＲ率」ともいう）が制御される。また、本実施形態では、後述するように設定される過給圧の目標値（以下この目標値を「目標過給圧」という）に実際の過給圧（以下この過給圧を「実過給圧」ともいう）が制御される。

次に、本実施形態に従った目標ＥＧＲ率および目標過給圧の設定について説明する。なお、以下の説明において、「機関運転状態」は「内燃機関１０の運転状態」であり、「機関負荷」は「内燃機関１０の負荷」であり、「機関回転数」は「内燃機関１０の回転数」であり、「機関運転中」は「内燃機関１０の運転中」である。

上述したように、ＥＧＲ装置５０は、ＥＧＲ制御弁開度を制御することによってＥＧＲガスの量を可変に制御することができる。すなわち、ＥＧＲ装置５０は、ＥＧＲ制御弁開度を制御することによって実ＥＧＲ率を可変に制御することができる。ここで、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲガス量が増大せしめられると、その分だけ、過給機３５の排気タービン３５Ｂを通過する排気ガスの量が減少する。別の云い方をすれば、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲガス量が増大せしめられると、その分だけ、排気圧が低下する。このため、吸気管３２内を流れるガスに対する過給機３５の圧縮効果が低下し、その結果、過給圧が低下する。一方、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲガス量が減少せしめられると、その分だけ、排気タービン３５Ｂを通過する排気ガスの量が増大する。別の云い方をすれば、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲガス量が減少せしめられると、その分だけ、排気圧が上昇する。このため、吸気管３２内を流れるガスに対する過給機３５の圧縮効果が上昇し、その結果、過給圧が上昇する。すなわち、ＥＧＲ装置５０によるＥＧＲガス量の制御（結果的には、ＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御）が過給圧に影響する。

したがって、過給機３５によって過給圧を制御する場合において過給圧を所望通りに制御するためには、過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響を考慮するだけでなく、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響を考慮する必要がある。

また、上述したように、過給機３５は、ベーン開度を制御することによって過給圧を可変に制御することができる。ここで、過給機３５によって過給圧を上昇させるために排気圧を上昇させると、過給圧と排気圧との差圧が大きくなり、その結果、ＥＧＲガス量が増大する。一方、過給機３５によって過給圧を低下させるために排気圧を低下させると、過給圧と排気圧との差圧が小さくなり、その結果、ＥＧＲガス量が減少する。すなわち、過給機３５による過給圧の制御がＥＧＲガス量（結果的には、ＥＧＲ率）に影響する。

したがって、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲ率を制御する場合においてＥＧＲ率を所望通りに制御するためには、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響を考慮するだけなく、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響を考慮する必要がある。

なお、以上から、ＥＧＲ率と過給圧とは互いに影響し合うものであると言える。

また、スロットル弁３３は、その開度が制御されることによって燃焼室に吸入されるガス（以下このガスを「吸入ガス」という）の量を可変に制御することができる。ここで、スロットル弁開度の制御によって吸入ガス量を増大させるためには、スロットル弁開度が増大せしめられる。ここで、スロットル弁開度が増大せしめられると、その分だけ、スロットル弁３３をガスが通過しやすくなり、その結果、過給圧が上昇する。そして、過給圧が上昇すると、その分だけ、過給圧と排気圧との差圧が小さくなり、その結果、ＥＧＲガス量が減少する。すなわち、スロットル弁開度が増大せしめられると、過給圧が上昇すると共にＥＧＲガス量が減少する。一方、スロットル弁開度の制御によって吸入ガス量を減少させるためには、スロットル弁開度が減少せしめられる。ここで、スロットル弁開度が減少せしめられると、その分だけ、スロットル弁３３をガスが通過しづらくなり、その結果、過給圧が低下する。そして、過給圧が低下すると、その分だけ、過給圧と排気圧との差圧が大きくなり、その結果、ＥＧＲガス量が増大する。すなわち、スロットル弁開度が減少せしめられると、過給圧が低下すると共にＥＧＲガス量が増大する。すなわち、スロットル弁３３による吸入ガス量の制御がＥＧＲガス量（結果的には、ＥＧＲ率）と過給圧とに影響する。

したがって、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲ率を制御する場合においてＥＧＲ率を所望通りに制御するためには、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響を考慮するだけでなく、ＥＧＲ率に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響を考慮する必要があるし、過給機３５によって過給圧を制御する場合において過給圧を所望通りに制御するためには、過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響を考慮するだけでなく、過給圧に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響を考慮する必要がある。

なお、以上から、ＥＧＲ率と過給圧と吸入ガス量とは互いに影響し合うものであると言える。

以上をまとめると、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲ率を制御する場合においてＥＧＲ率を所望通りに制御するためには、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響を考慮するだけでなく、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響と、ＥＧＲ率に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響を考慮する必要がある。また、過給機３５によって過給圧を制御する場合において過給圧を所望通りに制御するためには、過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響を考慮するだけでなく、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響と、過給圧に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響を考慮する必要がある。

そこで、本実施形態では、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響と、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響と、ＥＧＲ率に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響とに基づいて目標ＥＧＲ率を算出し、斯くして算出される目標ＥＧＲ率に従って実ＥＧＲ率が同目標ＥＧＲ率に制御されるようにＥＧＲ制御弁開度を制御することによって、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響と、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響と、ＥＧＲ率に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響とを考慮した形でＥＧＲ率を制御する。

より具体的には、単位時間当たりの機関回転数の変化量が略零であって且つ単位時間当たりの機関負荷の変化量が略零である機関運転状態を定常運転状態と称したとき、機関運転状態が定常運転状態にあるときに目標とすべき過給圧が実験等によって予め求められ、これら過給圧が図３（Ａ）に示されているように機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとの関数のマップの形で目標定常過給圧ＴＰｉｍｓとして電子制御装置６０に記憶されている。そして、機関運転中、機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて上記マップ（以下このマップを「目標定常過給圧マップ」という）から目標定常過給圧ＴＰｉｍｓが取得される。

また、機関運転状態が定常運転状態にあるときに目標とすべき吸入ガス中の酸素濃度が実験等によって予め求められ、これら酸素濃度が図３（Ｂ）に示されているように機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとの関数のマップの形で目標定常酸素濃度ＴＯ２ｓとして電子制御装置６０に記憶されている。そして、機関運転中、機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて上記マップ（以下このマップを「目標定常酸素濃度マップ」という）から目標定常酸素濃度ＴＯ２ｓが取得される。

そして、実過給圧が目標定常過給圧ＴＰｉｍｓに制御されているとしたときに吸気ガス中の実際の酸素濃度（以下この酸素濃度を「実酸素濃度」ともいう）を目標定常酸素濃度ＴＯ２ｓにすることができるＥＧＲ率が目標定常ＥＧＲ率として算出される。別の云い方をすれば、目標定常過給圧ＴＰｉｍｓと目標定常酸素濃度ＴＯ２ｓとに基づいて目標定常ＥＧＲ率が算出される。

一方、現在の実ＥＧＲ率を上述したように算出される目標定常ＥＧＲ率に制御しようとしたときに実ＥＧＲ率を目標定常ＥＧＲ率に所望通りに制御することができない可能性を表す指標としてＥＧＲ率制御困難度がＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響と、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響と、ＥＧＲ率に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響とに基づいて算出される。

一方、ＥＧＲ率制御困難度と現在のＥＧＲ率とを考慮したときに現在のＥＧＲ率を所定の追従性をもって（別の云い方をすれば、所定の時間内に）到達させることができるＥＧＲ率を算出するために現在の実ＥＧＲ率に加算すべき値が実験等によって予め求められ、これら値が図４（Ａ）に示されているようにＥＧＲ率制御困難度Ｄｅの関数のマップの形でＥＧＲ率加算係数Ｋｅとして電子制御装置６０に記憶されている。そして、上述したように算出されるＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに基づいて上記マップ（以下このマップを「ＥＧＲ率加算係数マップ」という）からＥＧＲ率加算係数Ｋｅが取得される。そして、斯くして取得されたＥＧＲ率加算係数Ｋｅを現在の実ＥＧＲ率に加算した値が目標ＥＧＲ率に設定される。

本実施形態では、斯くして設定された目標ＥＧＲ率に実ＥＧＲ率が制御されるようにＥＧＲ制御弁開度が制御される。これによれば、実ＥＧＲ率が所望通りに制御されるＥＧＲ率の目標値が最終的な目標ＥＧＲ率に設定されることになるので、実ＥＧＲ率が所望通りに目標ＥＧＲ率に制御されることになる。

なお、本実施形態のＥＧＲ率加算係数マップでは、ＥＧＲ制御困難度Ｄｅが正の値であるときには、ＥＧＲ率加算係数Ｋｅが正の値をとると共にＥＧＲ制御困難度Ｄｅの絶対値が大きくなるほどＥＧＲ率加算係数Ｋｅの絶対値が小さくなる。また、ＥＧＲ制御困難度Ｄｅが正の値であって且つその絶対値が予め定められた正の最大値ＤｅＭａｘＰよりも大きいときにはＥＧＲ率加算係数Ｋｅが零となる。また、ＥＧＲ制御困難度Ｄｅが負の値であるときには、ＥＧＲ率加算係数Ｋｅが負の値をとると共にＥＧＲ制御困難度Ｄｅの絶対値が大きくなるほどＥＧＲ率加算係数Ｋｅの絶対値が小さくなる。また、ＥＧＲ制御困難度Ｄｅが負の値であって且つその絶対値が予め定められた負の最大値ＤｅＭａｘＮよりも大きいときにはＥＧＲ率加算係数Ｋｅが零となる。

また、本実施形態のＥＧＲ率加算係数マップでは、上述したように取得される目標定常ＥＧＲ率に対する現在の実ＥＧＲ率の偏差が正の値をとるときにＥＧＲ制御困難度Ｄｅが零である場合、ＥＧＲ率加算係数Ｋｅは上記正の値の偏差と同じ値をとる。一方、上述したように取得される目標定常ＥＧＲ率に対する現在の実ＥＧＲ率の偏差が負の値をとるときにＥＧＲ制御困難度Ｄｅが零である場合、ＥＧＲ率加算係数Ｋｅは上記負の値の偏差と同じ値をとる。

また、本実施形態では、過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響と、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響と、過給圧に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響とに基づいて目標過給圧を算出し、斯くして算出される目標過給圧に従って実過給圧が同目標過給圧に制御されるようにベーン開度を制御することによって、過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響と、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響と、過給圧に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響とを考慮した形で過給圧を制御する。

より具体的には、本実施形態では、機関運転中、機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて目標定常過給圧マップから目標定常過給圧ＴＰｉｍｓが取得される。

一方、現在の実過給圧を上述したように取得される目標定常過給圧ＴＰｉｍｓに制御しようとしたときに実過給圧を目標定常過給圧ＴＰｉｍｓに所望通りに制御することができない可能性を表す指標として過給圧制御困難度が過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響と、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響と、過給圧に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響とに基づいて算出される。

一方、過給圧制御困難度と現在の過給圧とを考慮したときに現在の過給圧を所定の追従性をもって（別の云い方をすれば、所定の時間内に）到達させることができる過給圧を算出するために現在の実過給圧に加算すべき値が実験等によって予め求められ、これら値が図４（Ｂ）に示されているように過給圧制御困難度Ｄｐの関数のマップの形で過給圧加算係数Ｋｐとして電子制御装置６０に記憶されている。そして、上述したように算出される過給圧制御困難度Ｄｐに基づいて上記マップ（以下このマップを「過給圧加算係数マップ」という）から過給圧加算係数Ｋｐが取得される。そして、斯くして取得された過給圧加算係数Ｋｐを現在の実過給圧に加算した値が目標過給圧に設定される。

本実施形態では、斯くして設定された目標過給圧に実過給圧が制御されるようにベーン開度が制御される。これによれば、実過給圧が所望通りに制御される過給圧の目標値が最終的な目標過給圧に設定されることになるので、実過給圧が所望通りに目標過給圧に制御されることになる。

なお、本実施形態の過給圧加算係数マップでは、過給圧制御困難度Ｄｐが正の値であるときには、過給圧加算係数Ｋｐが正の値をとると共に過給圧制御困難度Ｄｐの絶対値が大きくなるほど過給圧加算係数Ｋｐの絶対値が小さくなる。また、過給圧制御困難度Ｄｐが正の値であって且つその絶対値が予め定められた正の最大値ＤｐＭａｘＰよりも大きいときには過給圧加算係数Ｋｐが零となる。また、過給圧制御困難度Ｄｐが負の値であるときには、過給圧加算係数Ｋｐが負の値をとると共に過給圧制御困難度Ｄｐの絶対値が大きくなるほど過給圧加算係数Ｋｐの絶対値が小さくなる。また、過給圧制御困難度Ｄｐが負の値であって且つその絶対値が予め定められた負の最大値ＤｐＭａｘＮよりも大きいときには過給圧加算係数Ｋｐが零となる。

また、本実施形態の過給圧加算係数マップでは、上述したように取得される目標定常過給圧に対する現在の実過給圧の偏差が正の値をとるときに過給圧制御困難度Ｄｐが零である場合、過給圧加算係数Ｋｐは上記正の値の偏差と同じ値をとる。一方、上述したように取得される目標定常過給圧に対する現在の実過給圧の偏差が負の値をとるときに過給圧制御困難度Ｄｐが零である場合、過給圧加算係数Ｋｐは上記負の値の偏差と同じ値をとる。

なお、上述した実施形態では、実酸素濃度を目標定常酸素濃度にすることができるＥＧＲ率が目標定常過給圧と目標定常酸素濃度とに基づいて算出され、斯くして算出されたＥＧＲ率が目標定常ＥＧＲ率に設定される。しかしながら、機関運転状態が定常運転状態にあるときに目標とすべきＥＧＲ率を実験等によって予め求め、これらＥＧＲ率を図５に示されているように機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとの関数のマップの形で目標定常ＥＧＲ率ＴＲｅｇｒｓとして電子制御装置６０に記憶させておき、機関運転中、機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて上記マップから取得される目標定常ＥＧＲ率ＴＲｅｇｒｓを目標定常ＥＧＲ率に設定するようにしてもよい。

したがって、上述した実施形態に従った目標ＥＧＲ率の設定は、広くは、以下のように表現することができる。すなわち、上述した実施形態に従った目標ＥＧＲ率の設定では、目標ＥＧＲ率を或る値に仮に設定したときに実ＥＧＲ率を同仮に設定された目標ＥＧＲ率に所望通りに制御することができない可能性を表す指標としてＥＧＲ率制御困難度がＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響と、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響と、ＥＧＲ率に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響とに基づいて算出され、斯くして算出されるＥＧＲ率制御困難度を用いて上記仮に設定された目標ＥＧＲ率を補正して得られる値が最終的な目標ＥＧＲ率に設定される。

