JPWO2007099611A1 - 反射光検出装置、並びに、反射特性判断装置、及び、物体検出装置 - Google Patents
反射光検出装置、並びに、反射特性判断装置、及び、物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2007099611A1 JPWO2007099611A1 JP2008502598A JP2008502598A JPWO2007099611A1 JP WO2007099611 A1 JPWO2007099611 A1 JP WO2007099611A1 JP 2008502598 A JP2008502598 A JP 2008502598A JP 2008502598 A JP2008502598 A JP 2008502598A JP WO2007099611 A1 JPWO2007099611 A1 JP WO2007099611A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- reflected light
- light
- shape
- spot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 325
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 172
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 64
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 37
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 117
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 95
- 238000000034 method Methods 0.000 description 69
- 230000008569 process Effects 0.000 description 46
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 12
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 8
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 5
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
- G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
- G01V8/20—Detecting, e.g. by using light barriers using multiple transmitters or receivers
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Description
例えば、図25に示すように、自動ドアシステム100においては、反射光検出装置110の照明照射装置111が、被検証物体(被検出対象)101としての人が通る位置に光を投光し、受光素子112が投光した光の反射光を検出する。そして、反射光検出装置110が反射を検出した場合は人が来たと判定してドア102を開けるという用途がある。
さらに、反射光検出装置の他の活用方法としてが、反射光検出装置が、反射光を検出するか否かに基づいて被検出対象を分別する分別装置に利用される場合もある。例えば、紙や金属の板のような平らな物体を光沢の有無によって分別するために使用される場合がある。
ところで、照明を被検出対象に照射し、その照明反射を検出する反射光検出装置は、外乱光に弱いという問題があった。すなわち、太陽光や外部の照明等の外乱光があるような環境下では、反射光検出装置が照射する光以外の外部の光(外乱光)を、自身が照射した光の物体からの反射光と誤って検出してしまう場合があった。
これに対して、図26(b)に示すように、外乱光がある状況下では、反射光122,123とともに、画像121b上に外乱光124a〜124cそのもの、及び、外乱光が被検証物体120上に写り込んだ光125が写る。
また、例えば、図27(a)に示すように、照明を照射された被検証物体130を撮像した画像131aでは、被検証物体130の表面が光を反射しない場合であって外乱光が無い状況下では、画像131aには何ら光は写らない。
この場合、反射光検出装置は、外乱光132a,132b,133a,133b、特に、画像131bにおいて被検証物体130上に写り込んだ外乱光133a,133bを、反射光であると誤って検出してしまうおそれがある。なお、反射光検出装置が上述した分別装置に利用されている場合には、これら外乱光133a,133bを反射光と誤検出することによって、被検証物体130を誤って反射するものとして分別するおそれがある。
このように、上述した特許文献3に開示された技術は、所定データ状のパルス光を照射するための機構を照射器に設けなければならず、さらに、受光した光が所定データ状のパルス光であるか否かを判定する機構を受光器に設けなければならないので、装置が大型化してしまうとともに、外乱光と反射光とを区別するための機能を追加するためのコストが嵩んでしまう。
さらに、前記検出部の前記第1判定部が、該抽出部によって抽出された光の位置と前記投光部の前記配置位置に基づいて予め設定された前記画像における前記反射光の位置とを比較し、前記光の位置と前記の反射光の位置とが一致すると、当該光が前記反射光であると判定する一方、一致しなければ、当該光が前記反射光ではないと判定することが好ましい。
なお、前記投光部を複数そなえ、前記検出部が、前記複数の投光部の前記配置位置のそれぞれに基づいて、前記検出を行なうとともに、前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることが好ましい。
なお、前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていること、もしくは、前記所定形状が矩形になるように、前記複数の投光部が配置されていることが好ましい。
さらに、前記判断部が、前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が存在しないと判断することが好ましい。
また、前記検出部が、前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、この抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部もしくは全部から決定される前記所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、この形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致するか否かを判定する第3判定部と、この第3判定部によって一致すると判定された場合に、当該抽出光形状と前記複数の投光部のそれぞれの前記撮像部に対する配置位置とに基づいて、前記複数の投光部による前記反射光の位置のそれぞれを予測する予測部と、この予測部によって予測された複数の反射光の位置と、前記抽出部によって抽出された前記複数の光の位置とを比較して、一致するものを前記反射光と判定する第4判定部とをそなえて構成されていることが好ましい。
また、上記目的を達成するために、本発明の反射特性判断装置は、撮像対象を撮像する撮像部と、この撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、この抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、この形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、この形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が反射体であると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部とをそなえて構成されていることを特徴としている。
