JPWO2009011380A1 - センシング装置、システム、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、日本国特許出願:特願2007−188286号(2007年7月19日出願)の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は、現地でセンシングした映像及び音声の一方又は両方を遠隔地へ伝送するセンシング装置、システム、制御方法、及び制御プログラムに関する。
従来技術では、伝送する映像/音声を過剰に制約せず、見られたくないところや聞かれたくない音が、見られたり聞かれたりしているのではないかという不安感を、ロボットと一緒にいるユーザに抱かせないことようにすることができないおそれがある。その理由を以下に説明する。
11 状況取得部
12 センシング範囲変更部
13 記憶部
14 通信部
15 情報処理部
15a 禁止内容検出部
15b センシング行動制御部
15c 位置同定部
20 操作端末
21 出力部
22 入力部
23 通信部
24 記憶部
25 制御部
30 ネットワーク
41 文字認識部
42 禁止語句保持部
43 文字列照合部
本発明の全開示(請求の範囲を含む)の枠内において、更にその基本的技術思想に基づいて、実施態様ないし実施例の変更・調整が可能である。また本発明の請求の範囲(クレーム)の枠内において、種々開示要素の多様な組合せ・置換ないし選択が可能である。
本発明の更なる課題・目的及び展開形態は、クレームを含む本発明の全開示事項からも、明らかにされる。
Claims (10)
- 現地の状況をセンシングした少なくとも映像及び音声の一方又は両方を含む現地状況情報を取得する状況取得部と、
前記状況取得部で前記現地状況情報が取得可能なセンシング範囲を変更するセンシング範囲変更部と、
現地の周囲環境に対する前記状況取得部の位置を同定する位置同定部と、
前記状況取得部で取得した前記現地状況情報から送信禁止対象である禁止内容を検出するとともに、前記禁止内容を検出できた場合に前記位置同定部からの同定位置情報に基づいて現地の周囲環境における前記禁止内容の位置を算出し、算出された現地の周囲環境における前記禁止内容の位置を含む禁止位置情報を記憶部に書込む禁止内容検出部と、
前記記憶部に記憶された前記禁止位置情報に基づいて、前記センシング範囲に前記禁止内容の位置を含まないように前記センシング範囲変更部を制御するセンシング行動制御部と、
を備え、
前記禁止内容検出部は、前記禁止内容を検出できない場合に、前記状況取得部からの所定の前記現地状況情報を操作端末に向けて出力することを特徴とするセンシング装置。 - 前記状況取得部は、センシング可能範囲の異なる複数のセンサからなり、
前記禁止内容検出部は、前記状況取得部のセンサのうち前記操作端末に送信されないセンサの現地状況情報からも禁止内容を検出することを特徴とする請求項1記載のセンシング装置。 - 前記センシング行動制御部は、操作端末からの操作コマンドを含む遠隔操作情報を受信したときに、その時点での前記位置同定部からの同定位置情報と、前記記憶部に記憶された禁止位置情報とを勘案して、前記遠隔操作情報における操作コマンドを実行した場合に前記禁止内容が前記センシング範囲に入るか否かを計算し、前記禁止内容が前記センシング範囲に入らない場合、前記操作コマンドに基づいて前記センシング範囲変更部を制御することを特徴とする請求項1又は2記載のセンシング装置。
- 前記センシング行動制御部は、前記禁止内容が前記センシング範囲に入る場合、前記操作コマンドに基づいて前記センシング範囲変更部を制御しないことを特徴とする請求項3記載のセンシング装置。
- 前記センシング行動制御部は、前記禁止内容が前記センシング範囲に入る場合、前記禁止内容が前記センシング範囲に入らないような移動経路を含む安全経路情報を生成し、前記安全経路情報を生成できた場合に前記安全経路情報に基づいてセンシング範囲変更部を制御することを特徴とする請求項3記載のセンシング装置。
- 前記センシング行動制御部は、前記安全経路情報を生成できない場合に前記操作コマンドに基づいて前記センシング範囲変更部を制御しないことを特徴とする請求項5記載のセンシング装置。
- 請求項1乃至6のいずれか一に記載のセンシング装置と、
前記センシング装置でセンシングした前記現地状況情報を出力する出力部を有する操作端末と、
を備えることを特徴とするシステム。 - 前記操作端末は、遠隔操作情報を入力する入力部を有することを特徴とする請求項7記載のシステム。
- センシング装置にて、現地の状況をセンシングした少なくとも映像及び音声の一方又は両方を含む現地状況情報を取得する工程と、
前記センシング装置にて、現地の周囲環境に対する自己の位置を同定する工程と、
前記センシング装置にて、前記現地状況情報から送信禁止対象である禁止内容を検出するとともに、前記禁止内容を検出できた場合に同定された同定位置情報に基づいて現地の周囲環境における前記禁止内容の位置を算出し、算出された現地の周囲環境における前記禁止内容の位置を含む禁止位置情報を記憶する工程と、
前記センシング装置にて、記憶された前記禁止位置情報に基づいて、前記センシング範囲に前記禁止内容の位置を含まないように前記センシング範囲を制御する工程と、
前記センシング装置にて、前記禁止内容を検出できない場合に、取得した所定の前記現地状況情報を操作端末に向けて出力する工程と、
を含むことを特徴とする制御方法。 - 現地の状況をセンシングした少なくとも映像及び音声の一方又は両方を含む現地状況情報を取得するステップと、
現地の周囲環境に対する自己の位置を同定するステップと、
前記現地状況情報から送信禁止対象である禁止内容を検出するとともに、前記禁止内容を検出できた場合に同定された同定位置情報に基づいて現地の周囲環境における前記禁止内容の位置を算出し、算出された現地の周囲環境における前記禁止内容の位置を含む禁止位置情報を記憶するステップと、
記憶された前記禁止位置情報に基づいて、前記センシング範囲に前記禁止内容の位置を含まないように前記センシング範囲を制御するステップと、
前記禁止内容を検出できない場合に、取得した所定の前記現地状況情報を操作端末に向けて出力するステップと、
をセンシング装置にて実行させることを特徴とする制御プログラム。
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