JPWO2010113929A1 - 追尾対象判定装置、追尾対象判定方法、および追尾対象判定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の目的は、映像に登場する動物体が撮影者によって追尾撮影された対象であることを判定することにある。
次に、図1及び図5のフローチャートを参照して本実施の形態の全体の動作について詳細に説明する。
時間差は、動物体の運動状態の変化を認知してからカメラによる撮影状態を変化させるまでの撮影者の反応速度に相当する。そこで、一般的な人間の反応速度の統計量をもとに関数を設定する。
時間差は、動物体の画面上での位置と速さに応じて変化する。例えば、画面右端に位置する動物体が右向きに運動を変化させた場合、撮影者は動物体を画面上に捉えるために、短い時間差で撮影状態を変化させる。
時間差は、動物体の画面上での大きさに応じて変化する。例えば、大きな動物体の運動状態が変化した場合、撮影者はその動きに素早く気づくことができるため、短い時間差で撮影状態を変化させる。
次に本実施の形態の効果について説明する。
次に、本発明の第2の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
本実施の形態によれば、追尾対象判定を外部プログラムから実行できるという効果がある。
図17に、入力映像の概要を示す。画面中央に存在する人物Aが時刻t0で歩き始める。人物Aは、時刻t3で立ち止まり静止した後に、t6から右方向に走り出す。
今、映像入力端子から映像を構成する各フレームが入力されたものとする。
Claims (39)
- 動物体の動きベクトルによって定められる運動状態が変化した時刻と、カメラモーションの動きベクトルによって定められる撮影状態が変化した時刻との差である時間差をもとに、前記動物体が追尾撮影する追尾対象であるかを判定する手段を備えることを特徴とする追尾対象判定装置。
- 動物体の動きベクトルによって定められる運動状態が変化した時刻である運動状態変化点を検出する運動状態変化点検出手段と、
前記映像のカメラモーションの動きベクトルによって定められる撮影状態が変化した時刻である撮影状態変化点を検出する撮影状態変化点検出手段と、
前記撮影状態変化点の時刻と前記運度状態変化点の時刻との差を前記動物体の時間差とし、前記動物体の時間差をもとに前記動物体の追尾スコアを算出する追尾スコア算出手段と、
前記動物体の追尾スコアをもとに、前記動物体が追尾対象であるかを判定する追尾対象判定手段と
を備えることを特徴とする請求項1に記載の追尾対象判定装置。 - 前記運動状態変化点検出手段は、入力フレームからカメラの操作によって生じる動きベクトルをカメラモーションの動きベクトルとして検出し、前記カメラモーションの動きベクトルと異なる動きベクトルをもつ領域である動物体の実空間上での移動速度の変化量の大きさに基づいて運動状態変化点を出することを特徴とする請求項2に記載の追尾対象判定装置。
- 前記撮影状態変化点検出手段は、入力フレームからカメラの操作によって生じる動きベクトルをカメラモーションの動きベクトルとして検出し、前記カメラモーションの動きベクトルの変化量の大きさに基づいて撮影状態変化点を検出することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の追尾対象判定装置。
- 前記運動状態変化点検出手段は、前記カメラモーションの動きベクトルを、カメラに搭載したGPSまたは角速度センサによって取得したカメラの位置の移動量によって算出することを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の追尾対象判定装置。
- 前記カメラモーションの動きベクトルを、入力フレームの各部分領域から動きベクトルを検出し、前記動きベクトルを互いの方向と大きさの類似性によってグループ化し、最大のグループに属する動きベクトルの代表ベクトルとすることを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の追尾対象判定装置。
- 前記追尾スコア算出手段は、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点との差によって時間差を算出することを特徴とする請求項2から請求項6の何れかに記載の追尾対象判定装置。
- 前記追尾スコア算出手段は、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点のうち最も近接の運動状態変化点の時刻との差によって、時間差を算出することを特徴とする請求項2から請求項6の何れかに記載の追尾対象判定装置。
- 前記追尾スコア算出手段は、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点のうち前記撮影状態変化点の撮影状態と最も類似する動物体の運動状態である運動状態変化点の時刻との差によって、時間差を算出することを特徴とする請求項2から請求項6の何れかに記載の追尾対象判定装置。
- 前記追尾スコア算出手段は、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点のうち撮影状態変化点の時刻から微少時間Δt後に予測される動物体の絶対座標系における位置が、Δt後にフレーム画像上の点となる運動状態である運動状態変化点の時刻との差によって、時間差を算出することを特徴とする請求項2から請求項6の何れかに記載の追尾対象判定装置。