また、上記目的を達成するために、本発明の物体検出装置は、撮像対象を撮像する撮像部と、この撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、この抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、この形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、この形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が存在すると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が存在しないと判断する判断処理部とをそなえて構成されていることを特徴としている。
このとき、本反射光検出装置は、例えば上記特許文献3に開示された従来技術のように、反射光の誤検出を防止するために新たにハードウェア構成(パルス状データを送受信するための回路等)を追加することがないので、装置を大型化することなく低コストに、反射光の誤検出の防止を実現することができる。
なお、このとき、本反射光検出装置は、複数の投光部をそなえる以外は、反射光の誤検出を防止するために新たにハードウェア構成を追加することがないので、装置を大型化することなく低コストに、反射光の誤検出の防止を実現することができる。
また、本発明の物体検出装置によれば、形状算出部が、抽出部によって抽出された画像における複数の光の位置の一部または全部から決定される、複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する抽出光形状を算出し、判断処理部が、形状判定部によって抽出光形状と複数の投光部からなる所定形状とが一致すると判定されると、撮像対象が存在すると判断する一方、形状判定部によって一致しないと判定されると、撮像対象が存在しないと判断するので、反射光の誤検出を防止しながら、撮像対象の有無を確実に判断して、撮像対象を確実に検出することができる。
2,2a,2b,5,101,120,130 被検証物体(撮像対象)
3 搬送装置
3a ローラ
3b ベルト
10 反射特性判断装置
20,110 反射光検出装置
21,61 撮影部
22,62 反射光検出部(検出部)
23,64 撮像素子(撮像部)
24,24a〜24h,65,65a〜65h 照明(投光部)
25,66 スポット検出部(抽出部)
25a,66a 抽出スポットリスト
26 反射光スポット検証部(第1判定部)
26a 反射光スポットチェックリスト
27 反射判断部
30 物体適否判定部
31 警告部
40,40a,43,45,121a,121b,131a,131b 画像
41,44,44−1〜44−10,46,46−1〜46−9 スポット
44−2〜44−9,46−1〜46−8,122,123 反射光スポット(反射光)
44−1,44−10,46−9,124a〜124c,125,132a,132b,133a,133b 外乱光
50,100 自動ドアシステム
51,102 ドア
52 ドア開閉装置
60 反射光検出装置(物体検出装置)
63 判断処理部(判断部)
67 形状算出部
67a 組合せ選択部
67b 算出部
67c 形状判定部(第2判定部,第3判定部)
67c−1 円リスト
68 反射光検証部
68a 反射光スポット予測部(予測部)
68b 反射光スポット判定部(第4判定部)
111 照明照射装置
112 受光素子
〔1〕本発明の第1実施形態について
まず、図1を参照しつつ、本発明の第1実施形態としての反射特性判定システム1の構成について説明する。
図1に示すように、本反射特性判定システム1は、被検証物体(被検証対象;撮像対象)2a,2bを搬送する搬送装置3と、この搬送装置3によって連続して搬送されてくる複数の被検証物体2a,2b(以下、被検証物体2aと被検証物体2bとを特に区別しない場合には、単に被検証物体2という)の反射特性を判別する反射特性判断装置10とをそなえて構成されている。
したがって、本反射特性判定システム1は、反射特性判断装置10が搬送装置3によって搬送されてくる被検証物体2の反射特性(反射するか否か)を判断することによって、被検証物体2が反射すれば正常であると判断する一方、反射しなければ異常であると判断することで、製品としての被検証物体2の適否チェックを行なう。なお、以下の説明において、表面が反射する物体(被検証物体2)を反射体といい、表面が反射しない物体(被検証物体2)を非反射体という。
反射特性判断装置10は、搬送装置3のベルト3bの上部に配設され、反射光検出装置20,物体適否判断部30,及び警告部31をそなえて構成されている。
撮影部21は、光(照明)を投光しながら被検証物体2を撮像するものであり、被検証物体2に対する面が、図2に示すごとく構成されている。
つまり、撮影部21は、撮像素子(撮像部)23と、複数の照明(投光部)24a〜24hとをそなえて構成されている。
この撮像素子23は、被検証物体2が自身の撮像範囲内、好ましくは撮像範囲の中心に搬送されてきたタイミングで被検証物体2を撮像すべく、例えば、反射光検出装置20の上流側の装置などと連携して、被検証物体2が搬送装置3によって搬送されてくるタイミングを算出し、算出したタイミングで被検証物体2を撮像する。
複数の照明24a〜24hは、撮像素子23の光軸に対して平行もしくは略平行な光を被検証物体2に対して投光するものである。
複数の照明24のそれぞれは、例えば、LED(Light Emitting Diode),白熱灯,蛍光灯,光ファイバで導いた光のいずれかをその光源としている。
さらに、スポット検出部25は、検出した光の位置をリスト化する。
例えば、図4(a)に示すごとく、撮像素子23によって撮像された画像40にスポット41が存在すると、スポット検出部25は、この画像40に2値化処理を施すことにより、図4(b)に示すごとく2値化された画像40aにおける黒塗り部分42をスポットと特定する。
具体的には、スポット検出部25は、図4(c)に“+”印で示すように、スポットとして特定した複数のピクセルのX座標及びY座標のそれぞれの平均値を算出し、得られた平均値のX座標及びY座標の位置を、当該スポットの中心座標(位置)として抽出する。
また、スポット検出部25がスポットと特定した領域の各ピクセルの座標の平均値をスポットの位置とする例を説明したが、スポット検出部25は、各ピクセルの座標の平均値ではなく、中央値(メディアン)をスポットとの位置として抽出してもよい。
また、スポット44−1及び44−10は、複数の照明24の反射光ではなく、外乱光であり、例えば、図1に破線矢印で示すごとく、隣接する被検証物体2bに反射した光(太陽光など)が撮像素子23に入り込んだ結果、画像43に写ったものである。
つまり、図6に示すように、スポット検出部25が作成するリスト(反射スポット候補リスト;以下、抽出スポットリストという)25aは、一つのスポット44−1〜44−10ごとに、通し番号(図中“No.”と表記)と、位置としてのX座標及びY座標とを保持する3つのフィールドから構成される。
具体的には、反射光スポット検証部26は、抽出スポットリスト25aに保持された各スポットの位置、つまり、スポット検出部25によって抽出されたスポットの位置と、複数の照明24の配置位置に基づいて予め設定された画像における反射光スポットの位置(後述する図7の反射光スポットチェックリスト26a参照)とを比較する。
一方、抽出スポットリスト25aに一致するものがなければ、その反射光スポットは存在しないと判定する。
ここで、図5,図6に示す画像43に対する、反射光スポット検証部26の具体的な動作について説明する。
まず、反射光スポット検証部26は、反射光スポットの検証の前、例えば、本反射特性判定システム1起動時に、図7に示すような反射光スポットチェックリスト26aを作成する。
