JP6409667B2 - 遠隔操作システム - Google Patents
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Description
撮像部を有し、使用空間において自律的に移動し、サービスを提供するロボットと、
前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部と、
前記ロボットを遠隔操作する指令入力を受け付ける入力部と、
前記使用空間内において前記表示部への表示が禁止された撮像禁止領域を表現する撮像禁止領域情報と、を記憶する記憶装置(例えば、地図データベース)と、を備え、
前記ロボットは、撮像領域推定部と、領域重複判定部と、表示制限手段(例えば、撮像制限部、撮像部支持部モータ、車輪モータ、画像処理部など)と、を含み、
前記撮像領域推定部は、前記ロボットを遠隔操作する前記指令入力に基づいて前記ロボットを動作させるようとする場合、前記ロボットの動作後に前記撮像部によって撮像される撮像領域を推定し、
前記領域重複判定部は、推定された前記撮像領域と、前記撮像禁止領域とが重なるか否かを判定し、
前記表示制限手段は、推定された前記撮像領域と前記撮像禁止領域とが重なると判定したとき、前記表示部による前記撮像領域の表示が制限されるよう所定の処理を実行する。
また、前記表示制限手段は、前記撮像領域の外を撮像するように前記撮像部の向きを変える処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限することを特徴としてもよい。
また、前記撮像領域推定部は、前記ロボットの動作後の位置と、前記撮像部の向きとに基づいて、前記撮像領域を推定することを特徴としてもよい。
図1及び図2を参照して、実施の形態1にかかる遠隔操作システムについて説明する。図1は、実施の形態1にかかる遠隔操作システムの構成を示す概略図である。図2は、実施の形態1にかかる遠隔操作システムの要部の構成を示すブロック図である。
次に、図3及び図4を用いて実施の形態1にかかる遠隔操作システムの事前処理制御方法について説明する。図3は、実施の形態1にかかる遠隔操作システムの事前処理制御方法のフローチャートである。図4は、実施の形態1にかかる遠隔操作システムの撮像領域と撮像禁止領域とを示す模式図である。この事前処理制御方法は、ロボット10を使用する前に行われる。
次に、図5〜図7を用いて、実施の形態1にかかる遠隔操作システムの事後処理制御方法について説明する。図5は、実施の形態1にかかる遠隔操作システムの事後処理制御方法のフローチャートである。図6及び図7は、実施の形態1にかかる遠隔操作システムの撮像領域と撮像禁止領域とを示す模式図である。この事後処理制御方法は、上記した事前処理制御方法を行なった後で、遠隔操作者U1がロボット10を遠隔操作するときの制御方法である。
なお、この場合、「撮像禁止領域A2を撮像することを防止するために、遠隔操作者U1による指令を実行できない」との旨のメッセージを遠隔操作端末4に表示させてもよい。
このような場合では、ロボット10は撮像禁止領域A2(図4参照)近傍を通過して目的地に到達し得る。そのため、撮像禁止領域A2を撮像することなく、指令ステップS12に受け付けた指令入力に基づいてロボット10を動作させ得る。
また、撮像禁止領域A2と、撮像をしてもよい撮像可能領域(図示略)とを含む領域を撮像し、撮像した画像を遠隔操作端末4(図1参照)に表示させる場合がある。この撮像した画像は、撮像可能領域を示す撮像可能部(図示略)と、撮像禁止領域A2を示す撮像禁止部(図示略)とを含む。
このような場合、撮像可能部を画像処理することなく撮像禁止部のみを画像処理して、その画像処理した画像を遠隔操作端末4に表示してもよい。
このような表示を行なうことによって、撮像禁止部、及び、撮像可能部を含む画像全体を遠隔操作端末4に表示することができる。これによって、撮像禁止領域A2に隣接した撮像可能領域を撮像しても、撮像禁止領域A2を撮像しないように撮像部を動かすことが無いので、撮像可能部を遠隔操作端末4(図1参照)の表示部の中央近傍に表示させることができる。言い換えると、撮像可能領域が、遠隔操作端末4(図1参照)の表示部の端に限定して表示されることが無い。撮像可能部を遠隔操作端末4の中央近傍に表示させることによって、撮像可能部を操作者に容易に確認させることができ、高い利便性を操作者に与える。特に、撮像禁止領域が撮像可能領域と比較して狭い場合、このような利便性は高い。
2 地図データベース 3 被介護者端末
4 遠隔操作端末 10 ロボット
11 撮像部
12c 撮像領域推定部 12d 領域重複判定部
12e 撮像制限部
A1 撮像領域 A2 撮像禁止領域
Claims (5)
- 撮像部を有し、使用空間において自律的に移動し、サービスを提供するロボットと、
前記撮像部によって撮像された画像を表示する表示部と、
前記ロボットを遠隔操作する指令入力を受け付ける入力部と、
前記使用空間内において前記表示部への表示が禁止された撮像禁止領域を表現する撮像禁止領域情報を記憶する記憶装置と、
前記サービスを受容する受容者によって使用空間を示す地図に領域として指定される前記撮像禁止領域情報を入力される受容者端末と、を備え、
前記受容者端末は、前記撮像禁止領域情報を前記記憶装置に送信し、
前記記憶装置は、送信された前記撮像禁止領域情報を受信することによって、前記撮像禁止領域情報を記憶し、
前記ロボットは、撮像領域推定部と、領域重複判定部と、表示制限手段と、を含み、
前記撮像領域推定部は、前記ロボットを遠隔操作する前記指令入力に基づいて前記ロボットを動作させようとする場合、前記ロボットの動作後に前記撮像部によって撮像される撮像領域を推定し、
前記領域重複判定部は、推定された前記撮像領域と、前記撮像禁止領域とが重なるか否かを判定し、
前記表示制限手段は、推定された前記撮像領域と前記撮像禁止領域とが重なると判定したとき、前記表示部による前記撮像領域の表示が制限されるよう所定の処理を実行する遠隔操作システム。 - 前記表示制限手段は、前記指令入力に基づく前記ロボットの移動を停止させる処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限する
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。 - 前記表示制限手段は、前記撮像領域の外を撮像するように前記撮像部の向きを変える処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限する
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。 - 前記表示制限手段は、前記撮像部によって前記撮像領域を撮像した画像を視認し難くなるように画像処理する処理を実行することによって、前記表示部による前記撮像領域の表示を制限する
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。 - 前記撮像領域推定部は、前記ロボットの動作後の位置と、前記撮像部の向きとに基づいて、前記撮像領域を推定する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の遠隔操作システム。
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