- 前記追尾スコア算出手段は、前記動物体の時間差と、特定の運動状態の追尾対象を追尾撮影する際に要する時間の事前知識とをもとに、追尾スコアを算出することを特徴とすることを特徴とする請求項2から請求項10の何れかに記載の追尾対象判定装置。
- 前記追尾スコア算出手段は、前記動物体の時間差と、特定の大きさ、または特定の位置、または特定の速度のいずれかを含む特定の運動状態の追尾対象を追尾撮影する際に要する時間の事前知識とをもとに、追尾スコアを算出することを特徴とする請求項2から請求項10の何れかに記載の追尾対象判定装置。
- 前記追尾対象判定手段は、追尾スコアが所定の閾値以上の値である場合に、動物体を追尾対象と判定することを特徴とする請求項2から請求項12の何れかに記載の追尾対象判定装置。
- 動物体の動きベクトルによって定められる運動状態が変化した時刻と、カメラモーションの動きベクトルによって定められる撮影状態が変化した時刻との差である時間差をもとに、前記動物体が追尾撮影する追尾対象であるかを判定することを特徴とする追尾対象判定方法。
- 動物体の動きベクトルによって定められる運動状態が変化した時刻である運動状態変化点を検出する運動状態変化点検出ステップと、
前記映像のカメラモーションの動きベクトルによって定められる撮影状態が変化した時刻である撮影状態変化点を検出する撮影状態変化点検出ステップと、
前記撮影状態変化点の時刻と前記運度状態変化点の時刻との差を前記動物体の時間差とし、前記動物体の時間差をもとに前記動物体の追尾スコアを算出する追尾スコア算出ステップと、
前記動物体の追尾スコアをもとに、前記動物体が追尾対象であるかを判定する追尾対象判定ステップと
を含むことを特徴とする請求項14に記載の追尾対象判定方法。 - 前記運動状態変化点検出ステップにおいては、入力フレームからカメラの操作によって生じる動きベクトルをカメラモーションの動きベクトルとして検出し、前記カメラモーションの動きベクトルと異なる動きベクトルをもつ領域である動物体の実空間上での移動速度の変化量の大きさに基づいて運動状態変化点を出することを特徴とする請求項15に記載の追尾対象判定方法。
- 前記撮影状態変化点検出ステップにおいては、入力フレームからカメラの操作によって生じる動きベクトルをカメラモーションの動きベクトルとして検出し、前記カメラモーションの動きベクトルの変化量の大きさに基づいて撮影状態変化点を検出することを特徴とする請求項15又は請求項16に記載の追尾対象判定方法。
- 前記運動状態変化点検出ステップにおいては、前記カメラモーションの動きベクトルを、カメラに搭載したGPSまたは角速度センサによって取得したカメラの位置の移動量によって算出することを特徴とする請求項16又は請求項17に記載の追尾対象判定方法。
- 前記カメラモーションの動きベクトルを、入力フレームの各部分領域から動きベクトルを検出し、前記動きベクトルを互いの方向と大きさの類似性によってグループ化し、最大のグループに属する動きベクトルの代表ベクトルとすることを特徴とする請求項16又は請求項17に記載の追尾対象判定方法。
- 前記追尾スコア算出ステップにおいては、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点との差によって時間差を算出することを特徴とする請求項15から請求項19の何れかに記載の追尾対象判定方法。
- 前記追尾スコア算出ステップにおいては、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点のうち最も近接の運動状態変化点の時刻との差によって、時間差を算出することを特徴とする請求項15から請求項19の何れかに記載の追尾対象判定方法。
- 前記追尾スコア算出ステップにおいては、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点のうち前記撮影状態変化点の撮影状態と最も類似する動物体の運動状態である運動状態変化点の時刻との差によって、時間差を算出することを特徴とする請求項15から請求項19の何れかに記載の追尾対象判定方法。
- 前記追尾スコア算出ステップにおいては、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点のうち撮影状態変化点の時刻から微少時間Δt後に予測される動物体の絶対座標系における位置が、Δt後にフレーム画像上の点となる運動状態である運動状態変化点の時刻との差によって、時間差を算出することを特徴とする請求項15から請求項19の何れかに記載の追尾対象判定方法。
- 前記追尾スコア算出ステップにおいては、前記動物体の時間差と、特定の運動状態の追尾対象を追尾撮影する際に要する時間の事前知識とをもとに、追尾スコアを算出することを特徴とすることを特徴とする請求項15から請求項23の何れかに記載の追尾対象判定方法。
- 前記追尾スコア算出ステップにおいては、前記動物体の時間差と、特定の大きさ、または特定の位置、または特定の速度のいずれかを含む特定の運動状態の追尾対象を追尾撮影する際に要する時間の事前知識とをもとに、追尾スコアを算出することを特徴とする請求項15から請求項23の何れかに記載の追尾対象判定方法。
- 前記追尾対象判定ステップにおいては、追尾スコアが所定の閾値以上の値である場合に、動物体を追尾対象と判定することを特徴とする請求項15から請求項25の何れかに記載の追尾対象判定方法。