反射光スポット検証部26は、この画像43における反射光スポットの位置は一定もしくは略一定であるという特性を利用してスポット検出部25によって反射光が検出されたか否かを検証するために、画像における反射光スポットの位置(中心位置)を反射光スポットチェックリスト26aとして予め作成(設定)して保持している。
したがって、図7に示す反射光スポットチェックリスト26aには、複数の照明24a〜24hのそれぞれの画像上の反射光の位置(X座標及びY座標)が保持されており、通し番号(図中“No.”と表記)“1”が照明24aに対応するものであり、X座標が“25”,Y座標が“35”である。通し番号“2”は照明24bに対応するものであり、X座標が“35”,Y座標が“35”である。通し番号“3”は照明24cに対応するものであり、X座標が“45”,Y座標が“35”である。通し番号“4”は照明24dに対応するものであり、X座標が“25”,Y座標が“25”である。通し番号“5”は照明24eに対応するものであり、X座標が“45”,Y座標が“25”である。通し番号“6”は照明24fに対応するものであり、X座標が“25”,Y座標が“15”である。通し番号“7”は照明24gに対応するものであり、X座標が“35”,Y座標が“15”である。通し番号“8”は照明24hに対応するものであり、X座標が“45”,Y座標が“15”である。
さらに、図7に示すように、反射光スポットチェックリスト26aは、各通し番号“1”〜“8”(つまり、各照明24a〜24hの反射光スポット)ごとに、スポット検出部25によって抽出されたスポットの位置と、一致したか否か(つまり画像43に存在しているか否か)を示すチェック済情報を保持している。
そして、反射光スポット検証部26は、この図7に示す反射光スポットチェックリスト26aの通し番号“1”の反射光スポットから順に、スポット検出部25によって検出されたスポットと一致するか否かを判定する。
図8に示すごとく、反射光スポット検証部26は、まず、予め作成した反射光スポットチェックリスト26aのすべてのチェック済情報をクリア(つまり、“0”にリセット)する(ステップS1)。
さらに、反射光スポット検証部26は、この通し番号iが“1”の反射光スポットがスポット検出部25によって検出されたか否かを、抽出スポットリスト25の通し番号順に比較しながら確認すべく、抽出スポットリスト25aの通し番号(“No.”)jを“1”に設定する(ステップS3)。
ここで、距離Dijが予め設定された所定値Dth以下であれば(ステップS5のYesルート)、反射光スポット検証部26は、反射光スポットチェックリスト26aのi番目の反射光スポットと、抽出スポットリスト25aのj番目のスポットとが一致する、つまり、このi番目の反射光スポットが画像43に存在すると判定して、このi番目の反射光スポットのチェック済情報を“1”に設定し(ステップS6)、後述するステップS7,S8は実行せずに後述するステップS9の処理に移行する。
一方、距離Dijが所定値Dthよりも大きければ(ステップS5のNoルート)、反射光スポット検証部26は、反射光スポットチェックリスト26aのi番目の反射光スポットと、抽出スポットリスト25aのj番目のスポットとが一致しない、つまり、このi番目の反射光スポットが画像43に存在しないと判定して、このi番目の反射光スポットのチェック済情報は“0”のままで、後述するステップS7の処理に移行する。
次に、反射光スポット検証部26は、抽出スポットリスト25の通し番号“j”を1カウントアップして(ステップS7)、カウントアップした通し番号“j”がスポット検出部25によって検出されたスポットの総数(所定値M(ここでは、M=10))以上であるか否かを判定する(ステップS8)。
ここで、上記ステップS7で更新した“j”が所定値M以上でなければ(ステップS8のNoルート)、反射光スポット検証部26は、抽出スポットリスト25aにおける更新したj番目のスポットについて、上記ステップS4〜S7までの処理を実行する。
そして、上記ステップS7で更新した“j”が所定値M以上になると(ステップS8のYesルート)、反射光スポット検証部26は、反射光スポットチェックリスト26aのi番目の反射光スポットは、画像43に存在しないと判定して、このi番目の反射光スポットのチェック済情報は“0”のままで、反射光スポットチェックリストの通し番号“i”を1カウントアップする(ステップS9)。
つまり、反射光スポット検証部26は、反射光スポットチェックリスト26aのすべての反射光スポットを検証したか否かを判断する。
このように、反射光スポット検証部26は、反射光スポットチェックリスト26aのすべての反射光スポットについて上述した検証処理(上記ステップS4〜S9)を実行する。
このように、反射光スポット検証部26によれば、反射光スポットチェックリスト26aに予め保持されているすべての反射光スポットが画像43に存在するか否かを、抽出スポットリスト25aの各スポットと比較することにより判定する。
また、図1に示すように、反射判断部27は、反射光検出部22によって画像43から反射光が検出されると、被検証物体2aが反射体であると判断する一方、反射光検出部22によって画像43から反射光が検出されなければ、被検証物体2aが非反射体であると判断するものであり、ここでは、反射光検出部22によって画像43から反射光スポットが7個以上検出されると、被検証物体2aが反射体であると判断する一方、反射光検出部22によって検出された反射光が7個よりも少なければ、被検証物体2aが非反射体であると判断する。なお、反射判断部27が反射体/非反射体を判断する基準となる反射光検出部22によって検出された反射光スポットの所定数(ここでは7個)は、撮像素子23の設置条件や被検証物体2の表面形状などを考慮して、これらの状況に応じて変更することが好ましい。
そして、反射判断部27は、この個数Cが所定数Cth(ここでは“7”)以上であるか否かを判断する(ステップS12)。
一方、個数Cが所定値Cthよりも小さければ(ステップS12のNoルート)、反射判断部27は、被検証物体2aを非反射体であると判断して(ステップS14)、処理を終了する。
ここで、反射判断部27の判断結果が反射体であれば(ステップS16のYesルート)、物体適否判定部30は、この被検証物体2は所定特性を有する所定の物体であると判定して(ステップS17)、処理を終了する。
また、図1に示すように、警告部31は、物体適否判定部30による判定結果に応じて、外部に対して警告を発生するものであり、具体的には、物体適否判定部30によって所定回数連続して所定の物体ではないと判定された場合に、ブザー(図示略)などの音声等を用いて外部に警告を発生する。
また、本発明において警告部31が発生する警告はブザー等音声に限定されるものではなく、例えば、本反射特性判定システム1がモニタをそなえている場合には、このモニタに所定画像を表示させることによって外部に警告を発生してもよい。
次に、警告部31は、物体適否判定部30による判定結果を取得し(ステップS20)、取得した判定結果が、“所定の物体”であるか否かを判断する(ステップS21)。
一方、取得した判定結果が“所定の物体”ではなければ(つまり、かかる判定結果が“所定の物体ではない”というものであれば;ステップS21のNoルート)、警告部31は、エラーカウンタの値Ctを1カウントアップする(ステップS23)。
ここで、エラーカウンタの値Ctが所定の閾値ThCtよりも小さければ(ステップS24のNoルート)、警告部31は上記ステップS20の処理にリターンする。
一方、エラーカウンタの値Ctが所定の閾値ThCt以上であれば(ステップS24のYesルート)、警告部31は外部に対して警告を発生して(ステップS25)、処理を終了する。
次に、図12を参照しつつ、本発明の第2実施形態としての自動ドアシステム50の構成について説明する。
図12に示すように、本自動ドアシステム50は、ドア51,ドア開閉装置52,反射光検出装置60をそなえて構成されている。
本自動ドアシステム50では、物体(被検証物体)を検出する機能を有する物体検出装置としての反射光検出装置60が、被検証物体(ここでは人など)5を検出すると、ドア開閉装置52が、反射光検出部60の被検証物体5の検出結果に基づいてドア51を開けるように構成されている。