また、上述した実施形態に従った目標過給圧の設定は、広くは、以下のように表現することができる。すなわち、上述した実施形態に従った目標過給圧の設定では、目標過給圧を或る値に仮に設定したときに実過給圧を同仮に設定された目標過給圧に所望通りに制御することができない可能性を表す指標として過給圧制御困難度が過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響と、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響と、過給圧に対するスロットル弁３３による吸入ガス量の制御の影響とに基づいて算出され、斯くして算出される過給圧制御困難度を用いて上記仮に設定された目標過給圧を補正して得られる値が最終的な目標過給圧に設定される。

上述した実施形態に従った目標ＥＧＲ率および目標過給圧の設定を実行するルーチンが図６に示されている。図６のルーチンが開始されると、ステップ１０において、現在の実ＥＧＲ率Ｒｅｇｒと現在の実過給圧Ｐｉｍとが取得される。次いで、ステップ１１において、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅと過給圧制御困難度Ｄｐとが取得される。次いで、ステップ１２において、ステップ１１で取得されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに基づいて図４（Ａ）のＥＧＲ率加算係数マップからＥＧＲ率加算係数Ｋｅが取得されると共に、ステップ１１で取得された過給圧制御困難度Ｄｐに基づいて図４（Ｂ）の過給圧加算係数マップから過給圧加算係数Ｋｐが取得される。次いで、ステップ１３において、ステップ１０で取得された現在の実ＥＧＲ率Ｒｅｇｒにステップ１２で取得されたＥＧＲ率加算係数Ｋｅを加算することによって目標ＥＧＲ率ＴＲｅｇｒが算出されると共に、ステップ１０で取得された現在の実過給圧Ｐｉｍにステップ１２で取得された過給圧加算係数Ｋｐを加算することによって目標過給圧ＴＰｉｍが算出される。

次に、本実施形態のＥＧＲ率制御困難度について説明する。なお、以下の説明において、「目標ＥＧＲ制御弁開度」は「電子制御装置６０によって設定される目標とすべきＥＧＲ制御弁開度」であり、「ＥＧＲ制御弁開度指令」は「ＥＧＲ制御弁５２を動作させるアクチュエータに対して電子制御装置６０から該アクチュエータに与えられる該アクチュエータに対する操作量（言い換えれば、ＥＧＲ制御弁開度）に関する指令」であり、「ＥＧＲ制御弁の動作速度」は「ＥＧＲ制御弁開度指令が電子制御装置６０からＥＧＲ制御弁５２を動作させるアクチュエータに与えられて該アクチュエータがＥＧＲ制御弁５２を動作させたときのＥＧＲ制御弁５２の速度（いわゆる、ＥＧＲ制御弁開度指令に対するＥＧＲ制御弁５２の応答速度）」であり、「指令ＥＧＲ制御弁開度」は「ＥＧＲ制御弁開度指令に対応するＥＧＲ制御弁開度」であり、「目標ＥＧＲ率追従性」は「実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に到達するまでに要する時間に関する性能」であり、目標ＥＧＲ率追従性が高ければ、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に到達するまでに要する時間が短く、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所望通りに制御することができる可能性が高く、「ＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合」は「ＥＧＲ制御弁開度が一定の値だけ変更されたときに該ＥＧＲ制御弁開度の変更がＥＧＲ率に与える影響の度合（いわゆる、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ制御弁開度の変更の感度）」である。

また、以下の説明において、「目標ベーン開度」は「電子制御装置６０によって設定される目標とすべきベーン開度」であり、「ベーン開度指令」は「ベーン３５Ｄを動作させるアクチュエータに対して電子制御装置６０から該アクチュエータに与えられる該アクチュエータに対する操作量（言い換えれば、ベーン開度）に関する指令」であり、「ベーンの動作速度」は「ベーン開度指令が電子制御装置６０からベーン３５Ｄを動作させるアクチュエータに与えられて該アクチュエータがベーン３５Ｄを動作させたときのベーン３５Ｄの速度（いわゆる、ベーン開度指令に対するベーン３５Ｄの応答速度）」であり、「指令ベーン開度」は「ベーン開度指令に対応するベーン開度」である。

また、以下の説明において、「目標スロットル弁開度」は「電子制御装置６０によって設定される目標とすべきスロットル弁開度」であり、「スロットル弁開度指令」は「スロットル弁３３を動作させるアクチュエータに対して電子制御装置６０から該アクチュエータに与えられる該アクチュエータに対する操作量（言い換えれば、スロットル弁開度）に関する指令」であり、「スロットル弁の動作速度」は「スロットル弁開度指令が電子制御装置６０からスロットル弁３３を動作させるアクチュエータに与えられて該アクチュエータがスロットル弁３３を動作させたときのスロットル弁３３の速度（いわゆる、スロットル弁開度指令に対するスロットル弁３３の応答速度）」であり、「指令スロットル弁開度」は「スロットル弁開度指令に対応するスロットル弁開度」である。

上述したように、ＥＧＲ制御弁開度が変更されるとＥＧＲ率が変化することから、ＥＧＲ制御弁５２は、ＥＧＲ率を直接的に制御することができる制御対象であると捉えることができる。そして、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に制御するためには、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に到達するようにＥＧＲ制御弁開度を変更する必要がある。

ここで、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が遅ければ、ＥＧＲ制御弁開度指令がＥＧＲ制御弁５２に与えられたとき、ＥＧＲ制御弁５２は、ＥＧＲ制御弁開度指令に従ってその開度を指令ＥＧＲ制御弁開度に即座に到達させることができない。すなわち、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させづらい程度（以下この程度を「ＥＧＲ率制御困難度」という）が大きい。一方、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が速ければ、ＥＧＲ制御弁開度指令がＥＧＲ制御弁５２に与えられたとき、ＥＧＲ制御弁５２は、ＥＧＲ制御弁開度指令に従ってその開度を指令ＥＧＲ制御弁開度に即座に到達させることができる。すなわち、ＥＧＲ率制御困難度が小さい。

このように、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度に応じてＥＧＲ率制御困難度が決まる。したがって、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が挙げられる。

また、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合が小さければ、ＥＧＲ制御弁５２は、ＥＧＲ率を一定の値だけ変化させるためにその開度を大きく変更しなければならない。すなわち、ＥＧＲ率制御困難度が大きい。一方、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合が大きければ、ＥＧＲ制御弁５２は、ＥＧＲ率を一定の値だけ変化させるためにその開度を小さく変更すればよい。すなわち、ＥＧＲ率制御困難度が小さい。

このように、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合に応じてＥＧＲ率制御困難度が決まる。したがって、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合が挙げられる。

また、上述したように、ベーン開度が変更されると過給圧が変化する。しかしながら、ベーン開度が増大されると排気圧が低下する。その結果、過給圧と排気圧との差圧が小さくなるのであるから、結果的に、ＥＧＲガス量が減少し、それによって、ＥＧＲ率が低下する。一方、ベーン開度が減少されると排気圧が上昇する。その結果、過給圧と排気圧との差圧が大きくなるのであるから、結果的に、ＥＧＲガス量が増大し、それによって、ＥＧＲ率が上昇する。このように、ベーン開度が変更されると、ＥＧＲ率が変化する。

ここで、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるべきときにベーン開度が増大されて該ベーン開度が増大した分だけＥＧＲ率が低下してしまう場合において、ベーン３５Ｄの動作速度が速ければ、ベーン開度の増大に伴う単位時間当たりのＥＧＲ率の低下が大きいことから、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させづらい。すなわち、ＥＧＲ率制御困難度が大きい。逆に、この場合において、ベーン３５Ｄの動作速度が遅ければ、ベーン開度の増大に伴う単位時間当たりのＥＧＲ率の低下が小さいことから、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させやすい。すなわち、ＥＧＲ率制御困難度が小さい。もちろん、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるべきときにベーン開度が減少されて該ベーン開度が減少した分だけＥＧＲ率が上昇する場合において、ベーン３５Ｄの動作速度が速ければ、ベーン開度の減少に伴う単位時間当たりのＥＧＲ率の上昇が大きいことから、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させやすい。すなわち、ＥＧＲ率制御困難度が小さい。逆に、この場合において、ベーン３５Ｄの動作速度が遅ければ、ベーン開度の減少に伴う単位時間当たりのＥＧＲ率の上昇が小さいことから、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させづらい。すなわち、ＥＧＲ率制御困難度が大きい。

以上のことは、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるべきときにベーン開度が減少されて該ベーン開度が減少した分だけＥＧＲ率が上昇してしまう場合にも当てはまるし、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるべきときにベーン開度が増大されて該ベーン開度が増大した分だけＥＧＲ率が低下する場合にも当てはまる。

すなわち、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるべきときにベーン開度が減少されて該ベーン開度が減少した分だけＥＧＲ率が上昇してしまう場合には、ベーン３５Ｄの動作速度が速ければＥＧＲ率制御困難度が大きく、逆に、ベーン３５Ｄの動作速度が遅ければＥＧＲ率制御困難度が小さい。一方、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるべきときにベーン開度が増大されて該ベーン開度が増大した分だけＥＧＲ率が低下する場合には、ベーン３５Ｄの動作速度が速ければＥＧＲ率制御困難度が小さく、逆に、ベーン３５Ｄの動作速度が遅ければＥＧＲ率制御困難度が大きい。

このように、ベーン３５Ｄの動作速度に応じてＥＧＲ率制御困難度が決まる。したがって、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、ベーン３５Ｄの動作速度が挙げられる。

また、ベーン開度が増大されるとベーン開度が増大した分だけＥＧＲガス量が減少してＥＧＲ率が低下する。このとき、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるべきであれば、ベーン開度の増大に伴うＥＧＲ率の低下の分だけＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させづらくなる。そして、このとき、ベーン開度が一定の値だけ変更されたときに該ベーン開度の変更がＥＧＲ率に与える影響の度合（いわゆる、ＥＧＲ率に対するベーン開度の変更の感度であり、以下この影響の度合を「ベーンのＥＧＲ率影響度合」という）が大きければ、ＥＧＲ率制御困難度が大きく増大し、逆に、ベーンのＥＧＲ率影響度合が小さければ、ＥＧＲ率制御困難度の増大の程度が小さい。一方、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるべきであれば、ベーン開度の増大に伴うＥＧＲ率の低下の分だけＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させやすくなる。そして、このとき、ベーンのＥＧＲ率影響度合が大きければ、ＥＧＲ率制御困難度が大きく減少し、逆に、ベーンのＥＧＲ率影響度合が小さければ、ＥＧＲ率制御困難度の減少の程度が小さい。

同様に、ベーン開度が減少されるとベーン開度が減少した分だけＥＧＲガス量が増大してＥＧＲ率が上昇する。このとき、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるべきであれば、ベーン開度の減少に伴うＥＧＲ率の上昇の分だけＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させづらくなる。そして、このとき、ベーンのＥＧＲ率影響度合が大きければ、ＥＧＲ率制御困難度が大きく増大し、逆に、ベーンのＥＧＲ率影響度合が小さければ、ＥＧＲ率制御困難度の増大の程度が小さい。一方、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるべきであれば、ベーン開度の減少に伴うＥＧＲ率の上昇の分だけＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させやすくなる。そして、このとき、ベーンのＥＧＲ率影響度合が大きければ、ＥＧＲ率制御困難度が大きく減少し、逆に、ベーンのＥＧＲ率影響度合が小さければ、ＥＧＲ率制御困難度の減少の程度が小さい。

このように、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合に応じてＥＧＲ率制御困難度が変化する。したがって、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合が挙げられる。

また、上述したように、スロットル弁開度が変更されると吸入ガス量が変化する。しかしながら、スロットル弁開度が増大されるとスロットル弁３３を通過する空気の量（以下この空気の量を「スロットル弁通過空気量」という）が増大するのであるから、結果的に、スロットル弁通過空気量が増大した分だけＥＧＲガス量が減少する。別の云い方をすれば、スロットル弁開度が増大されると過給圧が上昇するのであるから、過給圧と排気圧との差圧が小さくなり、その結果、ＥＧＲガス量が減少する。一方、スロットル弁開度が減少されるとスロットル弁通過空気量が減少するのであるから、結果的に、スロットル弁通過空気量が減少した分だけＥＧＲガス量が増大する。別の云い方をすれば、スロットル弁開度が減少されると過給圧が低下するのであるから、過給圧と排気圧との差圧が大きくなり、その結果、ＥＧＲガス量が増大する。このように、スロットル弁開度が変更されると、ＥＧＲガス量が変化し、その結果、ＥＧＲ率が変化する。

ここで、スロットル弁３３の動作速度が速ければ、スロットル弁開度指令がスロットル弁３３に与えられたとき、スロットル弁３３は、スロットル弁開度指令に従ってその開度を指令スロットル弁開度に即座に到達させることができる。一方、スロットル弁３３の動作速度が遅ければ、スロットル弁開度指令がスロットル弁３３に与えられたとき、スロットル弁３３は、スロットル開度指令に従ってその開度を指令スロットル弁開度に即座に到達させることはできない。

このように、スロットル弁３３の動作速度に応じてスロットル弁開度を指令スロットル弁開度に到達させるまでに要する時間が決まる。そして、上述したように、スロットル弁開度が変更されると、ＥＧＲガス量が変化し、その結果、ＥＧＲ率が変化するのであるから、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮すべき要素の１つとして、スロットル弁３３の動作速度が挙げられる。

また、スロットル弁開度が増大されるとスロットル弁開度が増大した分だけＥＧＲガス量が減少してＥＧＲ率が低下する。このとき、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるべきであれば、スロットル弁開度の増大に伴うＥＧＲ率の低下の分だけＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させづらくなる。そして、このとき、スロットル弁開度が一定の値だけ変更されたときに該スロットル弁開度の変更がＥＧＲ率に与える影響の度合（いわゆる、ＥＧＲ率に対するスロットル弁開度の変更の感度であり、以下この影響の度合を「スロットル弁のＥＧＲ率影響度合」という）が大きければ、ＥＧＲ率制御困難度が大きく増大し、逆に、スロットル弁のＥＧＲ率影響度合が小さければ、ＥＧＲ率制御困難度の増大の程度が小さい。一方、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるべきであれば、スロットル弁開度の増大に伴うＥＧＲ率の低下の分だけＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させやすくなる。そして、このとき、スロットル弁のＥＧＲ率影響度合が大きければ、ＥＧＲ率制御困難度が大きく減少し、逆に、スロットル弁のＥＧＲ率影響度合が小さければ、ＥＧＲ率制御困難度の減少の程度が小さい。

同様に、スロットル弁開度が減少されるとスロットル弁開度が減少した分だけＥＧＲガス量が増大してＥＧＲ率が上昇する。このとき、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるべきであれば、スロットル弁開度の減少に伴うＥＧＲ率の上昇の分だけＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させづらくなる。そして、このとき、スロットル弁のＥＧＲ率影響度合が大きければ、ＥＧＲ率制御困難度が大きく増大し、逆に、スロットル弁のＥＧＲ率影響度合が小さければ、ＥＧＲ率制御困難度の増大の程度が小さい。一方、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるべきであれば、スロットル弁開度の減少に伴うＥＧＲ率の上昇の分だけＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させやすくなる。そして、このとき、スロットル弁のＥＧＲ率影響度合が大きければ、ＥＧＲ率制御困難度が大きく減少し、逆に、スロットル弁のＥＧＲ率影響度合が小さければ、ＥＧＲ率制御困難度の減少の程度が小さい。