- コンピュータに、
動物体の動きベクトルによって定められる運動状態が変化した時刻と、カメラモーションの動きベクトルによって定められる撮影状態が変化した時刻との差である時間差をもとに、前記動物体が追尾撮影する追尾対象であるかを判定する処理を、実行させることを特徴とする追尾対象判定プログラム。 - 前記コンピュータに、
動物体の動きベクトルによって定められる運動状態が変化した時刻である運動状態変化点を検出する運動状態変化点検出処理と、
前記映像のカメラモーションの動きベクトルによって定められる撮影状態が変化した時刻である撮影状態変化点を検出する撮影状態変化点検出処理と、
前記撮影状態変化点の時刻と前記運度状態変化点の時刻との差を前記動物体の時間差とし、前記動物体の時間差をもとに前記動物体の追尾スコアを算出する追尾スコア算出処理と、
前記動物体の追尾スコアをもとに、前記動物体が追尾対象であるかを判定する追尾対象判定処理と、を実行させることを特徴とする請求項27に記載の追尾対象判定プログラム。 - 前記運動状態変化点検出処理では、入力フレームからカメラの操作によって生じる動きベクトルをカメラモーションの動きベクトルとして検出し、前記カメラモーションの動きベクトルと異なる動きベクトルをもつ領域である動物体の実空間上での移動速度の変化量の大きさに基づいて運動状態変化点を出することを特徴とする請求項28に記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記撮影状態変化点検出処理では、入力フレームからカメラの操作によって生じる動きベクトルをカメラモーションの動きベクトルとして検出し、前記カメラモーションの動きベクトルの変化量の大きさに基づいて撮影状態変化点を検出することを特徴とする請求項28又は請求項29に記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記カメラモーションの動きベクトルを、カメラに搭載したGPSまたは角速度センサによって取得したカメラの位置の移動量によって算出することを特徴とする請求項29又は請求項30に記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記カメラモーションの動きベクトルを、入力フレームの各部分領域から動きベクトルを検出し、前記動きベクトルを互いの方向と大きさの類似性によってグループ化し、最大のグループに属する動きベクトルの代表ベクトルとすることを特徴とする請求項29又は請求項30に記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記追尾スコア算出処理では、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点との差によって時間差を算出することを特徴とする請求項28から請求項32の何れかに記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記追尾スコア算出処理では、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点のうち最も近接の運動状態変化点の時刻との差によって、時間差を算出することを特徴とする請求項28から請求項32の何れかに記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記追尾スコア算出処理では、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点のうち前記撮影状態変化点の撮影状態と最も類似する動物体の運動状態である運動状態変化点の時刻との差によって、時間差を算出することを特徴とする請求項28から請求項32の何れかに記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記追尾スコア算出処理では、撮影状態変化点の時刻と、前記撮影状態変化点の時刻以前に検知した運動状態変化点のうち撮影状態変化点の時刻から微少時間Δt後に予測される動物体の絶対座標系における位置が、Δt後にフレーム画像上の点となる運動状態である運動状態変化点の時刻との差によって、時間差を算出することを特徴とする請求項28から請求項32の何れかに記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記追尾スコア算出処理では、前記動物体の時間差と、特定の運動状態の追尾対象を追尾撮影する際に要する時間の事前知識とをもとに、追尾スコアを算出することを特徴とすることを特徴とする請求項28から請求項36の何れかに記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記追尾スコア算出処理では、前記動物体の時間差と、特定の大きさ、または特定の位置、または特定の速度のいずれかを含む特定の運動状態の追尾対象を追尾撮影する際に要する時間の事前知識とをもとに、追尾スコアを算出することを特徴とする請求項28から請求項36の何れかに記載の追尾対象判定プログラム。
- 前記追尾対象判定処理では、追尾スコアが所定の閾値以上の値である場合に、動物体を追尾対象と判定することを特徴とする請求項28から請求項38の何れかに記載の追尾対象判定プログラム。
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