なお、ドア開閉装置52は、例えば、反射光検出装置60によって所定時間連続して被検証物体5が検出されなくなると、ドア51を閉める。
また、反射光検出装置60は、撮影部61,反射光検出部(検出部)62,判断処理部(判断部)63をそなえて構成されている。
つまり、撮影部61は、撮像素子(撮像部)64及び複数の照明(投光部)65a〜65hをそなえて構成されている。
撮像素子64は、所定周期で所定の撮像範囲内の物体(例えば、被検証物体5)を撮像するものである。
複数の照明65a〜65hは、撮像素子64の光軸に対して平行もしくは略平行な光を投光するものである。
これら複数の照明65a〜65hのそれぞれは、上述した第1実施形態の照明24と同一のものである。
なお、複数の照明65のそれぞれは、撮像素子64と連動して、少なくとも撮像素子64が撮像する際に、撮像領域に対してスポット光を照射するように構成されている。
このとき、形状算出部67は、スポット検出部66によって抽出されたすべてのスポットから3つのスポットを選択する際に、選択しうるすべての組合せを選択し、選択したすべての組合せについて順に円を算出するとともに、その円が所定条件を満たすか否か(リストに加えるか否か)を判定する。
スポット検出部66は、撮像素子64によって撮像された画像からスポットを抽出するものであり、上述した第1実施形態のスポット検出部25と同一もしくは略同一に構成されている。
ここで、例えば、撮像素子64が、図16に示すような、画像45を撮像した場合について説明すると、この場合、スポット検出部66は、画像45における明領域であるすべてのスポット46−1〜46−9のそれぞれの位置を抽出する。なお、図16において、スポット46−1〜46−9は模式的に円で示している。
そして、スポット検出部66は、図17に示す抽出スポットリスト(反射スポット候補リスト)66aを作成する。なお、ここでは画像45の左下端をX座標及びY座標の原点(0,0)とする。
ここで、内部の組合せ番号zと入力された所望の組合せ番号Zとが一致すれば(ステップS44のYesルート)、組合せ選択部67aは、上記ステップS41〜S43でそれぞれ設定した番号の3つのスポットを、該当する組合せとして外部に出力する(ステップS45)。つまり、最初は外部から入力された所望の組合せ番号Zが“1”である場合には、組合せ選択部67aは、抽出スポットリスト66aの通し番号が“1”,“2”,“3”、つまり、画像45におけるスポット46−1〜46−3を選択して出力する。
そして、組合せ選択部67aは、1カウントアップ後の3つ目のスポットの番号hが、スポット検出部66によって位置を抽出されたすべてのスポットの個数(つまり、抽出スポットリスト66aのすべてのスポットの数)Qよりも多いか否かを判断する(ステップS48)。
一方、3つ目のスポットの番号hが、すべてのスポットの個数Qよりも大きければ(ステップS48のYesルート)、組合せ選択部67aは、選択する3つのスポットのうちの2つ目のスポットの番号gを1カウントアップするとともに(ステップS49)、3つ目のスポットの番号hを、上記ステップS49で更新したスポットの番号gに1を加えた値に更新する(ステップS50)。
ここで、2つ目のスポットの番号gが、すべてのスポットの個数“Q−1”以下であれば(ステップS51のNoルート)、組合せ選択部67aは、上記ステップS43に戻り、上記ステップS43〜S50の処理を再度実行する。
ここで、1つ目のスポットの番号fが、すべてのスポットの個数“Q−2”以下であれば(ステップS55のNoルート)、組合せ選択部67aは、上記ステップS42に戻り、上記ステップS42〜S54の処理を再度実行する。
このようにして、組合せ選択部67aは、入力された組合せ番号Zに応じた組合せを算出部67bに出力する。
ところで、円は、その円の半径を“r”、その円の中心のX座標を“a”、Y座標を“b”とすると、下記式(2)で表わすことができる。
r2=(x−a)2+(y−b)2 ・・・(2)
したがって、算出部67bは、組合せ選択部67aによって選択された3つのスポットの位置(X座標及びY座標)をそれぞれ上記式(2)の“x”,“y”に代入し、得られた3つの連立方程式を解くことによって、半径r及び中心座標(a,b)を算出することによって円を算出する。
例えば、図19に示すごとく、組合せ選択部67aがスポット46−3,46−5,46−9を選択した場合、算出部67bは、破線Pで示す円の半径及び中心座標を算出する。
なお、算出部67bは、組合せ選択部67aによって選択されたすべての組合せ(ここでは84通り)に対して円を算出する。
なお、ここでいう一致とは、必ずしも完全一致を意味するものではなく、後述するように所定の条件を満たす場合、つまり、所定の誤差範囲内で一致する場合をいう。
したがって、形状判定部67cは、複数の照明65によって決定される円と、被検証物体5が自動ドアを通る際に想定される位置とに基づいて、画像において反射光スポットによって形成される円の大きさ及び中心位置の許容範囲を、予め設定しており、この許容範囲内におさまる円を複数の照明65によって決定される円と一致すると判定するように構成されている。
例えば、形状判定部67cは、図20(a)に示すごとく中心位置が大きくずれている円P−1や、図20(b)に示すごとく半径が大き過ぎる円P−2や、図20(c)に示すごとく半径が小さ過ぎる円P−3は、不正な円であると判定する。
そして、形状判定部67cは、複数の照明65によって決定される円と一致すると判定した円については、図21に示すような円リスト67c−1に、順に加える。
ここで、図22に示すフローチャート(ステップS60〜S68)を参照しながら、形状算出部67(つまり、組合せ選択部67a,算出部67b,及び形状判定部67c)による円リスト67c−1作成の動作手順について説明する。
次に、形状算出部67は、組合せ選択部67aに抽出スポットリスト66aから3つのスポットを選択させる、ここでは1番目の組合せから順に選択させるべく、組合せ番号Zを“1”に指定する(ステップS61)。
次いで、算出部67bは、組合せ選択部67aによって選択された3つのスポットを通る円を算出する(ステップS63)。
そして、形状判定部67cは、算出部67bによって算出された円が複数の照明65によって決定される円と一致するか否かを判定すべく、まず、その円の中心座標が所定の範囲内にあるか否かを判定する(ステップS64)。
一方、形状判定部67cは、上記ステップS63において算出部67bによって算出された円の半径が所定範囲内である(つまり、複数の照明65によって決定される円と半径が一致する)と判定すると(ステップS65のYesルート)、形状判定部67cは、算出部67bによって算出された円と複数の照明65によって決定される円とが一致すると判定して、その算出部67bによって算出された円を円リスト67c−1に追加する(ステップS66)。
一方、形状算出部67は、上記ステップS67で更新した値が組合せ選択部67aによって選択されうるすべての組合せの通り数よりも大きいと判断すると(ステップS68のYesルート)、処理を終了する。
つまり、複数の照明65が、上記図13に示すように撮像素子64を中心とする円を形成するように、それぞれが配置されているので、反射光スポット予測部68aは、円リスト67c−1に保持された円の円周上の、複数の照明65のそれぞれの撮像素子64に対する位置に対応する8つの位置を、複数の照明65のそれぞれによる反射光スポットの位置であると予測する。つまり、図23に示すごとく円を8等分した際の、円周上の点を複数の照明65のそれぞれによる反射光スポット65−1〜65−8であると予測する。
つまり、反射光スポット判定部68bは、上述した第1実施形態の反射光検出装置20の反射光スポット検証部26と同様に、上記図8に示すフローチャート(ステップS1〜S10)に示す手順と同一手順で、抽出スポットリスト66aに保持されたスポットのそれぞれが、反射光スポットであるか否かを検証し、抽出スポットリスト66aに一致するものであれば、反射光スポットチェックリストにおける当該反射光スポット65−1〜65−8のチェック済情報を“1”に設定する。