このように、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合に応じてＥＧＲ率制御困難度が変化する。したがって、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合が挙げられる。

以上をまとめると、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素には、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度と、ＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合と、ベーン３５Ｄの動作速度と、ベーンのＥＧＲ率影響度合と、スロットル弁３３の動作速度と、スロットル弁のＥＧＲ率影響度合とがある。

そして、本実施形態では、これら要素を以下のように考慮してＥＧＲ率制御困難度が求められる。

すなわち、本実施形態では、ＥＧＲ制御弁開度が増大されるときのＥＧＲ制御弁５２の動作速度（以下この動作速度を「ＥＧＲ制御弁の増大動作速度」という）、ＥＧＲ制御弁開度が減少されるときのＥＧＲ制御弁５２の動作速度（以下この動作速度を「ＥＧＲ制御弁の減少動作速度」という）、ベーン開度が増大されるときのベーン３５Ｄの動作速度（以下この動作速度を「ベーンの増大動作速度」という）、ベーン開度が減少されるときのベーン３５Ｄの動作速度（以下この動作速度を「ベーンの減少動作速度」という）、スロットル弁開度が増大されるときのスロットル弁３３の動作速度（以下この動作速度を「スロットル弁の増大動作速度」という）、および、スロットル弁開度が減少されるときのスロットル弁３３の動作速度（以下この動作速度を「スロットル弁の減少動作速度」という）が予め求められている。

また、本実施形態では、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合、および、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合が予め求められている。ここで、図７（Ａ）に示されているように、ＥＧＲ制御弁開度の最大値に対するＥＧＲ制御弁開度の割合Ｅｇｒを横軸にとり、このＥＧＲ制御弁開度の割合Ｅｇｒを変化させたときのＥＧＲ率の変化量Ｒｅを縦軸にとったとき、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合は、これら割合Ｅｇｒと変化量Ｒｅとの関係を示す直線の傾き（この傾きは、正の値である）に相当する。また、図７（Ｂ）に示されているように、ベーン開度の最大値に対するベーン開度の割合Ｖｎを横軸にとり、このベーン開度の割合Ｖｎを変化させたときのＥＧＲ率の変化量Ｒｖを縦軸にとったとき、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合は、これら割合Ｖｎと変化量Ｒｖとの関係を示す直線の傾き（この傾きは、負の値である）に相当する。また、図７（Ｃ）に示されているように、スロットル開度の最大値に対するスロットル弁開度の割合Ｔｈを横軸にとり、このスロットル弁開度の割合Ｔｈを変化させたときのＥＧＲ率の変化量Ｒｔを縦軸にとったとき、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合は、これら割合Ｔｈと変化量Ｒｔとの関係を示す直線の傾き（この傾きは、負の値である）に相当する。

そして、本実施形態では、目標定常ＥＧＲ率に対する現在の実ＥＧＲ率の偏差がＥＧＲ率偏差として算出される。

そして、ＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒが正の値であって且つ所定の閾値（以下この閾値を「正の最大ＥＧＲ率偏差」という）ΔＲｅｇｒＭａｘＰよりも大きい（ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰ）か否かが判断される。ここで、ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであるときには、実ＥＧＲ率が目標定常ＥＧＲ率よりも相当に低いことから、機関運転状態が実ＥＧＲ率を大きく上昇させるべき状態にあることになる。ここで、実ＥＧＲ率を上昇させるためには、ＥＧＲ制御弁開度を増大し、或いは、ベーン開度を減少し、或いは、スロットル弁開度を減少させればよい。

そこで、ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであるときには、ＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒと、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｅと、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度Ｋｒｉｅと、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｖと、ベーン３５Ｄの減少動作速度Ｋｒｄｖと、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｔと、スロットル弁３３の減少動作速度Ｋｒｄｔとを用いて、次式１に従ってＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。
Ｄｅ＝ΔＲｅｇｒ／（Ｋｓｅｅ^＊Ｋｒｉｅ）＋ΔＲｅｇｒ／（−Ｋｓｅｖ^＊Ｋｒｄｖ）＋ΔＲｅｇｒ／（−Ｋｓｅｔ^＊Ｋｒｄｔ） …（１）

上式１によれば、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合が小さいほど実ＥＧＲ率を上昇させづらい状況下において、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｅが小さいほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。また、上式１によれば、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度が遅いほど実ＥＧＲ率を上昇させづらい状況下において、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度Ｋｒｉｅが遅いほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。また、上式１によれば、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合が小さいほど実ＥＧＲ率を上昇させづらい状況下において、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｖが負の値であるのでベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｖが小さいほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。また、上式１によれば、ベーン３５Ｄの減少動作速度が遅いほど実ＥＧＲ率を上昇させづらい状況下において、ベーン３５Ｄの動作速度Ｋｒｄｖが遅いほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。また、上式１によれば、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合が小さいほど実ＥＧＲ率を上昇させづらい状況下において、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｔが負の値であるのでスロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｔが小さいほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される、また、上式１によれば、スロットル弁３３の減少動作速度が遅いほど実ＥＧＲ率を上昇させづらい状況下において、スロットル弁３３の減少動作速度Ｋｒｄｔが遅いほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。

すなわち、上式１に従って算出されるＥＧＲ率制御困難度Ｄｅは、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｅと、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度Ｋｒｉｅと、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｖと、ベーン３５の動作速度Ｋｒｄｖと、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｔと、スロットル弁３３の動作速度Ｋｒｄｔとに応じて実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって到達させる場合の困難度を正確に反映している。

一方、ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰではないときには、ＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒが負の値であって且つ所定の閾値（以下この閾値を「負の最大ＥＧＲ率偏差」という）ΔＲｅｇｒＭａｘＮよりも小さい（ΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮ）か否か、すなわち、ＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒの絶対値が負の最大ＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒＭａｘＮの絶対値よりも大きいか否か判断される。ここで、ΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであるときには、実ＥＧＲ率が目標定常ＥＧＲ率よりも相当に高いことから、機関運転状態が実ＥＧＲ率を大きく低下させるべき状態にあることになる。ここで、実ＥＧＲ率を低下させるためには、ＥＧＲ制御弁開度を減少し、或いは、ベーン開度を増大し、或いは、スロットル弁開度を増大させればよい。

そこで、ΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであるときには、ＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒと、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｅと、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度Ｋｒｄｅと、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｖと、ベーン３５Ｄの増大動作速度Ｋｒｉｖと、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｔと、スロットル弁３３の増大動作速度Ｋｒｉｔとを用いて、次式２に従ってＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。
Ｄｅ＝ΔＲｅｇｒ／（Ｋｓｅｅ^＊Ｋｒｄｅ）＋ΔＲｅｇｒ／（−Ｋｓｅｖ^＊Ｋｒｉｖ）＋ΔＲｅｇｒ／（−Ｋｓｅｔ^＊Ｋｒｉｔ） …（２）

上式２によれば、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合が小さいほど実ＥＧＲ率を低下させづらい状況下において、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｅが小さいほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。また、上式２によれば、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度が遅いほど実ＥＧＲ率を低下させづらい状況下において、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度Ｋｒｄｅが遅いほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。また、上式２によれば、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合が小さいほど実ＥＧＲ率を低下させづらい状況下において、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｖが負の値であるのでベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｖが小さいほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。また、上式２によれば、ベーン３５Ｄの減少動作速度が遅いほど実ＥＧＲ率を低下させづらい状況下において、ベーン３５Ｄの減少動作速度Ｋｒｄｖが遅いほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。また、上式２によれば、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合が小さいほど実ＥＧＲ率を低下させづらい状況下において、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｔが負の値であるのでスロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｔが小さいほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される、また、上式２によれば、スロットル弁３３の増大動作速度が遅いほど実ＥＧＲ率を低下させづらい状況下において、スロットル弁３３の増大動作速度Ｋｒｉｔが遅いほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが算出される。

すなわち、上式２に従って算出されるＥＧＲ率制御困難度Ｄｅは、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｅと、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度Ｋｒｄｅと、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｖと、ベーン３５の動作速度Ｋｒｉｖと、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合Ｋｓｅｔと、スロットル弁３３の動作速度Ｋｒｉｔとに応じて実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって到達させる場合の困難度を正確に反映している。

なお、ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰでもなく、ΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮでもないときには、機関運転状態が実ＥＧＲ率を比較的小さく上昇させればよい状態にあるか、或いは、機関運転状態が実ＥＧＲ率を比較的小さく低下させればよい状態にある。この場合、実ＥＧＲ率を変化させる量が比較的少ないことから、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅは零とされる。

そして、本実施形態では、上述したように算出されるＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに基づいて図４（Ａ）に示されているＥＧＲ率加算係数マップからＥＧＲ率加算係数Ｋｅが取得され、斯くして取得されたＥＧＲ率加算係数Ｋｅを現在の実ＥＧＲ率に加算した値が目標ＥＧＲ率に設定される。

次に、本実施形態の過給圧制御困難度について説明する。なお、以下の説明において、「目標過給圧追従性」は「実過給圧が目標過給圧に到達するまでに要する時間に関する性能」であり、目標過給圧追従性が高ければ、実過給圧が目標過給圧に到達するまでに要する時間が短く、実過給圧を目標過給圧に所望通りに制御することができる可能性が高く、「ベーンの過給圧影響度合」は「ベーン開度が一定の値だけ変更されたときに該ベーン開度の変更が過給圧に与える影響の度合（いわゆる、過給圧に対するベーン開度の変更の感度）」であり、「スロットル弁の過給圧影響度合」は「スロットル弁開度が一定の値だけ変更されたときに該スロットル弁開度の変更が過給圧に与える影響の度合（いわゆる、過給圧に対するスロットル弁開度の変更の感度）」である。

上述したように、ベーン開度が変更されると過給圧が変化することから、ベーン３５Ｄは、過給圧を直接的に制御することができる制御対象であると捉えることができる。そして、過給圧を目標過給圧に制御するためには、過給圧が目標過給圧に到達するようにベーン開度を変更する必要がある。

ここで、ベーン３５Ｄの動作速度が遅ければ、ベーン開度指令がベーン３５Ｄに与えられたとき、ベーン３５Ｄは、ベーン開度指令に従ってその開度を指令ベーン開度に即座に到達させることができない。すなわち、過給圧を目標過給圧に到達させづらい程度（以下この程度を「過給圧制御困難度」という）が大きい。一方、ベーン３５Ｄの動作速度が速ければ、ベーン開度指令がベーン３５Ｄに与えられたとき、ベーン３５Ｄは、ベーン開度指令に従ってその開度を指令ベーン開度に即座に到達させることができる。すなわち、過給圧制御困難度が小さい。

このように、ベーン３５Ｄの動作速度に応じて過給圧制御困難度が決まる。したがって、過給圧を目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、ベーン３５の動作速度が挙げられる。

また、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合が小さければ、ベーン３５Ｄは、過給圧を一定の値だけ変化させるためにその開度を大きく変更しなければならない。すなわち、過給圧制御困難度が大きい。一方、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合が大きければ、ベーン３５Ｄは、過給圧を一定の値だけ変化させるためにその開度を小さく変更すればよい。すなわち、過給圧制御困難度が小さい。

このように、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合に応じて過給圧制御困難度が決まる。したがって、過給圧を目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合が挙げられる。

また、上述したように、ＥＧＲ制御弁開度が変更されるとＥＧＲ率が変化する。しかしながら、ＥＧＲ制御弁開度が増大されるとＥＧＲガス量が増大するのであるから、結果的に、ＥＧＲガス量が増大した分だけ排気圧が低下し（すなわち、排気タービン３５Ｂを通過する排気ガスの量（以下この排気ガスの量を「タービン通過排気ガス量」という）が減少し、それによって、過給圧が低下する。一方、ＥＧＲ制御弁開度が減少されるとＥＧＲガス量が減少するのであるから、結果的に、ＥＧＲガス量が減少した分だけ排気圧が上昇し（すなわち、タービン通過排気ガス量が増大し）、これによって、過給圧が上昇する。このように、ＥＧＲ制御弁開度が変更されると、過給圧が変化する。

ここで、過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるべきときにＥＧＲ制御弁開度が増大されて該ＥＧＲ制御弁開度が増大した分だけ過給圧が低下してしまう場合において、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が速ければ、ＥＧＲ制御弁開度の増大に伴う単位時間当たりの過給圧の低下が大きいことから、過給圧を目標過給圧に到達させづらい。すなわち、過給圧制御困難度が大きい。逆に、この場合において、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が遅ければ、ＥＧＲ制御弁開度の増大に伴う単位時間当たりの過給圧の低下が小さいことから、過給圧を目標過給圧に到達させやすい。すなわち、過給圧制御困難度が小さい。もちろん、過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるべきときにＥＧＲ制御弁開度が減少されて該ＥＧＲ制御弁開度が減少した分だけ過給圧が上昇する場合において、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が速ければ、ＥＧＲ制御弁開度の減少に伴う単位時間当たりの過給圧の上昇が大きいことから、過給圧を目標過給圧に到達させやすい。すなわち、過給圧制御困難度が小さい。逆に、この場合において、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が遅ければ、ＥＧＲ制御弁開度の減少に伴う単位時間当たりの過給圧の上昇が小さいことから、過給圧を目標過給圧に到達させづらい。すなわち、過給圧制御困難度が大きい。

以上のことは、過給圧を目標過給圧に向かって低下させるべきときにＥＧＲ制御弁開度が減少されて該ＥＧＲ制御弁開度が減少した分だけ過給圧が上昇してしまう場合にも当てはまるし、過給圧を目標過給圧に向かって低下させるべきときにＥＧＲ制御弁開度が増大されて該ＥＧＲ制御弁開度が増大した分だけ過給圧が低下してしまう場合にも当てはまる。

すなわち、過給圧を目標過給圧に向かって低下させるべきときにＥＧＲ制御弁開度が減少されて該ＥＧＲ制御弁開度が減少した分だけ過給圧が上昇してしまう場合には、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が速ければ過給圧制御困難度が大きく増大し、逆に、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が遅ければ過給圧制御困難度の増大の程度が小さい。一方、過給圧を目標過給圧に向かって低下させるべきときにＥＧＲ制御弁開度が増大されて該ＥＧＲ制御弁が増大した分だけ過給圧が低下する場合には、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が速ければ過給圧制御困難度が大きく減少し、逆に、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が遅ければ過給圧制御困難度の減少の程度が小さい。

このように、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度に応じて過給圧制御困難度が決まる。したがって、過給圧を目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度が挙げられる。