具体的には、判断処理部63は、反射光スポット判定部68bによって作成された反射光スポットチェックリストにおけるチェック済情報が“1”の個数をカウントして、カウントした値が“7”以上であれば、被検証物体5が存在すると判定する。
したがって、被検証物体5の有無判断の閾値となる上記所定値は、本自動ドアシステム50の撮影条件等、現場の状況に応じて決定することが好ましい。
ここで、図24に示すフローチャート(ステップS70〜S83)を参照しながら、反射光検出部62の反射光検証部68と、判断処理部63とが連携して実行する被検証物体5の有無判断の手順(反射光検出部68と判断処理部63との動作手順)について説明する。
そして、反射光スポット予測部68aは、上記ステップS73で選んだ一つの点を、反射光スポットチェックリストのu番目(ここでは1番目)のフィールドの反射光スポットの座標として設定する(ステップS74)。
次いで、反射光スポット予測部68aは、上記ステップS75で更新した反射光スポットチェックリストの通し番号uが複数の照明65の数(ここでは8つ)よりも大きいか否かを判断する(ステップS77)。
一方、通し番号uが“8”よりも大きければ(すなわち“9”であれば;ステップS77のYesルート)、反射光スポット予測部68aは、円リスト67c−1の通し番号t(ここでは“1”)の円に基づく画像45における反射光スポットリストの予測(つまり、かかる円に基づく反射光スポットチェックリストの作成)は完了したと判断して処理を終了し、反射光スポット判定部68bが、作成した反射光スポットチェックリストと抽出スポットリスト66aとを比較して反射の有無を判定する(ステップS78)。
ここで、抽出スポットリスト66aのスポットと一致した反射光スポットの数が所定値以上であれば(ステップS79のYesルート)、判断処理部63は、被検証物体5が存在すると判定して(ステップS80)、処理を終了する。
そして、判断処理部63は上記ステップS80で更新した通し番号tが、円リスト67c−1における円の総数よりも多いか否かを判定する(ステップS82)。
一方、更新後の通し番号tが円リスト67c−1の円の総数よりも多ければ(ステップS82のYesルート)、つまり、円リスト67c−1における円すべてについて上記ステップS71〜S79の処理を実行した結果、被検証物体5が存在すると判断しなかった場合には、判断処理部63は、被検証物体5は存在しないと判断して(ステップS83)、処理を終了する。
さらに、本反射光検出装置60によれば、反射光検出部62が、複数の照明65のそれぞれの撮像素子64に対する配置位置によって決定される所定形状に基づいて、画像45から反射光スポットを検出するので、反射光スポットの検出をより確実に実行することができ、判断処理部63による被検証物体5の有無の判断もより正確なものになる。
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形、組合せて実施することができる。
例えば、上述した第1実施形態では、反射光検出装置20の撮影部21が8つの照明24a〜24hをそなえて構成されている例をあげて説明したが、本発明において撮影部21がそなえる照明の数は限定されるものではない。
また、この第1実施形態の変形例において、反射光検出部22が、反射光検証部68をそなえずに、反射判断部27が被検証物体2の反射特性の判断を実行するようにしてもよい。
なお、このとき、形状判定部67cが、算出部67bによって算出されたすべての円が所定の条件を満たさないと判定した場合には、反射判断部27が、反射光スポットが検出されなかったと判断して被検証物体2が非反射体であると判断するように構成する。
さらに、これと同様に、上述した第2実施形態においても、反射光検出部62が、反射光検証部68をそなえずに構成され、判断処理部63が被検証物体5の有無判断を実行するようにしてもよい。
このように、形状判定部67cが、算出部67bによって算出された抽出光形状が所定の条件を満たす場合に、判断処理部63が、被検証物体5が存在すると判断するので、非常に効率よく且つ高速に、被検証物体5の有無判断(検出)を行なうことができる。
より具体的には、第2判定部としての形状判定部67cは、算出部67bによって算出された抽出光形状と、かかる所定形状との位置及び大きさが、所定の誤差範囲内で一致すれば、当該抽出光形状をなす複数のスポットが反射光スポットであると判定する一方、位置及び大きさの少なくとも一方が一致しなければ、当該抽出光形状をなす複数のスポットのうちの少なくとも1つは、反射光スポットではないと判定する。
また、上述した第1実施形態では、撮影部21の撮像素子23が、上流側の装置などと連携して、被検証物体2が搬送装置3によって搬送されてくるタイミングを算出し、算出したタイミングで被検証物体2を撮像するように構成したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、撮像素子23の上流側に赤外線センサをそなえ、この赤外線センサによってベルト3bに乗って搬送されてくる被検証物体2を検出することによって、撮像素子23が被検証物体2を撮像するように構成してもよい。
〔4〕付記
(付記1)
撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する投光部と、
該投光部の前記撮像部に対する配置位置に基づいて、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像から、前記撮像対象によって反射された前記投光部からの光(以下、反射光という)を検出する検出部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射光検出装置。
(付記2)
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された光の位置と、前記投光部の前記配置位置とに基づいて、前記画像における光が前記反射光であるか否かを判定する第1判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、付記1記載の反射光検出装置。
(付記3)
前記検出部の前記第1判定部が、該抽出部によって抽出された光の位置と前記投光部の前記配置位置に基づいて予め設定された前記画像における前記反射光の位置とを比較し、前記光の位置と前記の反射光の位置とが一致すると、当該光が前記反射光であると判定する一方、一致しなければ、当該光が前記反射光ではないと判定することを特徴とする、付記2記載の反射光検出装置。
(付記4)
前記検出部によって前記反射光が検出されると、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって前記反射光が検出されなければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、付記1〜3のいずれか1項に記載の反射光検出装置。
(付記5)
前記投光部を複数そなえ、
前記検出部が、前記複数の投光部の前記配置位置のそれぞれに基づいて、前記検出を行なうとともに、
前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、付記1〜3のいずれか1項に記載の反射光検出装置。
(付記6)
前記投光部を複数そなえ、
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と、前記所定形状とに基づいて、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であるか否かを判定する第2判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、付記1記載の反射光検出装置。
(付記7)
前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、付記6記載の反射光検出装置。
(付記8)
前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記6または7記載の反射光検出装置。
(付記9)
前記所定形状が矩形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記6または7記載の反射光検出装置。
(付記10)
撮像対象を撮像しうる撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記複数の投光部の前記撮像部に対する配置位置によって決定される所定形状に基づいて、前記撮像部によって撮像された画像から、前記撮像対象によって反射された前記複数の投光部からの光(以下、反射光という)を検出する検出部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射光検出装置。
(付記11)
前記検出部によって前記反射光が検出されると、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって前記反射光が検出されなければ、前記撮像対象が存在しないと判断する判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、付記10記載の反射光検出装置。
(付記12)
前記判断部が、前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が存在しないと判断することを特徴とする、付記11記載の反射光検出装置。
(付記13)
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と、前記所定形状とに基づいて、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であるか否かを判定する第2判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、付記10〜12のいずれか1項に記載の反射光検出装置。
(付記14)
前記検出部の前記第2判定部が、前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致すれば、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であると判定する一方、前記位置及び前記大きさの少なくとも一方が一致しなければ、前記抽出光形状をなす複数の光のうちの少なくとも1つは前記反射光ではないと判定することを特徴とする、付記13記載の反射光検出装置。
(付記15)
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部もしくは全部から決定される前記所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致するか否かを判定する第3判定部と、
該第3判定部によって一致すると判定された場合に、当該抽出光形状と前記複数の投光部のそれぞれの前記撮像部に対する配置位置とに基づいて、前記複数の投光部による前記反射光の位置のそれぞれを予測する予測部と、
該予測部によって予測された複数の反射光の位置と、前記抽出部によって抽出された前記複数の光の位置とを比較して、一致するものを前記反射光と判定する第4判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、付記10〜12のいずれか1項に記載の反射光検出装置。
(付記16)
前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記10〜15のいずれか1項に記載の反射光検出装置。
(付記17)
撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、
該形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が反射体であると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射特性判断装置。
(付記18)
前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記17記載の反射特性判断装置。
(付記19)
撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、
該形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が存在すると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が存在しないと判断する判断処理部とをそなえて構成されていることを特徴とする、物体検出装置。
(付記20)
前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、付記19の物体検出装置。
Claims (20)
- 撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する投光部と、
該投光部の前記撮像部に対する配置位置に基づいて、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像から、前記撮像対象によって反射された前記投光部からの光(以下、反射光という)を検出する検出部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射光検出装置。 - 前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された光の位置と、前記投光部の前記配置位置とに基づいて、前記画像における光が前記反射光であるか否かを判定する第1判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、請求の範囲第1項記載の反射光検出装置。 - 前記検出部の前記第1判定部が、該抽出部によって抽出された光の位置と前記投光部の前記配置位置に基づいて予め設定された前記画像における前記反射光の位置とを比較し、前記光の位置と前記の反射光の位置とが一致すると、当該光が前記反射光であると判定する一方、一致しなければ、当該光が前記反射光ではないと判定することを特徴とする、請求の範囲第2項記載の反射光検出装置。
- 前記検出部によって前記反射光が検出されると、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって前記反射光が検出されなければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、請求の範囲第1項〜第3項のいずれか1項に記載の反射光検出装置。
- 前記投光部を複数そなえ、
前記検出部が、前記複数の投光部の前記配置位置のそれぞれに基づいて、前記検出を行なうとともに、
前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、請求の範囲第1項〜第3項のいずれか1項に記載の反射光検出装置。 - 前記投光部を複数そなえ、
前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と、前記所定形状とに基づいて、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であるか否かを判定する第2判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、請求の範囲第1項記載の反射光検出装置。 - 前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が反射体であると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、請求の範囲第6項記載の反射光検出装置。
- 前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、請求の範囲第6項または第7項記載の反射光検出装置。
- 前記所定形状が矩形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、請求の範囲第6項または第7項記載の反射光検出装置。