また、ＥＧＲ制御弁開度が増大されるとＥＧＲ制御弁開度が増大した分だけ排気圧が低下して過給圧が低下する。このとき、過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるべきであれば、ＥＧＲ制御弁開度の増大に伴う過給圧の低下の分だけ過給圧を目標過給圧に到達させづらくなる。そして、このとき、ＥＧＲ制御弁開度が一定の値だけ変更されたときに該ＥＧＲ制御弁開度の変更が過給圧に与える影響の度合（いわゆる、過給圧に対するＥＧＲ制御弁開度の変更の感度であり、以下この影響の度合を「ＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合」という）が大きければ、過給圧制御困難度が大きく増大し、逆に、ＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合が小さければ、過給圧制御困難度の増大の程度が小さい。一方、過給圧を目標過給圧に向かって低下させるべきであれば、ＥＧＲ制御弁開度の増大に伴う過給圧の低下の分だけ過給圧を目標過給圧に到達させやすくなる。そして、このとき、ＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合が大きければ、ＥＧＲ率制御困難度が大きく減少し、逆に、ＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合が小さければ、過給圧制御困難度の減少の程度が小さい。

同様に、ＥＧＲ制御弁開度が減少されるとＥＧＲ制御弁開度が減少した分だけ排気圧が上昇して過給圧が上昇する。このとき、過給圧を目標過給圧に向かって低下させるべきであれば、ＥＧＲ制御弁開度の減少に伴う過給圧の上昇の分だけ過給圧を目標過給圧に到達させづらくなる。そして、このとき、ＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合が大きければ、過給圧制御困難度が大きく増大し、逆に、ＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合が小さければ、過給圧制御困難度の増大の程度が小さい。一方、過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるべきであれば、ＥＧＲ制御弁開度の減少に伴う過給圧の上昇の分だけ過給圧を目標過給圧に到達させやすくなる。そして、このとき、ＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合が大きければ、過給圧制御困難度が大きく減少し、逆に、ＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合が小さければ、過給圧制御困難度の減少の程度が小さい。

このように、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合に応じて過給圧制御困難度が変化する。したがって、過給圧を目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合が挙げられる。

また、上述したように、スロットル弁開度が変更されると吸入ガス量が変化する。しかしながら、スロットル弁開度が増大されるとスロットル弁通過空気量が増大するのであるから、結果的に、スロットル弁通過空気量が増大した分だけ過給圧が上昇する。一方、スロットル弁開度が減少されるとスロットル弁通過空気量が減少するのであるから、結果的に、スロットル弁通過空気量が減少した分だけ過給圧が低下する。このように、スロットル弁開度が変更されると、スロットル弁通過空気量が変化し、その結果、過給圧が変化する。

ここで、上述したように、スロットル弁３３の動作速度に応じてスロットル弁開度を指令スロットル弁開度に到達させるまでに要する時間が決まる。そして、上述したように、スロットル弁開度が変更されると、スロットル弁通過空気量が変化し、その結果、過給圧が変化するのであるから、過給圧を目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、スロットル弁３３の動作速度が挙げられる。

また、スロットル弁開度が増大されるとスロットル弁開度が増大した分だけスロットル弁通過空気量が減少して過給圧が低下する。このとき、過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるべきであれば、スロットル弁開度の増大に伴う過給圧の低下の分だけ過給圧を目標過給圧に到達させづらくなる。そして、このとき、スロットル弁開度が一定の値だけ変更されたときに該スロットル弁開度の変更が過給圧に与える影響の度合（いわゆる、過給圧に対するスロットル弁開度の変更の感度であり、以下この影響の度合を「スロットル弁の過給圧影響度合」という）が大きければ、過給圧制御困難度が大きく増大し、逆に、スロットル弁の過給圧影響度合が小さければ、過給圧制御困難度の増大の程度が小さい。一方、過給圧を目標過給圧に向かって低下させるべきであれば、スロットル弁開度の増大に伴う過給圧の低下の分だけ過給圧を目標過給圧に到達させやすくなる。そして、このとき、スロットル弁の過給圧影響度合が大きければ、過給圧制御困難度が大きく減少し、逆に、スロットル弁の過給圧影響度合が小さければ、過給圧制御困難度の減少の程度が小さい。

このように、スロットル弁３３の過給圧影響度合に応じて過給圧制御困難度が変化する。したがって、過給圧を目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素の１つとして、スロットル弁３３の過給圧影響度合が挙げられる。

以上をまとめると、過給圧を目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって到達させることができるか否かを判断するために考慮されるべき要素には、ベーン３５Ｄの動作速度と、ベーンの過給圧影響度合と、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度と、ＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合と、スロットル弁３３の動作速度と、スロットル弁の過給圧影響度合とがある。

そして、本実施形態では、これら要素を以下のように考慮して過給圧制御困難度が求められる。

すなわち、本実施形態では、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合、および、スロットル弁３３の過給圧影響度合が予め求められている。ここで、図８（Ａ）に示されているように、ベーン開度の最大値に対するベーン開度の割合Ｖｎを横軸にとり、このベーン開度の割合Ｖｎを変化させたときのＥＧＲ率の変化量Ｐｖを縦軸にとったとき、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合は、これら割合Ｖｎと変化量Ｐｖとの関係を示す直線の傾き（この傾きは、負の値である）に相当する。また、図８（Ｂ）に示されているように、ＥＧＲ制御弁開度の最大値に対するＥＧＲ制御弁開度の割合Ｅｇｒを横軸にとり、このＥＧＲ制御弁開度の割合Ｅｇｒを変化させたときのＥＧＲ率の変化量Ｐｅを縦軸にとったとき、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合は、これら割合Ｅｇｒと変化量Ｐｅとの関係を示す直線の傾き（この傾きは、負の値である）に相当する。また、図８（Ｃ）に示されているように、スロットル開度の最大値に対するスロットル弁開度の割合Ｔｈを横軸にとり、このスロットル弁開度の割合Ｔｈを変化させたときのＥＧＲ率の変化量Ｐｔを縦軸にとったとき、スロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合は、これら割合Ｔｈと変化量Ｐｔとの関係を示す直線の傾き（この傾きは、正の値である）に相当する。

そして、本実施形態では、目標定常過給圧に対する現在の実過給圧の偏差が過給圧偏差として算出される。

そして、過給圧偏差ΔＰｉｍが正の値であって且つ所定の閾値（以下この閾値を「正の最大過給圧偏差」という）ΔＰｉｍＭａｘＰよりも大きい（ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰ）か否かが判断される。ここで、ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであるときには、実過給圧が目標定常過給圧よりも相当に低いことから、機関運転状態が実過給圧を大きく上昇させるべき状態にあることになる。ここで、実過給圧を上昇させるためには、ベーン開度を減少し、或いは、ＥＧＲ制御弁開度を減少し、或いは、スロットル弁開度を増大させればよい。

そこで、ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであるときには、過給圧偏差ΔＰｉｍと、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合Ｋｓｐｖと、ベーン３５Ｄの減少動作速度Ｋｒｄｖと、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合Ｋｓｐｅと、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度Ｋｒｄｅと、スロットル弁３３の過給圧影響度合Ｋｓｐｔと、スロットル弁３３の増大動作速度Ｋｒｉｔとを用いて、次式３に従って過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。
Ｄｐ＝ΔＰｉｍ／（−Ｋｓｐｖ^＊Ｋｒｄｖ）＋ΔＰｉｍ／（−Ｋｓｐｅ^＊Ｋｒｄｅ）＋ΔＰｉｍ／（Ｋｓｐｔ^＊Ｋｒｉｔ） …（３）

上式３によれば、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合が小さいほど実過給圧を上昇させづらい状況下において、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合Ｋｓｐｖが負の値であるのでベーン３５Ｄの過給圧影響度合Ｋｓｐｖが小さいほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。また、上式３によれば、ベーン３５Ｄの減少動作速度が遅いほど実過給圧を上昇させづらい状況下において、ベーン３５Ｄの動作速度Ｋｒｄｖが遅いほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。また、上式３によれば、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合が小さいほど実過給圧を上昇させづらい状況下において、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合Ｋｓｐｅが負の値であるのでＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合Ｋｓｐｅが小さいほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。また、上式３によれば、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度が遅いほど実過給圧を上昇させづらい状況下において、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度Ｋｒｄｅが遅いほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。また、上式３によれば、スロットル弁３３の過給圧影響度合が小さいほど実過給圧を上昇させづらい状況下において、スロットル弁３３の過給圧影響度合Ｋｓｐｔが小さいほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される、また、上式３によれば、スロットル弁３３の増大動作速度が遅いほど実過給圧を上昇させづらい状況下において、スロットル弁３３の増大動作速度Ｋｒｉｔが遅いほど大きいＥＧＲ率制御困難度Ｄｐが算出される。

すなわち、上式３に従って算出される過給圧制御困難度Ｄｐは、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合Ｋｓｐｖと、ベーン３５の動作速度Ｋｒｄｖと、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合Ｋｓｐｅと、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度Ｋｒｄｅと、スロットル弁３３の過給圧影響度合Ｋｓｐｔと、スロットル弁３３の動作速度Ｋｒｉｔとに応じて実過給圧を目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって到達させる場合の困難度を正確に反映している。

一方、ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰではないときには、過給圧偏差ΔＰｉｍが負の値であって且つ所定の閾値（以下この閾値を「負の最大過給圧偏差」という）ΔＰｉｍＭａｘＮよりも小さい（ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮ）か否か、すなわち、過給圧偏差ΔＰｉｍの絶対値が負の最大過給圧偏差ΔＰｉｍＭａｘＮの絶対値よりも大きいか否か判断される。ここで、ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであるときには、実過給圧が目標定常過給圧よりも相当に高いことから、機関運転状態が実過給圧を大きく低下させるべき状態にあることになる。ここで、実過給圧を低下させるためには、ベーン開度を増大し、或いは、ＥＧＲ制御弁開度を増大し、或いは、スロットル弁開度を減少させればよい。

そこで、ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであるときには、過給圧偏差ΔＰｉｍと、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合Ｋｓｐｖと、ベーン３５Ｄの増大動作速度Ｋｒｉｖと、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合Ｋｓｐｅと、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度Ｋｒｉｅと、スロットル弁３３の過給圧影響度合Ｋｓｐｔと、スロットル弁３３の減少動作速度Ｋｒｄｔとを用いて、次式４に従って過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。
Ｄｐ＝ΔＰｉｍ／（−Ｋｓｐｖ^＊Ｋｒｉｖ）＋ΔＰｉｍ／（−Ｋｓｐｅ^＊Ｋｒｉｅ）＋ΔＰｉｍ／（Ｋｓｐｔ^＊Ｋｒｄｔ） …（４）

上式４によれば、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合が小さいほど実過給圧率を低下させづらい状況下において、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合Ｋｓｐｖが負の値であるのでベーン３５Ｄの過給圧影響度合Ｋｓｐｖが小さいほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。また、上式４によれば、ベーン３５Ｄの増大動作速度が遅いほど実過給圧を低下させづらい状況下において、ベーン３５Ｄの増大動作速度Ｋｒｉｖが遅いほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。また、上式４によれば、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合が小さいほど実ＥＧＲ率を低下させづらい状況下において、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合Ｋｓｐｅが負の値であるのでＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合Ｋｓｐｅが小さいほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。また、上式４によれば、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度が遅いほど実過給圧を低下させづらい状況下において、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度Ｋｒｄｅが遅いほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。また、上式４によれば、スロットル弁３３の過給圧影響度合が小さいほど実過給圧を低下させづらい状況下において、スロットル弁３３の過給圧影響度合Ｋｓｐｔが小さいほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される、また、上式４によれば、スロットル弁３３の減少動作速度が遅いほど実過給圧を低下させづらい状況下において、スロットル弁３３の減少動作速度Ｋｒｄｔが遅いほど大きい過給圧制御困難度Ｄｐが算出される。

すなわち、上式４に従って算出される過給圧制御困難度Ｄｐは、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合Ｋｓｐｖと、ベーン３５の動作速度Ｋｒｉｖと、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合Ｋｓｐｅと、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度Ｋｒｉｅと、スロットル弁３３の過給圧影響度合Ｋｓｐｔと、スロットル弁３３の動作速度Ｋｒｄｔとに応じて実過給圧を目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって到達させる場合の困難度を正確に反映している。

なお、ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰでもなく、ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮでもないときには、機関運転状態が実過給圧を比較的小さく上昇させればよい状態にあるか、或いは、機関運転状態が実過給圧を比較的小さく低下させればよい状態にある。この場合、実過給圧を変化させる量が比較的少ないことから、過給圧制御困難度Ｄｐは零とされる。

そして、本実施形態では、上述したように算出される過給圧制御困難度Ｄｐに基づいて図４（Ｂ）に示されている過給圧加算係数マップから過給圧加算係数Ｋｐが取得され、斯くして取得された過給圧加算係数Ｋｐを現在の実過給圧に加算した値が目標過給圧に設定される。

本実施形態によれば、以下の効果が得られる。すなわち、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に制御しようとして実ＥＧＲ率を上昇させるとき、ＥＧＲ制御弁開度が増大せしめられる。そして、ＥＧＲ制御弁開度の増大量として目標とすべき増大量（以下この増大量を「目標増大量」という）は、一般的には、目標ＥＧＲ率に対する実ＥＧＲ率の偏差に応じた量に設定される。ここで、ＥＧＲ制御弁の増大動作速度が速ければ短時間のうちにＥＧＲ制御弁開度を目標増大量だけ増大させることができるので、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に十分な追従性をもって到達させることができる。また、ＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合が大きければ小さいＥＧＲ制御弁開度の増大量でもってＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に到達させることができる。すなわち、ＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合が大きければ、結果的に、短時間のうちにＥＧＲ制御弁開度を目標増大量だけ増大させることができるので、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に十分な追従性をもって到達させることができる。

一方、ＥＧＲ制御弁の増大動作速度が遅かったりＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合が小さかったりすると短時間のうちにＥＧＲ制御弁開度を目標増大量だけ増大させることができないので、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に十分な追従性をもって到達させることができない。そして、こうしたＥＧＲ率の制御が繰り返されると、結果的に、実ＥＧＲ率が好適なＥＧＲ率から大きく外れた状態が生じてしまう。そして、ＥＧＲ率は、例えば、燃焼室か排出される排気ガス中のエミッションの低減に寄与するパラメータである。したがって、実ＥＧＲ率が好適なＥＧＲ率から大きく外れた状態が生じると、排気ガス中のエミッションを所期通りに低減することができない。

したがって、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に制御しようとして実ＥＧＲ率を上昇させる場合において、ＥＧＲ率が十分な追従性をもって到達することができる目標ＥＧＲ率を設定するためには、ＥＧＲ制御弁の増大動作速度とＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合とを考慮することが重要である。

もちろん、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に制御しようとして実ＥＧＲ率を低下させる場合にも同じことが当てはまることから、この場合において、ＥＧＲ率が十分な追従性をもって到達することができる目標ＥＧＲ率を設定するためには、ＥＧＲ制御弁の減少動作速度とＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合とを考慮することが重要である。

そして、これに加えて、上述したように、ＥＧＲ率にはベーン３５Ｄの動作状態も影響する。このため、上で説明した理由と同じ理由から、ＥＧＲ率が十分な追従性をもって到達することができる目標ＥＧＲ率を設定するためには、ベーンの動作速度（すなわち、ベーンの増大動作速度または減少動作速度）とベーンのＥＧＲ率影響度合とを考慮することが重要である。

さらに、上述したように、ＥＧＲ率にはスロットル弁３３の動作状態も影響する。このため、上で説明した理由と同じ理由から、ＥＧＲ率が十分な追従性をもって到達することができる目標ＥＧＲ率を設定するためには、スロットル弁の動作速度（すなわち、スロットル弁の増大動作速度または減少動作速度）とスロットル弁のＥＧＲ率影響度合とを考慮することが重要である。

ここで、上述した実施形態では、目標ＥＧＲ率に対する実ＥＧＲ率の追従性に影響を与えるパラメータとして、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度とＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合とを考慮するだけでなく、同じく目標ＥＧＲ率に対する実ＥＧＲ率の追従性に影響を与えるパラメータとして、ベーン３５Ｄの動作速度とベーンのＥＧＲ率影響度合とスロットル弁３３の動作速度とスロットル弁のＥＧＲ率影響度合とを考慮して実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に十分な追従性をもって到達させることができる可能性を示すＥＧＲ率制御困難度が算出され、このＥＧＲ率制御困難度に基づいて目標ＥＧＲ率が設定され、この目標ＥＧＲ率に実ＥＧＲ率が制御される。このため、実ＥＧＲ率を十分な追従性をもって目標ＥＧＲ率に到達させることができる。したがって、上述した実施形態によれば、少なくとも、実ＥＧＲ率が好適なＥＧＲ率から大きく外れないことから、排気ガス中のエミッションを所期通りに低減することができるという効果が得られる。

また、過給圧を目標過給圧に制御しようとして実過給圧を上昇させるとき、ベーン開度が減少せしめられる。そして、ベーン開度の減少量として目標とすべき減少量（以下この減少量を「目標減少量」という）は、一般的には、目標過給圧に対する実過給圧の偏差に応じた量に設定される。ここで、ベーンの減少動作速度が速ければ短時間のうちにベーン開度を目標減少量だけ減少させることができるので、過給圧を目標過給圧に十分な追従性をもって到達させることができる。また、ベーンの過給圧影響度合が大きければ小さいベーン開度の減少量でもって過給圧を目標過給圧に到達させることができる。すなわち、ベーンの過給圧影響度合が大きければ、結果的に、短時間のうちにベーン開度を目標減少量だけ減少させることができるので、過給圧を目標過給圧に十分な追従性をもって到達させることができる。

一方、ベーンの減少動作速度が遅かったりベーンの過給圧影響度合が小さかったりすると短時間のうちにベーン開度を目標減少量だけ減少させることができないので、過給圧を目標過給圧に十分な追従性をもって到達させることができない。そして、こうした過給圧の制御が繰り返されると、結果的に、実過給圧が好適な過給圧から大きく外れた状態が生じてしまう。そして、過給圧は、例えば、吸入ガス量に寄与することから燃焼室内における燃料の燃焼にも寄与し、引いては、内燃機関１０の出力性能に寄与するパラメータである。したがって、実過給圧が好適な過給圧から大きく外れた状態が生じると、内燃機関１０に所期通りの出力性能を発揮させることができない。

したがって、過給圧を目標過給圧に制御しようとして実過給圧を上昇させる場合において、過給圧が十分な追従性をもって到達することができる目標過給圧を設定するためには、ベーンの減少動作速度とベーンの過給圧影響度合とを考慮することが重要である。

もちろん、過給圧を目標過給圧に制御しようとして実過給圧を低下させる場合にも同じことが当てはまることから、この場合において、過給圧が十分な追従性をもって到達することができる目標過給圧を設定するためには、ベーンの増大動作速度とベーンの過給圧影響度合とを考慮することが重要である。

そして、これに加えて、上述したように、過給圧にはＥＧＲ制御弁５２の動作状態も影響する。このため、上で説明した理由と同じ理由から、過給圧が十分な追従性をもって到達することができる目標過給圧を設定するためには、ＥＧＲ制御弁の動作速度（すなわち、ＥＧＲ制御弁の増大動作速度または減少動作速度）とＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合とを考慮することが重要である。

さらに、上述したように、過給圧にはスロットル弁３３の動作状態も影響する。このため、上で説明した理由と同じ理由から、過給圧が十分な追従性をもって到達することができる目標過給圧を設定するためには、スロットル弁の動作速度（すなわち、スロットル弁の増大動作速度または減少動作速度）とスロットル弁の過給圧影響度合とを考慮することが重要である。

ここで、上述した実施形態では、目標過給圧に対する実過給圧の追従性に影響を与えるパラメータとして、ベーン３５Ｄの動作速度とベーンの過給圧影響度合とを考慮するだけでなく、同じく目標過給圧に対する実過給圧の追従性に影響を与えるパラメータとして、ＥＧＲ制御弁５２の動作速度とＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合とスロットル弁３３の動作速度とスロットル弁の過給圧影響度合とを考慮して実過給圧を目標過給圧に十分な追従性をもって到達させることができる可能性を示す過給圧制御困難度が算出され、この過給圧制御困難度に基づいて目標過給圧が設定され、この目標過給圧に実過給圧が制御される。このため、実過給圧を十分な追従性をもって目標過給圧に到達させることができる。したがって、上述した実施形態によれば、少なくとも、実過給圧が好適な過給圧から大きく外れないことから、内燃機関に所期の出力性能を発揮させることができるという効果が得られる。

なお、上述した実施形態では、ＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合は一定値である。しかしながら、ＥＧＲ制御弁開度を所定の値だけ変化させたときの該ＥＧＲ制御弁開度の変化に伴うＥＧＲ率の変化量がその時のＥＧＲ制御弁開度に応じて異なることもある。したがって、こうした場合には、ＥＧＲ制御弁開度に応じたＥＧＲ制御弁５２のＥＧＲ率影響度合を実験等によって予め求め、これらＥＧＲ率影響度合をＥＧＲ制御弁開度の関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶させておき、機関運転中、その時のＥＧＲ制御弁開度に応じて上記マップからＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合を取得し、斯くして取得したＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合をＥＧＲ率制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率の設定）に用いるようにしてもよい。

同様に、上述した実施形態では、ベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合およびスロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合も一定値である。しかしながら、ベーン開度を所定の値だけ変化させたときの該ベーン開度の変化に伴うＥＧＲ率の変化量がその時のベーン開度に応じて異なることもあるし、スロットル弁開度を所定の値だけ変化させたときの該スロットル弁の変化に伴うＥＧＲ率の変化量がその時のスロットル弁開度に応じて異なることもある。したがって、こうした場合には、ベーン開度に応じたベーン３５ＤのＥＧＲ率影響度合およびスロットル弁開度に応じたスロットル弁３３のＥＧＲ率影響度合を実験等によって予め求め、これらＥＧＲ率影響度合をベーン開度の関数のマップおよびスロットル弁開度の関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶させておき、機関運転中、その時のベーン開度に応じて上記マップからベーンのＥＧＲ率影響度合を取得すると共にその時のスロットル弁開度に応じて上記マップからスロットル弁のＥＧＲ率影響度合を取得し、斯くして取得したベーンのＥＧＲ率影響度合およびスロットル弁のＥＧＲ率影響度合をＥＧＲ率制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率の設定）に用いるようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、ベーン３５Ｄの過給圧影響度合は一定値である。しかしながら、ベーン開度を所定の値だけ変化させたときの該ベーン開度の変化に伴う過給圧の変化量がその時のベーン開度に応じて異なることもある。したがって、こうした場合には、ベーン開度に応じたベーン３５Ｄの過給圧影響度合を実験等によって予め求め、これら過給圧影響度合をベーン開度の関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶させておき、機関運転中、その時のベーン開度に応じて上記マップからベーンの過給圧影響度合を取得し、斯くして取得したベーンの過給圧影響度合を過給圧制御困難度の設定（引いては、目標過給圧の設定）に用いるようにしてもよい。

同様に、上述した実施形態では、ＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合およびスロットル弁３３の過給圧影響度合も一定値である。しかしながら、ＥＧＲ制御弁開度を所定の値だけ変化させたときの該ＥＧＲ制御弁開度の変化に伴う過給圧の変化量がその時のＥＧＲ制御弁開度に応じて異なることもあるし、スロットル弁開度を所定の値だけ変化させたときの該スロットル弁の変化に伴う過給圧の変化量がその時のスロットル弁開度に応じて異なることもある。したがって、こうした場合には、ＥＧＲ制御弁開度に応じたＥＧＲ制御弁５２の過給圧影響度合およびスロットル弁開度に応じたスロットル弁３３の過給圧影響度合を実験等によって予め求め、これら過給圧影響度合をＥＧＲ制御弁開度の関数のマップおよびスロットル弁開度の関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶させておき、機関運転中、その時のＥＧＲ制御弁開度に応じて上記マップからＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合を取得すると共にその時のスロットル弁開度に応じて上記マップからスロットル弁の過給圧影響度合を取得し、斯くして取得したＥＧＲ制御弁の過給圧影響度合およびスロットル弁の過給圧影響度合を過給圧制御困難度の設定（引いては、目標過給圧の設定）に用いるようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度は一定値である。しかしながら、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度がその時のＥＧＲ制御弁開度に応じて異なることもある。したがって、こうした場合には、ＥＧＲ制御弁開度に応じたＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度を実験等によって予め求め、これら増大動作速度をＥＧＲ制御弁開度の関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶させておき、機関運転中、その時のＥＧＲ制御弁開度に応じて上記マップからＥＧＲ制御弁の増大動作速度を取得し、斯くして取得したＥＧＲ制御弁の増大動作速度をＥＧＲ率制御困難度および過給圧制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率および目標過給圧の設定）に用いるようにしてもよい。

同様に、上述した実施形態では、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度も一定値である。しかしながら、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度もその時のＥＧＲ制御弁開度に応じて異なることもある。したがって、こうした場合には、ＥＧＲ制御弁開度に応じたＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度を実験等によって予め求め、これら減少動作速度をＥＧＲ制御弁開度の関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶させておき、機関運転中、その時のＥＧＲ制御弁開度に応じて上記マップからＥＧＲ制御弁の減少動作速度を取得し、斯くして取得したＥＧＲ制御弁の減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度および過給圧制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率および目標過給圧の設定）に用いるようにしてもよい。

同様に、上述した実施形態では、ベーン３５Ｄの増大動作速度も減少動作速度も一定値である。しかしながら、ベーン３５Ｄの増大動作速度も減少動作速度もその時のベーン開度に応じて異なることもある。したがって、こうした場合には、ベーン開度に応じたベーン３５Ｄの増大動作速度および減少動作速度を実験等によって予め求め、これら増大動作速度および減少動作速度をベーン開度の関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶させておき、機関運転中、その時のベーン開度に応じて上記マップからベーンの増大動作速度または減少動作速度を取得し、斯くして取得したベーンの増大動作速度または減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度および過給圧制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率および目標過給圧の設定）に用いるようにしてもよい。

同様に、上述した実施形態では、スロットル弁３３の増大動作速度も減少動作速度も一定値である。しかしながら、スロットル弁３３の増大動作速度も減少動作速度もその時のスロットル弁開度に応じて異なることもある。したがって、こうした場合には、スロットル弁開度に応じたスロットル弁３３の増大動作速度および減少動作速度を実験等によって予め求め、これら増大動作速度および減少動作速度をスロットル弁開度の関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶させておき、機関運転中、その時のスロットル弁開度に応じて上記マップからスロットル弁の増大動作速度または減少動作速度を取得し、斯くして取得したスロットル弁の増大動作速度または減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度および過給圧制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率および目標過給圧の設定）に用いるようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、図４（Ａ）に示されているように、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが零と正の最大値ＤｅＭａｘＰとの間の値であるとき、ＥＧＲ率加算係数Ｋｅは、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに反比例してＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが大きくなるほど小さくなる値に設定されている。しかしながら、本発明によれば、ＥＧＲ率加算係数を現在の実ＥＧＲ率に加算することによってＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって制御される目標ＥＧＲ率が算出されるようにＥＧＲ率加算係数が設定されればよいことから、ＥＧＲ率加算係数がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに反比例していないこともある。したがって、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが零と正の最大値ＤｅＭａｘＰとの間の値であるとき、少なくとも、ＥＧＲ率加算係数はＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが大きいほど小さい値に設定されればよい。

同様に、上述した実施形態では、図４（Ａ）に示されているように、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが零と負の最大値ＤｅＭａｘＮとの間の値であるとき、ＥＧＲ率加算係数Ｋｅは、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに反比例してＥＧＲ率困難度Ｄｅの絶対値が大きくなるほどその絶対値が小さい値となる値に設定されている。しかしながら、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅが零と負の最大値ＤｅＭａｘＮとの間の値であるとき、少なくとも、ＥＧＲ率加算係数はＥＧＲ率制御困難度Ｄｅの絶対値が大きいほどその絶対値が小さい値となる値に設定されればよい。

また、上述した実施形態では、図４（Ｂ）に示されているように、過給圧制御困難度Ｄｐが零と正の最大値ＤｐＭａｘＰとの間の値であるとき、過給圧加算係数Ｋｐは、過給圧制御困難度Ｄｐに反比例して過給圧制御困難度Ｄｐが大きくなるほど小さくなる値に設定されている。しかしながら、本発明によれば、過給圧加算係数を現在の実過給圧に加算することによって過給圧が目標過給圧に所定の目標過給圧追従性をもって制御される目標過給圧が算出されるように過給圧加算係数が設定されればよいことから、過給圧加算係数が過給圧制御困難度Ｄｐに反比例していないこともある。したがって、過給圧制御困難度Ｄｐが零と正の最大値ＤｐＭａｘＰとの間の値であるとき、少なくとも、過給圧加算係数は過給圧制御困難度Ｄｐが大きいほど小さい値に設定されればよい。

同様に、上述した実施形態では、図４（Ｂ）に示されているように、過給圧制御困難度Ｄｐが零と負の最大値ＤｐＭａｘＮとの間の値であるとき、過給圧加算係数Ｋｐは、過給圧制御困難度Ｄｐに反比例して過給圧困難度Ｄｐの絶対値が大きくなるほどその絶対値が小さい値となる値に設定されている。しかしながら、過給圧制御困難度Ｄｐが零と負の最大値ＤｐＭａｘＮとの間の値であるとき、少なくとも、過給圧加算係数は過給圧制御困難度Ｄｐの絶対値が大きいほどその絶対値が小さい値となる値に設定されればよい。

また、上述した実施形態では、ＥＧＲ率偏差が正の最大ＥＧＲ率偏差よりも大きいとき、機関運転状態が少なくとも過給圧を上昇させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも過給圧を低下させるべき状態にあるのかに係わらず、ベーン３５Ｄの減少動作速度がＥＧＲ率制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率の設定）に用いられる。しかしながら、ＥＧＲ率偏差が正の最大ＥＧＲ率偏差よりも大きいときに、機関運転状態が少なくとも過給圧を上昇させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも過給圧を低下させるべき状態にあるのかに応じて、ベーン３５Ｄの減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いたり、ベーン３５Ｄの増大動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いたりしてもよい。すなわち、機関運転状態が少なくとも過給圧を上昇させるべき状態にある場合、ベーン開度が少なくとも減少せしめられる。したがって、この場合において、ＥＧＲ率偏差が正の最大ＥＧＲ率偏差よりも大きいときには、ベーン３５Ｄの減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いる。一方、機関運転状態が少なくとも過給圧を低下させるべき状態にある場合、ベーン開度が少なくとも増大せしめられる。したがって、この場合において、ＥＧＲ率偏差が正の最大ＥＧＲ率偏差よりも大きいときには、ベーン３５Ｄの増大動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いる。

また、上述した実施形態では、ＥＧＲ率偏差が負の最大ＥＧＲ率偏差よりも小さいとき、機関運転状態が少なくとも過給圧を上昇させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも過給圧を低下させるべき状態にあるのかに係わらず、ベーン３５Ｄの増大動作速度がＥＧＲ率制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率の設定）に用いられる。しかしながら、ＥＧＲ率偏差が負の最大ＥＧＲ率偏差よりも小さいときに、機関運転状態が少なくとも過給圧を上昇させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも過給圧を低下させるべき状態にあるのかに応じて、ベーン３５Ｄの増大動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いたり、ベーン３５Ｄの減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いたりしてもよい。すなわち、機関運転状態が少なくとも過給圧を低下させるべき状態にある場合、ベーン開度が少なくとも増大せしめられる。したがって、この場合において、ＥＧＲ率偏差が負の最大ＥＧＲ率偏差よりも小さいときには、ベーン３５Ｄの増大動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いる。一方、機関運転状態が少なくとも過給圧を上昇させるべき状態にある場合、ベーン開度が少なくとも減少せしめられる。したがって、この場合において、ＥＧＲ率偏差が負の最大ＥＧＲ率偏差よりも小さいときには、ベーン３５Ｄの減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いる。

同様に、上述した実施形態では、ＥＧＲ率偏差が正の最大ＥＧＲ率偏差よりも大きいとき、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を増大させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を減少させるべき状態にあるのかに係わらず、スロットル弁３３の減少動作速度がＥＧＲ率制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率の設定）に用いられる。一方、ＥＧＲ率偏差が負の最大ＥＧＲ率偏差よりも小さいとき、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を増大させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を減少させるべき状態にあるのかに係わらず、スロットル弁３３の増大動作速度がＥＧＲ率制御困難度の設定（引いては、目標ＥＧＲ率の設定）に用いられる。しかしながら、ＥＧＲ率偏差が正の最大ＥＧＲ率偏差よりも大きいとき、或いは、ＥＧＲ率偏差が負の最大ＥＧＲ率偏差よりも小さいときに、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を増大させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を減少させるべき状態にあるのかに応じて、スロットル弁３３の増大動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いたり、スロットル弁３３の減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いたりしてもよい。すなわち、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を増大させるべき状態にある場合、スロットル弁開度が少なくとも増大せしめられる。したがって、この場合において、ＥＧＲ率偏差が正の最大ＥＧＲ率偏差よりも大きいとき、或いは、ＥＧＲ率偏差が負の最大ＥＧＲ率偏差よりも小さいときには、スロットル弁３３の増大動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いる。一方、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を減少させるべき状態にある場合、スロットル弁開度が少なくとも減少せしめられる。したがって、この場合において、ＥＧＲ率偏差が正の最大ＥＧＲ率偏差よりも大きいとき、或いは、ＥＧＲ率偏差が負の最大ＥＧＲ率偏差よりも小さいときには、スロットル弁３３の減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いる。

また、上述した実施形態では、過給圧偏差が正の最大過給圧偏差よりも大きいとき、機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を上昇させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を低下させるべき状態にあるのかに係わらず、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度が過給圧制御困難度の設定（引いては、目標過給圧の設定）に用いられる。しかしながら、過給圧偏差が正の最大過給圧偏差よりも大きいときに、機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を上昇させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を低下させるべき状態にあるのかに応じて、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いたり、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いたりしてもよい。すなわち、機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を上昇させるべき状態にある場合、ＥＧＲ制御弁開度が少なくとも増大せしめられる。したがって、この場合において、過給圧偏差が正の最大過給圧偏差よりも大きいときには、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いる。一方、機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を低下させるべき状態にある場合、ＥＧＲ制御弁開度が少なくとも減少せしめられる。したがって、この場合において、過給圧偏差が正の最大過給圧偏差よりも大きいときには、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いる。

また、上述した実施形態では、過給圧偏差が負の最大過給圧偏差よりも小さいとき、機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を上昇させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を低下させるべき状態にあるのかに係わらず、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度が過給圧制御困難度の設定（引いては、目標過給圧の設定）に用いられる。しかしながら、過給圧偏差が負の最大過給圧偏差よりも小さいときに、機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を上昇させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を低下させるべき状態にあるのかに応じて、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いたり、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いたりしてもよい。すなわち、機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を低下させるべき状態にある場合、ＥＧＲ制御弁開度が少なくとも減少せしめられる。したがって、この場合において、過給圧偏差が負の最大過給圧偏差よりも小さいときには、ＥＧＲ制御弁５２の減少動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いる。一方、機関運転状態が少なくともＥＧＲ率を上昇させるべき状態にある場合、ＥＧＲ制御弁開度が少なくとも増大せしめられる。したがって、この場合において、過給圧偏差が負の最大過給圧偏差よりも小さいときには、ＥＧＲ制御弁５２の増大動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いる。

同様に、上述した実施形態では、過給圧偏差が正の最大過給圧偏差よりも大きいとき、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を増大させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を減少させるべき状態にあるのかに係わらず、スロットル弁３３の減少動作速度が過給圧制御困難度の設定（引いては、目標過給圧の設定）に用いられる。一方、過給圧偏差が負の最大過給圧偏差よりも小さいとき、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を増大させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を減少させるべき状態にあるのかに係わらず、スロットル弁３３の増大動作速度が過給圧制御困難度の設定（引いては、目標過給圧の設定）に用いられる。しかしながら、過給圧偏差が正の最大過給圧偏差よりも大きいとき、或いは、過給圧偏差が負の最大過給圧偏差よりも小さいときに、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を増大させるべき状態にあるのか或いは機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を減少させるべき状態にあるのかに応じて、スロットル弁３３の増大動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いたり、スロットル弁３３の減少動作速度をＥＧＲ率制御困難度の設定に用いたりしてもよい。すなわち、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を増大させるべき状態にある場合、スロットル弁開度が少なくとも増大せしめられる。したがって、この場合において、過給圧偏差が正の最大過給圧偏差よりも大きいとき、或いは、過給圧偏差が負の最大過給圧偏差よりも小さいときには、スロットル弁３３の増大動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いる。一方、機関運転状態が少なくとも吸入ガス量を減少させるべき状態にある場合、スロットル弁開度が少なくとも減少せしめられる。したがって、この場合において、過給圧偏差が正の最大過給圧偏差よりも大きいとき、或いは、過給圧偏差が負の最大過給圧偏差よりも小さいときには、スロットル弁３３の減少動作速度を過給圧制御困難度の設定に用いる。

また、上述した実施形態では、ＥＧＲ制御弁、ベーン、および、スロットル弁の動作状態がＥＧＲ率に影響を及すことを前提にこれらＥＧＲ制御弁、ベーン、および、スロットル弁の動作速度とこれらＥＧＲ制御弁、ベーン、および、スロットル弁のＥＧＲ率影響度合とを考慮してＥＧＲ率制御困難度を算出し、この算出されたＥＧＲ率制御困難度を考慮して目標ＥＧＲ率を設定し、この目標ＥＧＲ率にＥＧＲ率を制御することによって、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の目標ＥＧＲ率追従性をもって制御している。

しかしながら、本発明の制御装置は、広くは、互いに影響し合う異なる２つの制御量である第１制御量（例えば、上述した実施形態のＥＧＲ率）と第２制御量（例えば、上述した実施形態の過給圧）とをそれぞれ直接的に制御することができる異なる２つの制御対象を第１制御対象（例えば、上述した実施形態のＥＧＲ制御弁）および第２制御対象（例えば、上述した実施形態のベーン）として具備する内燃機関にも適用可能である。この場合、本発明の制御装置は、第１制御量の目標値を目標第１制御量（例えば、上述した実施形態の目標ＥＧＲ率）として設定すると共に第２制御量の目標値を目標第２制御量（例えば、上述した実施形態の目標過給圧）として設定する目標値設定手段と、第１制御対象の動作状態（例えば、上述した実施形態のＥＧＲ制御弁開度）を制御することによって第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御対象の動作状態（例えば、上述した実施形態のベーン開度）を制御することによって第２制御量を目標第２制御量に制御する制御量制御手段とを具備する。

そして、本発明の制御装置は、広くは、制御量制御手段が第１制御対象の動作状態を変更するための指令（例えば、上述した実施形態のＥＧＲ制御弁開度指令）を該第１制御対象に与えたときの該第１制御対象の動作速度である第１動作速度（例えば、上述した実施形態のＥＧＲ制御弁の動作速度）と第１制御対象の動作状態の変更が第１制御量に与える影響の度合である第１制御量に対する第１制御対象の影響度合（例えば、上述した実施形態のＥＧＲ制御弁のＥＧＲ率影響度合）とのうちの少なくとも１つと、制御量制御手段が第２制御対象の動作状態を変更するための指令（例えば、上述した実施形態のベーン開度指令）を該第２制御対象に与えたときの該第２制御対象の動作速度である第２動作速度（例えば、上述した実施形態のベーンの動作速度）と第２制御対象の動作状態の変更が第１制御量に与える影響の度合である第１制御量に対する第２制御対象の影響度合（例えば、上述した実施形態のベーンのＥＧＲ率影響度合）とのうちの少なくとも１つとを考慮したときに第１制御量が所定の追従性をもって制御されることができる第１制御量の目標値を目標第１制御量（例えば、上述した実施形態の目標ＥＧＲ率）に設定するものである。

そして、本発明の制御装置は、広くは、内燃機関の運転状態が定常運転状態にあるときに該内燃機関の運転状態に応じた第１制御量の目標値を目標第１定常制御量（例えば、上述した実施形態の目標定常ＥＧＲ率）として設定し、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第１定常制御量に現在の第１制御量を制御したときに現在の第１制御量が前記所定の追従性をもって目標第１定常制御量に制御される可能性を表す指標を、第１動作速度と第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、第２動作速度と第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとに基づいて第１追従指標（例えば、上述した実施形態のＥＧＲ率制御困難度）として算出し、該第１追従指標に応じて目標第１制御量を設定することによって、第１動作速度と第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、第２動作速度と第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとを目標第１制御量の設定に考慮するものである。

そして、本発明の制御装置は、広くは、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第１定常制御量（例えば、上述した実施形態の目標定常ＥＧＲ率）に対する現在の第１制御量の偏差を第１制御量偏差（例えば、上述した実施形態のＥＧＲ率偏差）として算出し、該第１制御量偏差を第１追従指標に応じて補正した値を第１制御量補正偏差（例えば、上述した実施形態のＥＧＲ率加算係数）として算出し、該第１制御量補正偏差を現在の第１制御量に加算した値を目標第１制御量に設定することによって、第１動作速度と第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと記第２動作速度と第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとを目標第１制御量の設定に考慮するものである。

上述した実施形態に従ったＥＧＲ率制御困難度および過給圧制御困難度の算出を実行するルーチンの一例が図９〜図１２に示されている。このルーチンが開始されると、始めに、ステップ１００において、現在の機関回転数Ｎと現在の機関負荷Ｌとに基づいて図３（Ａ）の目標定常過給圧マップから目標定常過給圧ＴＰｉｍｓが取得されると共に、現在の機関回転数Ｎと現在の機関負荷Ｌとに基づいて図３（Ｂ）の目標定常酸素濃度マップから目標定常酸素濃度ＴＯ２ｓが取得される。次いで、ステップ１０１において、現在の実ＥＧＲ率Ｒｅｇｒと現在の実過給圧Ｐｉｍとが取得される。次いで、ステップ１０２において、ステップ１００で取得された目標定常過給圧ＴＰｉｍｓと目標定常酸素濃度ＴＯ２ｓとに基づいて目標定常ＥＧＲ率ＴＲｅｇｒｓが算出される。次いで、ステップ１０３において、ステップ１０２で算出された目標定常ＥＧＲ率ＴＲｅｇｒｓに対するステップ１０１で取得された現在の実ＥＧＲ率Ｒｅｇｒの偏差がＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒとして算出されると共に、ステップ１００で取得された目標定常過給圧ＴＰｉｍｓに対するステップ１０１で取得された現在の実過給圧Ｐｉｍの偏差が過給圧偏差ΔＰｉｍとして算出される。

次いで、図１０のステップ１０４において、ステップ１０３で算出されたＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒが正の最大ＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒＭａｘＰよりも大きい（ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰ）か否かが判別される。ここで、ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別されたときには、ルーチンはステップ１０５に進む。一方、ΔＲｅｇｒ≦ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別されたときには、ルーチンは図１１のステップ１１３に進む。

ステップ１０４においてΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別され、ルーチンがステップ１０５に進むと、ステップ１０３で算出された過給圧偏差ΔＰｉｍが正の最大過給圧偏差ΔＰｉｍＭａｘＰよりも大きい（ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰ）か否かが判別される。ここで、ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別されたときには、ルーチンはステップ１０６に進む。一方、ΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別されたときには、ルーチンはステップ１０８に進む。

ステップ１０５においてΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別され、ルーチンがステップ１０６に進んだときには、ステップ１０４でΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別されているので、結果的に、ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであって且つΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであることになる。したがって、このときの機関運転状態は、図１３に参照符号Ｄｅ１，Ｄｐ１で示されている領域の状態にあることになる。この場合、ステップ１０６において、上式１に従ってＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ１が算出されると共に、上式３に従って過給圧制御困難度Ｄｐ１が算出される。次いで、ステップ１０７において、ステップ１０６で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ１がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに入力されると共に、ステップ１０６で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ１が過給圧制御困難度Ｄｐに入力され、ルーチンが終了する。この場合、図６のステップ１１において、ステップ１０６で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ１がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅとして取得されると共に、ステップ１０６で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ１が過給圧制御困難度Ｄｐとして取得される。

一方、ステップ１０５においてΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別され、ルーチンがステップ１０８に進むと、ステップ１０３で算出された過給圧偏差ΔＰｉｍが負の最大過給圧偏差ΔＰｉｍＭａｘＮよりも小さい（ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮ）か否かが判別される。ここで、ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別されたときには、ルーチンはステップ１０９に進む。一方、ΔＰｉｍ≧ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別されたときには、ルーチンはステップ１１１に進む。

ステップ１０８においてΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別され、ルーチンがステップ１０９に進んだときには、ステップ１０４でΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別されているので、結果的に、ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであって且つΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであることになる。したがって、このときの機関運転状態は、図１３に参照符号Ｄｅ２，Ｄｐ２で示されている領域の状態にあることになる。この場合、ステップ１０９において、上式１に従ってＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ２が算出されると共に、上式４に従って過給圧制御困難度Ｄｐ２が算出される。次いで、ステップ１１０において、ステップ１０９で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ２がＥＧＲ制御困難度Ｄｅに入力されると共に、ステップ１０９で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ２が過給圧制御困難度Ｄｐに入力され、ルーチンが終了する。この場合、図６のステップ１１において、ステップ１０９で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ２がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅとして取得されると共に、ステップ１０９で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ２が過給圧制御困難度Ｄｐとして取得される。

一方、ステップ１０８においてΔＰｉｍ≧ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別され、ルーチンがステップ１１１に進んだときには、ステップ１０４でΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別され、ステップ１０５でΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別され、ステップ１０８でΔＰｉｍ≧ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別されているので、結果的に、ΔＲｅｇｒ＞ΔＲｅｇｒＭａｘＰであって且つΔＰｉｍＭａｘＮ≦ΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであることになる。したがって、このときの機関運転状態は、図１３に参照符号Ｄｅ３，Ｄｐ３で示されている領域の状態にあることになる。この場合、ステップ１１１において、上式１に従ってＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ３が算出されると共に、過給圧制御困難度Ｄｐ３に零が入力される。次いで、ステップ１１２において、ステップ１１１で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ３がＥＧＲ制御困難度Ｄｅに入力されると共に、ステップ１１２で零が入力された過給圧制御困難度Ｄｐ３が過給圧制御困難度Ｄｐに入力され、ルーチンが終了する。この場合、図６のステップ１１において、ステップ１１１で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ３がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅとして取得されると共に、ステップ１１１で零が入力された過給圧制御困難度Ｄｐ３が過給圧制御困難度Ｄｐとして取得される。

ステップ１０４においてΔＲｅｇｒ≦ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別され、ルーチンが図１１のステップ１１３に進むと、ステップ１０３で算出されたＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒが負の最大ＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒＭａｘＮよりも小さい（ΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮ）か否かが判別される。ここで、ΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別されたときには、ルーチンはステップ１１４に進む。一方、ΔＲｅｇｒ≧ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別されたときには、ルーチンは図１２のステップ１２２に進む。

ステップ１１３においてΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別され、ルーチンがステップ１１４に進むと、ステップ１０３で算出された過給圧偏差ΔＰｉｍが正の最大過給圧偏差ΔＰｉｍＭａｘＰよりも大きい（ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰ）か否かが判別される。ここで、ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別されたときには、ルーチンはステップ１１５に進む。一方、ΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別されたときには、ルーチンはステップ１１７に進む。

ステップ１１４においてΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別され、ルーチンがステップ１１５に進んだときには、ステップ１１３でΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別されているので、結果的に、ΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであって且つΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであることになる。したがって、このときの機関運転状態は、図１３に参照符号Ｄｅ４，Ｄｐ４で示されている領域の状態にあることになる。この場合、ステップ１１５において、上式２に従ってＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ４が算出されると共に、上式３に従って過給圧制御困難度Ｄｐ４が算出される。次いで、ステップ１１６において、ステップ１１５で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ４がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに入力されると共に、ステップ１１５で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ４が過給圧制御困難度Ｄｐに入力され、ルーチンが終了する。この場合、図６のステップ１１において、ステップ１１５で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ４がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅとして取得されると共に、ステップ１１５で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ４が過給圧制御困難度Ｄｐとして取得される。

一方、ステップ１１４においてΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別され、ルーチンがステップ１１７に進むと、ステップ１０３で算出された過給圧偏差ΔＰｉｍが負の最大過給圧偏差ΔＰｉｍＭａｘＮよりも小さい（ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮ）か否かが判別される。ここで、ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別されたときには、ルーチンはステップ１１８に進む。一方、ΔＰｉｍ≧ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別されたときには、ルーチンはステップ１２０に進む。

ステップ１１７においてΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別され、ルーチンがステップ１１８に進んだときには、ステップ１１３でΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別されているので、結果的に、ΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであって且つΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであることになる。したがって、このときの機関運転状態は、図１３に参照符号Ｄｅ５，Ｄｐ５で示されている領域の状態にあることになる。この場合、ステップ１１８において、上式２に従ってＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ５が算出されると共に、上式４に従って過給圧制御困難度Ｄｐ５が算出される。次いで、ステップ１１９において、ステップ１１８で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ５がＥＧＲ制御困難度Ｄｅに入力されると共に、ステップ１１８で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ５が過給圧制御困難度Ｄｐに入力され、ルーチンが終了する。この場合、図６のステップ１１において、ステップ１１８で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ５がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅとして取得されると共に、ステップ１１８で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ５が過給圧制御困難度Ｄｐとして取得される。

一方、ステップ１１７においてΔＰｉｍ≧ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別され、ルーチンがステップ１２０に進んだときには、ステップ１１３でΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別され、ステップ１１４でΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別され、ステップ１１７でΔＰｉｍ≧ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別されているので、結果的に、ΔＲｅｇｒ＜ΔＲｅｇｒＭａｘＮであって且つΔＰｉｍＭａｘＮ≦ΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであることになる。したがって、このときの機関運転状態は、図１３に参照符号Ｄｅ６，Ｄｐ６で示されている領域の状態にあることになる。この場合、ステップ１２０において、上式２に従ってＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ６が算出されると共に、過給圧制御困難度Ｄｐ６に零が入力される。次いで、ステップ１２１において、ステップ１２０で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ６がＥＧＲ制御困難度Ｄｅに入力されると共に、ステップ１２０で零が入力された過給圧制御困難度Ｄｐ６が過給圧制御困難度Ｄｐに入力され、ルーチンが終了する。この場合、図６のステップ１１において、ステップ１２０で算出されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ６がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅとして取得されると共に、ステップ１２０で零が入力された過給圧制御困難度Ｄｐ６が過給圧制御困難度Ｄｐとして取得される。

ステップ１１３においてΔＲｅｇｒ≧ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別され、ルーチンが図１２のステップ１２２に進むと、ステップ１０３で算出された過給圧偏差ΔＰｉｍが正の最大ＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒＭａｘＰよりも大きい（ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰ）か否かが判別される。ここで、ΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別されたときには、ルーチンはステップ１２３に進む。一方、ΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＲｅｇｒＭａｘＰであると判別されたときには、ルーチンはステップ１２５に進む。

ステップ１２２においてΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別され、ルーチンがステップ１２３に進んだときには、ステップ１０４でΔＲｅｇｒ≦ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別され、ステップ１１３でΔＲｅｇｒ≧ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別されているので、結果的に、ΔＲｅｇｒＭａｘＮ≦ΔＲｅｇｒ≦ΔＲｅｇｒＭａｘＰであって且つΔＰｉｍ＞ΔＰｉｍＭａｘＰであることになる。したがって、このときの機関運転状態は、図１３に参照符号Ｄｅ７，Ｄｐ７で示されている領域の状態にあることになる。この場合、ステップ１２３において、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ７に零が入力されると共に、上式３に従って過給圧制御困難度Ｄｐ７が算出される。次いで、ステップ１２４において、ステップ１２３で零が入力されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ７がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅに入力されると共に、ステップ１２３で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ７が過給圧制御困難度Ｄｐに入力され、ルーチンが終了する。この場合、図６のステップ１１において、ステップ１２３で零が入力されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ７がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅとして取得されると共に、ステップ１２３で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ７が過給圧制御困難度Ｄｐとして取得される。

一方、ステップ１２２においてΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別され、ルーチンがステップ１２５に進むと、ステップ１０３で算出された過給圧偏差ΔＰｉｍが負の最大過給圧偏差ΔＰｉｍＭａｘＮよりも小さい（ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮ）か否かが判別される。ここで、ΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別されたときには、ルーチンはステップ１２６に進む。一方、ΔＰｉｍ≧ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別されたときには、ルーチンはステップ１２８に進む。

ステップ１２５においてΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別され、ルーチンがステップ１２６に進んだときには、ステップ１０４でΔＲｅｇｒ≦ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別され、ステップ１１３でΔＲｅｇｒ≧ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別されているので、結果的に、ΔＲｅｇｒＭａｘＮ≦ΔＲｅｇｒ≦ΔＲｅｇｒＭａｘＰであって且つΔＰｉｍ＜ΔＰｉｍＭａｘＮであることになる。したがって、このときの機関運転状態は、図１３に参照符号Ｄｅ８，Ｄｐ５８示されている領域の状態にあることになる。この場合、ステップ１２６において、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ８に零が入力されると共に、上式４に従って過給圧制御困難度Ｄｐ８が算出される。次いで、ステップ１２７において、ステップ１２６で零が入力されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ８がＥＧＲ制御困難度Ｄｅに入力されると共に、ステップ１２６で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ８が過給圧制御困難度Ｄｐに入力され、ルーチンが終了する。この場合、図６のステップ１１において、ステップ１２６で零が入力されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ８がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅとして取得されると共に、ステップ１２６で算出された過給圧制御困難度Ｄｐ８が過給圧制御困難度Ｄｐとして取得される。

一方、ステップ１２５においてΔＰｉｍ≧ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別され、ルーチンがステップ１２８に進んだときには、ステップ１０４でΔＲｅｇｒ≦ΔＲｅｇｒＭａｘＰであると判別され、ステップ１１３でΔＲｅｇｒ≧ΔＲｅｇｒＭａｘＮであると判別され、ステップ１２２でΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであると判別され、ステップ１２５でΔＰｉｍ≧ΔＰｉｍＭａｘＮであると判別されているので、結果的に、ΔＲｅｇｒＭａｘＮ≦ΔＲｅｇｒ≦ΔＲｅｇｒＭａｘＰであって且つΔＰｉｍＭａｘＮ≦ΔＰｉｍ≦ΔＰｉｍＭａｘＰであることになる。したがって、このときの機関運転状態は、図１３に参照符号Ｄｅ９，Ｄｐ９で示されている領域の状態にあることになる。この場合、ステップ１２８において、ＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ９に零が入力されると共に、過給圧制御困難度Ｄｐ９に零が入力される。次いで、ステップ１２９において、ステップ１２８で零が入力されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ９がＥＧＲ制御困難度Ｄｅに入力されると共に、ステップ１２８で零が入力された過給圧制御困難度Ｄｐ９が過給圧制御困難度Ｄｐに入力され、ルーチンが終了する。この場合、図６のステップ１１において、ステップ１２８で零が入力されたＥＧＲ率制御困難度Ｄｅ９がＥＧＲ率制御困難度Ｄｅとして取得されると共に、ステップ１２０で零が入力された過給圧制御困難度Ｄｐ９が過給圧制御困難度Ｄｐとして取得される。

なお、上述した実施形態は、本発明を圧縮自着火式の内燃機関（いわゆるディーゼルエンジン）に適用したものである。しかしながら、本発明は、火花点火式の内燃機関（いわゆるガソリンエンジン）にも適用可能である。

【０００３】
そして、本発明では、前記制御量制御手段が第１制御対象の動作状態を変更するための指令を該第１制御対象に与えたときの該第１制御対象の動作速度である第１動作速度と第１制御対象の動作状態の変更が第１制御量に与える影響の度合である第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記制御量制御手段が第２制御対象の動作状態を変更するための指令を該第２制御対象に与えたときの該第２制御対象の動作速度である第２動作速度と第２制御対象の動作状態の変更が第１制御量に与える影響の度合である第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとを考慮したときに第１制御量が所定の追従性をもって制御されるような第１制御量の目標値が目標第１制御量に設定される。
［００１２］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、第１制御量を目標第１制御量に制御しようとして第１制御量を変化させるとき、第１制御対象の動作状態が変更せしめられる。そして、第１制御対象の動作状態の変更量として目標とすべき変更量（以下この変更量を「目標変更量」という）は、一般的には、目標第１制御量に対する現在の第１制御量の偏差に応じた量に設定される。ここで、第１制御対象の動作速度が速ければ短時間のうちに第１制御対象の動作状態をその目標変更量だけ変更させることができるので、第１制御量を目標第１制御量に十分な追従性をもって到達させることができる。また、第１制御量に対する第１制御対象の影響度合が大きければ小さい第１制御対象の動作状態の変更量でもって第１制御量を目標第１制御量に到達させることができる。すなわち、第１制御量に対する第１制御対象の影響度合が大きければ、結果的に、短時間のうちに第１制御対象の動作状態を目標変更量だけ変更させることができるので、第１制御量を目標第１制御量に十分な追従性をもって到達させることができる。
［００１３］
一方、第１制御対象の動作速度が遅かったり第１制御量に対する第１制御対象の影響度合が小さかったりすると短時間のうちに第１制御対象の動作状態を目標変更量だけ変更させることができないので、第１制御量を目標第１制御量に十分な追従性をもって到達させることができない。そして、こうした第１制御量の制御が繰り返されると、結果的に、第１制御量が好適な第１制御量から大きく外れた状態が生じてしまう。そして、第１制御量は制御されるべき制御量であることから、第１制御量は、少なからず、内燃機関に求められる特定の性能を発揮させるために制御されるべき制御量であるとも言える。したがって、第１制御量が好適な第１制御量から大きく外れた状態が生じると、内燃機関に上記特定の性能を発揮させることができない。
［００１４］
したがって、第１制御量を目標第１制御量に制御しようとして第１制御量を変化させる場合において、第１制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第１制御量を設定するためには、第１制御対象の動作速度と第１制御量に対する第１制御対象の影響

【０００４】
度合との少なくとも１つを考慮することが重要である。
［００１５］
そして、これに加えて、第１制御量と第２制御量とは互いに影響し合う制御量である。したがって、第２制御量を直接的に制御することができる第２制御対象の動作状態も第１制御量に影響する。このため、上で説明した理由と同じ理由から、第１制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第１制御量を設定するためには、第２制御対象の動作速度と第１制御量に対する第２制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮することが重要である。
［００１６］
ここで、本発明では、目標第１制御量に対する第１制御量の追従性に影響を与えるパラメータとして、第１制御対象の動作速度と第１制御量に対する第１制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮するだけでなく、同じく目標第１制御量に対する第１制御量の追従性に影響を与えるパラメータとして、第１制御量を直接的に制御することはできないが第１制御量に影響を与える第２制御対象の動作速度と第１制御量に対する第２制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮して第１制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第１制御量が設定され、この目標第１制御量に第１制御量が制御される。したがって、本発明によれば、第１制御量が目標第１制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。また、その結果、少なくとも、第１制御量が好適な第１制御量から大きく外れないことから、内燃機関に上記特定の性能を発揮させることができるという効果が得られる。
［００１７］
また、本願の２番目の発明では、上記１番目の発明において、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１増大動作速度と称し、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１減少動作速度と称したとき、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときに前記第１動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１増大動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される。
［００１８］
一方、本発明では、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときに前記第１動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１減少動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される。
［００１９］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの第１制御対象の動作速度（すなわち、第１増大動

【０００５】
作速度）と第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの第１制御対象の動作速度（すなわち、第１減少動作速度）とが互いに異なる場合がある。ここで、本発明では、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときに第１制御対象の動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には第１増大動作速度を考慮して目標第１制御量が設定されるし、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときに第１制御対象の動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には第１減少動作速度を考慮して目標第１制御量が設定される。このため、より確実に、第１制御量が目標第１制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。
［００２０］
また、本願の３番目の発明では、上記１または２番目の発明において、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２増大動作速度と称し、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２減少動作速度と称したとき、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに前記第２動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２増大動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される。
［００２１］
一方、本発明では、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに前記第２動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２減少動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される。
［００２２］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの第２制御対象の動作速度（すなわち、第２増大動作速度）と第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの第２制御対象の動作速度（すなわち、第２減少動作速度）とが互いに異なる場合がある。ここで、本発明では、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに第２制御対象の動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には第２増大動作速度を考慮して目標第１制御量が設定されるし、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに第２制御対象の動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には第２減少動作速度を考慮して目標第１制御量が設定される。このため、より確実に、第１制御量が目標第１制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。
［００２３］
また、本願の４番目の発明では、上記１〜３番目の発明のいずれか１つにおいて、内燃

【０００６】
機関の運転状態が定常運転状態にあるときに該内燃機関の運転状態に応じた第１制御量の目標値が目標第１定常制御量として設定される。
［００２４］
そして、本発明では、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であるときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第１定常制御量に現在の第１制御量を制御したときに現在の第１制御量が前記所定の追従性をもって目標第１定常制御量に制御される可能性を表す指標が前記第１動作速度と前記第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとに基づいて第１追従指標として算出され、該第１追従指標に応じて目標第１制御量が設定されることによって、前記第１動作速度と前記第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第１制御量の設定に考慮される。
［００２５］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、内燃機関の運転状態が或る状態から別の異なる状態に移行したとき、第１制御量を変化させる必要が生じる。このとき、最終的に到達させるべき第１制御量の目標値は、内燃機関の運転状態が上記別の異なる状態において定常運転状態になったときの第１制御量の目標値、すなわち、目標第１定常制御量である。ここで、本発明では、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行するまでの間の目標第１制御量の設定に目標第１定常制御量に対する現在の第１制御量の偏差という形で目標第１定常制御量が考慮される。このため、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに第１制御量が目標第１定常制御量に迅速に制御されるという効果が得られる。
［００２６］
また、本願の５番目の発明では、上記４番目の発明において、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であるときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第１定常制御量に対する現在の第１制御量の偏差が第１制御量偏差として算出される。そして、この第１制御量偏差を前記第１追従指標に応じて補正した値が第１制御量補正偏差として算出される。そして、この第１制御量補正偏差を現在の第１制御量に加算した値が目標第１制御量に設定されることによって、前記第１動作速度と前記第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第１制御量の設定に考慮される。
［００２７］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、４番目の発明に関連して説明したように、内燃機関の運転状態が或る状態から別の状態に移行したとき、最終的に到達させ

【０００７】
るべき第１制御量の目標値は、目標第１定常制御量である。そして、本発明では、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行するまでの間の目標第１制御量の設定に目標第１定常制御量に対する現在の第１制御量の偏差という形で目標第１定常制御量が現在の第１制御量に直接反映される。このため、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに第１制御量が目標第１定常制御量に迅速に制御されるという効果が得られる。
［００２８］
また、本願の６番目の発明では、上記５番目の発明において、前記第１制御量偏差が予め定められた値よりも小さいときには該第１制御量偏差を現在の第１制御量に加算した値が目標第１制御量に設定される。
［００２９］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、第１制御量偏差が予め定められた値よりも小さい場合、少なくとも、第１制御量を目標第１定常制御量に到達させるために第１制御対象（または、第２制御対象）の動作状態の変更は少なくてよい。したがって、この場合、目標第１定常制御量を目標第１制御量に設定したとしても、第１制御量を目標第１制御量に十分な追従性をもって到達させることができる。本発明では、第１制御量偏差が予め定められた値よりも小さいときには第１制御量偏差を現在の第１制御量に加算した値、すなわち、目標第１定常制御量が目標第１制御量に設定される。したがって、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに、より迅速に、第１制御量が目標第１定常制御量に制御されるという効果が得られる。
［００３０］
また、本願の７番目の発明では、上記１〜６番目の発明のいずれか１つにおいて、前記第１動作速度と第１制御対象の動作状態の変更が第２制御量に与える影響の度合である第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と第２制御対象の動作状態の変更が第２制御量に与える影響の度合である第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとを考慮したときに第２制御量が所定の追従性をもって制御されるような第２制御量の目標値が目標第２制御量に設定される。
［００３１］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、１番目の発明に関連して説明した理由と同様の理由から、第２制御量を目標第２制御量に制御しようとして第２制御量を変化させる場合において、第２制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第２制御量を設定するためには、第２制御対象の動作速度と第２制御量に対する第２制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮することが重要である。
［００３２］
そして、これに加えて、１番目の発明に関連して説明した理由と同様の理由から、第２

【０００８】
制御量を十分な追従性をもって到達することができる目標第２制御量を設定するためには、第１制御対象の動作速度と第２制御量に対する第１制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮することが重要である。
［００３３］
ここで、本発明では、目標第２制御量に対する第２制御量の追従性に影響を与えるパラメータとして、第２制御対象の動作速度と第２制御量に対する第２制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮するだけでなく、同じく目標第２制御量に対する第２制御量の追従性に影響を与えるパラメータとして、第１制御対象の動作速度と第２制御量に対する第１制御対象の影響度合との少なくとも１つを考慮して第２制御量が十分な追従性をもって到達することができる目標第２制御量が設定され、この目標第２制御量に第２制御量が制御される。したがって、本発明によれば、１番目の発明から得られる効果に加えて、第２制御量も目標第２制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。また、その結果、少なくとも、第２制御量が好適な第２制御量から大きく外れないことから、内燃機関に第２制御量が寄与する特定の性能を発揮することができるという効果が得られる。
［００３４］
また、本願の８番目の発明では、上記７番目の発明において、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２増大動作速度と称し、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２減少動作速度と称したとき、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに前記第２動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２増大動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される。
［００３５］
一方、本発明では、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに前記第２動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２減少動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される。
［００３６］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、３番目の発明に関連して説明したように、第２増大動作速度と第２減少動作速度とが互いに異なる場合がある。ここで、本発明では、第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに第２制御対象の動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には第２増大動作速度を考慮して目標第２制御量が設定されるし、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに第２制御対象の動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には第２減少動作速度を考慮して目標第２制御量が設定される。このため、より確実に

【０００９】
、第２制御量が目標第２制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。
［００３７］
また、本願の９番目の発明では、上記７または８番目の発明において、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１増大動作速度と称し、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１減少動作速度と称したとき、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときに前記第１動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１増大動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される。
［００３８］
一方、本発明では、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときに前記第１動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１減少動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される。
［００３９］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、２番目の発明に関連して説明したように、第１増大動作速度と第１減少動作速度とが互いに異なる場合がある。ここで、本発明では、第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときに第１制御対象の動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には第１増大動作速度を考慮して目標第２制御量が設定されるし、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときに第１制御対象の動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には第１減少動作速度を考慮して目標第２制御量が設定される。このため、より確実に、第２制御量が目標第２制御量に十分な追従性をもって制御されるという効果が得られる。
［００４０］
また、本願の１０番目の発明では、上記７〜９番目の発明のいずれか１つにおいて、内燃機関の運転状態が定常運転状態にあるときに該内燃機関の運転状態に応じた第２制御量の目標値が目標第２定常制御量として設定される。
［００４１］
そして、本発明では、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であるときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第２定常制御量に現在の第２制御量を制御したときに現在の第２制御量が前記所定の追従性をもって目標第２定常制御量に制御される可能性を表す指標が前記第１動作速度と前記第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとに基づいて第２追従指標として算出され

【００１０】
、該第２追従指標に応じて目標第２制御量が設定されることによって、前記第１動作速度と前記第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第２制御量の設定に考慮される。
［００４２］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、内燃機関の運転状態が或る状態から別の異なる状態に移行したとき、第２制御量を変化させる必要が生じる。このとき、最終的に到達させるべき第２制御量の目標値は、内燃機関の運転状態が上記別の異なる状態において定常運転状態になったときの第２制御量の目標値、すなわち、目標第２定常制御量である。ここで、本発明では、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行するまでの間の目標第２制御量の設定に目標第２定常制御量に対する現在の第２制御量の偏差という形で目標第２定常制御量が考慮される。このため、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに第２制御量が目標第２定常制御量に迅速に制御されるという効果が得られる。
［００４３］
また、１１番目の発明では、上記１０番目の発明において、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であるときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第２定常制御量に対する現在の第２制御量の偏差が第２制御量偏差として算出される。そして、この第２制御量偏差を前記第２追従指標に応じて補正した値が第２制御量補正偏差として算出される。そして、この第２制御量補正偏差を現在の第２制御量に加算した値が目標第２制御量に設定されることによって、前記第１動作速度と前記第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第２制御量の設定に考慮される。
［００４４］
本発明によれば、以下の効果が得られる。すなわち、１０番目の発明に関連して説明したように、内燃機関の運転状態が或る状態から別の状態に移行したとき、最終的に到達させるべき第２制御量の目標値は、目標第２定常制御量である。そして、本発明では、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行するまでの間の目標第２制御量の設定に目標第２定常制御量に対する現在の第２制御量の偏差という形で目標第２定常制御量が現在の第２制御量に直接反映される。このため、本発明によれば、内燃機関の運転状態が定常運転状態に移行したときに第２制御量が目標第２定常制御量に迅速に制御されるという効果が得られる。
［００４５］
また、本願の１２番目の発明では、上記１１番目の発明において、前記第２制御量偏差が予め定められた値よりも小さいときには該第２制御量偏差を現在の第２制御量に加算し

Claims (12)

1. 互いに影響し合う異なる２つの制御量である第１制御量と第２制御量とをそれぞれ直接的に制御することができる異なる２つの制御対象を第１制御対象および第２制御対象として具備する内燃機関の制御装置であって、第１制御量の目標値を目標第１制御量として設定すると共に第２制御量の目標値を目標第２制御量として設定する目標値設定手段と、第１制御対象の動作状態を制御することによって第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御対象の動作状態を制御することによって第２制御量を目標第２制御量に制御する制御量制御手段とを具備する制御装置において、前記制御量制御手段が第１制御対象の動作状態を変更するための指令を該第１制御対象に与えたときの該第１制御対象の動作速度である第１動作速度と第１制御対象の動作状態の変更が第１制御量に与える影響の度合である第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記制御量制御手段が第２制御対象の動作状態を変更するための指令を該第２制御対象に与えたときの該第２制御対象の動作速度である第２動作速度と第２制御対象の動作状態の変更が第１制御量に与える影響の度合である第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとを考慮したときに第１制御量が所定の追従性をもって制御されることができる第１制御量の目標値が目標第１制御量に設定される内燃機関の制御装置。
2. 第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１増大動作速度と称し、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１減少動作速度と称したとき、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１増大動作速度が目標第１制御量の設定に考慮され、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１減少動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
3. 第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２増大動作速度と称し、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２減少動作速度と称したとき、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２増大動作速度が目標第１制御量の設定に考慮され、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２減少動作速度が目標第１制御量の設定に考慮される請求項１または２に記載の内燃機関の制御装置。
4. 内燃機関の運転状態が定常運転状態にあるときに該内燃機関の運転状態に応じた第１制御量の目標値が目標第１定常制御量として設定され、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第１定常制御量に現在の第１制御量を制御したときに現在の第１制御量が前記所定の追従性をもって目標第１定常制御量に制御される可能性を表す指標が前記第１動作速度と前記第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとに基づいて第１追従指標として算出され、該第１追従指標に応じて目標第１制御量が設定されることによって、前記第１動作速度と前記第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第１制御量の設定に考慮される請求項１〜３のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置。
5. 現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第１定常制御量に対する現在の第１制御量の偏差が第１制御量偏差として算出され、該第１制御量偏差を前記第１追従指標に応じて補正した値が第１制御量補正偏差として算出され、該第１制御量補正偏差を現在の第１制御量に加算した値が目標第１制御量に設定されることによって、前記第１動作速度と前記第１制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第１制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第１制御量の設定に考慮される請求項４に記載の内燃機関の制御装置。
6. 前記第１制御量偏差が予め定められた値よりも小さいときには該第１制御量偏差を現在の第１制御量に加算した値が目標第１制御量に設定される請求項５に記載の内燃機関の制御装置。
7. 前記第１動作速度と第１制御対象の動作状態の変更が第２制御量に与える影響の度合である第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と第２制御対象の動作状態の変更が第２制御量に与える影響の度合である第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとを考慮したときに第２制御量が所定の追従性をもって制御されることができる第２制御量の目標値が目標第２制御量に設定される請求項１〜６のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置。
8. 第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２増大動作速度と称し、第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときの前記第２動作速度を第２減少動作速度と称したとき、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が増大するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに前記第２動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２増大動作速度が目標第２制御量の設定に考慮され、第２制御量を目標第２制御量に制御するために第２制御量が減少するように第２制御対象の動作状態が変更されるときに前記第２動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第２動作速度として前記第２減少動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される請求項７に記載の内燃機関の制御装置。
9. 第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１増大動作速度と称し、第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度を第１減少動作速度と称したとき、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が増大するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１増大動作速度が目標第２制御量の設定に考慮され、第１制御量を目標第１制御量に制御するために第１制御量が減少するように第１制御対象の動作状態が変更されるときの前記第１動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される場合には該第１動作速度として前記第１減少動作速度が目標第２制御量の設定に考慮される請求項７または８に記載の内燃機関の制御装置。
10. 内燃機関の運転状態が定常運転状態にあるときに該内燃機関の運転状態に応じた第２制御量の目標値が目標第２定常制御量として設定され、現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第２定常制御量に現在の第２制御量を制御したときに現在の第２制御量が前記所定の追従性をもって目標第２定常制御量に制御される可能性を表す指標が前記第１動作速度と前記第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとに基づいて第２追従指標として算出され、該第２追従指標に応じて目標第２制御量が設定されることによって、前記第１動作速度と前記第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第２制御量の設定に考慮される請求項７〜９のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置。
11. 現在の内燃機関の運転状態が定常運転状態であると仮定したときに現在の内燃機関の運転状態に応じて設定される目標第２定常制御量に対する現在の第２制御量の偏差が第２制御量偏差として算出され、該第２制御量偏差を前記第２追従指標に応じて補正した値が第２制御量補正偏差として算出され、該第２制御量補正偏差を現在の第２制御量に加算した値が目標第２制御量に設定されることによって、前記第１動作速度と前記第２制御量に対する第１制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つと、前記第２動作速度と前記第２制御量に対する第２制御対象の影響度合とのうちの少なくとも１つとが目標第２制御量の設定に考慮される請求項１０に記載の内燃機関の制御装置。
12. 前記第２制御量偏差が予め定められた値よりも小さいときには該第２制御量偏差を現在の第２制御量に加算した値が目標第２制御量に設定される請求項１１に記載の内燃機関の制御装置。

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