- 撮像対象を撮像しうる撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記複数の投光部の前記撮像部に対する配置位置によって決定される所定形状に基づいて、前記撮像部によって撮像された画像から、前記撮像対象によって反射された前記複数の投光部からの光(以下、反射光という)を検出する検出部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射光検出装置。 - 前記検出部によって前記反射光が検出されると、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって前記反射光が検出されなければ、前記撮像対象が存在しないと判断する判断部をそなえて構成されていることを特徴とする、請求の範囲第10項記載の反射光検出装置。
- 前記判断部が、前記検出部によって検出された前記反射光が所定数以上であれば、前記撮像対象が存在すると判断する一方、前記検出部によって検出された前記反射光が前記所定数よりも少なければ、前記撮像対象が存在しないと判断することを特徴とする、請求の範囲第11項記載の反射光検出装置。
- 前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と、前記所定形状とに基づいて、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であるか否かを判定する第2判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、請求の範囲第10項〜第12項のいずれか1項に記載の反射光検出装置。 - 前記検出部の前記第2判定部が、前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致すれば、前記抽出光形状をなす複数の光が前記反射光であると判定する一方、前記位置及び前記大きさの少なくとも一方が一致しなければ、前記抽出光形状をなす複数の光のうちの少なくとも1つは前記反射光ではないと判定することを特徴とする、請求の範囲第13項記載の反射光検出装置。
- 前記検出部が、
前記画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部もしくは全部から決定される前記所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状との位置及び大きさが一致するか否かを判定する第3判定部と、
該第3判定部によって一致すると判定された場合に、当該抽出光形状と前記複数の投光部のそれぞれの前記撮像部に対する配置位置とに基づいて、前記複数の投光部による前記反射光の位置のそれぞれを予測する予測部と、
該予測部によって予測された複数の反射光の位置と、前記抽出部によって抽出された前記複数の光の位置とを比較して、一致するものを前記反射光と判定する第4判定部とをそなえて構成されていることを特徴とする、請求の範囲第10項〜第12項のいずれか1項に記載の反射光検出装置。 - 前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、請求の範囲第10項〜第15項のいずれか1項に記載の反射光検出装置。
- 撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、
該形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が反射体であると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が非反射体であると判断する反射判断部とをそなえて構成されていることを特徴とする、反射特性判断装置。 - 前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、請求の範囲第17項記載の反射特性判断装置。
- 撮像対象を撮像する撮像部と、
該撮像部の光軸と平行もしくは略平行な光を前記撮像対象に対して投光する複数の投光部と、
前記撮像部によって撮像された前記撮像対象の画像における光の位置を抽出する抽出部と、
該抽出部によって抽出された複数の光の位置の一部または全部から決定される、前記複数の投光部のそれぞれの配置位置によって決定される所定形状に対応する形状(以下、抽出光形状という)を算出する形状算出部と、
該形状算出部によって算出された前記抽出光形状と前記所定形状とが一致するか否かを判定する形状判定部と、
該形状判定部によって一致すると判定された場合に前記撮像対象が存在すると判断する一方、該形状判定部によって一致しないと判定された場合に前記撮像対象が存在しないと判断する判断処理部とをそなえて構成されていることを特徴とする、物体検出装置。 - 前記所定形状が円形になるように、前記複数の投光部が配置されていることを特徴とする、請求の範囲第19項記載の物体検出装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2006/303785 WO2007099611A1 (ja) | 2006-02-28 | 2006-02-28 | 反射光検出装置、並びに、反射特性判断装置、及び、物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2007099611A1 true JPWO2007099611A1 (ja) | 2009-07-16 |
JP4769859B2 JP4769859B2 (ja) | 2011-09-07 |
Family
ID=38458735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008502598A Expired - Fee Related JP4769859B2 (ja) | 2006-02-28 | 2006-02-28 | 反射光検出装置、並びに、反射特性判断装置、及び、物体検出装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7692137B2 (ja) |
JP (1) | JP4769859B2 (ja) |
WO (1) | WO2007099611A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013145174A (ja) | 2012-01-13 | 2013-07-25 | Panasonic Corp | 近接センサ |
US8526012B1 (en) * | 2012-04-17 | 2013-09-03 | Laser Design, Inc. | Noncontact scanning system |
EP2896975B1 (en) | 2012-12-20 | 2017-08-23 | Alpha Corporation | Photosensor unit |
US9921300B2 (en) | 2014-05-19 | 2018-03-20 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Waveform reconstruction in a time-of-flight sensor |
US9696424B2 (en) | 2014-05-19 | 2017-07-04 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Optical area monitoring with spot matrix illumination |
US9256944B2 (en) | 2014-05-19 | 2016-02-09 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Integration of optical area monitoring with industrial machine control |
US11243294B2 (en) | 2014-05-19 | 2022-02-08 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Waveform reconstruction in a time-of-flight sensor |
US9625108B2 (en) | 2014-10-08 | 2017-04-18 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Auxiliary light source associated with an industrial application |
WO2018056195A1 (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 日本電気株式会社 | 投射システム、投射方法およびプログラム記録媒体 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08285541A (ja) * | 1995-04-17 | 1996-11-01 | Shadan Kento Kai | 距離測定方法および装置並びに医療支援方法および装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08178632A (ja) | 1994-12-27 | 1996-07-12 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 表面形状測定装置 |
JP2000075046A (ja) | 1998-08-31 | 2000-03-14 | Rohm Co Ltd | 反射型センサおよび回転動作検出器 |
JP2002148352A (ja) | 2000-11-14 | 2002-05-22 | Nippon Signal Co Ltd:The | 反射型センサ |
EP1235054B1 (en) * | 2001-02-20 | 2011-09-21 | Canon Kabushiki Kaisha | Optical displacement detecting apparatus |
EP1410755A4 (en) | 2001-06-15 | 2009-01-28 | Sumitomo Osaka Cement Co Ltd | CONTROL DEVICE |
JP4058286B2 (ja) * | 2002-03-29 | 2008-03-05 | 住友大阪セメント株式会社 | 監視装置 |
JP2003322684A (ja) * | 2002-05-01 | 2003-11-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両検知装置及び車両検知方法 |
AU2003220951A1 (en) * | 2003-03-28 | 2004-10-25 | Fujitsu Limited | Camera, light source control method, and computer program |
JP4218963B2 (ja) * | 2004-06-28 | 2009-02-04 | 株式会社東芝 | 情報抽出方法、情報抽出装置及び記録媒体 |
-
2006
- 2006-02-28 JP JP2008502598A patent/JP4769859B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-28 WO PCT/JP2006/303785 patent/WO2007099611A1/ja active Application Filing
-
2008
- 2008-08-22 US US12/196,512 patent/US7692137B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08285541A (ja) * | 1995-04-17 | 1996-11-01 | Shadan Kento Kai | 距離測定方法および装置並びに医療支援方法および装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20080302951A1 (en) | 2008-12-11 |
US7692137B2 (en) | 2010-04-06 |
WO2007099611A1 (ja) | 2007-09-07 |
JP4769859B2 (ja) | 2011-09-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4769859B2 (ja) | 反射光検出装置、並びに、反射特性判断装置、及び、物体検出装置 | |
KR101992042B1 (ko) | 피검사체 촬상 장치, 피검사체 촬상 방법, 표면 검사 장치 및 표면 검사 방법 | |
US8565484B2 (en) | Forest fire smoke detection method using random forest classification | |
WO2015098929A1 (ja) | 表面欠陥検出方法及び表面欠陥検出装置 | |
US7099002B2 (en) | Defect detector and method of detecting defect | |
CN101073312A (zh) | 鸡蛋计数传感器 | |
US6499581B2 (en) | Coin discriminating apparatus | |
TWI229297B (en) | Coin discriminating method and apparatus | |
KR20160084810A (ko) | 어종 판별 장치 및 어종 판별 방법 | |
JP6119663B2 (ja) | 表面欠陥検出方法及び表面欠陥検出装置 | |
JP4389602B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、プログラム | |
JP4979366B2 (ja) | 光電装置及び光電装置の動作方法 | |
JP2008108063A (ja) | 車両認識装置 | |
US20060251287A1 (en) | Sheet identifying device and method | |
JP2009276951A (ja) | 硬貨識別装置 | |
JPH08305980A (ja) | 炎検知装置および炎検知方法 | |
JP2010085166A (ja) | プリプレグ欠点検査方法 | |
JP5564463B2 (ja) | 媒体識別装置及び媒体識別方法 | |
JP2007316019A (ja) | 表面欠陥検査装置 | |
JP5761954B2 (ja) | 画像センサ | |
CN100353368C (zh) | 自动流量显微镜的粒子提取 | |
KR20140031392A (ko) | 용기 주둥이부 검사 방법 및 장치 | |
JP2009295063A (ja) | 侵入物検知装置 | |
JP2010118039A (ja) | 移動体検出装置 | |
KR20160040303A (ko) | 눈이 진짜인지 가짜인지를 결정하기 위한 결정 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110118 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110322 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110607 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110620 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4769859 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140624 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |